本技術(shù)涉及通信具體涉及一種軌跡規(guī)劃的方法、裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)及程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、在通信應(yīng)用場景中，通?？刂颇繕?biāo)設(shè)備(如，無人機)按照一定的軌跡運行，并在目標(biāo)設(shè)備運行過程中，周期性收集目標(biāo)設(shè)備與環(huán)境中各地面設(shè)備之間的通信鏈路的路徑損耗，并通過各路徑損耗，估計環(huán)境中影響信道的介電常數(shù)參數(shù)。

2、傳統(tǒng)方式中，通常沒有考慮目標(biāo)設(shè)備的運行軌跡，對介電常數(shù)參數(shù)的估計性能的影響，介電常數(shù)參數(shù)的估計性能可能較差，因此，如何針對介電常數(shù)參數(shù)的估計，優(yōu)化設(shè)備運行軌跡，以提高介電常數(shù)參數(shù)的估計性能，是一個需要解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例的目的在于提供一種軌跡規(guī)劃的方法、裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)及程序產(chǎn)品，用以解決如何優(yōu)化設(shè)備運行軌跡的問題。

2、一方面，本技術(shù)實施例中提供了一種軌跡規(guī)劃的方法，方法包括：

3、獲取目標(biāo)設(shè)備的第一天線增益，目標(biāo)測量環(huán)境中各地面設(shè)備各自對應(yīng)的發(fā)射功率和第二天線增益，目標(biāo)測量環(huán)境的物理環(huán)境信息，以及多個設(shè)備候選軌跡分別對應(yīng)的路損測量值集合；每一路損測量值集合包括按照對應(yīng)的設(shè)備候選軌跡移動的目標(biāo)設(shè)備在多個時間點分別與每一地面設(shè)備之間的通信鏈路的路徑損耗；

4、根據(jù)各設(shè)備候選軌跡各自對應(yīng)的路損測量值集合，第一天線增益，各地面設(shè)備各自對應(yīng)的發(fā)射功率和第二天線增益，以及物理環(huán)境信息，確定各設(shè)備候選軌跡各自對應(yīng)的介電常數(shù)誤差集合；介電常數(shù)誤差集合包括目標(biāo)測量環(huán)境中多個介電常數(shù)參數(shù)的介電常數(shù)估計誤差；

5、根據(jù)各設(shè)備候選軌跡各自對應(yīng)的介電常數(shù)誤差集合，從各設(shè)備候選軌跡中，選取目標(biāo)設(shè)備軌跡。

6、一種實施方式中，根據(jù)各設(shè)備候選軌跡各自對應(yīng)的介電常數(shù)誤差集合，從各設(shè)備候選軌跡中，選取目標(biāo)設(shè)備軌跡，包括：

7、分別針對每一設(shè)備候選軌跡對應(yīng)的介電常數(shù)誤差集合，執(zhí)行以下步驟，直至確定出目標(biāo)設(shè)備軌跡：

8、在確定出介電常數(shù)誤差集合之后，計算介電常數(shù)誤差集合中各介電常數(shù)估計誤差的平均值，獲得設(shè)備候選軌跡對應(yīng)的平均估計誤差；

9、若確定平均估計誤差符合設(shè)定軌跡條件，則將設(shè)備候選軌跡，確定為目標(biāo)設(shè)備軌跡。

10、一種實施方式中，根據(jù)各設(shè)備候選軌跡各自對應(yīng)的介電常數(shù)誤差集合，從各設(shè)備候選軌跡中，選取目標(biāo)設(shè)備軌跡，包括：

11、根據(jù)各設(shè)備候選軌跡各自對應(yīng)的介電常數(shù)誤差集合，分別確定每一設(shè)備候選軌跡對應(yīng)的平均估計誤差；

12、將各平均估計誤差中的最小值對應(yīng)的設(shè)備候選軌跡，確定為目標(biāo)設(shè)備軌跡。

13、一種實施方式中，物理環(huán)境信息包括：目標(biāo)測量環(huán)境的環(huán)境幾何建模，每一通信鏈路的射線交互信息；

14、環(huán)境幾何建模表示目標(biāo)測量環(huán)境中的環(huán)境對象的位置以及形狀；

15、射線交互信息包括通信鏈路的多個射線分別與目標(biāo)測量環(huán)境之間的交互點坐標(biāo)以及交互類型。

16、一種實施方式中，路徑損耗為參考信號接收功率；

17、分別針對每一地面設(shè)備，目標(biāo)設(shè)備與地面設(shè)備之間的目標(biāo)通信鏈路的參考信號接收功率，與第一天線增益、地面設(shè)備的第二天線增益和發(fā)射功率，以及目標(biāo)通信鏈路的路徑能量增益均呈正相關(guān)；

18、目標(biāo)通信鏈路的路徑能量增益是根據(jù)環(huán)境幾何建模，目標(biāo)設(shè)備的設(shè)備位置，目標(biāo)通信鏈路的射線交互信息，以及各介電常數(shù)參數(shù)確定的。

19、一種實施方式中，在根據(jù)各設(shè)備候選軌跡各自對應(yīng)的介電常數(shù)誤差集合，從各設(shè)備候選軌跡中，選取目標(biāo)設(shè)備軌跡之后，方法還包括：

20、根據(jù)各設(shè)備候選軌跡各自對應(yīng)的路損測量值集合，第一天線增益，各地面設(shè)備的發(fā)射功率和第二天線增益，以及物理環(huán)境信息，確定目標(biāo)設(shè)備軌跡對應(yīng)的介電常數(shù)估計值集合；介電常數(shù)估計值集合包括目標(biāo)測量環(huán)境中各介電常數(shù)參數(shù)的介電常數(shù)估計值；

21、根據(jù)目標(biāo)設(shè)備軌跡對應(yīng)的介電常數(shù)估計值集合，第一天線增益，地面設(shè)備的發(fā)射功率和第二天線增益，以及物理環(huán)境信息，確定目標(biāo)設(shè)備軌跡對應(yīng)的路徑損耗估計值集合；路徑損耗估計值集合包括估計的目標(biāo)設(shè)備與各地面設(shè)備之間的通信鏈路的多個路徑損耗；

22、根據(jù)目標(biāo)設(shè)備軌跡對應(yīng)的路徑損耗估計值集合以及路損測量值集合，確定路徑損耗估計誤差。

23、一種實施方式中，方法還包括：

24、根據(jù)以下各項中的至少一項，生成設(shè)備候選軌跡：設(shè)定移動區(qū)域、軌跡運行時間范圍、移動次數(shù)閾值、設(shè)定移動方式，起始位置范圍以及終點位置范圍。

25、一方面，本技術(shù)實施例中提供了一種軌跡規(guī)劃的裝置，包括：

26、獲取單元，用于獲取目標(biāo)設(shè)備的第一天線增益，目標(biāo)測量環(huán)境中各地面設(shè)備各自對應(yīng)的發(fā)射功率和第二天線增益，目標(biāo)測量環(huán)境的物理環(huán)境信息，以及多個設(shè)備候選軌跡分別對應(yīng)的路損測量值集合；每一路損測量值集合包括按照對應(yīng)的設(shè)備候選軌跡移動的目標(biāo)設(shè)備在多個時間點分別與每一地面設(shè)備之間的通信鏈路的路徑損耗；

27、確定單元，用于根據(jù)各設(shè)備候選軌跡各自對應(yīng)的路損測量值集合，第一天線增益，各地面設(shè)備各自對應(yīng)的發(fā)射功率和第二天線增益，以及物理環(huán)境信息，確定各設(shè)備候選軌跡各自對應(yīng)的介電常數(shù)誤差集合；介電常數(shù)誤差集合包括目標(biāo)測量環(huán)境中多個介電常數(shù)參數(shù)的介電常數(shù)估計誤差；

28、選取單元，用于根據(jù)各設(shè)備候選軌跡各自對應(yīng)的介電常數(shù)誤差集合，從各設(shè)備候選軌跡中，選取目標(biāo)設(shè)備軌跡。

29、一種實施方式中，選取單元用于：

30、分別針對每一設(shè)備候選軌跡對應(yīng)的介電常數(shù)誤差集合，執(zhí)行以下步驟，直至確定出目標(biāo)設(shè)備軌跡：

31、在確定出介電常數(shù)誤差集合之后，計算介電常數(shù)誤差集合中各介電常數(shù)估計誤差的平均值，獲得設(shè)備候選軌跡對應(yīng)的平均估計誤差；

32、若確定平均估計誤差符合設(shè)定軌跡條件，則將設(shè)備候選軌跡，確定為目標(biāo)設(shè)備軌跡。

33、一種實施方式中，選取單元用于：

34、根據(jù)各設(shè)備候選軌跡各自對應(yīng)的介電常數(shù)誤差集合，分別確定每一設(shè)備候選軌跡對應(yīng)的平均估計誤差；

35、將各平均估計誤差中的最小值對應(yīng)的設(shè)備候選軌跡，確定為目標(biāo)設(shè)備軌跡。

36、一種實施方式中，物理環(huán)境信息包括：目標(biāo)測量環(huán)境的環(huán)境幾何建模，每一通信鏈路的射線交互信息；

37、環(huán)境幾何建模表示目標(biāo)測量環(huán)境中的環(huán)境對象的位置以及形狀；

38、射線交互信息包括通信鏈路的多個射線分別與目標(biāo)測量環(huán)境之間的交互點坐標(biāo)以及交互類型。

39、一種實施方式中，路徑損耗為參考信號接收功率；

40、分別針對每一地面設(shè)備，目標(biāo)設(shè)備與地面設(shè)備之間的目標(biāo)通信鏈路的參考信號接收功率，與第一天線增益、地面設(shè)備的第二天線增益和發(fā)射功率，以及目標(biāo)通信鏈路的路徑能量增益均呈正相關(guān)；

41、目標(biāo)通信鏈路的路徑能量增益是根據(jù)環(huán)境幾何建模，目標(biāo)設(shè)備的設(shè)備位置，目標(biāo)通信鏈路的射線交互信息，以及各介電常數(shù)參數(shù)確定的。

42、一種實施方式中，選取單元還用于：

43、根據(jù)各設(shè)備候選軌跡各自對應(yīng)的路損測量值集合，第一天線增益，各地面設(shè)備的發(fā)射功率和第二天線增益，以及物理環(huán)境信息，確定目標(biāo)設(shè)備軌跡對應(yīng)的介電常數(shù)估計值集合；介電常數(shù)估計值集合包括目標(biāo)測量環(huán)境中各介電常數(shù)參數(shù)的介電常數(shù)估計值；

44、根據(jù)目標(biāo)設(shè)備軌跡對應(yīng)的介電常數(shù)估計值集合，第一天線增益，地面設(shè)備的發(fā)射功率和第二天線增益，以及物理環(huán)境信息，確定目標(biāo)設(shè)備軌跡對應(yīng)的路徑損耗估計值集合；路徑損耗估計值集合包括估計的目標(biāo)設(shè)備與各地面設(shè)備之間的通信鏈路的多個路徑損耗；

45、根據(jù)目標(biāo)設(shè)備軌跡對應(yīng)的路徑損耗估計值集合以及路損測量值集合，確定路徑損耗估計誤差。

46、一種實施方式中，獲取單元還用于：

47、根據(jù)以下各項中的至少一項，生成設(shè)備候選軌跡：設(shè)定移動區(qū)域、軌跡運行時間范圍、移動次數(shù)閾值、設(shè)定移動方式，起始位置范圍以及終點位置范圍。

48、一方面，本技術(shù)實施例中提供了一種電子設(shè)備，包括：

49、處理器；以及

50、存儲器，存儲有計算機指令，計算機指令用于使處理器執(zhí)行如上述任一種軌跡規(guī)劃的各種可選實現(xiàn)方式中提供的方法的步驟。

51、一方面，本技術(shù)實施例中提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，存儲有計算機指令，計算機指令用于使計算機執(zhí)行如上述任一種軌跡規(guī)劃的各種可選實現(xiàn)方式中提供的方法的步驟。

52、一方面，本技術(shù)實施例中提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機可讀代碼，或者承載有計算機可讀代碼的非易失性計算機可讀存儲介質(zhì)，當(dāng)計算機可讀代碼在電子設(shè)備的處理器中運行時，電子設(shè)備中的處理器執(zhí)行如上述任一種軌跡規(guī)劃的各種可選實現(xiàn)方式中提供的方法的步驟。

53、本技術(shù)實施例中的軌跡規(guī)劃的方法，包括獲取目標(biāo)設(shè)備的第一天線增益，目標(biāo)測量環(huán)境中各地面設(shè)備各自對應(yīng)的發(fā)射功率和第二天線增益，目標(biāo)測量環(huán)境的物理環(huán)境信息，以及多個設(shè)備候選軌跡分別對應(yīng)的路損測量值集合；每一路損測量值集合包括按照對應(yīng)的設(shè)備候選軌跡移動的目標(biāo)設(shè)備在多個時間點分別與每一地面設(shè)備之間的通信鏈路的路徑損耗；根據(jù)各設(shè)備候選軌跡各自對應(yīng)的路損測量值集合，第一天線增益，各地面設(shè)備各自對應(yīng)的發(fā)射功率和第二天線增益，以及物理環(huán)境信息，確定各設(shè)備候選軌跡各自對應(yīng)的介電常數(shù)誤差集合；介電常數(shù)誤差集合包括目標(biāo)測量環(huán)境中多個介電常數(shù)參數(shù)的介電常數(shù)估計誤差；根據(jù)各設(shè)備候選軌跡各自對應(yīng)的介電常數(shù)誤差集合，從各設(shè)備候選軌跡中，選取目標(biāo)設(shè)備軌跡。這樣，可以通過介電常數(shù)估計誤差，選擇較優(yōu)的目標(biāo)設(shè)備軌跡。