本發(fā)明涉及對被攝體進行攝像而生成該被攝體的圖像數(shù)據(jù)的攝像裝置、移動裝置、攝像系統(tǒng)、攝像方法和記錄介質(zhì)。

背景技術(shù)：

近年來，公知有如下技術(shù)：對從設(shè)置在移動機器人中的照相機發(fā)送的影像數(shù)據(jù)進行分析，檢測移動機器人的行走方向上存在的障礙物來防止沖突(參照專利文獻1)。在該技術(shù)中，用于對移動機器人進行操縱的控制設(shè)備對從照相機發(fā)送的影像數(shù)據(jù)進行分析，在控制設(shè)備的顯示器畫面中顯示該分析結(jié)果和影像數(shù)據(jù)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2007-320024號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

但是，近年來，在移動機器人或包含無人機的無人飛機等移動裝置上安裝照相機等攝像裝置進行拍攝的情況下，在操縱者和拍攝者協(xié)作使用不同的操作終端分別針對移動裝置和攝像裝置進行操縱和拍攝的狀況下，多人協(xié)作的可用性的改善不充分。

本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于，提供在移動裝置的操縱者和攝像裝置的拍攝者分別進行操作的情況下也能夠進行有效協(xié)作的攝像裝置、移動裝置、攝像系統(tǒng)、攝像方法和程序。

用于解決課題的手段

為了解決上述課題并實現(xiàn)目的，本發(fā)明的攝像裝置安裝在移動裝置上且能夠與該移動裝置進行雙向通信，其特征在于，所述攝像裝置具有：攝像部，其對被攝體進行攝像而生成圖像數(shù)據(jù)；以及控制部，其進行控制，使得向所述移動裝置發(fā)送對所述移動裝置進行操縱的操縱裝置的顯示部中能夠顯示的信息。

并且，本發(fā)明的攝像裝置的特征在于，在上述發(fā)明中，所述信息至少包含所述攝像部生成的所述圖像數(shù)據(jù)。

并且，本發(fā)明的攝像裝置的特征在于，在上述發(fā)明中，所述攝像裝置還具有距離檢測部，該距離檢測部根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)檢測從該攝像裝置到所述被攝體的距離，所述信息還包含與所述距離檢測部檢測到的所述距離有關(guān)的距離信息。

并且，本發(fā)明的攝像裝置的特征在于，在上述發(fā)明中，所述攝像裝置還具有通信部，該通信部從對該攝像裝置進行操作的操作裝置接收對該攝像裝置指示拍攝的指示信號，并且向所述操作裝置發(fā)送所述圖像數(shù)據(jù)，在所述通信部接收到所述指示信號的情況下，所述控制部使所述攝像部執(zhí)行攝像，所述信息還包含表示所述通信部接收到所述指示信號的接收信息。

并且，本發(fā)明的攝像裝置的特征在于，在上述發(fā)明中，所述控制部在從所述移動裝置接收到與所述操縱裝置的操作對應(yīng)的對所述移動裝置的移動進行控制的控制信號的情況下，經(jīng)由所述通信部向所述操作裝置發(fā)送與所述控制信號有關(guān)的控制信息。

并且，本發(fā)明的攝像裝置的特征在于，在上述發(fā)明中，所述控制部在從所述移動裝置輸入了與所述移動裝置的位置有關(guān)的位置信息的情況下，經(jīng)由所述通信部向所述操作裝置發(fā)送所述位置信息。

并且，本發(fā)明的攝像裝置的特征在于，在上述發(fā)明中，所述控制部在所述移動裝置向預(yù)定的位置返回的情況下，即使在接收到所述指示信號時，也不進行基于所述攝像部的拍攝。

并且，本發(fā)明的移動裝置上安裝有對被攝體進行攝像而生成圖像數(shù)據(jù)的攝像裝置，該移動裝置能夠與所述攝像裝置進行雙向通信，根據(jù)從具有顯示部的操縱裝置發(fā)送的信號進行移動，其特征在于，所述移動裝置具有通信部，該通信部接收從所述操縱裝置發(fā)送的所述信號，并且向所述操縱裝置發(fā)送從所述攝像裝置輸入的信息。

并且，本發(fā)明的移動裝置的特征在于，在上述發(fā)明中，所述信息至少包含所述圖像數(shù)據(jù)。

并且，本發(fā)明的移動裝置的特征在于，在上述發(fā)明中，所述信息還包含與從所述攝像裝置到所述被攝體的距離有關(guān)的距離信息。

并且，本發(fā)明的移動裝置的特征在于，在上述發(fā)明中，所述移動裝置還具有：位置檢測部，其檢測與該移動裝置的當(dāng)前位置有關(guān)的位置信息；以及控制部，其進行控制，使得向所述攝像裝置發(fā)送所述位置檢測部檢測到的所述位置信息。

并且，本發(fā)明的移動裝置的特征在于，在上述發(fā)明中，所述信息還包含表示所述攝像裝置接收到對所述攝像裝置指示拍攝的指示信號的接收信息，所述控制部在所述通信部接收到所述信號的情況下，在接收到所述信息時使該移動裝置靜止。

并且，本發(fā)明的移動裝置的特征在于，在上述發(fā)明中，所述控制部在使該移動裝置向預(yù)定的位置返回的情況下，在接收到所述信息時，維持該移動裝置的返回。

并且，本發(fā)明的攝像系統(tǒng)具有對被攝體進行攝像而生成圖像數(shù)據(jù)的攝像裝置、安裝所述攝像裝置且能夠與所述攝像裝置進行雙向通信的移動裝置、對所述移動裝置進行操縱的操縱裝置、對所述攝像裝置進行操作的操作裝置，其特征在于，所述攝像裝置具有控制部，該控制部進行控制，使得向所述移動裝置發(fā)送對所述移動裝置進行操縱的操縱裝置的顯示部中能夠顯示的信息，所述移動裝置具有通信部，該通信部接收從所述操縱裝置發(fā)送的所述信號，并且向所述操縱裝置發(fā)送從所述攝像裝置輸入的所述信息。

并且，本發(fā)明的攝像方法由安裝在移動裝置上且能夠與該移動裝置進行雙向通信的攝像裝置執(zhí)行，其特征在于，所述攝像方法具有以下步驟：攝像步驟，對被攝體進行攝像而生成圖像數(shù)據(jù)；以及控制步驟，向所述移動裝置發(fā)送對所述移動裝置進行操縱的操縱裝置的顯示部中能夠顯示的信息。

并且，本發(fā)明的記錄介質(zhì)記錄由攝像裝置執(zhí)行的程序，該攝像裝置安裝在移動裝置上且能夠與該移動裝置進行雙向通信，其特征在于，所述程序執(zhí)行以下步驟：攝像步驟，對被攝體進行攝像而生成圖像數(shù)據(jù)；以及控制步驟，向所述移動裝置發(fā)送對所述移動裝置進行操縱的操縱裝置的顯示部中能夠顯示的信息。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，發(fā)揮在移動裝置的操縱者和攝像裝置的拍攝者分別進行操作的情況下也能夠進行有效協(xié)作且能夠集中進行相互的操作的效果。

附圖說明

圖1是示出本發(fā)明的一個實施方式的攝像系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖2是示出本發(fā)明的一個實施方式的攝像系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)的框圖。

圖3是示出本發(fā)明的一個實施方式的攝像裝置執(zhí)行的動作的概要的流程圖。

圖4是示出本發(fā)明的一個實施方式的操作裝置顯示的圖像的一例的圖。

圖5是示出本發(fā)明的一個實施方式的操縱裝置顯示的圖像的一例的圖。

圖6是示出本發(fā)明的一個實施方式的移動裝置執(zhí)行的動作的概要的流程圖。

圖7是示出本發(fā)明的一個實施方式的變形例的攝像系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的示意圖。

標(biāo)號說明

1、1a：攝像系統(tǒng)；2：纜線；10：移動裝置；10a：旋翼；11：推進部；12：電源；13：空間信息取得部；14：位置方位檢測部；15：高度姿勢檢測部；16：第1記錄部；17：第1通信部；18：第2通信部；19：第1控制部；20：攝像裝置；21：攝像部；22：仰角方位檢測部；23：時鐘；24：第1操作部；25：第3通信部；26：第4通信部；27：第2記錄部；28：第2控制部；30：操縱裝置；31：第5通信部；32：第1顯示部；33：第2操作部；34：第3記錄部；35：第3控制部；40：操作裝置；41：第6通信部；42：第2顯示部；43：第3操作部；44：第4記錄部；45：第4控制部；191：電源判定部；192：移動判定部；193：姿勢判定部；194：推進控制部；195：方向控制部；196：姿勢控制部；197：第1通信控制部；211：光學(xué)系統(tǒng)；212：攝像元件；271：圖像數(shù)據(jù)記錄部；272：程序記錄部；281：圖像處理部；282：圖像特征提取部；283：焦點位置取得部；284：視場角取得部；285：距離檢測部；286：修剪部；287：第2通信控制部；288：拍攝控制部；351：第3通信控制部；352：第1顯示控制部；451：第4通信控制部；452：第2顯示控制部；p1：被攝體；u1：操縱者；u2：拍攝者。

具體實施方式

下面，參照附圖對用于實施本發(fā)明的方式(以下稱為“實施方式”)進行說明。另外，本發(fā)明不由以下說明的實施方式進行限定。進而，在附圖的記載中，對相同部分標(biāo)注相同標(biāo)號進行說明。

(攝像系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu))

圖1是示出本發(fā)明的一個實施方式的攝像系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的示意圖。圖2是示出本發(fā)明的一個實施方式的攝像系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)的框圖。圖1和圖2所示的攝像系統(tǒng)1是如下系統(tǒng)：在移動裝置上安裝攝像裝置，操縱者u1通過操縱裝置使移動裝置移動，并且，拍攝者u2使用操作裝置對攝像裝置進行控制，由此，能夠拍攝被攝體p1。

如圖1和圖2所示，攝像系統(tǒng)1具有移動裝置10、攝像裝置20、操縱裝置30、操作裝置40。移動裝置10以拆裝自如的方式安裝有攝像裝置20。當(dāng)然，也可以經(jīng)由穩(wěn)定器、振動校正機構(gòu)(例如常平架)和索具(rig)等將攝像裝置20安裝在移動裝置10上。移動裝置10和攝像裝置20以能夠通過usb等纜線2進行雙向通信的方式連接。并且，移動裝置10和操縱裝置30以能夠通過第1頻帶(例如27mhz、40mhz、72mhz、73mhz、2.4ghz、5ghz或5.8ghz等基于各國的無線標(biāo)準(zhǔn)的頻帶)進行雙向通信的方式連接。并且，攝像裝置20和操作裝置40以能夠通過與第1頻帶不同的第2頻帶(例如在第1頻率為5ghz的情況下，為5.8ghz等基于各國的無線標(biāo)準(zhǔn)的頻帶)進行雙向通信的方式連接。另外，在本實施方式中，構(gòu)成為通過纜線2來連接移動裝置10和攝像裝置20，但是不限于此，也可以采用能夠通過第3頻帶進行無線通信的結(jié)構(gòu)。

(移動裝置的結(jié)構(gòu))

首先，對移動裝置10的結(jié)構(gòu)進行說明。移動裝置10具有本發(fā)明的無人飛機(uav：unmannedaerialvehicle)。移動裝置10構(gòu)成為具有4枚旋翼10a的旋轉(zhuǎn)翼無人機這樣的無人機。另外，旋翼10a的數(shù)量不限于4枚，也可以構(gòu)成為設(shè)置其他數(shù)量。進而，作為移動裝置10，不限于旋轉(zhuǎn)翼無人機這樣的無人機，也可以由固定翼無人機這樣的無人機等其他的無人飛機構(gòu)成。進而，作為移動裝置10，也可以由能夠無線操縱的能夠自行的裝置、例如能夠自行的機器人、汽車、模型汽車、膠囊型內(nèi)窺鏡和船舶構(gòu)成。

移動裝置10具有推進部11、電源12、空間信息取得部13、位置方位檢測部14、高度姿勢檢測部15、第1記錄部16、第1通信部17、第2通信部18、第1控制部19。

推進部11使用多枚(在圖1的例子中為4枚)旋翼10a和用于驅(qū)動各旋翼10a的多個馬達(未圖示)構(gòu)成，在第1控制部19的控制下，使移動裝置10飛行。

電源12使用電池和升壓電路等構(gòu)成。電源12將移動裝置10的各部調(diào)整為規(guī)定電壓，對各部供給電力。

空間信息取得部13使用激光雷達等構(gòu)成?？臻g信息取得部13通過從移動裝置10呈放射狀照射脈沖激光并計測所反射的脈沖激光的返回時間，取得與位于移動裝置10的周圍的各障礙物(各照射點的方向、與各照射點之間的距離)有關(guān)的空間信息，將取得的結(jié)果輸出到第1控制部19。另外，空間信息取得部13例如也可以使用多個攝像裝置構(gòu)成，通過從來自各攝像裝置的圖像數(shù)據(jù)中提取特征量，來取得移動裝置10周圍的各障礙物的距離和方向。

位置方位檢測部14使用gps(globalpositioningsystem)接收機或磁方位傳感器等構(gòu)成。位置方位檢測部14檢測與移動裝置10的當(dāng)前位置有關(guān)的當(dāng)前位置信息、以及與移動裝置10的機頭方向(機頭朝向的方向)相對于預(yù)定的基準(zhǔn)方位(例如北方)所成的角度(方位)有關(guān)的方位信息，將該檢測結(jié)果輸出到第1控制部19。另外，在本實施方式中，位置方位檢測部14作為位置檢測部發(fā)揮功能。

高度姿勢檢測部15使用氣壓傳感器、陀螺儀傳感器(角速度傳感器)和傾斜傳感器(加速度傳感器)等構(gòu)成。高度姿勢檢測部15檢測與移動裝置10的高度有關(guān)的高度信息、與移動裝置10的傾斜角(相對于4枚旋翼10a位于水平面內(nèi)的基準(zhǔn)姿勢的傾斜角)有關(guān)的傾斜角度信息以及與移動裝置10的旋轉(zhuǎn)角(以穿過4枚旋翼10a的中心位置的鉛直線為中心的旋轉(zhuǎn)角)有關(guān)的旋轉(zhuǎn)角度信息，將該檢測結(jié)果輸出到第1控制部19。

第1記錄部16使用閃存或sdram(synchronousdynamicrandomaccessmemory)等記錄介質(zhì)構(gòu)成。第1記錄部16記錄用于驅(qū)動移動裝置10的各種程序，并且暫時記錄處理中的信息。

第1通信部17使用規(guī)定的通信模塊構(gòu)成。第1通信部17在第1控制部19的控制下，在與對移動裝置10的飛行動作進行遠程控制的操縱裝置30之間進行無線通信。并且，第1通信部17在第1控制部19的控制下，向操縱裝置30發(fā)送從攝像裝置20輸入的信息。

第2通信部18使用通信模塊構(gòu)成。第2通信部18在第1控制部19的控制下，經(jīng)由纜線2在與攝像裝置20之間進行通信。

第1控制部19使用cpu(centralprocessingunit)等構(gòu)成，根據(jù)經(jīng)由第1通信部17輸入的來自操縱裝置30的指示信號、經(jīng)由第2通信部18輸入的來自攝像裝置20的數(shù)據(jù)，對推進部11的動作(移動裝置10的飛行動作)和通信進行控制。

這里，對第1控制部19的詳細(xì)結(jié)構(gòu)進行說明。第1控制部19具有電源判定部191、移動判定部192、姿勢判定部193、推進控制部194、方向控制部195、姿勢控制部196、第1通信控制部197。

電源判定部191檢測電源12的余量(電力余量)，根據(jù)該檢測結(jié)果判定移動裝置10能夠飛行的飛行時間和飛行距離。

移動判定部192根據(jù)位置方位檢測部14檢測到的當(dāng)前位置信息和方位信息、高度姿勢檢測部15檢測到的高度信息以及電源判定部191判定出的飛行時間，判定移動裝置10的移動距離。

姿勢判定部193根據(jù)高度姿勢檢測部15檢測到的傾斜角度信息和旋轉(zhuǎn)角度信息，判定攝像裝置20的姿勢。

推進控制部194根據(jù)電源判定部191、移動判定部192和姿勢判定部193各自的判定結(jié)果，使移動裝置10推進。具體而言，推進控制部194通過獨立地控制4枚旋翼10a的轉(zhuǎn)速，使移動裝置10上升、前進、靜止、后退和下降。例如，推進控制部194將移動裝置10的移動方向變更為前后(移動裝置10的機頭方向為前)或左右(在移動裝置10的機頭方向上觀察到的左右)。

方向控制部195根據(jù)電源判定部191、移動判定部192和姿勢判定部193各自的判定結(jié)果，使移動裝置10旋轉(zhuǎn)。具體而言，方向控制部195通過獨立地控制4枚旋翼10a的轉(zhuǎn)速，姿勢控制部196通過獨立地控制4枚旋翼10a的轉(zhuǎn)速，對移動裝置10的傾斜角或旋轉(zhuǎn)角進行變更。

姿勢控制部196根據(jù)姿勢判定部193的判定結(jié)果和操縱裝置30的操作信號，對移動裝置10的姿勢進行控制。

第1通信控制部197對第1通信部17和第2通信部18各自的通信進行控制。具體而言，第1通信控制部197經(jīng)由第1通信部17向操縱裝置30發(fā)送經(jīng)由第2通信部18從攝像裝置20輸入的信息。并且，第1通信控制部187經(jīng)由第2通信部18向攝像裝置20發(fā)送經(jīng)由第1通信部17從操縱裝置30輸入的包含操作信息的信息(以下稱為“移動裝置信息”)。這里，移動裝置信息是移動裝置10的當(dāng)前位置、與從操縱裝置30發(fā)送的對移動裝置10的移動進行控制的控制信號有關(guān)的控制信息(操作信息)、移動裝置10的移動方向、移動裝置10的高度和移動裝置10的狀態(tài)(例如通常移動、返回移動、電池余量)。

(攝像裝置的結(jié)構(gòu))

接著，對攝像裝置20的結(jié)構(gòu)進行說明。攝像裝置20以使拍攝方向與移動裝置10的機頭方向一致的狀態(tài)相對于移動裝置10固定而無法移動。另外，攝像裝置20也可以經(jīng)由旋轉(zhuǎn)機構(gòu)固定在移動裝置10上，以使得能夠相對于移動裝置10變更拍攝區(qū)域。當(dāng)然，攝像裝置20也可以經(jīng)由穩(wěn)定器、振動校正機構(gòu)(例如常平架)和索具(rig)等固定在移動裝置10上。

如圖2所示，攝像裝置20具有攝像部21、仰角方位檢測部22、時鐘23、第1操作部24、第3通信部25、第4通信部26、第2記錄部27、第2控制部28。

攝像部21在第2控制部28的控制下，對被攝體進行攝像而生成圖像數(shù)據(jù)。攝像部21具有光學(xué)系統(tǒng)211和攝像元件212。

光學(xué)系統(tǒng)211至少具有對焦鏡頭、變焦鏡頭、快門和光圈。光學(xué)系統(tǒng)211使被攝體像成像在攝像元件212的受光面上。光學(xué)系統(tǒng)211在第2控制部28的控制下，對變焦倍率、焦點位置、光圈值和快門速度等各拍攝參數(shù)進行變更。

攝像元件212接收光學(xué)系統(tǒng)211形成的被攝體像并進行光電轉(zhuǎn)換，由此生成圖像數(shù)據(jù)，將該圖像數(shù)據(jù)輸出到第2控制部28。攝像元件212使用ccd(chargecoupleddevice)或cmos(complementarymetaloxidesemiconductor)等構(gòu)成。并且，攝像元件212呈二維矩陣狀配置有用于檢測被攝體的距離的相位差像素(未圖示)和生成圖像數(shù)據(jù)的像素。另外，相位差像素的數(shù)量能夠適當(dāng)設(shè)定。

仰角方位檢測部22使用方位傳感器、3軸的加速度傳感器、陀螺儀傳感器和磁方位傳感器構(gòu)成。仰角方位檢測部22檢測與攝像裝置20(光學(xué)系統(tǒng)211的光軸)相對于水平面的傾斜角(仰角)有關(guān)的仰角信息、以及與攝像裝置20的拍攝方向相對于預(yù)定的基準(zhǔn)方位(例如北方)所成的角度(方位)有關(guān)的方位信息，將該檢測結(jié)果輸出到第2控制部28。

時鐘23除了計時功能以外，還生成與攝像部21中進行拍攝的日期時間有關(guān)的日期時間信息，將該日期時間信息輸出到第2控制部28。

第1操作部24使用設(shè)置在攝像裝置20的外表面上且受理用戶對攝像裝置20的操作的按鈕或開關(guān)等構(gòu)成，受理與用戶的操作對應(yīng)的指示信號的輸入。

第3通信部25在第2控制部28的控制下，經(jīng)由纜線而與移動裝置10進行通信。

第4通信部26在第2控制部28的控制下，在與操作裝置40之間進行無線通信。第4通信部26使用無線通信模塊構(gòu)成。

第2記錄部27使用閃存、sdram和存儲卡構(gòu)成。第2記錄部27具有記錄攝像部21生成的圖像數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)記錄部271、以及記錄攝像裝置20執(zhí)行的各種程序的程序記錄部272。

第2控制部28使用cpu等構(gòu)成。根據(jù)經(jīng)由第4通信部26從操作裝置40輸入的指示信號對攝像部21的拍攝進行控制，并且，向操作裝置40或移動裝置10發(fā)送攝像部21生成的圖像數(shù)據(jù)。該情況下，第2控制部28除了直接發(fā)送圖像數(shù)據(jù)以外，也可以是在時間上、像素上進行間疏而得到的數(shù)據(jù)(大小調(diào)整處理后的圖像數(shù)據(jù))，還可以是壓縮后的圖像數(shù)據(jù)(縮小后的圖像數(shù)據(jù)或壓縮處理后的圖像數(shù)據(jù))。并且，第2控制部28也可以對圖像數(shù)據(jù)進行提高視覺辨認(rèn)性的處理(例如對比度強調(diào)處理或曝光值降低處理)，發(fā)送對圖像進行解析后的結(jié)果(基于后述圖像特征提取部282的被攝體的特征量)。

這里，對第2控制部28的詳細(xì)結(jié)構(gòu)進行說明。第2控制部28具有圖像處理部281、圖像特征提取部282、焦點位置取得部283、視場角取得部284、距離檢測部285、修剪部286、第2通信控制部287、拍攝控制部288。

圖像處理部281對攝像部21生成的圖像數(shù)據(jù)進行規(guī)定圖像處理。具體而言，圖像處理部281對圖像數(shù)據(jù)進行增益放大處理、白平衡處理、灰度處理和同時化處理等。

圖像特征提取部282提取圖像處理部281實施了圖像處理后的圖像數(shù)據(jù)中包含的特征量。具體而言，圖像特征提取部282根據(jù)圖像數(shù)據(jù)，提取被攝體的特征例如面部、面部的位置或大小、性別、亮度值、特征量(向量等)。

焦點位置取得部283取得與攝像部21的光學(xué)系統(tǒng)211的焦點位置有關(guān)的焦點位置信息。具體而言，焦點位置取得部283取得與被攝體成為對焦?fàn)顟B(tài)的光學(xué)系統(tǒng)211的位置作為焦點位置信息。

視場角取得部284取得攝像部21的光學(xué)系統(tǒng)211的當(dāng)前的視場角。具體而言，視場角取得部284取得構(gòu)成光學(xué)系統(tǒng)211的多個變焦鏡頭各自的位置，根據(jù)所取得的位置計算視場角。

距離檢測部285根據(jù)攝像部21生成的時間上前后的2個圖像數(shù)據(jù)的對比度變化或基于設(shè)置在攝像元件212中的相位差像素的相位差信息等，檢測從攝像裝置20到被攝體的距離。該信息除了用于光學(xué)系統(tǒng)211的對焦以外，作為移動裝置10與被攝體、移動裝置10與對象物之間的距離信息，在對移動裝置10進行操縱的操縱側(cè)也成為重要信息。在一般的攝像裝置20(照相機)的拍攝中，改變與對象物之間的距離，組合變焦操作等，進行各種制圖、約束的拍攝，所以，在移動裝置10和攝像裝置20的協(xié)作拍攝時，除了飛行用、移動用的距離信息以外，操縱者u1掌握拍攝者u2關(guān)注的距離也是很重要的。不僅是距離信息，還可以有效活用能夠根據(jù)該距離信息判定的距離的變化和移動方向信息等。在不改變距離而改變其他條件進行拍攝的情況下等，利用這種信息進行操縱對于約束拍攝來說是有利的。操縱者u1側(cè)利用該信息(與從攝像裝置20到被攝體的距離有關(guān)的信息)對操縱裝置30進行操作，由此，可以進行指定空中懸停等靜止控制的操作，移動裝置10的第1控制部19根據(jù)該信息(與從攝像裝置20到被攝體的距離有關(guān)的信息)，可以在移動裝置10中自動進行同樣的靜止控制。并且，在改變距離并按照規(guī)定順序進行拍攝的情況下、距離固定而從各種角度進行拍攝的情況下等，都能夠有效活用該信息，還能夠應(yīng)用于準(zhǔn)確的3d信息取得拍攝等。

修剪部286通過對圖像處理部281實施了圖像處理后的圖像數(shù)據(jù)進行修剪處理，生成修剪圖像數(shù)據(jù)或縮略圖像數(shù)據(jù)。

第2通信控制部287進行第3通信部25和第4通信部26各自的通信控制。具體而言，第2通信控制部287經(jīng)由第3通信部25向移動裝置10發(fā)送用于對移動裝置10進行操縱的操縱裝置30的第1顯示部32中能夠顯示的信息(以下稱為“攝像裝置信息”)。并且，第2通信控制部287在經(jīng)由第4通信部26從操作裝置40接收到指示拍攝的指示信號的情況下，使攝像部21執(zhí)行拍攝，并且，經(jīng)由第3通信部25向移動裝置10發(fā)送表示第4通信部26從操作裝置40接收到指示拍攝的指示信號的接收信息。并且，第2通信控制部287經(jīng)由第4通信部26向操作裝置40發(fā)送經(jīng)由第3通信部25從移動裝置10輸入的移動裝置信息。

拍攝控制部288對攝像部21的拍攝進行控制。具體而言，拍攝控制部288在經(jīng)由第4通信部26從操作裝置40輸入了指示拍攝的指示信號的情況下，使攝像部21執(zhí)行拍攝。

(操縱裝置的結(jié)構(gòu))

接著，對操縱裝置30的結(jié)構(gòu)進行說明。操縱裝置30具有第5通信部31、第1顯示部32、第2操作部33、第3記錄部34、第3控制部35。

第5通信部31使用通信模塊構(gòu)成。第5通信部31在第3控制部35的控制下，與移動裝置10的第1通信部17進行無線通信，由此，發(fā)送來自操縱裝置30的指示信號，并且接收從移動裝置10發(fā)送的狀態(tài)信息并將其輸出到第3控制部35。

第1顯示部32在第3控制部35的控制下，顯示與移動裝置10有關(guān)的各種信息。第1顯示部32使用液晶或有機el(electroluminescence)等顯示面板等構(gòu)成。

第2操作部33使用受理操縱者的操作的按鈕、開關(guān)、十字鍵等構(gòu)成，受理與操縱者的操作對應(yīng)的指示信號的輸入，將該指示信號輸出到第3控制部35。

第3記錄部34記錄與操縱裝置30有關(guān)的各種程序。第3記錄部34使用閃存或sdram構(gòu)成。

第3控制部35使用cpu構(gòu)成，對操縱裝置30的各部進行控制。第3控制部35具有對第5通信部31與移動裝置10的第1通信部17之間的通信進行控制的第3通信控制部351、以及對第1顯示部32的顯示進行控制的第1顯示控制部352。

(操作裝置的結(jié)構(gòu))

接著，對操作裝置40的結(jié)構(gòu)進行說明。操作裝置40具有第6通信部41、第2顯示部42、第3操作部43、第4記錄部44、第4控制部45。

第6通信部41使用通信模塊構(gòu)成。第6通信部41在第4控制部45的控制下，與攝像裝置20的第4通信部26進行無線通信，由此，發(fā)送來自操作裝置40的指示信號，并且接收從攝像裝置20發(fā)送的包含圖像數(shù)據(jù)的信息并將其輸出到第4控制部45。

第2顯示部42在第4控制部45的控制下，顯示與攝像裝置20生成的圖像數(shù)據(jù)對應(yīng)的圖像和與攝像裝置20有關(guān)的各種信息。第2顯示部42使用液晶或有機el等顯示面板等構(gòu)成。

第3操作部43使用受理拍攝者的操作的按鈕、開關(guān)、觸摸面板等構(gòu)成，受理與拍攝者的操作對應(yīng)的指示信號的輸入，將該指示信號輸出到第4控制部45。

第4記錄部44記錄與操作裝置40有關(guān)的各種程序和攝像裝置20生成的圖像數(shù)據(jù)。第4記錄部44使用閃存、sdram和存儲卡等構(gòu)成。

第4控制部45使用cpu構(gòu)成，對操作裝置40的各部進行控制。第4控制部45具有對第6通信部41與攝像裝置20的第4通信部26之間的通信進行控制的第4通信控制部451、以及對第2顯示部42的顯示進行控制的第2顯示控制部452。

(攝像系統(tǒng)的動作)

接著，對上述攝像系統(tǒng)1的動作進行說明。下面，作為攝像系統(tǒng)1的動作處理，在對攝像裝置20的動作進行說明后，對移動裝置10的動作進行說明。

(攝像裝置的動作)

圖3是示出攝像裝置20的動作的流程圖。如圖3所示，首先，第2控制部28判定是否是能夠基于第3通信部25經(jīng)由纜線2在與移動裝置10之間進行通信連接的狀態(tài)(是否經(jīng)由纜線2連接了移動裝置10和攝像裝置20)以及經(jīng)由第4通信部26在與操作裝置40之間的通信狀態(tài)是否良好(步驟s101)。具體而言，第2控制部28在判定為不是能夠在與移動裝置10之間進行通信連接的狀態(tài)的情況下(例如判定為纜線2未連接的情況下等)、或判定為與操作裝置40之間的通信狀態(tài)不良好的情況下，通過設(shè)置在攝像裝置20(移動裝置10)的外表面上的led(lightemittingdiode)(未圖示)或揚聲器(未圖示)，報知通信狀態(tài)異常的意思。該情況下，操作裝置40也可以使第2顯示部42顯示通信狀態(tài)異常的意思。

接著，第2控制部28判斷是否被設(shè)定為經(jīng)由第3通信部25和第4通信部26而與移動裝置10進行協(xié)作并根據(jù)來自操作裝置40的指示信號進行通信的通信模式(步驟s102)。在通過第2控制部28判斷為被設(shè)定為通信模式的情況下(步驟s102：是)，攝像裝置20轉(zhuǎn)移到后述步驟s103。與此相對，在通過第2控制部28判斷為未設(shè)定為通信模式的情況下(步驟s102：否)，攝像裝置20轉(zhuǎn)移到后述步驟s119。

在步驟s103中，第2控制部28判斷是否能夠經(jīng)由第3通信部25而與移動裝置10進行通信。在第2控制部28判斷為能夠經(jīng)由第3通信部25而與移動裝置10進行通信的情況下(步驟s103：是)，攝像裝置20轉(zhuǎn)移到后述步驟s104。與此相對，在第2控制部28判斷為無法經(jīng)由第3通信部25而與移動裝置10進行通信的情況下(步驟s103：否)，攝像裝置20轉(zhuǎn)移到后述步驟s115。

在步驟s104中，拍攝控制部288使攝像部21執(zhí)行攝像。然后，拍攝控制部288執(zhí)行在攝像部21中進行af處理和ae處理的拍攝準(zhǔn)備處理(步驟s105)。該情況下，距離檢測部285根據(jù)攝像部21生成的圖像數(shù)據(jù)，檢測從攝像裝置20到被攝體的距離。當(dāng)然，距離檢測部285也可以根據(jù)時間上連續(xù)的圖像數(shù)據(jù)，檢測從攝像裝置20到被攝體的距離，還可以根據(jù)af處理的結(jié)果和圖像數(shù)據(jù)，檢測從攝像裝置20到被攝體的距離。進而，修剪部286通過對攝像部21生成的圖像數(shù)據(jù)進行修剪處理，生成修剪圖像數(shù)據(jù)。另外，距離檢測部285也可以使用其他公知技術(shù)檢測從攝像裝置20到被攝體的距離。

接著，第2通信控制部287經(jīng)由第3通信部25向移動裝置10發(fā)送攝像裝置信息(步驟s106)。這里，攝像裝置信息是與距離檢測部285檢測到的與被攝體之間的距離有關(guān)的距離信息、攝像部21生成的圖像數(shù)據(jù)、修剪部286生成的修剪圖像數(shù)據(jù)、以及經(jīng)由第4通信部26從操作裝置40輸入的指示信號的內(nèi)容(例如指示拍攝的釋放信號、指示af處理和ae處理的拍攝準(zhǔn)備動作的第1釋放信號、變更攝像部21的拍攝參數(shù)的指示信號)。由此，如圖4所示，能夠在操縱裝置30的第1顯示部32中顯示與被攝體之間的距離t2、與攝像裝置20拍攝的圖像數(shù)據(jù)對應(yīng)的圖像w1、與移動裝置10的行進方向有關(guān)的行進信息a1、移動裝置10的電池余量a2、以及與地圖m1上的當(dāng)前的移動裝置10有關(guān)的位置信息g1。其結(jié)果，操縱者能夠直觀地掌握拍攝者當(dāng)前以什么樣的狀態(tài)拍攝被攝體。進而，操縱者能夠掌握拍攝者期望的被攝體的信息，所以，能夠?qū)崟r變更移動裝置10的操作內(nèi)容。進而，操縱者能夠?qū)崟r掌握拍攝者的拍攝狀況，所以，能夠?qū)Ｐ挠谝苿友b置10的操縱。這樣，期望的信息根據(jù)用戶、狀況、對象物而變化，所以優(yōu)選能夠變更，也可以從上述各記錄部中的某一個記錄部中記錄的db等中進行選擇，還可以利用這些記錄部中包含的程序等進行編程。并且，摘要顯示所得到的信息的研究也是優(yōu)選應(yīng)用例，可以使各個設(shè)備中的任意一方具有該摘要功能，但是，在通信前進行摘要能夠減少信息并實現(xiàn)高速化。

然后，第2控制部28經(jīng)由第3通信部25從移動裝置10取得移動裝置信息(步驟s107)。這里，移動裝置信息至少是與移動裝置10有關(guān)的當(dāng)前的位置信息、行進方向、旋轉(zhuǎn)信息、高度、移動裝置10的動作狀況、例如靜止?fàn)顟B(tài)或返回狀態(tài)和電源12的余量。

接著，第2控制部28經(jīng)由第4通信部26向操作裝置40發(fā)送攝像部21生成的圖像數(shù)據(jù)和從移動裝置10輸入的移動裝置信息(步驟s108)。由此，如圖5所示，第2顯示控制部252能夠在操作裝置40的第2顯示部42中顯示與圖像數(shù)據(jù)對應(yīng)的圖像w1、與移動裝置10的行進方向有關(guān)的行進信息a1、移動裝置10的電池余量a2、與地圖m1上的當(dāng)前的移動裝置10有關(guān)的位置信息g1和高度t1。其結(jié)果，拍攝者能夠直觀地掌握操縱者當(dāng)前如何操縱移動裝置10。進而，拍攝者能夠根據(jù)移動裝置10的行進方向預(yù)測期望被攝體的位置并實時進行拍攝，所以，能夠通過期望構(gòu)圖來拍攝被攝體。進而，拍攝者能夠?qū)崟r掌握移動裝置10的位置。另外，作為移動裝置信息，僅為移動裝置10的行進方向，但是，當(dāng)然也可以還包含移動裝置10的狀態(tài)，例如高度上升中(高度下降中)、轉(zhuǎn)彎中(轉(zhuǎn)彎方向)、移動速度和移動裝置10的移動歷史(移動日志)等，第2顯示控制部452使操作裝置40的第2顯示部42進行顯示。由此，拍攝者能夠更加詳細(xì)地掌握基于操縱者的移動裝置10的狀態(tài)，能夠集中進行拍攝。并且，在拍攝者進行觀察而感覺到速度過快的情況下或靜止更適合于拍攝的情況下，當(dāng)拍攝者希望通知操縱者時，可以顯示期望作為聲音的輔助。例如也可以是，可以指定能夠?qū)⒁苿友b置10設(shè)定為特定速度、能夠?qū)⒁苿友b置10設(shè)定為特定高度，能夠?qū)⒁苿友b置10設(shè)定為特定位置等。該情況下，移動裝置10出現(xiàn)這樣的信息，拍攝者能夠觀察該信息并進行設(shè)定，根據(jù)狀況進行具體的準(zhǔn)確的設(shè)定。

然后，在經(jīng)由第4通信部26從操作裝置40接收到拍攝操作信號的情況下(步驟s109：是)，在移動裝置10處于返回中時(步驟s110：是)，攝像裝置20轉(zhuǎn)移到后述步驟s116。與此相對，在經(jīng)由第4通信部26從操作裝置40接收到拍攝操作信號的情況下(步驟s109：是)，在移動裝置10未處于返回中時(步驟s110：否)，攝像裝置20轉(zhuǎn)移到后述步驟s111。

在步驟s111中，第2通信控制部287經(jīng)由第3通信部25向移動裝置10發(fā)送存在拍攝指示的意思。

然后，拍攝控制部288使攝像部21執(zhí)行拍攝(步驟s112)，通過圖像處理部281對攝像部21生成的圖像數(shù)據(jù)實施圖像處理并將其記錄在圖像數(shù)據(jù)記錄部271中(步驟s113)。該情況下，拍攝控制部288將圖像數(shù)據(jù)和移動裝置信息對應(yīng)起來記錄在圖像數(shù)據(jù)記錄部271中。由此，再現(xiàn)時能夠掌握拍攝時的圖像數(shù)據(jù)的位置。當(dāng)然，除了圖像數(shù)據(jù)和移動裝置信息以外，還可以將移動裝置10的移動歷史(移動日志)對應(yīng)起來記錄在圖像數(shù)據(jù)記錄部271中。

接著，第2通信控制部287經(jīng)由第3通信部25向移動裝置10發(fā)送攝像部21生成的圖像數(shù)據(jù)(步驟s114)。

然后，第2控制部28根據(jù)經(jīng)由第3通信部25從移動裝置10輸入的信息，判斷移動裝置10是否停止(步驟s115)。在通過第2控制部28判斷為移動裝置10停止的情況下(步驟s115：是)，攝像裝置20結(jié)束本動作。與此相對，在通過第2控制部28判斷為移動裝置10未停止的情況下(步驟s115：否)，攝像裝置20返回上述步驟s101。

在步驟s116中，拍攝控制部288中止攝像部21的拍攝。在步驟s116之后，攝像裝置20轉(zhuǎn)移到步驟s115。

在步驟s109中，在未經(jīng)由第4通信部26從操作裝置40接收到拍攝操作信號的情況下(步驟s109：否)，攝像裝置20轉(zhuǎn)移到步驟s117。

接著，在經(jīng)由第4通信部26從操作裝置40接收到對攝像部21的攝像參數(shù)進行變更的參數(shù)變更信號的情況下(步驟s117：是)，拍攝控制部288對攝像部21的攝像參數(shù)、例如變焦倍率和光圈值等進行變更，以使得成為與參數(shù)變更信號對應(yīng)的攝像參數(shù)(步驟s118)。在步驟s118之后，攝像裝置20轉(zhuǎn)移到步驟s115。

在步驟s117中，在未經(jīng)由第4通信部26從操作裝置40接收到對攝像部21的攝像參數(shù)進行變更的參數(shù)變更信號的情況下(步驟s117：否)，攝像裝置20轉(zhuǎn)移到步驟s115。

在步驟s119中，拍攝控制部288根據(jù)第1操作部24的操作，執(zhí)行使攝像部21執(zhí)行拍攝而將其記錄在圖像數(shù)據(jù)記錄部271中的通常拍攝處理。在步驟s119之后，攝像裝置20結(jié)束本動作。

(移動裝置的動作)

接著，對移動裝置10的動作進行說明。圖6是示出移動裝置10的動作的流程圖。如圖6所示，首先，第1控制部19判定移動裝置10的通信狀態(tài)(步驟s201)。具體而言，第1控制部19判定是否是能夠基于第2通信部18經(jīng)由纜線在與攝像裝置20之間進行通信連接的狀態(tài)以及經(jīng)由第1通信部17在與操縱裝置30之間的通信狀態(tài)是否良好。該情況下，第1控制部19在判定為不是在與攝像裝置20之間能夠進行通信連接的狀態(tài)的情況下、或判定為與操縱裝置30之間的通信狀態(tài)不良好的情況下，通過設(shè)置在移動裝置10的外表面上的led(未圖示)報知通信狀態(tài)異常的意思。

接著，第1控制部19經(jīng)由第2通信部18從攝像裝置20取得攝像裝置信息(步驟s202)。

然后，在經(jīng)由第1通信部17從操縱裝置30接收到操縱信號的情況下(步驟s203：是)，移動裝置10轉(zhuǎn)移到后述步驟s204。與此相對，在未經(jīng)由第1通信部17從操縱裝置30接收到操縱信號的情況下(步驟s203：否)，移動裝置10轉(zhuǎn)移到后述步驟s207。

在步驟s204中，在從攝像裝置20取得的攝像裝置信息中存在接收信息的情況下(步驟s204：是)，移動裝置10轉(zhuǎn)移到后述步驟s207。與此相對，在從攝像裝置20取得的攝像裝置信息中不存在接收信息的情況下(步驟s204：否)，移動裝置10轉(zhuǎn)移到后述步驟s205。

在步驟s205中，在通過第1控制部19判斷為在移動裝置10的行進方向上存在障礙物的情況下(步驟s205：是)，移動裝置10轉(zhuǎn)移到后述步驟s207。與此相對，在通過第1控制部19判斷為在移動裝置10的行進方向上不存在障礙物的情況下(步驟s205：否)，移動裝置10轉(zhuǎn)移到后述步驟s206。

在步驟s206中，第1控制部19根據(jù)從操縱裝置30輸入的操縱信號，使移動裝置10移動。在步驟s206之后，移動裝置10轉(zhuǎn)移到后述步驟s212。

在步驟s207中，第1控制部19判斷移動裝置10是否能夠靜止(能夠空中懸停)。在通過第1控制部19判斷為移動裝置10能夠靜止的情況下(步驟s207：是)，推進控制部194執(zhí)行使移動裝置10靜止的靜止控制處理(步驟s208)。具體而言，第1控制部19使移動裝置10在該位置處靜止。在步驟s208之后，移動裝置10轉(zhuǎn)移到后述步驟s212。

在步驟s207中，在通過第1控制部19判斷為移動裝置10無法靜止的情況下(步驟s207：否)，移動裝置10轉(zhuǎn)移到后述步驟s209。

接著，第1控制部19判斷是否使移動裝置10向返回場所返回(步驟s209)。具體而言，第1控制部19根據(jù)電源12的余量和位置方位檢測部14檢測到的移動裝置10的當(dāng)前的位置信息，判斷移動裝置10是否能夠向返回場所返回。這里，返回場所是移動裝置10的起飛開始位置(起飛開始位置的時刻信息)。在通過第1控制部19判斷為移動裝置10能夠向返回場所返回的情況下(步驟s209：是)，推進控制部194執(zhí)行使移動裝置10向返回場所返回的返回控制處理(步驟s210)。在步驟s210之后，移動裝置10轉(zhuǎn)移到后述步驟s212。

在步驟s209中，在通過第1控制部19判斷為移動裝置10無法向返回場所返回的情況下(步驟s209：否)，移動裝置10轉(zhuǎn)移到后述步驟s211。

接著，推進控制部194執(zhí)行使移動裝置10向回避場所移動的回避控制處理(步驟s211)。具體而言，推進控制部194根據(jù)電源12的余量計算能夠移動的距離，根據(jù)該計算出的距離和位置方位檢測部14檢測到的移動裝置10的當(dāng)前位置，使移動裝置10向最近的安全的回避場所(沒有障礙物且平坦的場所)移動。在步驟s211之后，移動裝置10轉(zhuǎn)移到后述步驟s212。

在步驟s212中，第1通信控制部197經(jīng)由第1通信部17向操縱裝置30發(fā)送與移動裝置10有關(guān)的移動裝置信息。

接著，在經(jīng)由第2通信部18而與攝像裝置20進行通信的情況下(步驟s213：是)，第1通信控制部197經(jīng)由第2通信部18從攝像裝置20取得圖像數(shù)據(jù)(步驟s214)。

接著，第1通信控制部197經(jīng)由第1通信部17向操縱裝置30發(fā)送必要信息(步驟s215)。

然后，在經(jīng)由操縱裝置30輸入了結(jié)束信號的情況下(步驟s216：是)，推進控制部194執(zhí)行使移動裝置10的旋翼10a停止的停止控制處理(步驟s217)。在步驟s217之后，移動裝置10結(jié)束本處理。與此相對，在未經(jīng)由操縱裝置30輸入結(jié)束信號的情況下(步驟s216：否)，移動裝置10返回上述步驟s201。

在步驟s213中，在未經(jīng)由第2通信部18而與攝像裝置20進行通信的情況下(步驟s213：否)，移動裝置10轉(zhuǎn)移到步驟s216。

根據(jù)以上說明的本發(fā)明的一個實施方式，在移動裝置10的操縱者u1和攝像裝置20的拍攝者u2分別進行操作的情況下，也能夠集中進行相互的操作。

并且，根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式，第2控制部28向操作裝置40發(fā)送從移動裝置10輸入的移動裝置信息，操作裝置40的第2顯示部42能夠顯示與圖像數(shù)據(jù)對應(yīng)的圖像和與移動裝置10有關(guān)的信息，所以，拍攝者能夠直觀地掌握操縱者的操作內(nèi)容。

并且，根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式，第2控制部28向移動裝置10發(fā)送攝像裝置信息，移動裝置10向操縱裝置30進行發(fā)送，在操縱裝置30的第1顯示部32中顯示與移動裝置10的狀態(tài)有關(guān)的信息和攝像裝置20的攝像裝置信息，所以，操縱者能夠掌握拍攝者期望的被攝體和拍攝狀況。

并且，根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式，作為攝像裝置信息，還包含與從攝像裝置20到被攝體的距離有關(guān)的距離信息，在操縱裝置30的第1顯示部32中顯示從攝像裝置20到被攝體的距離，所以，操縱者能夠直觀地掌握與被攝體之間的距離，所以，能夠反映在移動裝置10的操作中。

并且，根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式，作為攝像裝置信息，還包含表示接收到拍攝指示信號的接收信號，在移動裝置10經(jīng)由攝像裝置20接收到接收信號的情況下，第1控制部19使移動裝置10靜止，所以，拍攝者能夠以期望的構(gòu)圖來拍攝被攝體，并且，能夠減少移動裝置10的抖動。

并且，根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式，在移動裝置10返回的情況下，在從操作裝置40輸入了指示拍攝的指示信號時，第2控制部28中止攝像部21的拍攝，由此優(yōu)先進行移動裝置10的返回，所以，能夠防止由于拍攝而引起的移動裝置10的電力消耗。

并且，根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式，第2控制部28向操作裝置40發(fā)送從移動裝置10輸入的與移動裝置10的位置和行進方向有關(guān)的移動裝置信息，由此在操作裝置40的第2顯示部42中顯示移動裝置10的當(dāng)前位置和行進方向，所以，拍攝者能夠直觀地掌握操縱者的操縱內(nèi)容。

(其他實施方式)

另外，在本發(fā)明的一個實施方式中，在移動裝置和攝像裝置中分別設(shè)置能夠與外部進行通信的通信部，但是，也可以在移動裝置和攝像裝置中的任意一方設(shè)置能夠與外部進行通信的通信部，經(jīng)由該通信部進行操縱裝置和操作裝置各自的操作。例如，如圖7所示的攝像系統(tǒng)1a那樣，也可以僅在移動裝置10中設(shè)置能夠與外部進行通信的通信部，通過設(shè)置在移動裝置10中的通信部向操縱裝置30發(fā)送攝像裝置20的數(shù)據(jù)。

并且，本發(fā)明的攝像系統(tǒng)除了能夠應(yīng)用于無人機和數(shù)字靜止照相機以外，還能夠應(yīng)用于數(shù)字?jǐn)z像機、監(jiān)視照相機、具有攝像功能的平板型便攜設(shè)備等電子設(shè)備、以及顯示與利用內(nèi)窺鏡或顯微鏡進行攝像的醫(yī)療用、產(chǎn)業(yè)用領(lǐng)域的圖像數(shù)據(jù)對應(yīng)的圖像的顯示裝置等。進而，還能夠應(yīng)用于通過2個用戶使裝置移動并進行拍攝的裝置。例如，還能夠應(yīng)用于具有一邊觀察圖像一邊用電刀切除患者內(nèi)的患部的手術(shù)醫(yī)生和拍攝患者的內(nèi)部以供手術(shù)醫(yī)生使用的拍攝者的遠程手術(shù)裝置、醫(yī)療裝置以及由內(nèi)窺鏡和觀察鏡體構(gòu)成的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)。

并且，本發(fā)明的攝像裝置所執(zhí)行的程序以可安裝形式或可執(zhí)行形式的文件數(shù)據(jù)記錄在cd-rom、軟盤(fd)、cd-r、dvd(digitalversatiledisk)、usb介質(zhì)、閃存等的計算機可讀取的記錄介質(zhì)中進行提供。

并且，本發(fā)明的攝像裝置所執(zhí)行的程序也可以存儲在與因特網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)連接的計算機上，通過經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)下載進行提供。進而，也可以經(jīng)由因特網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)提供或發(fā)布本發(fā)明的攝像裝置所執(zhí)行的程序。

另外，在本說明書的流程圖的說明中，使用“首先”、“然后”、“接著”等表現(xiàn)明示了步驟間的處理的前后關(guān)系，但是，實施本發(fā)明所需要的處理的順序不由這些表現(xiàn)唯一決定。即，能夠在不矛盾的范圍內(nèi)對本說明書中記載的流程圖中的處理的順序進行變更。

根據(jù)附圖對本申請的若干個實施方式進行了詳細(xì)說明，但是，這些是例示，以發(fā)明內(nèi)容一欄所記載的方式為首，能夠以根據(jù)本領(lǐng)域技術(shù)人員的知識實施了各種變形和改良后的其他方式實施本發(fā)明。

并且，上述的“部(section、module、unit)”可以改寫為“單元”或“電路”等。例如，控制部可以改寫為控制單元或控制電路。

這樣，本發(fā)明可以包括這里未記載的各種實施方式，能夠在由權(quán)利要求書確定的技術(shù)思想范圍內(nèi)進行各種設(shè)計變更等。