本發(fā)明涉及導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的樓宇內(nèi)移動(dòng)物體的導(dǎo)航方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

當(dāng)人需要找到某個(gè)感到陌生的樓宇的某個(gè)房間時(shí)，雖然樓宇的樓層分布示意圖能夠提供一定的指引幫助，但是可讀性差，不夠直觀，也容易遺忘。當(dāng)一個(gè)房間的移動(dòng)機(jī)器人需要到達(dá)樓宇內(nèi)另一個(gè)房間去完成作業(yè)時(shí)，由于機(jī)器人的視覺(jué)傳感器只能獲取周圍局部圖像，也就不能規(guī)劃出正確的全局路徑。上述問(wèn)題都需要一種樓宇全覆蓋的、全程的實(shí)時(shí)導(dǎo)航技術(shù)才能解決。

目前，人們對(duì)室外移動(dòng)物體導(dǎo)航技術(shù)研究得較多且已產(chǎn)生了成熟的應(yīng)用，如基于gps定位的道路車輛行駛導(dǎo)航等。但是對(duì)樓宇內(nèi)移動(dòng)物體導(dǎo)航技術(shù)的研究還較少，這主要是因?yàn)闃怯顑?nèi)導(dǎo)航是三維導(dǎo)航而室外導(dǎo)航通常是平面上導(dǎo)航，而且樓宇內(nèi)導(dǎo)航對(duì)定位精度的要求比室外導(dǎo)航高得多。其中，相關(guān)技術(shù)中常用的導(dǎo)航的技術(shù)主要有全球定位系統(tǒng)(gps，globalpositioningsystem)、路標(biāo)導(dǎo)航、地圖模型匹配、仿生導(dǎo)航和視覺(jué)導(dǎo)航等。其中：基于全球定位系統(tǒng)的導(dǎo)航正得到普及，但是其定位精度還達(dá)不到樓宇內(nèi)導(dǎo)航的要求。路標(biāo)導(dǎo)航是機(jī)器人依據(jù)自然環(huán)境中設(shè)定的功能路標(biāo)來(lái)導(dǎo)向，只能應(yīng)用在有限的區(qū)域內(nèi)和相對(duì)穩(wěn)定的環(huán)境中，對(duì)于具有復(fù)雜構(gòu)造的樓宇需要設(shè)置數(shù)目龐大的路標(biāo)才能實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航。地圖模型匹配是機(jī)器人通過(guò)比較自身傳感器獲取的局部地圖與全局地圖，從而計(jì)算它在環(huán)境中的位置和方位，但是該技術(shù)對(duì)局部傳感地圖的精度有嚴(yán)格要求，且需要足夠多易識(shí)別的圖像特征用于匹配，因此當(dāng)前只限于實(shí)驗(yàn)室或相對(duì)簡(jiǎn)單的環(huán)境。仿生導(dǎo)航是根據(jù)視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、味覺(jué)等信息處理原理，模仿出類似的定位和導(dǎo)航技術(shù)，僅在某些特種環(huán)境下具備應(yīng)用需求和可行性。視覺(jué)導(dǎo)航是事先在路面上畫(huà)出路徑引導(dǎo)線，機(jī)器人通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)識(shí)別引導(dǎo)線來(lái)控制運(yùn)動(dòng)方向，只適用于路徑少且相對(duì)固定的情況，難以解決樓宇內(nèi)導(dǎo)航路徑隨機(jī)和包含垂直運(yùn)動(dòng)等問(wèn)題。正是由于上述技術(shù)的各種缺點(diǎn)，它們都還沒(méi)有在樓宇導(dǎo)航中得到實(shí)際應(yīng)用。可見(jiàn)，樓宇內(nèi)移動(dòng)物體的導(dǎo)航還缺乏相應(yīng)的技術(shù)。

對(duì)于面向樓宇的機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)，鑒于目前技術(shù)水平的限制和工作環(huán)境的復(fù)雜性，一般需要事先向機(jī)器人提供關(guān)于樓宇地理信息的足夠知識(shí)才能達(dá)到良好的效果。機(jī)器人需要基于樓宇拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和尺寸標(biāo)注信息建立相應(yīng)的數(shù)字地圖模型，描述地理要素和空間數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)屬性，在導(dǎo)航過(guò)程中需要隨時(shí)識(shí)別地理要素及其與道路之間的連接關(guān)系，并在拓?fù)浞治龊笞龀鰶Q策。這種思路在理論上是可行的，但是數(shù)字地圖模型的建立十分復(fù)雜，對(duì)機(jī)器人的存儲(chǔ)、傳感、計(jì)算等各方面性能要求特別高，成本也很高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決上述技術(shù)問(wèn)題。

為此，本發(fā)明的第一個(gè)目的在于提出一種基于視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的樓宇內(nèi)移動(dòng)物體的導(dǎo)航方法，在樓宇內(nèi)導(dǎo)航的過(guò)程中，導(dǎo)航服務(wù)器借助網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了對(duì)移動(dòng)物體的樓宇內(nèi)導(dǎo)航，使得移動(dòng)物體可以快速到達(dá)目的地，提高了樓宇智能化水平。

本發(fā)明的第二個(gè)目的在于提出一種基于視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的樓宇內(nèi)移動(dòng)物體的導(dǎo)航系統(tǒng)。

為達(dá)上述目的，根據(jù)本發(fā)明第一方面實(shí)施例提出了一種基于視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的樓宇內(nèi)移動(dòng)物體的導(dǎo)航方法，包括：導(dǎo)航服務(wù)器獲取移動(dòng)物體設(shè)定的終點(diǎn)位置信息，向所述網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)發(fā)送待定位的所述移動(dòng)物體的圖像樣本；網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)根據(jù)所述圖像樣本捕獲包含所述移動(dòng)物體的目標(biāo)視頻圖像，并根據(jù)所述目標(biāo)視頻圖像獲取所述移動(dòng)物體的當(dāng)前位置信息，以及將所述當(dāng)前位置信息發(fā)送給所述導(dǎo)航服務(wù)器；所述導(dǎo)航服務(wù)器獲取所述樓宇的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖；所述導(dǎo)航服務(wù)器根據(jù)所述拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖、所述當(dāng)前位置信息和所述終點(diǎn)位置信息生成全局導(dǎo)航路徑信息，并根據(jù)所述全局導(dǎo)航路徑信息對(duì)所述移動(dòng)物體發(fā)出運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令，以使所述移動(dòng)物體根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令調(diào)整運(yùn)動(dòng)方向后，所述網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)周期性地檢測(cè)所述移動(dòng)物體的當(dāng)前位置信息，使得所述導(dǎo)航服務(wù)器不斷根據(jù)所述當(dāng)前位置信息對(duì)所述移動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行調(diào)節(jié)，直至所述移動(dòng)物體到達(dá)終點(diǎn)。

本發(fā)明實(shí)施例的基于視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的樓宇內(nèi)移動(dòng)物體的導(dǎo)航方法，導(dǎo)航服務(wù)器獲取移動(dòng)物體設(shè)定的終點(diǎn)位置信息，向網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)發(fā)送待定位的移動(dòng)物體的圖像樣本，網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)根據(jù)圖像樣本捕獲包含移動(dòng)物體的目標(biāo)視頻圖像，并根據(jù)目標(biāo)視頻圖像獲取移動(dòng)物體的當(dāng)前位置信息，以及將當(dāng)前位置信息發(fā)送給導(dǎo)航服務(wù)器，導(dǎo)航服務(wù)器獲取樓宇的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖，導(dǎo)航服務(wù)器根據(jù)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖、當(dāng)前位置信息和終點(diǎn)位置信息生成全局導(dǎo)航路徑信息，并根據(jù)全局導(dǎo)航路徑信息對(duì)移動(dòng)物體發(fā)出運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令，以使移動(dòng)物體根據(jù)運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令調(diào)整運(yùn)動(dòng)方向后，網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)周期性地檢測(cè)移動(dòng)物體的當(dāng)前位置信息，使得導(dǎo)航服務(wù)器不斷根據(jù)當(dāng)前位置信息對(duì)移動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行調(diào)節(jié)，直至移動(dòng)物體到達(dá)終點(diǎn)。由此，使得導(dǎo)航服務(wù)器可以借助網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了對(duì)移動(dòng)物體的樓宇內(nèi)導(dǎo)航，使得移動(dòng)物體可以快速到達(dá)目的地，提高了樓宇智能化水平。

本發(fā)明第二方面實(shí)施例提出了一種基于視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的樓宇內(nèi)移動(dòng)物體的導(dǎo)航系統(tǒng)，包括：導(dǎo)航服務(wù)器、移動(dòng)物體和網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)，其中：網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)接收所述導(dǎo)航服務(wù)器發(fā)送的待定位的所述移動(dòng)物體的圖像樣本，并根據(jù)所述圖像樣本獲取所述移動(dòng)物體的當(dāng)前位置信息，以及將所述當(dāng)前位置信息發(fā)送給所述導(dǎo)航服務(wù)器；所述導(dǎo)航服務(wù)器獲取移動(dòng)物體設(shè)定的終點(diǎn)位置信息，向所述網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)發(fā)送待定位的所述移動(dòng)物體的圖像樣本，并獲取所述樓宇的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖，并根據(jù)所述拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖、所述當(dāng)前位置信息和所述終點(diǎn)位置信息生成全局導(dǎo)航路徑信息，并根據(jù)所述全局導(dǎo)航路徑信息對(duì)所述移動(dòng)物體發(fā)出運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令，以使所述移動(dòng)物體根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令調(diào)整運(yùn)動(dòng)方向后，所述網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)周期性地檢測(cè)所述移動(dòng)物體的當(dāng)前位置信息，使得所述導(dǎo)航服務(wù)器不斷根據(jù)所述當(dāng)前位置信息對(duì)所述移動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行調(diào)節(jié)，直至所述移動(dòng)物體到達(dá)終點(diǎn)。

本發(fā)明實(shí)施例的基于視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的樓宇內(nèi)移動(dòng)物體的導(dǎo)航系統(tǒng)，導(dǎo)航服務(wù)器獲取移動(dòng)物體設(shè)定的終點(diǎn)位置信息，向網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)發(fā)送待定位的移動(dòng)物體的圖像樣本，網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)根據(jù)圖像樣本捕獲包含移動(dòng)物體的目標(biāo)視頻圖像，并根據(jù)目標(biāo)視頻圖像獲取移動(dòng)物體的當(dāng)前位置信息，以及將當(dāng)前位置信息發(fā)送給導(dǎo)航服務(wù)器，導(dǎo)航服務(wù)器獲取樓宇的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖，導(dǎo)航服務(wù)器根據(jù)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖、當(dāng)前位置信息和終點(diǎn)位置信息生成全局導(dǎo)航路徑信息，并根據(jù)全局導(dǎo)航路徑信息對(duì)移動(dòng)物體發(fā)出運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令，以使移動(dòng)物體根據(jù)運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令調(diào)整運(yùn)動(dòng)方向后，網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)周期性地檢測(cè)移動(dòng)物體的當(dāng)前位置信息，使得導(dǎo)航服務(wù)器不斷根據(jù)當(dāng)前位置信息對(duì)移動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行調(diào)節(jié)，直至移動(dòng)物體到達(dá)終點(diǎn)。由此，使得導(dǎo)航服務(wù)器可以借助網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了對(duì)移動(dòng)物體的樓宇內(nèi)導(dǎo)航，使得移動(dòng)物體可以快速到達(dá)目的地，提高了樓宇智能化水平。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說(shuō)明

本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的基于視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的樓宇內(nèi)移動(dòng)物體的導(dǎo)航方法的流程圖；

圖2為網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)根據(jù)圖像樣本捕獲包含移動(dòng)物體的目標(biāo)視頻圖像的細(xì)化流程圖；

圖3為檢測(cè)出包含移動(dòng)物體的目標(biāo)視頻圖像中卡爾曼濾波、卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和邏輯回歸分類器之間的關(guān)系的示例圖；

圖4為樓宇的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖的示例圖；

圖5為基于視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)物體導(dǎo)航系統(tǒng)的基本工作原理示意圖；

圖6為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)具體實(shí)施例的基于視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的樓宇內(nèi)移動(dòng)物體的導(dǎo)航方法的流程圖；

圖7為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的基于視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的樓宇內(nèi)移動(dòng)物體的導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)30的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的獲取模塊330的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)30的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為根據(jù)本發(fā)明再一個(gè)實(shí)施例的網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)30的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12為移動(dòng)物體、導(dǎo)航服務(wù)器和視頻服務(wù)器之間發(fā)送的數(shù)據(jù)的關(guān)系示意圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“多個(gè)”指兩個(gè)或兩個(gè)以上；術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

下面參考附圖描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的基于視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的樓宇內(nèi)移動(dòng)物體的導(dǎo)航方法及系統(tǒng)。

圖1為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的基于視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的樓宇內(nèi)移動(dòng)物體的導(dǎo)航方法的流程圖。

如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的基于視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的樓宇內(nèi)移動(dòng)物體的導(dǎo)航方法，包括以下步驟。

s11，導(dǎo)航服務(wù)器獲取移動(dòng)物體設(shè)定的終點(diǎn)位置信息，向網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)發(fā)送待定位的移動(dòng)物體的圖像樣本。

其中，移動(dòng)物體可以是人或者具有無(wú)線通信功能的移動(dòng)機(jī)器人。

其中，樓宇可以是帶有電梯的多層辦公樓、寫(xiě)字樓、商場(chǎng)、博物館等。

其中，需要說(shuō)明的是，網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)是原先為安防目的而部署的。

其中，網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)由網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)、視頻服務(wù)器、監(jiān)視器和監(jiān)控工作站等組成。

在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，在導(dǎo)航服務(wù)器獲取移動(dòng)物體設(shè)定的終點(diǎn)位置信息后，導(dǎo)航服務(wù)器可將待檢測(cè)和定位的移動(dòng)物體的圖像樣本發(fā)送至視頻服務(wù)器。

其中，需要理解的是，在樓宇中包含多個(gè)移動(dòng)物體時(shí)，為了區(qū)分移動(dòng)物體，每個(gè)移動(dòng)物體的外觀特征是不相同的。

其中，移動(dòng)物體的樣本圖像是導(dǎo)航服務(wù)器預(yù)先獲取的。

其中，導(dǎo)航服務(wù)器可通過(guò)多種方式獲取移動(dòng)物體的樣本圖像，舉例說(shuō)明如下：

作為一種示例，在移動(dòng)物體為移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，在用戶在移動(dòng)機(jī)器人上設(shè)定終點(diǎn)位置后，移動(dòng)機(jī)器人向?qū)Ш椒?wù)器發(fā)送導(dǎo)航請(qǐng)求，其中，導(dǎo)航請(qǐng)求中包括用戶設(shè)定的終點(diǎn)位置信息和移動(dòng)機(jī)器人的標(biāo)識(shí)信息。

對(duì)應(yīng)地，導(dǎo)航服務(wù)器接收移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送的導(dǎo)航請(qǐng)求，并根據(jù)預(yù)存的移動(dòng)機(jī)器人的標(biāo)識(shí)信息與圖像樣本的對(duì)應(yīng)關(guān)系獲取與移動(dòng)機(jī)器人對(duì)應(yīng)的圖像樣本，并將該移動(dòng)機(jī)器人的圖像樣本發(fā)送給網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)。

作為另一種示例，在移動(dòng)物體為人時(shí)，用戶可通過(guò)終端向?qū)Ш椒?wù)器發(fā)送導(dǎo)航請(qǐng)求，其中，導(dǎo)航請(qǐng)求中包括用戶設(shè)定的終點(diǎn)位置信息和包含用戶的圖像。對(duì)應(yīng)地，導(dǎo)航服務(wù)器接收導(dǎo)航請(qǐng)求，并將包含用戶的圖像作為移動(dòng)物體的圖像樣本，并將該移動(dòng)物體的圖像樣本發(fā)送給網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)。

作為另一種示例，假設(shè)用戶a請(qǐng)求用戶b將某個(gè)物件派送至樓宇內(nèi)的某個(gè)位置時(shí)，導(dǎo)航服務(wù)器可通過(guò)兩種方式獲取用戶b的圖像信息。

第一種方式是用戶a可通過(guò)終端獲取用戶b的圖像信息，并向?qū)Ш椒?wù)器發(fā)送自己設(shè)定的終點(diǎn)位置信息和包含用戶b的圖像。

第一種方式是用戶b通過(guò)自身的終端向?qū)Ш椒?wù)器發(fā)送設(shè)定的終點(diǎn)位置和包含自己的圖像。

s12，網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)根據(jù)圖像樣本捕獲包含移動(dòng)物體的目標(biāo)視頻圖像，并根據(jù)目標(biāo)視頻圖像獲取移動(dòng)物體的當(dāng)前位置信息，以及將當(dāng)前位置信息發(fā)送給導(dǎo)航服務(wù)器。

其中，需要理解的是，網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)是原先為安防目的而部署的。

其中，網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)由網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)、視頻服務(wù)器、監(jiān)視器和監(jiān)控工作站等組成。

其中，需要說(shuō)明的是，該實(shí)施例中的網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)可以捕獲樓宇公共區(qū)域所有空間位置的圖像。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)根據(jù)圖像樣本捕獲包含移動(dòng)物體的目標(biāo)視頻圖像的過(guò)程，如圖2所示，可以包括：

s121，網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)根據(jù)圖像樣本提取移動(dòng)物體的特征信息。

在網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)獲取移動(dòng)物體的樣本圖像后，視頻服務(wù)器可通過(guò)包含移動(dòng)物體的圖像樣本進(jìn)行特征提取，以獲得移動(dòng)物體的特征信息。

舉例而言，視頻服務(wù)器可通過(guò)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取圖像樣本的特征。

s122，通過(guò)特征信息對(duì)第一分類模型進(jìn)行訓(xùn)練，以生成第二分類模型。

其中，第一分類模型是視頻服務(wù)器通過(guò)對(duì)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)-邏輯回歸分類器級(jí)聯(lián)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練所獲得的。

作為一種示例性的實(shí)施方式，訓(xùn)練第一分類模型的過(guò)程如下：首先，使用一個(gè)大規(guī)模無(wú)標(biāo)注圖像數(shù)據(jù)集非監(jiān)督地訓(xùn)練稀疏自編碼器，以得到一組特征集。然后，構(gòu)造一個(gè)包含三個(gè)卷積-池化層的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。其中，第一個(gè)卷積-池化層的卷積核使用前面預(yù)訓(xùn)練得到的特征集，第二、三個(gè)卷積-池化層的卷積核的初始值取隨機(jī)值。之后，將事先獲取的多幅樣本移動(dòng)物體圖像的標(biāo)簽設(shè)置為1，將多個(gè)包含其他物體的圖像的標(biāo)簽設(shè)置為0，以這些圖像組成為樣本集。以通過(guò)用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取樣本圖像的特征，生成特征向量，將特征向量輸入到邏輯回歸分類器，并使用批量梯度下降法和反向傳播算法對(duì)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)-邏輯回歸分類器級(jí)聯(lián)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行有監(jiān)督地訓(xùn)練，從而確定卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)第二、三層卷積核和邏輯回歸分類器的參數(shù)，即，生成第一分類模型。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，在視頻服務(wù)器生成第一分類模型后，網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)獲得待檢測(cè)和定位的移動(dòng)物體的圖像樣本，并提取該圖像樣本中移動(dòng)物體的特征信息，并根據(jù)特征信息對(duì)第一分類模型進(jìn)行訓(xùn)練，以生成第二分類模型。

s123，獲取當(dāng)前周期的從多路視頻圖像，并通過(guò)第二分類模型從多路視頻圖像中檢測(cè)出包含移動(dòng)物體的目標(biāo)視頻圖像。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施中，針對(duì)當(dāng)前周期，視頻服務(wù)器可先獲取前一周期的移動(dòng)物體的位置信息，然后，基于卡爾曼濾波算法，根據(jù)前一周期的移動(dòng)物體的位置信息預(yù)測(cè)當(dāng)前周期移動(dòng)物體的位置范圍，之后，基于位置范圍，獲取當(dāng)前周期的多路視頻圖像。

也就是說(shuō)，在視頻服務(wù)器獲取前一周期的移動(dòng)物體的位置信息后，視頻服務(wù)器通過(guò)使用卡爾曼濾波算法，基于前一周期移動(dòng)物體的位置信息，在多路監(jiān)控視頻圖像的集合中預(yù)測(cè)當(dāng)前周期移動(dòng)物體的位置，以得到移動(dòng)物體的位置范圍，即，移動(dòng)物體可能位置的搜索范圍。

其中，若搜索范圍超出某一路視頻圖像的邊緣，則在監(jiān)控這一邊緣的相鄰區(qū)域的其他路視頻圖像內(nèi)繼續(xù)搜索。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，在基于位置范圍獲取當(dāng)前周期的多路視頻圖像后，將所獲得的多路視頻圖像輸入到第二分類模型中，分類結(jié)果最接近1的圖像就是要檢測(cè)的移動(dòng)物體圖像。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，為了增加移動(dòng)物體與其他物體的區(qū)分度，降低圖像檢測(cè)的難度，在獲取當(dāng)前周期的多路視頻圖像后，可根據(jù)特征信息對(duì)多路視頻圖像中的移動(dòng)物體進(jìn)行標(biāo)記，然后，將標(biāo)記后的多路視頻圖像輸入第二分類模型，以通過(guò)第二分類模型檢測(cè)出包含移動(dòng)物體的目標(biāo)視頻圖像。

也就是說(shuō)，可根據(jù)移動(dòng)物體的特征信息對(duì)多路視頻圖像進(jìn)行分析，以確定出多路視頻圖像中包含移動(dòng)物體的視頻圖像，并通過(guò)標(biāo)記對(duì)對(duì)應(yīng)視頻圖像中的移動(dòng)物體進(jìn)行標(biāo)記。

其中，可通過(guò)多種方式對(duì)視頻圖像中的移動(dòng)物體進(jìn)行標(biāo)記。例如，可通過(guò)紅色的十字形標(biāo)記移動(dòng)物體。

其中，需要理解的是，通過(guò)紅色的十字形標(biāo)記移動(dòng)物體僅是標(biāo)記移動(dòng)物體的一種示例，還可以通過(guò)其他顏色或者其他方式，該實(shí)施例對(duì)標(biāo)記移動(dòng)物體的方式不作限定。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施中，為了進(jìn)一步提高第二分類模型的準(zhǔn)確度，在通過(guò)第二分類模型從多路視頻圖像中檢測(cè)出包含移動(dòng)物體的目標(biāo)視頻圖像之后，還可以將目標(biāo)視頻圖像添加至樣本集合，以更新樣本集合，并通過(guò)更新后的樣本集合再次訓(xùn)練第二分類模型，以更新第二分類模型。

也就是說(shuō)，在通過(guò)第二分類模型從多路視頻圖像中檢測(cè)出包含移動(dòng)物體的目標(biāo)視頻圖像之后，可將所檢測(cè)出的包含移動(dòng)物體的目標(biāo)視頻圖像補(bǔ)充到樣本集中，重新訓(xùn)練卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)-邏輯回歸分類器級(jí)聯(lián)網(wǎng)絡(luò)(即第二分類模型)，對(duì)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)第二、三層卷積核和邏輯回歸分類器的參數(shù)進(jìn)行微調(diào)。由于前一周期網(wǎng)絡(luò)參數(shù)作為本次訓(xùn)練的初始值已接近收斂，故微調(diào)過(guò)程花費(fèi)的時(shí)間很小，不影響算法的實(shí)時(shí)性。最后，在下一周期用卡爾曼濾波算法預(yù)測(cè)移動(dòng)物體的位置范圍，并使用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)-邏輯回歸分類器級(jí)聯(lián)網(wǎng)絡(luò)檢測(cè)得到移動(dòng)物體圖像，基于更新后的樣本集重新訓(xùn)練卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)-邏輯回歸分類器級(jí)聯(lián)網(wǎng)絡(luò)，周期性地重復(fù)上述過(guò)程。由于網(wǎng)絡(luò)參數(shù)根據(jù)位置不斷變化的移動(dòng)物體的實(shí)際圖像作連續(xù)調(diào)整，因而算法能夠克服因相對(duì)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)觀察移動(dòng)物體的方位不斷變化、光照條件隨時(shí)間變化和位置轉(zhuǎn)移而不斷變化等干擾因素，既具備較高的魯棒性和自適應(yīng)性，又保證了導(dǎo)航的連續(xù)性。

其中，通過(guò)卡爾曼濾波、卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和邏輯回歸分類器檢測(cè)出包含移動(dòng)物體的目標(biāo)視頻圖像的過(guò)程中，他們之間的關(guān)系的示例圖，如圖3所示。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，在檢測(cè)出包含移動(dòng)物體的目標(biāo)視頻圖像后，可利用移動(dòng)物體圖像計(jì)算移動(dòng)物體的空間位置坐標(biāo)(x,y,z)。其中，z表示移動(dòng)物體所在樓層編號(hào)，取值為離散值，如0、1、2等，它等于檢測(cè)到移動(dòng)物體的網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)所在的樓層編號(hào)。(x,y)表示移動(dòng)物體在地面上的坐標(biāo)，取值為連續(xù)值。

作為一種示例性的實(shí)施方式，可先根據(jù)樓道兩條邊界線互相平行、地板磚邊界線構(gòu)成正方形等已知的幾何關(guān)系對(duì)移動(dòng)物體圖像做透視變換，在變換后的圖像上計(jì)算移動(dòng)物體的圖像坐標(biāo)，然后，根據(jù)樓道、地板磚等物體在圖像上的寬度與真實(shí)寬度的比例關(guān)系，計(jì)算移動(dòng)物體的地面坐標(biāo)(x,y)。

其中，需要理解的是，由于包含移動(dòng)物體的目標(biāo)視頻圖像是由網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)中的網(wǎng)絡(luò)攝像頭獲取的，可通過(guò)網(wǎng)絡(luò)攝像頭所在的樓層的信息確定移動(dòng)物體的樓層編號(hào)。

綜上，可以看出，該實(shí)施例中網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)可以捕獲關(guān)于移動(dòng)物體的視頻圖像，通過(guò)在視頻服務(wù)器上部署的算法對(duì)移動(dòng)物體進(jìn)行檢測(cè)和定位，由此，使得作為安防基礎(chǔ)設(shè)施的網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)在監(jiān)控視頻同時(shí)具備目標(biāo)定位功能。

s13，導(dǎo)航服務(wù)器獲取樓宇的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖。

其中，需要說(shuō)明的是，該實(shí)施例中的樓宇的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖是導(dǎo)航服務(wù)器中預(yù)先保存的。

其中，拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖通過(guò)不同結(jié)點(diǎn)表示環(huán)境中的重要位置點(diǎn)(拐角、門(mén)、電梯、樓梯等)，并通過(guò)邊表示結(jié)點(diǎn)間的連接關(guān)系，如走廊等。

其中，導(dǎo)航服務(wù)器可以通過(guò)多種方式獲取樓宇的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖。舉例說(shuō)明如下：

作為一種示例，導(dǎo)航服務(wù)器可根據(jù)樓宇內(nèi)的室內(nèi)環(huán)境的結(jié)構(gòu)布局預(yù)先生成樓宇的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖。

作為另一種示例，導(dǎo)航服務(wù)器可從其他服務(wù)器中獲取該樓宇的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖，并保存樓宇的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖。

其中，樓宇的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖的示例圖，如圖4所示。

s14，導(dǎo)航服務(wù)器根據(jù)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖、當(dāng)前位置信息和終點(diǎn)位置信息生成全局導(dǎo)航路徑信息，并根據(jù)全局導(dǎo)航路徑信息對(duì)移動(dòng)物體發(fā)出運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令，以使移動(dòng)物體根據(jù)運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令調(diào)整運(yùn)動(dòng)方向后，網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)周期性地檢測(cè)移動(dòng)物體的當(dāng)前位置信息，使得導(dǎo)航服務(wù)器不斷根據(jù)當(dāng)前位置信息對(duì)移動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行調(diào)節(jié)，直至移動(dòng)物體到達(dá)終點(diǎn)。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，在生成全局導(dǎo)航路徑信息后，導(dǎo)航服務(wù)器根據(jù)全局導(dǎo)航路徑信息對(duì)移動(dòng)終端發(fā)出運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令。

具體地，導(dǎo)航服務(wù)器可通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)向移動(dòng)終端發(fā)送對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令，對(duì)應(yīng)地，移動(dòng)物體接收導(dǎo)航服務(wù)器發(fā)送的運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令，并根據(jù)運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令進(jìn)行運(yùn)動(dòng)方向的調(diào)節(jié)。

其中，需要理解的是，在移動(dòng)物體根據(jù)運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令調(diào)整運(yùn)動(dòng)方向后，網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)周期性地檢測(cè)移動(dòng)物體的當(dāng)前位置信息，使得導(dǎo)航服務(wù)器不斷根據(jù)該當(dāng)前位置信息對(duì)移動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行調(diào)節(jié)，直至移動(dòng)物體到達(dá)終點(diǎn)位置。

也就是說(shuō)，該實(shí)施例通過(guò)移動(dòng)物體的當(dāng)前位置和終點(diǎn)位置，不斷對(duì)移動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行調(diào)整，直至移動(dòng)物體運(yùn)行到終點(diǎn)位置。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施中，在導(dǎo)航過(guò)程中，網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)控移動(dòng)物體的位置和行為，在導(dǎo)航服務(wù)器確定移動(dòng)物體發(fā)生故障或遺失時(shí)發(fā)出報(bào)警。

其中，運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令包括地面運(yùn)動(dòng)方向和/或垂直運(yùn)動(dòng)方向的指令。

其中，地面運(yùn)動(dòng)方向包括前、后、左、右，它由全局最短路徑和移動(dòng)物體當(dāng)前位置決定。垂直運(yùn)動(dòng)方向包括上、下，它是移動(dòng)物體乘坐電梯從某一樓層到達(dá)另一樓層的運(yùn)動(dòng)方向。

其中，需要理解的是，在移動(dòng)物體的當(dāng)前位置與終點(diǎn)位置的樓層不同時(shí)，移動(dòng)物體需先調(diào)整地面運(yùn)動(dòng)方向到達(dá)電梯，進(jìn)入電梯后調(diào)整垂直運(yùn)動(dòng)方向到達(dá)新的樓層。

其中，垂直運(yùn)動(dòng)方向的調(diào)整是通過(guò)給電梯施加控制命令實(shí)現(xiàn)的。

其中，需要說(shuō)明的是，移動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)方向決定了它的運(yùn)動(dòng)軌跡，當(dāng)運(yùn)動(dòng)軌跡與導(dǎo)航服務(wù)器生成的全局規(guī)劃路徑不同時(shí)，就需要調(diào)整運(yùn)動(dòng)方向，使運(yùn)動(dòng)軌跡盡快與全局規(guī)劃路徑達(dá)到一致。

此外，為了避免與障礙物發(fā)生碰撞，移動(dòng)物體還可以運(yùn)用自身的視覺(jué)傳感器或其他傳感器檢測(cè)和判斷前進(jìn)方向上是否存在障礙物，并通過(guò)規(guī)劃局部路徑和調(diào)整運(yùn)動(dòng)方向避免與障礙物發(fā)生碰撞。

其中，需要說(shuō)明的是，本發(fā)明在顧客商場(chǎng)自助導(dǎo)航、盲人導(dǎo)航、移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航、物流配送自動(dòng)化等領(lǐng)域具有良好的應(yīng)用前景。

本發(fā)明實(shí)施例的基于視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的樓宇內(nèi)移動(dòng)物體的導(dǎo)航方法，導(dǎo)航服務(wù)器獲取移動(dòng)物體設(shè)定的終點(diǎn)位置信息，向網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)發(fā)送待定位的移動(dòng)物體的圖像樣本，網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)根據(jù)圖像樣本捕獲包含移動(dòng)物體的目標(biāo)視頻圖像，并根據(jù)目標(biāo)視頻圖像獲取移動(dòng)物體的當(dāng)前位置信息，以及將當(dāng)前位置信息發(fā)送給導(dǎo)航服務(wù)器，導(dǎo)航服務(wù)器獲取樓宇的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖，導(dǎo)航服務(wù)器根據(jù)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖、當(dāng)前位置信息和終點(diǎn)位置信息生成全局導(dǎo)航路徑信息，并根據(jù)全局導(dǎo)航路徑信息對(duì)對(duì)移動(dòng)物體發(fā)出運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令，以使移動(dòng)物體根據(jù)運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令調(diào)整運(yùn)動(dòng)方向后，網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)周期性地檢測(cè)移動(dòng)物體的當(dāng)前位置信息，使得導(dǎo)航服務(wù)器不斷根據(jù)當(dāng)前位置信息對(duì)移動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行調(diào)節(jié)，直至移動(dòng)物體到達(dá)終點(diǎn)。由此，使得導(dǎo)航服務(wù)器可以借助網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了對(duì)移動(dòng)物體的樓宇內(nèi)導(dǎo)航，使得移動(dòng)物體可以快速到達(dá)目的地，提高了樓宇智能化水平。

其中，需要理解的是，該實(shí)施例基于視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)物體導(dǎo)航系統(tǒng)的基本工作原理是閉環(huán)反饋控制機(jī)制。如圖5所示，其中，移動(dòng)物體的位置是受控對(duì)象，視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)物體檢測(cè)和定位算法分別是傳感器和變送器，移動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)裝置是執(zhí)行器，導(dǎo)航服務(wù)器的運(yùn)動(dòng)方向調(diào)節(jié)規(guī)律是控制器，設(shè)定值是終點(diǎn)位置。

圖6為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)具體實(shí)施例的基于視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的樓宇內(nèi)移動(dòng)物體的導(dǎo)航方法的流程圖。

如圖6所示，該基于視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的樓宇內(nèi)移動(dòng)物體的導(dǎo)航方法，可以包括：

s61，導(dǎo)航服務(wù)器獲取移動(dòng)物體設(shè)定要到達(dá)的終點(diǎn)位置。

s62，導(dǎo)航服務(wù)器通過(guò)樓宇網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)對(duì)移動(dòng)物體進(jìn)行檢測(cè)和定位，以獲得移動(dòng)物體的當(dāng)前位置。

s63，導(dǎo)航服務(wù)器判斷當(dāng)前位置與終點(diǎn)位置是否一致，若否，則執(zhí)行步驟s64。

s64，生成從當(dāng)前位置到達(dá)終點(diǎn)位置的最短全局路徑。

也就是說(shuō)，導(dǎo)航服務(wù)器將移動(dòng)物體的當(dāng)前位置與終點(diǎn)位置進(jìn)行比較，生成從當(dāng)前位置到達(dá)終點(diǎn)位置的最短全局路徑。

其中，導(dǎo)航服務(wù)器根據(jù)樓宇的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖、當(dāng)前位置和終點(diǎn)位置生成最短全局路徑。

其中，樓宇的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖是導(dǎo)航服務(wù)器中預(yù)先保存的。

s65，導(dǎo)航服務(wù)器向移動(dòng)終端發(fā)送運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令。

也就是說(shuō)，在導(dǎo)航服務(wù)器生成從當(dāng)前位置到達(dá)終點(diǎn)位置的最短全局路徑后，導(dǎo)航服務(wù)器根據(jù)最短全局路徑對(duì)移動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行調(diào)節(jié)。

作為一種示例性的實(shí)施方式，導(dǎo)航服務(wù)器通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)向移動(dòng)物體發(fā)送運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令。

s66，移動(dòng)物體收到運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令，規(guī)劃局部路徑，調(diào)節(jié)地面上運(yùn)動(dòng)方向或乘坐電梯到達(dá)新的樓層。

在移動(dòng)物體按照運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令運(yùn)行一段時(shí)間后，導(dǎo)航服務(wù)器再次通過(guò)樓宇網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)獲得移動(dòng)物體的當(dāng)前位置。

最后，網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)周期性地檢測(cè)移動(dòng)物體的位置，使得導(dǎo)航服務(wù)器不斷根據(jù)該位置對(duì)移動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行調(diào)節(jié)，直至移動(dòng)物體到達(dá)終點(diǎn)。

其中，需要理解的是，在導(dǎo)航過(guò)程中，網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)控移動(dòng)物體的位置和行為，在移動(dòng)物體發(fā)生故障或遺失時(shí)發(fā)出報(bào)警，所存儲(chǔ)的錄像還可作為事后追查有關(guān)移動(dòng)物體異常行為的依據(jù)。

為了實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例，本發(fā)明還提出一種基于視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的樓宇內(nèi)移動(dòng)物體的導(dǎo)航系統(tǒng)。

圖7為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的基于視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的樓宇內(nèi)移動(dòng)物體的導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖7所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的基于視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的樓宇內(nèi)移動(dòng)物體的導(dǎo)航系統(tǒng)包括：包括導(dǎo)航服務(wù)器10、移動(dòng)物體20和網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)30，其中：

網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)30接收導(dǎo)航服務(wù)器10發(fā)送的待定位的移動(dòng)物體20的圖像樣本，并根據(jù)圖像樣本獲取移動(dòng)物體20的當(dāng)前位置信息，以及將當(dāng)前位置信息發(fā)送給導(dǎo)航服務(wù)器10。

導(dǎo)航服務(wù)器10獲取移動(dòng)物體20設(shè)定的終點(diǎn)位置信息，向網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)30發(fā)送待定位的移動(dòng)物體20的圖像樣本，并獲取樓宇的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖，并根據(jù)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖、當(dāng)前位置信息和終點(diǎn)位置信息生成全局導(dǎo)航路徑信息，并根據(jù)全局導(dǎo)航路徑信息對(duì)對(duì)移動(dòng)物體20發(fā)出運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令，以使移動(dòng)物體20根據(jù)運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令調(diào)整運(yùn)動(dòng)方向后，網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)30周期性地檢測(cè)移動(dòng)物體20的當(dāng)前位置信息，使得導(dǎo)航服務(wù)器10不斷根據(jù)當(dāng)前位置信息對(duì)移動(dòng)物體20的運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行調(diào)節(jié)，直至移動(dòng)物體20到達(dá)終點(diǎn)。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，如圖8所示，網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)30可以包括提取模塊310、生成模塊320、獲取模塊330和檢測(cè)模塊340，其中：

提取模塊310用于根據(jù)圖像樣本提取移動(dòng)物體20的特征信息。

生成模塊320用于通過(guò)特征信息對(duì)第一分類模型進(jìn)行訓(xùn)練，以生成第二分類模型。

獲取模塊330用于獲取當(dāng)前周期的從多路視頻圖像。

檢測(cè)模塊340用于通過(guò)第二分類模型從多路視頻圖像中檢測(cè)出包含移動(dòng)物體20的目標(biāo)視頻圖像。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，如圖9所示，獲取模塊330可以包括第一獲取單元331、預(yù)測(cè)單元332和第二獲取單元333，其中：

第一獲取單元331用于獲取前一周期的移動(dòng)物體20的位置信息。

預(yù)測(cè)單元332用于基于卡爾曼濾波算法，根據(jù)前一周期的移動(dòng)物體20的位置信息預(yù)測(cè)當(dāng)前周期移動(dòng)物體20的位置范圍。

第二獲取單元333用于基于位置范圍，獲取當(dāng)前周期的多路視頻圖像。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，在圖8所示的基礎(chǔ)上，如圖10所示，該網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)30還可以包括標(biāo)記模塊350，其中，該標(biāo)記模塊350用于根據(jù)特征信息對(duì)多路視頻圖像中的移動(dòng)物體20進(jìn)行標(biāo)記。

檢測(cè)模塊340還用于：將標(biāo)記后的多路視頻圖像輸入第二分類模型，以通過(guò)第二分類模型檢測(cè)出包含移動(dòng)物體20的目標(biāo)視頻圖像。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，在圖10所示的基礎(chǔ)上，如圖11所示，該網(wǎng)絡(luò)監(jiān)護(hù)系統(tǒng)還可以包括第一更新模塊360和第二更新模塊370，其中：

第一更新模塊360用于將目標(biāo)視頻圖像添加至樣本集合，以更新樣本集合。

第二更新模塊370用于根據(jù)更新后的樣本集合再次訓(xùn)練第二分類模型，以更新第二分類模型。

其中，需要說(shuō)明的是，前述對(duì)基于視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的樓宇內(nèi)移動(dòng)物體的導(dǎo)航方法的解釋說(shuō)明也適用于該實(shí)施例的基于視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的樓宇內(nèi)移動(dòng)物體的導(dǎo)航系統(tǒng)，此處不再贅述。

本發(fā)明實(shí)施例的基于視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的樓宇內(nèi)移動(dòng)物體的導(dǎo)航系統(tǒng)，導(dǎo)航服務(wù)器獲取移動(dòng)物體設(shè)定的終點(diǎn)位置信息，向網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)發(fā)送待定位的移動(dòng)物體的圖像樣本，網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)根據(jù)圖像樣本捕獲包含移動(dòng)物體的目標(biāo)視頻圖像，并根據(jù)目標(biāo)視頻圖像獲取移動(dòng)物體的當(dāng)前位置信息，以及將當(dāng)前位置信息發(fā)送給導(dǎo)航服務(wù)器，導(dǎo)航服務(wù)器獲取樓宇的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖，導(dǎo)航服務(wù)器根據(jù)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖、當(dāng)前位置信息和終點(diǎn)位置信息生成全局導(dǎo)航路徑信息，并根據(jù)全局導(dǎo)航路徑信息對(duì)移動(dòng)物體發(fā)出運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令，以使移動(dòng)物體根據(jù)運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)指令調(diào)整運(yùn)動(dòng)方向后，網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)周期性地檢測(cè)移動(dòng)物體的當(dāng)前位置信息，使得導(dǎo)航服務(wù)器不斷根據(jù)當(dāng)前位置信息對(duì)移動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行調(diào)節(jié)，直至移動(dòng)物體到達(dá)終點(diǎn)。由此，使得導(dǎo)航服務(wù)器可以借助網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了對(duì)移動(dòng)物體的樓宇內(nèi)導(dǎo)航，使得移動(dòng)物體可以快速到達(dá)目的地，提高了樓宇智能化水平。

其中，需要理解的是，網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)包括由網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)、視頻服務(wù)器、監(jiān)視器和監(jiān)控工作站等組成。

其中，移動(dòng)物體、導(dǎo)航服務(wù)器和視頻服務(wù)器之間發(fā)送的數(shù)據(jù)的關(guān)系示意圖，如圖12所示，通過(guò)圖12可以看出，移動(dòng)物體、導(dǎo)航服務(wù)器和視頻服務(wù)器之間發(fā)送的數(shù)據(jù)主要四種類型，①是移動(dòng)物體向?qū)Ш椒?wù)器發(fā)送的終點(diǎn)位置數(shù)據(jù)，通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)發(fā)送；②是導(dǎo)航服務(wù)器向視頻服務(wù)器發(fā)送的移動(dòng)物體的圖像樣本數(shù)據(jù)，通過(guò)有線局域網(wǎng)發(fā)送；③是視頻服務(wù)器向?qū)Ш椒?wù)器發(fā)送的移動(dòng)物體當(dāng)前位置數(shù)據(jù)，通過(guò)有線局域網(wǎng)發(fā)送；④是導(dǎo)航服務(wù)器向移動(dòng)物體發(fā)送的運(yùn)動(dòng)方向控制命令，包括“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”，通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)發(fā)送。

在本說(shuō)明書(shū)的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書(shū)中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說(shuō)明書(shū)中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。

流程圖中或在此以其他方式描述的任何過(guò)程或方法描述可以被理解為，表示包括一個(gè)或更多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)特定邏輯功能或過(guò)程的步驟的可執(zhí)行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的范圍包括另外的實(shí)現(xiàn)，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據(jù)所涉及的功能按基本同時(shí)的方式或按相反的順序，來(lái)執(zhí)行功能，這應(yīng)被本發(fā)明的實(shí)施例所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。

在流程圖中表示或在此以其他方式描述的邏輯和/或步驟，例如，可以被認(rèn)為是用于實(shí)現(xiàn)邏輯功能的可執(zhí)行指令的定序列表，可以具體實(shí)現(xiàn)在任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備(如基于計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)、包括處理器的系統(tǒng)或其他可以從指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備取指令并執(zhí)行指令的系統(tǒng))使用，或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用。就本說(shuō)明書(shū)而言，"計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)"可以是任何可以包含、存儲(chǔ)、通信、傳播或傳輸程序以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用的裝置。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的更具體的示例(非窮盡性列表)包括以下：具有一個(gè)或多個(gè)布線的電連接部(電子裝置)，便攜式計(jì)算機(jī)盤(pán)盒(磁裝置)，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)，只讀存儲(chǔ)器(rom)，可擦除可編輯只讀存儲(chǔ)器(eprom或閃速存儲(chǔ)器)，光纖裝置，以及便攜式光盤(pán)只讀存儲(chǔ)器(cdrom)。另外，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)甚至可以是可在其上打印所述程序的紙或其他合適的介質(zhì)，因?yàn)榭梢岳缤ㄟ^(guò)對(duì)紙或其他介質(zhì)進(jìn)行光學(xué)掃描，接著進(jìn)行編輯、解譯或必要時(shí)以其他合適方式進(jìn)行處理來(lái)以電子方式獲得所述程序，然后將其存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器中。

應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。在上述實(shí)施方式中，多個(gè)步驟或方法可以用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件或固件來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如，如果用硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)，和在另一實(shí)施方式中一樣，可用本領(lǐng)域公知的下列技術(shù)中的任一項(xiàng)或他們的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)：具有用于對(duì)數(shù)據(jù)信號(hào)實(shí)現(xiàn)邏輯功能的邏輯門(mén)電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門(mén)電路的專用集成電路，可編程門(mén)陣列(pga)，現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(fpga)等。

本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，包括方法實(shí)施例的步驟之一或其組合。

此外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理模塊中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，也可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。

上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤(pán)或光盤(pán)等。盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。