本發(fā)明涉及CANopen網(wǎng)絡(luò)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種CANopen網(wǎng)絡(luò)主設(shè)備冗余控制方法。

背景技術(shù)：

目前，列車(chē)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)關(guān)鍵設(shè)備的冗余是體現(xiàn)該網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)可靠性的重要指標(biāo)。CANopen是一種架構(gòu)在控制局域網(wǎng)路(Controller Area Network，CAN)上的高層通訊協(xié)定。在基于CANopen協(xié)議的列車(chē)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中，實(shí)現(xiàn)NMT管理主設(shè)備的冗余機(jī)制主要是參考Cia302標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的flying master來(lái)實(shí)現(xiàn)，在僅僅支持Cia301協(xié)議的CANopen網(wǎng)絡(luò)中，如果要實(shí)現(xiàn)flying master功能，則需要增加Cia302協(xié)議的支持，這樣勢(shì)必會(huì)增加開(kāi)發(fā)的難度和成本。但是實(shí)現(xiàn)flying master的前提是必須實(shí)現(xiàn)Cia302協(xié)議。在大部分的CANopen網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)并沒(méi)有支持Cia302協(xié)議，僅僅支持Cia301協(xié)議，但是在這種情況下整個(gè)CANopen系統(tǒng)必須實(shí)現(xiàn)NMT管理主的冗余備份。目前在基于CANopen Cia301協(xié)議的前提下，并沒(méi)有一種CANopen網(wǎng)絡(luò)主設(shè)備冗余控制方法，CANopen網(wǎng)絡(luò)的可靠性較低，因此，如何提供一種CANopen網(wǎng)絡(luò)主設(shè)備冗余控制方法是亟待解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種CANopen網(wǎng)絡(luò)主設(shè)備冗余控制方法，以實(shí)現(xiàn)CANopen網(wǎng)絡(luò)管理主冗余備份，提高CANopen網(wǎng)絡(luò)的可靠性。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種CANopen網(wǎng)絡(luò)主設(shè)備冗余控制方法，該方法包括：

CANopen設(shè)備上電啟動(dòng)，讀取配置文件；

所述CANopen設(shè)備依據(jù)所述配置文件獲取所述CANopen設(shè)備的設(shè)備模式；

若所述設(shè)備模式為CANopen主模式，所述CANopen設(shè)備成為CANopen網(wǎng)絡(luò)的主設(shè)備，進(jìn)入到CANopen NMT網(wǎng)絡(luò)管理主狀態(tài)，對(duì)整個(gè)CANopen網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行管理；

若所述設(shè)備模式為CANopen備用主模式，所述CANopen設(shè)備成為CANopen網(wǎng)絡(luò)的主備用設(shè)備，進(jìn)入到一個(gè)監(jiān)聽(tīng)狀態(tài)，接收整個(gè)CANopen網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)；

若所述設(shè)備模式為CANopen從模式，所述CANopen設(shè)備成為CANopen網(wǎng)絡(luò)的從設(shè)備，進(jìn)入到CANopen NMT網(wǎng)絡(luò)管理從狀態(tài)，啟動(dòng)PDO通信機(jī)制進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。

優(yōu)選的，所述配置文件包括所述CANopen設(shè)備的設(shè)備模式、節(jié)點(diǎn)ID和對(duì)象字典配置項(xiàng)；所述設(shè)備模式包括CANopen主模式、CANopen備用主模式或者CANopen從模式。

優(yōu)選的，當(dāng)所述設(shè)備模式為CANopen主模式或者CANopen備用主模式時(shí)，所述配置文件還包括所述CANopen設(shè)備的虛擬節(jié)點(diǎn)ID。

優(yōu)選的，所述CANopen網(wǎng)絡(luò)為基于Cia301協(xié)議的CANopen網(wǎng)絡(luò)。

優(yōu)選的，所述進(jìn)入到CANopen NMT網(wǎng)絡(luò)管理主狀態(tài)，對(duì)整個(gè)CANopen網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行管理之后，還包括：

所述CANopen設(shè)備以1ms為周期向CANopen網(wǎng)絡(luò)的主備用設(shè)備發(fā)送生命信號(hào)。

優(yōu)選的，所述進(jìn)入到一個(gè)監(jiān)聽(tīng)狀態(tài)，接收整個(gè)CANopen網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)之后，還包括：

當(dāng)所述CANopen設(shè)備在10ms內(nèi)沒(méi)有接收到CANopen網(wǎng)絡(luò)的主設(shè)備發(fā)送的生命信號(hào)，所述CANopen設(shè)備自動(dòng)進(jìn)入主設(shè)備狀態(tài)，作為CANopen網(wǎng)絡(luò)的主設(shè)備對(duì)整個(gè)CANopen網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行管理。

優(yōu)選的，所述進(jìn)入到一個(gè)監(jiān)聽(tīng)狀態(tài)，接收整個(gè)CANopen網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)之后，還包括：禁止發(fā)送任何CANopen數(shù)據(jù)。

本發(fā)明所提供的一種CANopen網(wǎng)絡(luò)主設(shè)備冗余控制方法，CANopen設(shè)備上電啟動(dòng)，讀取配置文件；所述CANopen設(shè)備依據(jù)所述配置文件獲取所述CANopen設(shè)備的設(shè)備模式；若所述設(shè)備模式為CANopen主模式，所述CANopen設(shè)備成為CANopen網(wǎng)絡(luò)的主設(shè)備，進(jìn)入到CANopen NMT網(wǎng)絡(luò)管理主狀態(tài)，對(duì)整個(gè)CANopen網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行管理；若所述設(shè)備模式為CANopen備用主模式，所述CANopen設(shè)備成為CANopen網(wǎng)絡(luò)的主備用設(shè)備，進(jìn)入到一個(gè)監(jiān)聽(tīng)狀態(tài)，接收整個(gè)CANopen網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)；若所述設(shè)備模式為CANopen從模式，所述CANopen設(shè)備成為CANopen網(wǎng)絡(luò)的從設(shè)備，進(jìn)入到CANopen NMT網(wǎng)絡(luò)管理從狀態(tài)，啟動(dòng)PDO通信機(jī)制進(jìn)行數(shù)據(jù)通信?？梢?jiàn)，僅僅在基于Cia301的CANopen網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)一種新的冗余機(jī)制，來(lái)實(shí)現(xiàn)CANopen網(wǎng)絡(luò)NMT主冗余備份，提高CANopen網(wǎng)絡(luò)的可靠性。并且在僅僅支持Cia301協(xié)議的CANopen網(wǎng)絡(luò)中，無(wú)需實(shí)現(xiàn)flying master功能來(lái)增加Cia302協(xié)議的支持，降低了成本。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明所提供的一種CANopen網(wǎng)絡(luò)主設(shè)備冗余控制方法的流程圖；

圖2為基于Cia301協(xié)議的CANopen網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D；

圖3為CANopen網(wǎng)絡(luò)中的主節(jié)點(diǎn)和備用主節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)流程圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的核心是提供一種CANopen網(wǎng)絡(luò)主設(shè)備冗余控制方法，以實(shí)現(xiàn)CANopen網(wǎng)絡(luò)管理主冗余備份，提高CANopen網(wǎng)絡(luò)的可靠性。

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

術(shù)語(yǔ)解釋?zhuān)?/p>

CANopen：是一種架構(gòu)在控制局域網(wǎng)路(Controller Area Network,CAN)上的高層通訊協(xié)定，包括通訊子協(xié)定及設(shè)備子協(xié)定常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場(chǎng)總線。CANopen實(shí)現(xiàn)了OSI模型中的網(wǎng)絡(luò)層以上(包括網(wǎng)絡(luò)層)的協(xié)定。CANopen標(biāo)準(zhǔn)包括尋址方案、數(shù)個(gè)小的通訊子協(xié)定及由設(shè)備子協(xié)定所定義的應(yīng)用層。CANopen支援網(wǎng)絡(luò)管理、設(shè)備監(jiān)控及節(jié)點(diǎn)間的通訊，其中包括一個(gè)簡(jiǎn)易的傳輸層，可處理資料的分段傳送及其組合。一般而言數(shù)據(jù)鏈結(jié)層及物理層會(huì)用CAN來(lái)實(shí)作。除了CANopen外，也有其他的通訊協(xié)定(如EtherCAT)實(shí)作CANopen的設(shè)備子協(xié)定。CANopen由非營(yíng)利組織CiA(CAN in Automaion)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)的起草及審核工作，基本的CANopen設(shè)備及通訊子協(xié)定定義在CAN in Automation(CiA)draft standard 301.中。針對(duì)個(gè)別設(shè)備的子協(xié)定以CiA 301為基礎(chǔ)再進(jìn)行擴(kuò)充。如針對(duì)I/O模組的CiA401及針對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的CiA402。

NMT：網(wǎng)絡(luò)管理,Network management NMT定義(設(shè)備內(nèi)部)狀態(tài)機(jī)的狀態(tài)變更命令(如啟動(dòng)設(shè)備或停止設(shè)備)、偵測(cè)遠(yuǎn)端設(shè)備bootup及故障情形。

PDO：在Cia301協(xié)議中定義了過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象(PDO)通信機(jī)制。PDO用來(lái)依從生產(chǎn)者-消費(fèi)者原則快速地交換過(guò)程數(shù)據(jù)。PDO分為兩種，一種是TPDO用來(lái)傳輸PDO數(shù)據(jù)，另外一種是RPDO用來(lái)接收PDO數(shù)據(jù)。傳輸過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象(TPDO)支持許多種觸發(fā)條件，事件觸發(fā)，周期觸發(fā)或遠(yuǎn)程申請(qǐng)(RTR)。TPDOs的行為(傳輸類(lèi)型，時(shí)間等)完全通過(guò)配置對(duì)象字典中的通訊參數(shù)集實(shí)現(xiàn)。對(duì)象字典中1400h-1500h為RPDO的索引范圍，1800h-19FFh為T(mén)PDO的索引范圍。

圖1為本發(fā)明所提供的一種CANopen網(wǎng)絡(luò)主設(shè)備冗余控制方法的流程圖，該方法包括：

S11：CANopen設(shè)備上電啟動(dòng)，讀取配置文件；

S12：CANopen設(shè)備依據(jù)配置文件獲取CANopen設(shè)備的設(shè)備模式；

S13：若設(shè)備模式為CANopen主模式，CANopen設(shè)備成為CANopen網(wǎng)絡(luò)的主設(shè)備，進(jìn)入到CANopen NMT網(wǎng)絡(luò)管理主狀態(tài)，對(duì)整個(gè)CANopen網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行管理；

S14：若設(shè)備模式為CANopen備用主模式，CANopen設(shè)備成為CANopen網(wǎng)絡(luò)的主備用設(shè)備，進(jìn)入到一個(gè)監(jiān)聽(tīng)狀態(tài)，接收整個(gè)CANopen網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)；

S15：若設(shè)備模式為CANopen從模式，CANopen設(shè)備成為CANopen網(wǎng)絡(luò)的從設(shè)備，進(jìn)入到CANopen NMT網(wǎng)絡(luò)管理從狀態(tài)，啟動(dòng)PDO通信機(jī)制進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。

可見(jiàn)，僅僅在基于Cia301的CANopen網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)一種新的冗余機(jī)制，來(lái)實(shí)現(xiàn)CANopen網(wǎng)絡(luò)NMT主冗余備份，提高CANopen網(wǎng)絡(luò)的可靠性。并且在僅僅支持Cia301協(xié)議的CANopen網(wǎng)絡(luò)中，無(wú)需實(shí)現(xiàn)flying master功能來(lái)增加Cia302協(xié)議的支持，降低了成本。

基于上述方法，具體的，配置文件包括CANopen設(shè)備的設(shè)備模式、節(jié)點(diǎn)ID和對(duì)象字典配置項(xiàng)。

其中，設(shè)備模式包括CANopen主模式、CANopen備用主模式或者CANopen從模式。

其中，當(dāng)設(shè)備模式為CANopen主模式或者CANopen備用主模式時(shí)，配置文件還包括CANopen設(shè)備的虛擬節(jié)點(diǎn)ID。

進(jìn)一步的，步驟S13中，進(jìn)入到CANopen NMT網(wǎng)絡(luò)管理主狀態(tài)，對(duì)整個(gè)CANopen網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行管理之后，還包括：CANopen設(shè)備以1ms為周期向CANopen網(wǎng)絡(luò)的主備用設(shè)備發(fā)送生命信號(hào)。

進(jìn)一步的，步驟S14中，進(jìn)入到一個(gè)監(jiān)聽(tīng)狀態(tài)，接收整個(gè)CANopen網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)之后，還包括：當(dāng)CANopen設(shè)備在10ms內(nèi)沒(méi)有接收到CANopen網(wǎng)絡(luò)的主設(shè)備發(fā)送的生命信號(hào)，CANopen設(shè)備自動(dòng)進(jìn)入主設(shè)備狀態(tài)，作為CANopen網(wǎng)絡(luò)的主設(shè)備對(duì)整個(gè)CANopen網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行管理。

進(jìn)一步的，步驟S14中，進(jìn)入到一個(gè)監(jiān)聽(tīng)狀態(tài)，接收整個(gè)CANopen網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)之后，還包括：禁止發(fā)送任何CANopen數(shù)據(jù)。

具體的，CANopen設(shè)備為CANopen網(wǎng)絡(luò)上連接的設(shè)備即CANopen網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn)。CANopen設(shè)備的設(shè)備模式為CANopen主模式時(shí)，CANopen設(shè)備作為CANopen網(wǎng)絡(luò)的主設(shè)備，CANopen設(shè)備進(jìn)入到CANopen NMT網(wǎng)絡(luò)管理主狀態(tài)，對(duì)整個(gè)CANopen網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行管理；CANopen設(shè)備的設(shè)備模式為CANopen備用主模式時(shí)，CANopen設(shè)備作為CANopen網(wǎng)絡(luò)的主備用設(shè)備，CANopen設(shè)備進(jìn)入到一個(gè)監(jiān)聽(tīng)狀態(tài)，接收整個(gè)CANopen網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)；CANopen設(shè)備的設(shè)備模式為CANopen從模式時(shí)，CANopen設(shè)備作為CANopen網(wǎng)絡(luò)的從設(shè)備，CANopen設(shè)備進(jìn)入到CANopen NMT網(wǎng)絡(luò)管理從狀態(tài)，啟動(dòng)PDO通信機(jī)制進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。

具體的，CANopen網(wǎng)絡(luò)為基于Cia301協(xié)議的CANopen網(wǎng)絡(luò)，CANopen網(wǎng)絡(luò)包括CAN總線，與CAN總線相連的一個(gè)主設(shè)備，與CAN總線相連的一個(gè)主備用設(shè)備以及與CAN總線相連的多個(gè)從設(shè)備。基于Cia301協(xié)議的CANopen網(wǎng)絡(luò)拓?fù)淙鐖D2所示。

圖2中，M1、M2作為該網(wǎng)絡(luò)的管理主設(shè)備，M1和M2設(shè)備互為冗余，S1……S2為CANopen的從設(shè)備。所有的設(shè)備都接入到CAN總線上，并且每個(gè)設(shè)備在CAN總線上都有唯一的CAN ID。假設(shè)M1的CANID是IDm1，M2的CANID為IDm2，其他的從節(jié)點(diǎn)Sn的CANID為IDsn。我們還為互為冗余的兩個(gè)主節(jié)點(diǎn)分配一個(gè)虛擬的CAN ID IDvm。對(duì)于其他的從設(shè)備即S1……S2而言，該網(wǎng)絡(luò)只有一個(gè)主設(shè)備，而且該主節(jié)點(diǎn)的CAN ID為IDvm。主節(jié)點(diǎn)和備用主節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)流程圖如圖3所示。

詳細(xì)的，本方法的冗余方案的具體內(nèi)容如下：

(1)在CANopen節(jié)點(diǎn)中都有一個(gè)配置文件，該配置文件包含對(duì)CANopen設(shè)備模式(主模式、備用主模式、從模式)，虛擬節(jié)點(diǎn)ID、節(jié)點(diǎn)ID(NodeID)、對(duì)象字典配置項(xiàng)。主和備用主配置文件區(qū)別僅在于設(shè)備模式和節(jié)點(diǎn)ID配置，其他保存一致。對(duì)于虛擬節(jié)點(diǎn)ID，虛擬節(jié)點(diǎn)ID這個(gè)配置項(xiàng)僅當(dāng)節(jié)點(diǎn)配置為主和備用主模式下才有效即才存在，而且主和備用主配置的虛擬節(jié)點(diǎn)ID是一致的。

(2)CANopen設(shè)備上電啟動(dòng)，啟動(dòng)完成后，CANopen設(shè)備去讀取配置文件，并根據(jù)配置選項(xiàng)進(jìn)入不同的狀態(tài)中。

(3)當(dāng)前配置為CANopen主時(shí)：節(jié)點(diǎn)會(huì)進(jìn)入到CANopen NMT網(wǎng)絡(luò)管理主狀態(tài)，會(huì)按照Cia 301標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定進(jìn)行啟動(dòng)和對(duì)整個(gè)CANopen網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行管理。當(dāng)啟動(dòng)完成后，主設(shè)備會(huì)以1ms為周期向備用主設(shè)備發(fā)送生命信號(hào)，并且向從節(jié)點(diǎn)發(fā)送心跳報(bào)文。

(4)當(dāng)前配置為CANopen備用主時(shí)：會(huì)進(jìn)入到一個(gè)監(jiān)聽(tīng)狀態(tài)，備用主可以像主設(shè)備一樣接收整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)，但是備用主設(shè)備會(huì)禁止發(fā)送任何CANopen數(shù)據(jù)。當(dāng)CANopen備用主設(shè)備在10ms時(shí)間內(nèi)沒(méi)有接收到CANopen主設(shè)備發(fā)送的生命信號(hào)，備用主會(huì)自動(dòng)進(jìn)入主設(shè)備狀態(tài)，此時(shí)備用主設(shè)備可以像主設(shè)備一樣對(duì)整個(gè)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行管理。

(5)當(dāng)前配置為CANopen從狀態(tài)時(shí)執(zhí)行Cia301標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的功能。

通過(guò)該冗余機(jī)制，對(duì)從節(jié)點(diǎn)而已，該網(wǎng)絡(luò)只有一個(gè)網(wǎng)絡(luò)管理主，而且該節(jié)點(diǎn)CAN ID就是配置的虛擬CAN ID。

本發(fā)明的僅僅在Cia301的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)一種新的冗余機(jī)制，來(lái)實(shí)現(xiàn)CANopen網(wǎng)絡(luò)NMT主冗余備份。在僅僅支持Cia301協(xié)議的CANopen網(wǎng)絡(luò)中，如果要實(shí)現(xiàn)flying master功能，則需要增加Cia302協(xié)議的支持，這樣勢(shì)必會(huì)增加開(kāi)發(fā)的難度和成本。

綜上，本發(fā)明所提供的一種CANopen網(wǎng)絡(luò)主設(shè)備冗余控制方法，CANopen設(shè)備上電啟動(dòng)，讀取配置文件；CANopen設(shè)備依據(jù)配置文件獲取CANopen設(shè)備的設(shè)備模式；若設(shè)備模式為CANopen主模式，CANopen設(shè)備成為CANopen網(wǎng)絡(luò)的主設(shè)備，進(jìn)入到CANopen NMT網(wǎng)絡(luò)管理主狀態(tài)，對(duì)整個(gè)CANopen網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行管理；若設(shè)備模式為CANopen備用主模式，CANopen設(shè)備成為CANopen網(wǎng)絡(luò)的主備用設(shè)備，進(jìn)入到一個(gè)監(jiān)聽(tīng)狀態(tài)，接收整個(gè)CANopen網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)；若設(shè)備模式為CANopen從模式，CANopen設(shè)備成為CANopen網(wǎng)絡(luò)的從設(shè)備，進(jìn)入到CANopen NMT網(wǎng)絡(luò)管理從狀態(tài)，啟動(dòng)PDO通信機(jī)制進(jìn)行數(shù)據(jù)通信?？梢?jiàn)，僅僅在基于Cia301的CANopen網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)一種新的冗余機(jī)制，來(lái)實(shí)現(xiàn)CANopen網(wǎng)絡(luò)NMT主冗余備份，提高CANopen網(wǎng)絡(luò)的可靠性。并且在僅僅支持Cia301協(xié)議的CANopen網(wǎng)絡(luò)中，無(wú)需實(shí)現(xiàn)flying master功能來(lái)增加Cia302協(xié)議的支持，降低了成本。

以上對(duì)本發(fā)明所提供的一種CANopen網(wǎng)絡(luò)主設(shè)備冗余控制方法進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。