本發(fā)明涉及智能車輛技術(shù)，具體涉及一種車載全景環(huán)視系統(tǒng)、用于實(shí)現(xiàn)全景環(huán)視的方法、用于實(shí)現(xiàn)全景環(huán)視的裝置以及設(shè)置有該車載全景環(huán)視系統(tǒng)的車輛。

背景技術(shù)：

全景環(huán)視通常是指通過對布設(shè)在車輛周圍的多個廣角攝像頭(如4到8個廣角攝像頭，即環(huán)視攝像頭)在同一時刻所采集到的能夠覆蓋車輛周邊所有視場范圍的多路視頻圖像進(jìn)行處理，從而形成一幅包括車輛車身及車輛周邊的360度全景俯視圖(即鳥瞰俯視圖)，并在車輛中控臺的屏幕上顯示該俯視圖。

全景環(huán)視由于能夠幫助駕駛員清楚的查看車輛周邊是否存在障礙物以及障礙物的相對方位和距離等，幫助駕駛員輕松駕駛，如幫助駕駛員輕松停泊車輛以及通過復(fù)雜路面等，因此，可以有效減少車輛刮蹭、碰撞以及陷落等車輛安全事故，從而越來越多型號的車輛希望能夠?qū)崿F(xiàn)全景環(huán)視。

發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明過程中發(fā)現(xiàn)：現(xiàn)有的全景環(huán)視實(shí)現(xiàn)方式通常是由車輛中控系統(tǒng)的AP(Application Processor，應(yīng)用處理器)來實(shí)現(xiàn)，然而，由于車規(guī)級AP的處理能力都很有限，而實(shí)現(xiàn)高清環(huán)視所需的計(jì)算量較巨大，因此，該實(shí)現(xiàn)方式會對中控系統(tǒng)的用戶交互體驗(yàn)產(chǎn)生較大影響。為了避免該問題，已經(jīng)推出了另一種全景環(huán)視實(shí)現(xiàn)方式，即通過外加單獨(dú)的AP模組來專門處理高清環(huán)視的計(jì)算量，且拼接處理后形成的全景俯視圖的視頻數(shù)據(jù)通過CVBS/LVDS(Composite Video Broadcast Signal/Low Voltage Differential Signaling，復(fù)合視頻廣播信號/低壓差分信號)傳輸給中控系統(tǒng)進(jìn)行顯示。該實(shí)現(xiàn)方式由于AP與中控系統(tǒng)之間只能傳輸視頻數(shù)據(jù)，從而使該AP模組難以升級，且AP模組僅用于高清環(huán)視還會存在計(jì)算資源浪費(fèi)的現(xiàn)象。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述問題，提出了本發(fā)明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的車載全景環(huán)視系統(tǒng)、用于實(shí)現(xiàn)全景環(huán)視的方法、裝置及車輛。

依據(jù)本發(fā)明的其中一個方面，提供了一種車載全景環(huán)視系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：數(shù)據(jù)處理單元；用于傳輸以太網(wǎng)數(shù)據(jù)的第一接口單元，所述第一接口單元與所述數(shù)據(jù)處理單元和車身以太網(wǎng)交換機(jī)分別連接，所述數(shù)據(jù)處理單元通過所述第一接口單元及所述車身以太網(wǎng)交換機(jī)與車輛中控系統(tǒng)主機(jī)連接；用于傳輸視頻數(shù)據(jù)的第二接口單元，所述第二接口單元與所述數(shù)據(jù)處理單元和車身上布設(shè)的多個環(huán)視攝像頭分別連接，所述數(shù)據(jù)處理單元通過所述第二接口單元接收各環(huán)視攝像頭采集的視頻數(shù)據(jù)；用于傳輸視頻數(shù)據(jù)的第三接口單元，所述第三接口單元與所述數(shù)據(jù)處理單元和車輛中控系統(tǒng)主機(jī)分別連接，所述數(shù)據(jù)處理單元通過所述第三接口單元向所述車輛中控系統(tǒng)主機(jī)發(fā)送其對所述各環(huán)視攝像頭在同一時刻采集的視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行拼接處理后形成的鳥瞰圖視頻數(shù)據(jù)。

可選的，上述車載全景環(huán)視系統(tǒng)，其中，所述第一接口單元包括：博通車載以太網(wǎng)接口。

可選的，上述車載全景環(huán)視系統(tǒng)，其中，所述第二接口單元包括：低壓差分信號LVDS接口。

可選的，上述車載全景環(huán)視系統(tǒng)，其中，所述系統(tǒng)還包括：環(huán)視以太網(wǎng)交換機(jī)，所述環(huán)視以太網(wǎng)交換機(jī)與所述車身上布設(shè)的多個環(huán)視攝像頭分別連接，所述環(huán)視攝像頭包括：基于以太網(wǎng)的高清攝像頭；且所述第二接口單元包括：簡化的千兆比特媒體獨(dú)立接口RGMII，所述數(shù)據(jù)處理單元通過所述RGMII以及環(huán)視以太網(wǎng)交換機(jī)接收各環(huán)視攝像頭采集的視頻數(shù)據(jù)。

可選的，上述車載全景環(huán)視系統(tǒng)，其中，所述第三接口單元包括：LVDS接口或者通用串行總線USB接口。

依據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提供了一種用于實(shí)現(xiàn)全景環(huán)視的方法，適用于上述的車載全景環(huán)視系統(tǒng)中，且所述方法包括：接收車輛中控系統(tǒng)主機(jī)通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)傳輸來的全景環(huán)視升級版本；根據(jù)所述接收的全景環(huán)視升級版本執(zhí)行全景環(huán)視升級操作。

可選的，上述用于實(shí)現(xiàn)全景環(huán)視的方法，其中，所述方法還包括：接收車身上布設(shè)的多個環(huán)視攝像頭采集并傳輸來的視頻數(shù)據(jù)；對不同環(huán)視攝像頭在同一時刻采集的視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像拼接處理；將所述拼接處理后的鳥瞰圖視頻數(shù)據(jù)向車輛中控系統(tǒng)主機(jī)發(fā)送。

可選的，上述用于實(shí)現(xiàn)全景環(huán)視的方法，其中，所述全景環(huán)視升級版本包括：用于升級環(huán)視攝像頭中存儲的攝像頭配置信息的全景環(huán)視升級版本和/或用于升級數(shù)據(jù)處理器中的圖像拼接處理程序的全景環(huán)視升級版本。

可選的，上述用于實(shí)現(xiàn)全景環(huán)視的方法，其中，所述根據(jù)所述接收的全景環(huán)視升級版本執(zhí)行全景環(huán)視升級操作的步驟包括：在確定出所述全景環(huán)視升級版本為用于升級環(huán)視攝像頭中存儲的攝像頭配置信息的全景環(huán)視升級版本時，從所述全景環(huán)視升級版本中獲取新的攝像頭配置信息，并向各環(huán)視攝像頭發(fā)送所述新的攝像頭配置信息；在確定出所述全景環(huán)視升級版本為用于升級數(shù)據(jù)處理器中的圖像拼接處理程序的全景環(huán)視升級版本時，運(yùn)行所述全景環(huán)視升級版本中的升級文件。

依據(jù)本發(fā)明的又一個方面，提供了一種用于實(shí)現(xiàn)全景環(huán)視的裝置，所述裝置設(shè)置于上述車載全景環(huán)視系統(tǒng)中，且所述裝置包括：第一收發(fā)模塊，用于接收車輛中控系統(tǒng)主機(jī)通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)傳輸來的全景環(huán)視升級版本；版本升級模塊，用于根據(jù)所述第一接收模塊接收的全景環(huán)視升級版本執(zhí)行全景環(huán)視升級操作。

可選的，上述用于實(shí)現(xiàn)全景環(huán)視的裝置，其中，所述裝置還包括：第二收發(fā)模塊，用于接收車身上布設(shè)的多個環(huán)視攝像頭采集并傳輸來的視頻數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)處理模塊，用于對不同環(huán)視攝像頭在同一時刻采集的視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像拼接處理；第三收發(fā)模塊，用于將所述拼接處理后的鳥瞰圖視頻數(shù)據(jù)向車輛中控系統(tǒng)主機(jī)發(fā)送。

可選的，上述用于實(shí)現(xiàn)全景環(huán)視的裝置，其中，所述全景環(huán)視升級版本包括：用于升級環(huán)視攝像頭中存儲的攝像頭配置信息的全景環(huán)視升級版本和/或用于升級數(shù)據(jù)處理器中的圖像拼接處理程序的全景環(huán)視升級版本。

可選的，上述用于實(shí)現(xiàn)全景環(huán)視的裝置，其中，所述版本升級模塊具體用于：在確定出所述全景環(huán)視升級版本為用于升級環(huán)視攝像頭中存儲的攝像頭配置信息的全景環(huán)視升級版本時，從所述全景環(huán)視升級版本中獲取新的攝像頭配置信息，并向各環(huán)視攝像頭發(fā)送所述新的攝像頭配置信息；在確定出所述全景環(huán)視升級版本為用于升級數(shù)據(jù)處理器中的圖像拼接處理程序的全景環(huán)視升級版本時，運(yùn)行所述全景環(huán)視升級版本中的升級文件。

依據(jù)本發(fā)明的再一個方面，提供了一種車輛，所述車輛包括：上述車載全景環(huán)視系統(tǒng)以及上述用于實(shí)現(xiàn)全景環(huán)視的裝置。

本發(fā)明提供的車載全景環(huán)視系統(tǒng)、用于實(shí)現(xiàn)全景環(huán)視的方法、裝置及車輛至少具有下列優(yōu)點(diǎn)以及有益效果：本發(fā)明通過使數(shù)據(jù)處理單元(如AP等)與用于傳輸以太網(wǎng)數(shù)據(jù)的第一接口單元連接，使數(shù)據(jù)處理單元可以通過第一接口單元以及車身以太網(wǎng)交換機(jī)與車輛中控系統(tǒng)主機(jī)等外部元件進(jìn)行信息交互，這樣數(shù)據(jù)處理單元不僅可以通過第一接口單元接收到外部元件傳輸來的全景環(huán)視升級版本并執(zhí)行相應(yīng)的版本升級操作，而且外部元件還可以利用數(shù)據(jù)處理單元的計(jì)算資源對待處理數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算處理，并通過第一接口單元以及車身以太網(wǎng)交換機(jī)獲得計(jì)算處理結(jié)果；本發(fā)明通過使數(shù)據(jù)處理單元與用于傳輸視頻數(shù)據(jù)的第二接口單元連接，使數(shù)據(jù)處理單元可以通過第二接口單元與車身上布設(shè)的多個環(huán)視攝像頭進(jìn)行信息交互，這樣數(shù)據(jù)處理單元不但可以對采集的視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像拼接處理，而且還能夠?qū)Νh(huán)視攝像頭進(jìn)行版本升級控制；本發(fā)明通過使數(shù)據(jù)處理單元通過用于傳輸視頻數(shù)據(jù)的第三接口單元與車輛中控系統(tǒng)主機(jī)連接，使數(shù)據(jù)處理單元形成的鳥瞰圖視頻數(shù)據(jù)可以通過專用的傳輸通道提供給車輛中控系統(tǒng)主機(jī)；由此可知，本發(fā)明提供的技術(shù)方案不但不會對車輛中控系統(tǒng)的用戶交互體檢產(chǎn)生影響，而且還有利于提高系統(tǒng)的可維護(hù)性及數(shù)據(jù)處理資源的利用率。

上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

附圖說明

通過閱讀下文優(yōu)選實(shí)施方式的詳細(xì)描述，各種其他的優(yōu)點(diǎn)和益處對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得清楚明了。本實(shí)施例的附圖僅用于示出優(yōu)選實(shí)施方式的目的，而并不認(rèn)為是對本發(fā)明的限制。而且在整個附圖中，用相同的參考符號表示相同的部件。在附圖中：

圖1為本發(fā)明的車載全景環(huán)視系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明一實(shí)施例的用于實(shí)現(xiàn)全景環(huán)視的方法的流程圖；

圖3為本發(fā)明一實(shí)施例的用于實(shí)現(xiàn)全景環(huán)視的方法中的全景環(huán)視版本升級實(shí)現(xiàn)過程流程圖；

圖4為本發(fā)明又一實(shí)施例的用于實(shí)現(xiàn)全景環(huán)視的方法中的全景環(huán)視版本升級實(shí)現(xiàn)過程流程圖；

圖5為本發(fā)明一實(shí)施例的用于實(shí)現(xiàn)全景環(huán)視的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明一實(shí)施例的智能車輛的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本公開的示例性實(shí)施例。雖然附圖中顯示了本發(fā)明公開的示例性實(shí)施例，然而應(yīng)當(dāng)理解，可以以各種形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明公開而不應(yīng)被這里闡述的實(shí)施例所限制。相反，提供這些實(shí)施例是為了能夠更透徹地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并且能夠?qū)⒈景l(fā)明公開的范圍完整的傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。

在本發(fā)明的一個實(shí)施方式中，本發(fā)明提供了一種車載全景環(huán)視系統(tǒng)，該車載全景環(huán)視系統(tǒng)100的結(jié)構(gòu)如圖1所示，且圖1中的車載全景環(huán)視系統(tǒng)100主要包括：數(shù)據(jù)處理單元101、第一接口單元102、第二接口單元103以及第三接口單元104?？蛇x的，該車載全景環(huán)視系統(tǒng)還可以包括：以太網(wǎng)交換機(jī)105(Ethernet Switch)，為了與車身以太網(wǎng)交換機(jī)相區(qū)分，可以將該以太網(wǎng)交換機(jī)105稱為環(huán)視以太網(wǎng)交換機(jī)。

數(shù)據(jù)處理單元101(如AP等)與第一接口單元102、第二接口單元103以及第三接口單元104分別連接，具體的，數(shù)據(jù)處理單元101通過第一接口單元102與車身以太網(wǎng)交換機(jī)連接，數(shù)據(jù)處理單元101通過第二接口單元103與車身上布設(shè)的多個環(huán)視攝像頭分別連接(圖1示意性的示出了四個環(huán)視攝像頭，即攝像頭1、攝像頭2、攝像頭3以及攝像頭4，且車身上布設(shè)的環(huán)視攝像頭的數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際需求設(shè)定)，數(shù)據(jù)處理單元101通過第三接口單元104與車輛中控系統(tǒng)主機(jī)(如車輛中控系統(tǒng)AP等)連接。

數(shù)據(jù)處理單元101通過第一接口102可以與車輛中控系統(tǒng)主機(jī)進(jìn)行信息交互，從而使數(shù)據(jù)處理單元101可以接收到來自車輛中控系統(tǒng)主機(jī)的全景環(huán)視升級版本以及控制命令等，且數(shù)據(jù)處理單元101也可以將其根據(jù)控制命令執(zhí)行的相應(yīng)結(jié)果等信息通過第一接口102傳輸給車輛中控系統(tǒng)主機(jī)。數(shù)據(jù)處理單元101通過第二接口單元103可以接收到車身上布設(shè)的各環(huán)視攝像頭采集并傳輸來的視頻數(shù)據(jù)，另外，在車身上布設(shè)的各環(huán)視攝像頭具有信息接收能力的情況下，數(shù)據(jù)處理單元101還可以通過第二接口單元103向環(huán)視攝像頭發(fā)送攝像頭配置信息等數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)與環(huán)視攝像頭進(jìn)行信息交互。數(shù)據(jù)處理單元101可以通過第三接口單元104向車輛中控系統(tǒng)主機(jī)傳輸鳥瞰圖視頻數(shù)據(jù)。

數(shù)據(jù)處理單元101主要用于在通過第二接口103接收到車身上布設(shè)的各環(huán)視攝像頭采集并傳輸來的視頻數(shù)據(jù)后，針對各環(huán)視攝像頭在同一時刻采集的視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行拼接處理，以形成鳥瞰圖視頻數(shù)據(jù)，并將鳥瞰圖視頻數(shù)據(jù)通過第三接口單元104向車輛中控系統(tǒng)主機(jī)傳輸，從而車輛中控系統(tǒng)主機(jī)可以將鳥瞰圖視頻數(shù)據(jù)提供給中控系統(tǒng)顯示屏，以顯示出鳥瞰圖。數(shù)據(jù)處理單元101還主要用于在通過第一接口102接收到車輛中控系統(tǒng)主機(jī)通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)傳輸來的全景環(huán)視升級版本時，存儲該全景環(huán)視升級版本，并根據(jù)車輛中控系統(tǒng)主機(jī)的控制執(zhí)行版本升級操作，從而使用于實(shí)現(xiàn)全景環(huán)視的程序以及配置信息等得以更新升級。另外，數(shù)據(jù)處理單元101還主要用于在通過第一接口102接收到車輛中控系統(tǒng)主機(jī)通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)傳輸來的其他控制命令以及待處理的數(shù)據(jù)時，可以根據(jù)相應(yīng)的控制命令對待處理的數(shù)據(jù)執(zhí)行相應(yīng)的處理操作，并通過第一接口102以及車身以太網(wǎng)交換機(jī)向車輛中控系統(tǒng)主機(jī)返回相應(yīng)的處理結(jié)果數(shù)據(jù)，從而數(shù)據(jù)處理單元101可以減輕車輛中控系統(tǒng)主機(jī)的數(shù)據(jù)處理量，使數(shù)據(jù)處理單元101的計(jì)算資源可以得到充分利用。

第一接口單元102主要用于傳輸以太網(wǎng)數(shù)據(jù)。第一接口單元102為車載全景環(huán)視系統(tǒng)100提供了一條其與外部元件進(jìn)行信息交互的以太網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸通道，如第一接口單元102為數(shù)據(jù)處理單元101提供了一條其與車輛中控系統(tǒng)主機(jī)進(jìn)行信息交互的以太網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸通道；再如第一接口單元102為數(shù)據(jù)處理單元101提供了一條與ADAS(Advanced Driver Assistance Systems，先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)，也可以稱為主動安全系統(tǒng))進(jìn)行信息交互的以太網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸通道。第一接口單元102可以具體包括博通(BroadR-Reach)車載以太網(wǎng)接口等，且該BroadR-Reach車載以太網(wǎng)接口可以為百兆BroadR-Reach車載以太網(wǎng)接口等。

第二接口單元103主要用于向數(shù)據(jù)處理單元101傳輸車身上布設(shè)的各環(huán)視攝像頭所采集的視頻數(shù)據(jù)，且在各環(huán)視攝像頭具有信息在線接收能力的情況下，第二接口單元103還可以用于向各環(huán)視攝像頭傳輸攝像頭配置信息等數(shù)據(jù)，即第二接口單元103為全景環(huán)視系統(tǒng)100提供了一條其與各環(huán)視攝像頭進(jìn)行信息交互的通道。本發(fā)明實(shí)施方式在不需要向車身上布設(shè)的各環(huán)視攝像頭傳輸數(shù)據(jù)，且各環(huán)視攝像頭(如標(biāo)清攝像頭等)均不支持以太網(wǎng)功能的情況下，第二接口單元103可以具體包括LVDS(Low Voltage Differential Signaling，低壓差分信號)接口，即數(shù)據(jù)處理單元101通過LVDS接口與車身上布設(shè)的各環(huán)視攝像頭分別直接連接；而在環(huán)視攝像頭支持以太網(wǎng)功能(如基于以太網(wǎng)的高清攝像頭等)且全景環(huán)視系統(tǒng)100包括以太網(wǎng)交換機(jī)105的情況下，第二接口單元103可以具體包括RGMII(Reduced Gigabit Media Independent Interface，簡化的千兆比特媒體獨(dú)立接口)，即數(shù)據(jù)處理單元101通過RGMII與以太網(wǎng)交換機(jī)105直接連接，并通過以太網(wǎng)交換機(jī)105與車身上布設(shè)的各環(huán)視攝像頭間接連接。

第三接口單元104主要用于傳輸鳥瞰圖視頻數(shù)據(jù)。第三接口單元104為全景環(huán)視系統(tǒng)100提供了一條其向車輛中控系統(tǒng)主機(jī)傳輸鳥瞰圖視頻數(shù)據(jù)的通道。在一個優(yōu)選的實(shí)施方式中，第三接口單元104可以具體包括LVDS接口(屬于一種高速的串行解串器SerDes)，從而使全景環(huán)視系統(tǒng)100具有較佳的鳥瞰圖視頻數(shù)據(jù)傳輸速率，較大的降低了車輛中控系統(tǒng)顯示鳥瞰圖的延時，如顯示延時可以為167ms左右，基本上不會被察覺；在一個可替代的實(shí)施方式中，第三接口單元104可以具體包括USB(Universal Serial Bus，通用串行總線)接口，在使用USB接口作為第三接口單元104時，全景環(huán)視系統(tǒng)100的鳥瞰圖視頻數(shù)據(jù)傳輸速率往往會略低于使用LVDS接口作為第三接口單元104時全景環(huán)視系統(tǒng)100的鳥瞰圖視頻數(shù)據(jù)傳輸速率，即車輛中控系統(tǒng)顯示鳥瞰圖的顯示延時略大。

以太網(wǎng)交換機(jī)105主要用于向數(shù)據(jù)處理單元101傳輸車身上布設(shè)的各環(huán)視攝像頭所采集的視頻數(shù)據(jù)，并使數(shù)據(jù)處理單元101可以向各環(huán)視攝像頭傳輸攝像頭配置信息等數(shù)據(jù)，即以太網(wǎng)交換機(jī)105與第二接口單元103一起為全景環(huán)視系統(tǒng)100提供了一條其與各環(huán)視攝像頭進(jìn)行信息交互的通道。以太網(wǎng)交換機(jī)105包括多路以太網(wǎng)接口，每一個環(huán)視攝像頭分別與一路以太網(wǎng)接口連接，且以太網(wǎng)交換機(jī)105還預(yù)留有一路消費(fèi)類以太網(wǎng)接口，該預(yù)留的消費(fèi)類以太網(wǎng)接口可以作為用于研發(fā)以及測試等中間階段的調(diào)試接口，在車載全景環(huán)視系統(tǒng)100量產(chǎn)時，可以關(guān)閉該調(diào)試接口，即取消車載全景環(huán)視系統(tǒng)100的調(diào)試功能。

在一個具體實(shí)施例中，本發(fā)明提供了一種用于實(shí)現(xiàn)全景環(huán)視的方法。該方法的流程如圖2所示，且圖2中的方法主要包括：步驟S200以及步驟S210。下面對本實(shí)施例的方法所包括的各步驟分別進(jìn)行詳細(xì)說明。

S200、接收車輛中控系統(tǒng)主機(jī)通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)傳輸來的全景環(huán)視升級版本。

作為示例，本發(fā)明實(shí)施方式可以在接收到車輛中控系統(tǒng)主機(jī)通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)傳輸來的全景環(huán)視升級版本時，緩存該全景環(huán)視升級版本，并在接收到車輛中控系統(tǒng)主機(jī)通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)傳輸來的控制命令時，對該控制命令進(jìn)行解析，在根據(jù)解析結(jié)果確定出該控制命令為用戶確認(rèn)執(zhí)行版本升級的控制命令時，獲知需要針對上述緩存的全景環(huán)視升級版本執(zhí)行版本升級操作。

作為示例，本發(fā)明實(shí)施方式中的全景環(huán)視升級版本通常為用于升級車載全景環(huán)視系統(tǒng)中的圖像拼接處理程序的全景環(huán)視升級版本。在車身上布設(shè)的環(huán)視攝像頭支持版本升級的情況下，本發(fā)明實(shí)施方式中的全景環(huán)視升級版本也可以為用于升級環(huán)視攝像頭存儲的攝像頭配置信息的全景環(huán)視升級版本。當(dāng)然，在車載全景環(huán)視系統(tǒng)中的以太網(wǎng)交換機(jī)105也存在版本升級需求的情況下，該全景環(huán)視升級版本還可以為用于更新以太網(wǎng)交換機(jī)105中存儲的以太網(wǎng)交換機(jī)配置信息的全景環(huán)視升級版本。本發(fā)明實(shí)施方式不限制全景環(huán)視升級版本的具體表現(xiàn)形式。

另外，本發(fā)明實(shí)施方式還可以接收并獲取到車輛中控系統(tǒng)主機(jī)以及其他元件(如ADAS等)通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)傳輸來的其他類型的待處理數(shù)據(jù)以及相應(yīng)的控制命令。

S210、根據(jù)上述接收到的全景環(huán)視升級版本執(zhí)行全景環(huán)視升級操作。

作為示例，本發(fā)明實(shí)施方式可以對上述接收并緩存的全景環(huán)視升級版本進(jìn)行解析，如對上述接收并緩存的全景環(huán)視升級版本的文件名稱/壓縮包名稱等進(jìn)行解析，以根據(jù)解析結(jié)果判斷該全景環(huán)視升級版本是用于升級環(huán)視攝像頭中存儲的攝像頭配置信息的全景環(huán)視升級版本，還是用于升級數(shù)據(jù)處理器中的圖像拼接處理程序的全景環(huán)視升級版本；在確定出該全景環(huán)視升級版本為用于升級環(huán)視攝像頭中存儲的攝像頭配置信息的全景環(huán)視升級版本時，對全景環(huán)視升級版本的內(nèi)容進(jìn)行解析，從而可以根據(jù)解析結(jié)果從全景環(huán)視升級版本中獲取新的攝像頭配置信息，并向各環(huán)視攝像頭發(fā)送該新的攝像頭配置信息，以使各環(huán)視攝像頭使用該新的攝像頭配置信息；在根據(jù)文件名稱的解析結(jié)果確定出全景環(huán)視升級版本為用于升級數(shù)據(jù)處理器中的圖像拼接處理程序的全景環(huán)視升級版本時，執(zhí)行相應(yīng)的程序升級操作，如對數(shù)據(jù)處理單元101中當(dāng)前版本所使用的配置數(shù)據(jù)以及當(dāng)前版本等進(jìn)行備份，并在成功備份后運(yùn)行全景環(huán)視升級版本中的可執(zhí)行文件等。本發(fā)明實(shí)施方式不限制執(zhí)行程序升級操作的具體實(shí)現(xiàn)過程。

作為示例，本發(fā)明實(shí)施方式在接收到車身上布設(shè)的多個環(huán)視攝像頭采集并傳輸來的視頻數(shù)據(jù)(如各環(huán)視攝像頭通過以太網(wǎng)交換機(jī)105傳輸來的視頻數(shù)據(jù))的情況下，應(yīng)對不同環(huán)視攝像頭在同一時刻采集的視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像拼接處理，從而形成不同時刻的鳥瞰圖視頻數(shù)據(jù)，通過將拼接處理后形成的鳥瞰圖視頻數(shù)據(jù)以高速串行傳輸方式向車輛中控系統(tǒng)主機(jī)發(fā)送，使車輛中控系統(tǒng)主機(jī)可以及時接收到鳥瞰圖視頻數(shù)據(jù)，從而通過車輛中控系統(tǒng)顯示屏及時的展現(xiàn)鳥瞰圖視頻數(shù)據(jù)所形成的畫面。

另外，本發(fā)明實(shí)施方式在上述接收到的數(shù)據(jù)為車輛中控系統(tǒng)主機(jī)以及其他元件(如ADAS等)通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)傳輸來的其他類型的待處理數(shù)據(jù)以及相應(yīng)的控制命令時，可以根據(jù)相應(yīng)的控制命令對待處理數(shù)據(jù)執(zhí)行相應(yīng)的處理操作，并將處理操作的結(jié)果通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)返回給車輛中控系統(tǒng)主機(jī)(如AP)或者其他元件(如ADAS等)等，從而本發(fā)明實(shí)施方式可以充分利用車載全景環(huán)視系統(tǒng)100的數(shù)據(jù)處理能力，以避免車載全景環(huán)視系統(tǒng)100僅能夠?qū)崿F(xiàn)圖像拼接處理以及版本升級處理而造成的計(jì)算資源的浪費(fèi)現(xiàn)象。

在一個具體實(shí)施例中，本發(fā)明提供了一種用于實(shí)現(xiàn)全景環(huán)視的方法中的全景環(huán)視版本升級實(shí)現(xiàn)過程。該版本升級實(shí)現(xiàn)過程的流程如圖3所示。下面對本實(shí)施例的全景環(huán)視版本升級實(shí)現(xiàn)過程所包括的各步驟分別進(jìn)行詳細(xì)說明。

圖3中，S300、車輛中控系統(tǒng)在通過無線網(wǎng)絡(luò)接收到網(wǎng)絡(luò)側(cè)傳輸來的存在新的全景環(huán)視升級版本的通知信息時，開始本實(shí)施例的全景環(huán)視版本升級的過程。

S310、車輛中控系統(tǒng)通過顯示屏顯示詢問用戶是否開啟SVS(Surround View system，全景環(huán)視系統(tǒng))升級的顯示畫面，并持續(xù)的判斷用戶是否通過按鍵或者觸控屏等輸入了確定開啟SVS升級信息或者確定不開啟SVS升級信息(如退出信息或者返回上一級顯示畫面或者返回主畫面等)，如果判斷出接收到確定開啟SVS升級信息，則到步驟S320，如果判斷出接收到確定不開啟SVS升級信息，則本實(shí)施例的全景環(huán)視版本升級的過程結(jié)束；如果判斷出既沒有接收到確定開啟SVS升級信息，也沒有接收到確定不開啟SVS升級信息，則繼續(xù)執(zhí)行本步驟的判斷操作。

S320、SVS開始接收車輛中控系統(tǒng)通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)傳輸來的全景環(huán)視升級版本，并緩存。

S330、SVS判斷全景環(huán)視升級版本是否接收完成，如判斷是否接收到表征全景環(huán)視升級版本的結(jié)束位置截止符等，如果SVS判斷出全景環(huán)視升級版本接收完成，則到步驟S340，否則持續(xù)執(zhí)行本步驟的判斷操作。

S340、SVS通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)通知車輛中控系統(tǒng)已經(jīng)成功接收并緩存全景環(huán)視升級版本，車輛中控系統(tǒng)通過顯示屏顯示詢問用戶是否執(zhí)行SVS升級的顯示畫面，并持續(xù)判斷用戶是否通過按鍵或者觸控屏等輸入模塊輸入了確定執(zhí)行SVS升級信息或者確定不執(zhí)行SVS升級信息(如退出信息或者返回上一級顯示畫面或者返回主畫面等)，如果判斷出接收到確定執(zhí)行SVS升級信息，則到步驟S350，如果判斷出接收到確定不執(zhí)行SVS升級信息(如退出信息等)，則本實(shí)施例的全景環(huán)視版本升級的過程結(jié)束；如果既沒有接收到確定執(zhí)行SVS升級信息，也沒有接收到確定不執(zhí)行SVS升級信息，則持續(xù)執(zhí)行本步驟的判斷操作。

S350、車輛中控系統(tǒng)通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)向SVS發(fā)送執(zhí)行版本升級操作的控制指令，SVS根據(jù)該控制指令執(zhí)行全景環(huán)視版本升級操作，如SVS在解析出上述緩存的全景環(huán)視升級版本為用于升級SVS中的圖像拼接處理程序的全景環(huán)視升級版本時，執(zhí)行相應(yīng)的程序升級操作，如對SVS中當(dāng)前版本所使用的配置數(shù)據(jù)以及當(dāng)前版本等進(jìn)行備份，并在成功備份后運(yùn)行全景環(huán)視升級版本中的可執(zhí)行文件等。

S360、SVS判斷是否針對緩存的全景環(huán)視升級版本成功執(zhí)行了版本升級的操作，如果判斷出成功執(zhí)行了版本升級的操作，則到步驟S370，而如果判斷出在執(zhí)行版本升級操作的過程中，出現(xiàn)了異常，從而導(dǎo)致版本升級操作未成功執(zhí)行，則SVS可以執(zhí)行恢復(fù)原版本的操作，并通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)向車輛中控系統(tǒng)返回升級操作失敗的信息；如果既沒有判斷出成功執(zhí)行了版本升級的操作，又沒有判斷出版本升級的操作執(zhí)行失敗，則SVS持續(xù)執(zhí)行本步驟的判斷操作。

S370、SVS通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)向車輛中控系統(tǒng)返回升級操作成功完成的信息，使車輛中控系統(tǒng)通過其顯示屏向用戶顯示升級操作成功完成的顯示畫面；而在版本升級操作未成功執(zhí)行的情況下，SVS可以通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)向車輛中控系統(tǒng)返回升級操作失敗的信息，使車輛中控系統(tǒng)通過其顯示屏向用戶顯示升級操作失敗的顯示畫面，本實(shí)施例的全景環(huán)視版本升級的過程結(jié)束。

在另一個具體實(shí)施例中，本發(fā)明提供了一種用于實(shí)現(xiàn)全景環(huán)視的方法中的全景環(huán)視版本升級實(shí)現(xiàn)過程。該版本升級實(shí)現(xiàn)過程的流程如圖4所示。下面對本實(shí)施例的全景環(huán)視版本升級實(shí)現(xiàn)過程所包括的各步驟分別進(jìn)行詳細(xì)說明。

圖4中，S400、車輛中控系統(tǒng)在通過無線網(wǎng)絡(luò)接收到網(wǎng)絡(luò)側(cè)傳輸來的存在新的全景環(huán)視升級版本的通知信息時，開始本實(shí)施例的全景環(huán)視版本升級的過程。

S410、車輛中控系統(tǒng)通過顯示屏顯示詢問用戶是否開啟SVS升級的顯示畫面，并持續(xù)的判斷用戶是否通過按鍵或者觸控屏等輸入了確定開啟SVS升級信息或者確定不開啟SVS升級信息(如退出信息或者返回上一級顯示畫面或者返回主畫面等)，如果判斷出接收到確定開啟SVS升級信息，則到步驟S320，如果判斷出接收到確定不開啟SVS升級信息，則本實(shí)施例的全景環(huán)視版本升級的過程結(jié)束；如果判斷出既沒有接收到確定開啟SVS升級信息，也沒有接收到確定不開啟SVS升級信息，則繼續(xù)執(zhí)行本步驟的判斷操作。

S420、SVS開始接收車輛中控系統(tǒng)通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)傳輸來的全景環(huán)視升級版本，并緩存。

S430、SVS判斷全景環(huán)視升級版本是否接收完成，如判斷是否接收到表征全景環(huán)視升級版本的結(jié)束位置截止符等，如果判斷出全景環(huán)視升級版本接收完成，則到步驟S440，否則SVS持續(xù)執(zhí)行本步驟的判斷操作。

S440、SVS通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)通知車輛中控系統(tǒng)已經(jīng)成功接收并緩存全景環(huán)視升級版本，車輛中控系統(tǒng)通過顯示屏顯示詢問用戶是否執(zhí)行SVS升級的顯示畫面，并持續(xù)判斷用戶是否通過按鍵或者觸控屏等輸入模塊輸入了確定執(zhí)行SVS升級信息或者確定不執(zhí)行SVS升級信息(如退出信息或者返回上一級顯示畫面或者返回主畫面等)，如果判斷出接收到確定執(zhí)行SVS升級信息，則到步驟S450，如果判斷出接收到確定不執(zhí)行SVS升級信息(如退出信息等)，則本實(shí)施例的全景環(huán)視版本升級的過程結(jié)束；如果既沒有接收到確定執(zhí)行SVS升級信息，也沒有接收到確定不執(zhí)行SVS升級信息，則持續(xù)執(zhí)行本步驟的判斷操作。

S450、車輛中控系統(tǒng)通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)向SVS發(fā)送執(zhí)行版本升級操作的控制指令，SVS根據(jù)該控制指令執(zhí)行全景環(huán)視版本升級操作，如SVS在解析出上述緩存的全景環(huán)視升級版本為用于升級環(huán)視攝像頭中存儲的攝像頭配置信息的全景環(huán)視升級版本以及用于升級SVS中的圖像拼接處理程序的全景環(huán)視升級版本時，從解析出的用于升級環(huán)視攝像頭中存儲的攝像頭配置信息的全景環(huán)視升級版本中獲取新的攝像頭配置信息，并向各環(huán)視攝像頭發(fā)送該新的攝像頭配置信息，以使各環(huán)視攝像頭使用該新的攝像頭配置信息；針對用于升級SVS中的圖像拼接處理程序的全景環(huán)視升級版本，SVS執(zhí)行相應(yīng)的程序升級操作，如對SVS中當(dāng)前版本所使用的配置數(shù)據(jù)以及當(dāng)前版本等進(jìn)行備份，并在成功備份后運(yùn)行用于升級SVS中的圖像拼接處理程序的全景環(huán)視升級版本中的可執(zhí)行文件等。

S460、SVS判斷更新各環(huán)視攝像頭中存儲的攝像頭配置信息的操作是否成功執(zhí)行完成，如SVS判斷是否接收到各環(huán)視攝像頭返回的成功接收并存儲攝像頭配置信息的響應(yīng)信息等；如果判斷出更新各環(huán)視攝像頭中存儲的攝像頭配置信息的操作成功執(zhí)行完成，則到步驟S470；如果判斷出更新各環(huán)視攝像頭中存儲的攝像頭配置信息的操作失敗(如接收到環(huán)視攝像頭返回的未成功接收或者配置信息更新失敗的響應(yīng)信息，再如超過預(yù)定時間間隔仍未接收到環(huán)視攝像頭返回的成功接收并存儲攝像頭配置信息的響應(yīng)信息等)，則到步驟S470；如果未接收到各環(huán)視攝像頭返回的成功接收并存儲攝像頭配置信息的響應(yīng)信息，也未接收到環(huán)視攝像頭返回的未成功接收或者配置信息更新失敗的響應(yīng)信息，且預(yù)定時間間隔未超時，則SVS繼續(xù)執(zhí)行本步驟的判斷操作。

S470、在更新各環(huán)視攝像頭中存儲的攝像頭配置信息的操作成功執(zhí)行完成的情況下，SVS針對緩存的用于升級SVS中的圖像拼接處理程序的全景環(huán)視升級版本執(zhí)行版本升級操作，并判斷針對用于升級SVS中的圖像拼接處理程序的全景環(huán)視升級版本是否成功執(zhí)行了版本升級的操作，如果判斷出成功執(zhí)行了版本升級的操作，則到步驟S480，而如果判斷出在針對緩存的用于升級SVS中的圖像拼接處理程序的全景環(huán)視升級版本執(zhí)行版本升級操作的過程中，出現(xiàn)了異?，F(xiàn)象，從而導(dǎo)致版本升級操作未成功執(zhí)行，則SVS可以執(zhí)行恢復(fù)原版本的相關(guān)操作；如果既沒有判斷出成功執(zhí)行了版本升級的操作，又沒有判斷出版本升級的操作執(zhí)行失敗，則持續(xù)執(zhí)行本步驟的判斷操作。在更新各環(huán)視攝像頭中存儲的攝像頭配置信息的操作執(zhí)行失敗的情況下，直接到步驟S480。

S480、在環(huán)視攝像頭以及SVS均成功升級的情況下，SVS通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)向車輛中控系統(tǒng)返回升級操作成功完成的信息，使車輛中控系統(tǒng)通過其顯示屏顯示升級操作成功完成的顯示畫面；而在針對用于升級SVS中的圖像拼接處理程序的全景環(huán)視升級版本執(zhí)行的版本升級操作未成功或者用于升級環(huán)視攝像頭中存儲的攝像頭配置信息的全景環(huán)視升級版本執(zhí)行的版本升級操作未成功的情況下，SVS可以通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)向車輛中控系統(tǒng)返回相應(yīng)的升級操作失敗的信息，使車輛中控系統(tǒng)通過其顯示屏顯示相應(yīng)的升級版本升級操作失敗的顯示畫面，本實(shí)施例的全景環(huán)視版本升級的過程結(jié)束。

在一個具體實(shí)施例中，本發(fā)明提供了一種用于實(shí)現(xiàn)全景環(huán)視的裝置。該裝置結(jié)構(gòu)如圖5所示，且圖5中的裝置主要包括：第一收發(fā)模塊500以及版本升級模塊510；且該裝置還可以可選的包括：第二收發(fā)模塊520、數(shù)據(jù)處理模塊530以及第三收發(fā)模塊540。下面對本實(shí)施例的裝置所包括的各模塊分別進(jìn)行詳細(xì)說明。

第一收發(fā)模塊500主要用于接收車輛中控系統(tǒng)主機(jī)通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)傳輸來的全景環(huán)視升級版本。

作為示例，第一收發(fā)模塊500對應(yīng)第一接口單元，即第一收發(fā)模塊500通過第一接口單元信息數(shù)據(jù)傳輸。第一收發(fā)模塊500在接收到車輛中控系統(tǒng)主機(jī)通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)以及第一接口單元傳輸來的全景環(huán)視升級版本時，在裝置本地緩存該全景環(huán)視升級版本，并在接收到車輛中控系統(tǒng)主機(jī)通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)傳輸來的控制命令時，對該控制命令進(jìn)行解析，第一收發(fā)模塊500在根據(jù)解析結(jié)果確定出該控制命令為用戶確認(rèn)執(zhí)行版本升級的控制命令時，獲知需要針對上述緩存的全景環(huán)視升級版本執(zhí)行相應(yīng)的版本升級操作，第一收發(fā)模塊500可以觸發(fā)版本升級模塊510執(zhí)行相應(yīng)的升級操作。

作為示例，第一收發(fā)模塊500接收并緩存的全景環(huán)視升級版本通常為用于升級車載全景環(huán)視系統(tǒng)中的圖像拼接處理程序的全景環(huán)視升級版本。在車身上布設(shè)的環(huán)視攝像頭支持版本升級的情況下，第一收發(fā)模塊500接收并緩存的全景環(huán)視升級版本也可以為用于升級環(huán)視攝像頭存儲的攝像頭配置信息的全景環(huán)視升級版本。當(dāng)然，在車載全景環(huán)視系統(tǒng)中的以太網(wǎng)交換機(jī)105也存在版本升級需求的情況下，第一收發(fā)模塊500接收并緩存的全景環(huán)視升級版本還可以為用于更新以太網(wǎng)交換機(jī)105中存儲的以太網(wǎng)交換機(jī)配置信息的全景環(huán)視升級版本。本發(fā)明實(shí)施方式不限制第一收發(fā)模塊500接收并緩存的全景環(huán)視升級版本的具體表現(xiàn)形式。

另外，第一收發(fā)模塊500還可以接收到車輛中控系統(tǒng)主機(jī)以及其他元件(如ADAS等)通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)傳輸來的其他類型的待處理數(shù)據(jù)以及相應(yīng)的控制命令。

版本升級模塊510主要用于根據(jù)第一接收模塊500接收的全景環(huán)視升級版本執(zhí)行全景環(huán)視升級操作。

作為示例，版本升級模塊510可以對第一收發(fā)模塊500接收并緩存的全景環(huán)視升級版本進(jìn)行解析，如版本升級模塊510對上述接收并緩存的全景環(huán)視升級版本的文件名稱/壓縮包名稱等進(jìn)行解析，版本升級模塊510根據(jù)解析結(jié)果判斷該全景環(huán)視升級版本是用于升級環(huán)視攝像頭中存儲的攝像頭配置信息的全景環(huán)視升級版本，還是用于升級數(shù)據(jù)處理器中的圖像拼接處理程序的全景環(huán)視升級版本；在確定出該全景環(huán)視升級版本為用于升級環(huán)視攝像頭中存儲的攝像頭配置信息的全景環(huán)視升級版本時，版本升級模塊510對全景環(huán)視升級版本的內(nèi)容進(jìn)行解析，從而版本升級模塊510可以根據(jù)解析結(jié)果從全景環(huán)視升級版本中獲取新的攝像頭配置信息，并向各環(huán)視攝像頭發(fā)送該新的攝像頭配置信息，以使各環(huán)視攝像頭使用該新的攝像頭配置信息；版本升級模塊510在根據(jù)文件名稱的解析結(jié)果確定出全景環(huán)視升級版本為用于升級數(shù)據(jù)處理器中的圖像拼接處理程序的全景環(huán)視升級版本時，執(zhí)行相應(yīng)的程序升級操作，如版本升級模塊510對數(shù)據(jù)處理單元101中當(dāng)前版本所使用的配置數(shù)據(jù)以及當(dāng)前版本等進(jìn)行備份，并在成功備份后運(yùn)行全景環(huán)視升級版本中的可執(zhí)行文件等。本發(fā)明實(shí)施方式不限制版本升級模塊510執(zhí)行程序升級操作的具體實(shí)現(xiàn)過程。

作為示例，第二收發(fā)模塊520主要用于接收車身上布設(shè)的多個環(huán)視攝像頭采集并傳輸來的視頻數(shù)據(jù)，第二收發(fā)模塊520對應(yīng)第二接口單元。數(shù)據(jù)處理模塊530主要用于對第二收發(fā)模塊520接收到的不同環(huán)視攝像頭在同一時刻采集的視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像拼接處理。第三收發(fā)模塊540主要用于將數(shù)據(jù)處理模塊530拼接處理后的鳥瞰圖視頻數(shù)據(jù)向車輛中控系統(tǒng)主機(jī)發(fā)送，第三收發(fā)模塊540對應(yīng)第三接口單元。具體而言，數(shù)據(jù)處理模塊530在第二收發(fā)模塊520接收到車身上布設(shè)的多個環(huán)視攝像頭采集并傳輸來的視頻數(shù)據(jù)(如各環(huán)視攝像頭通過以太網(wǎng)交換機(jī)105傳輸來的視頻數(shù)據(jù))的情況下，應(yīng)對不同環(huán)視攝像頭在同一時刻采集的視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像拼接處理，從而形成不同時刻的鳥瞰圖視頻數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)處理模塊530通過第三收發(fā)模塊540將拼接處理后形成的鳥瞰圖視頻數(shù)據(jù)以高速串行傳輸方式向車輛中控系統(tǒng)主機(jī)發(fā)送，使車輛中控系統(tǒng)主機(jī)可以及時接收到鳥瞰圖視頻數(shù)據(jù)，從而通過車輛中控系統(tǒng)顯示屏及時的展現(xiàn)鳥瞰圖視頻數(shù)據(jù)所形成的畫面。

另外，本發(fā)明實(shí)施方式的裝置(如數(shù)據(jù)處理模塊530)在第一收發(fā)模塊500接收到的數(shù)據(jù)為車輛中控系統(tǒng)主機(jī)以及其他元件(如ADAS等)通過車身以太網(wǎng)交換機(jī)傳輸來的其他類型的待處理數(shù)據(jù)以及相應(yīng)的控制命令時，該裝置(如數(shù)據(jù)處理模塊530)可以根據(jù)相應(yīng)的控制命令對待處理數(shù)據(jù)執(zhí)行相應(yīng)的處理操作，并將處理操作的結(jié)果通過第一收發(fā)模塊500以及車身以太網(wǎng)交換機(jī)返回給車輛中控系統(tǒng)主機(jī)(如AP)或者其他元件(如ADAS等)等，從而本發(fā)明實(shí)施方式的裝置的數(shù)據(jù)處理能力可以得到充分利用，以避免車載全景環(huán)視系統(tǒng)100僅能夠?qū)崿F(xiàn)圖像拼接處理以及版本升級處理而造成的計(jì)算資源的浪費(fèi)現(xiàn)象。

在本發(fā)明的一個實(shí)施例中，本發(fā)明提供一種智能車輛，圖6示出本發(fā)明一個實(shí)施例的智能車輛的結(jié)構(gòu)框圖，如圖6所示，該車輛1000包括：上述實(shí)施例中的車載全景環(huán)視系統(tǒng)、中控模塊(即上述實(shí)施例中描述的車輛中控系統(tǒng))、儀表盤1010、行車記錄儀1011、HUD(Head Up Display，平視顯示器)抬頭顯示器1012、智能車載信息娛樂系統(tǒng)1013以及智能駕駛模塊1013。

儀表盤1010具有12.3寸LCD顯示設(shè)備，該儀表盤1010可以采用TI的J6CPU；儀表盤的操作系統(tǒng)可以基于QNX嵌入式系統(tǒng)，儀表盤可以用于顯示車輛狀態(tài)、地圖、車輛導(dǎo)航信息以及車輛播放音樂等，所述車輛狀態(tài)信息包括：速度、轉(zhuǎn)速、電量、胎壓、車輛駐車、檔位等。HUD抬頭顯示器1012可以顯示GPS導(dǎo)航信息、導(dǎo)航路徑信息以及時間信息等。

在一個實(shí)施例中，智能駕駛模塊1013可以用于處理與智能駕駛相關(guān)的操作，智能駕駛模塊1013可以包括高級輔助駕駛系統(tǒng)(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)、主動安全系統(tǒng)、注意力輔助系統(tǒng)(Attention Assist System，AAS)、疲勞警告系統(tǒng)(Fatigue Warning System，F(xiàn)WS)、車輛智能聲學(xué)報警系統(tǒng)(Acoustic Vehicle Alerting System，AVAS)等。車輛可以結(jié)合ADAS系統(tǒng)等進(jìn)行智能駕駛，該智能駕駛可以是完全無人的駕駛，也可以是駕駛員進(jìn)行駕駛控制的輔助并線、車道偏移等高級輔助駕駛功能。

中控裝置可以由多個模塊組成，主要可以包括：主板1001；SATA(Serial Advanced Technology Attachment，串行高級技術(shù)附件)模塊1002，連接到如SSD1003的存儲設(shè)備，可以用來存儲數(shù)據(jù)信息；AM(Amplitude Modulation，調(diào)幅)/FM(Frequency Modulation，調(diào)頻)模塊1004，為車輛提供收音機(jī)的功能；功放模塊1005，用于聲音處理；WIFI(Wireless-Fidelity，無線保真)/Bluetooth模塊1006，為車輛提供WIFI/Bluetooth的服務(wù)；LTE(Long Term Evolution，長期演進(jìn))通信模塊1007，為車輛提供與電信運(yùn)營商的通信功能；電源模塊1008，電源模塊1008為該中控裝置提供電源；Switch轉(zhuǎn)接模塊1009，該Switch轉(zhuǎn)接模塊1009可以作為一種可擴(kuò)展的接口連接多種傳感器，例如如果需要添加夜視功能傳感器、PM2.5功能傳感器，可以通過該Switch轉(zhuǎn)接模塊1009連接到中控裝置的主板，以便中控裝置的處理器進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，并將數(shù)據(jù)傳輸給中控顯示器。

在一個實(shí)施例中，該車輛還包括環(huán)視攝像頭、ADAS攝像頭、夜視攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、ESR雷達(dá)等傳感器。

在此提供的算法以及顯示不與任何特定計(jì)算機(jī)、虛擬系統(tǒng)或者其它設(shè)備固有相關(guān)。各種通用系統(tǒng)也可以與基于在此的示教一起使用。根據(jù)上面的描述，構(gòu)造這類系統(tǒng)所要求的結(jié)構(gòu)是顯而易見的。此外，本發(fā)明也不針對任何特定編程語言。應(yīng)當(dāng)明白，可以利用各種編程語言實(shí)現(xiàn)在此描述的本發(fā)明的內(nèi)容，并且上面對特定語言所做的描述是為了披露本發(fā)明的最佳實(shí)施方式。

在此處所提供的說明書中，說明了大量具體細(xì)節(jié)。然而，能夠理解，本發(fā)明的實(shí)施例可以在沒有這些具體細(xì)節(jié)的情況下實(shí)踐。在一些實(shí)例中，并未詳細(xì)示出公知的方法、結(jié)構(gòu)和技術(shù)，以便不模糊對本說明書的理解。

類似地，應(yīng)當(dāng)理解，為了精簡本公開并幫助理解各個發(fā)明方面中的一個或多個，在上面對本發(fā)明的示例性實(shí)施例的描述中，本發(fā)明的各個特征有時被一起分組到單個實(shí)施例、圖、或者對其的描述中。然而，并不應(yīng)將該公開的方法解釋成反映如下意圖：即所要求保護(hù)的本發(fā)明要求比在每個權(quán)利要求中所明確記載的特征更多的特征。更確切地說，如本發(fā)明的權(quán)利要求書所反映的那樣，發(fā)明方面在于少于前面公開的單個實(shí)施例的所有特征。因此，遵循具體實(shí)施方式的權(quán)利要求書由此明確地并入該具體實(shí)施方式，其中每個權(quán)利要求本身都作為本發(fā)明的單獨(dú)實(shí)施例。

本領(lǐng)域那些技術(shù)人員可以理解，可以對實(shí)施例中的設(shè)備中的模塊進(jìn)行自適應(yīng)性地改變并且把它們設(shè)置在與該實(shí)施例不同的一個或多個設(shè)備中?？梢园褜?shí)施例中的模塊或單元或組件組合成一個模塊或單元或組件，以及此外可以把它們分成多個子模塊或子單元或子組件。除了這樣的特征和/或過程或者單元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何組合對本說明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的所有特征以及如此公開的任何方法或者設(shè)備的所有過程或單元進(jìn)行組合。除非另外明確陳述，本說明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的每個特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征來代替。

此外，本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠理解，盡管在此所述的實(shí)施例包括其它實(shí)施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同實(shí)施例的特征的組合意味著處于本發(fā)明的范圍之內(nèi)并且形成不同的實(shí)施例。例如，在本發(fā)明的權(quán)利要求書中，所要求保護(hù)的實(shí)施例的任意之一都可以以任意的組合方式來使用。

本發(fā)明的各個部件實(shí)施例可以以硬件實(shí)現(xiàn)，或者以在一個或者多個處理器上運(yùn)行的軟件模塊實(shí)現(xiàn)，或者以它們的組合實(shí)現(xiàn)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以在實(shí)踐中使用微處理器或者數(shù)字信號處理器(DSP)來實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的用于實(shí)現(xiàn)全景環(huán)視的方法以及用于實(shí)現(xiàn)全景環(huán)視的裝置中的一些或者全部功能。本發(fā)明還可以實(shí)現(xiàn)為用于執(zhí)行這里所描述的方法的一部分或者全部的設(shè)備或者系統(tǒng)程序(如計(jì)算機(jī)程序和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品)。這樣的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的程序可以存儲在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上，或者可以具有一個或者多個信號的形式。這樣的信號可以從因特網(wǎng)網(wǎng)站上下載得到，也可以在載體信號上提供，或者以任何其他形式提供。

應(yīng)該注意的是，上述實(shí)施例是對本發(fā)明進(jìn)行說明而不是對本發(fā)明進(jìn)行限制，并且本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離所附權(quán)利要求的范圍的情況下可設(shè)計(jì)出替換實(shí)施例。在權(quán)利要求中，不應(yīng)將位于括號之間的任何參考符號構(gòu)造成對權(quán)利要求的限制。單詞“包含”不排除存在未列在權(quán)利要求中的元件或者步驟等。位于元件之前的單詞“一”或“一個”不排除存在多個這樣的元件。本發(fā)明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于適當(dāng)編程的計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)。在列舉了若干系統(tǒng)的單元權(quán)利要求中，這些系統(tǒng)中的若干個可以是通過同一個硬件項(xiàng)來具體體現(xiàn)。單詞第一、第二以及第三等的使用不表示任何順序，可將這些單詞解釋為名稱。