本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種控制無(wú)人機(jī)拍攝的方法、裝置和可穿戴設(shè)備。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)人機(jī)經(jīng)常用于拍照或錄像，但是拍攝或錄制過(guò)程中，人的位置經(jīng)常變化，為了拍攝到較佳的圖像，需要用戶實(shí)時(shí)遙控?zé)o人機(jī)的位置和角度，使無(wú)人機(jī)上的攝像機(jī)盡量對(duì)準(zhǔn)人臉。這樣用戶每移動(dòng)一次位置，都可能需要遙控?zé)o人機(jī)，重新調(diào)整無(wú)人機(jī)拍照的位置和角度，用戶體驗(yàn)較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種控制無(wú)人機(jī)拍攝的方法、裝置和可穿戴設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)中利用無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍照時(shí)需要用戶頻繁操作以控制無(wú)人機(jī)拍攝，用戶體驗(yàn)較差的問(wèn)題。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種控制無(wú)人機(jī)拍攝的方法，方法包括：

獲取地面目標(biāo)物以及用戶的位置信息，并利用獲取到的位置信息計(jì)算目標(biāo)物與用戶的相對(duì)位置，得到目標(biāo)物與用戶的相對(duì)位置信息；

根據(jù)相對(duì)位置信息，得到用戶對(duì)應(yīng)的與相對(duì)位置信息相匹配的預(yù)定拍攝位置信息，生成移動(dòng)控制指令；其中，預(yù)定拍攝位置信息包括：無(wú)人機(jī)和目標(biāo)物之間的直線距離信息、無(wú)人機(jī)和目標(biāo)物之間的角度信息以及無(wú)人機(jī)和地面的高度信息；

將移動(dòng)控制指令發(fā)送給無(wú)人機(jī)，控制無(wú)人機(jī)移動(dòng)并執(zhí)行拍攝。

可選地，根據(jù)相對(duì)位置信息，得到用戶對(duì)應(yīng)的與相對(duì)位置信息相匹配的預(yù)定拍攝位置信息包括：

對(duì)用戶進(jìn)行識(shí)別，若識(shí)別到用戶為已注冊(cè)的有效用戶，調(diào)用有效用戶對(duì)應(yīng)的用戶拍攝數(shù)據(jù)，并從用戶拍攝數(shù)據(jù)中獲取與相對(duì)位置信息相匹配的預(yù)定拍攝位置信息；否則，調(diào)用經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)，從經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)中獲取與相對(duì)位置信息相匹配的預(yù)定拍攝位置信息；

其中，用戶拍攝數(shù)據(jù)至少包括：指定有效用戶與目標(biāo)物的至少一個(gè)相對(duì)位置信息，以及，每個(gè)相對(duì)位置信息對(duì)應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)無(wú)人機(jī)的預(yù)定拍攝位置信息；

經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)至少包括：用戶與目標(biāo)物的至少一個(gè)相對(duì)位置信息，以及，每個(gè)相對(duì)位置信息對(duì)應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)無(wú)人機(jī)的預(yù)定拍攝位置信息。

可選地，在根據(jù)相對(duì)位置信息得到用戶對(duì)應(yīng)的與相對(duì)位置信息相匹配的預(yù)定拍攝位置信息之前，該方法還包括：

根據(jù)相對(duì)位置信息，判斷是否啟動(dòng)無(wú)人機(jī)拍攝，當(dāng)目標(biāo)物與用戶之間的距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值且目標(biāo)物在當(dāng)前位置停留的時(shí)間達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間閾值時(shí)，判斷為啟動(dòng)無(wú)人機(jī)拍攝，并確定用戶對(duì)應(yīng)的與相對(duì)位置信息匹配的預(yù)定拍攝位置信息；

其中，相對(duì)位置信息包括：距離信息和方位信息。

可選地，用戶拍攝數(shù)據(jù)通過(guò)采集指定有效用戶的拍攝數(shù)據(jù)獲取；

經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)根據(jù)多個(gè)有效用戶的用戶拍攝數(shù)據(jù)計(jì)算得到，包括：

實(shí)時(shí)統(tǒng)計(jì)每個(gè)有效用戶的用戶拍攝數(shù)據(jù)中與相對(duì)位置信息對(duì)應(yīng)的拍攝位置的使用次數(shù)，從使用次數(shù)大于等于預(yù)設(shè)次數(shù)閾值的拍攝位置中選擇，得到包括對(duì)應(yīng)于每個(gè)相對(duì)位置信息的至少一個(gè)預(yù)定拍攝位置信息以及每個(gè)拍攝位置信息的使用次數(shù)信息的經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)；

或者，統(tǒng)計(jì)每個(gè)有效用戶的基本信息，并對(duì)基本信息做聚類分析，從多個(gè)有效用戶的用戶拍攝數(shù)據(jù)中選擇，得到基本信息相同的，包括對(duì)應(yīng)于每個(gè)相對(duì)位置信息的至少一個(gè)預(yù)定拍攝位置信息的經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)，

或者，統(tǒng)計(jì)拍攝天氣信息，并對(duì)拍攝天氣信息做聚類分析，從多個(gè)有效用戶的用戶拍攝數(shù)據(jù)中選擇，得到拍攝天氣信息相同的，包括對(duì)應(yīng)于每個(gè)相對(duì)位置信息的至少一個(gè)預(yù)定拍攝位置信息的經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)。

可選地，該方法還包括：在無(wú)人機(jī)拍攝過(guò)程中，接收用戶對(duì)預(yù)定拍攝位置信息的反饋，

根據(jù)反饋結(jié)果，當(dāng)用戶本次確認(rèn)使用該拍攝位置進(jìn)行拍攝時(shí)，將用戶數(shù)據(jù)中該拍攝位置對(duì)應(yīng)的使用次數(shù)加1并保存，當(dāng)用戶本次未確認(rèn)使用該拍攝位置進(jìn)行拍攝且修改了拍攝位置信息時(shí)，獲取修改后的拍攝位置信息并保存；

獲取地面目標(biāo)物以及用戶的位置信息包括：

接收地面目標(biāo)物上設(shè)置的全球定位系統(tǒng)GPS單元發(fā)送的目標(biāo)物的位置信息，以及接收用戶攜帶的可穿戴設(shè)備中的GPS單元發(fā)送的用戶的位置信息，

根據(jù)目標(biāo)物的位置信息和用戶的位置信息，利用差分GPS計(jì)算得到目標(biāo)物與用戶的相對(duì)位置。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了一種控制無(wú)人機(jī)拍攝的裝置，該裝置包括：

相對(duì)位置計(jì)算模塊，用于獲取地面目標(biāo)物以及用戶的位置信息，并利用獲取到的位置信息計(jì)算目標(biāo)物與用戶的相對(duì)位置，得到目標(biāo)物與用戶的相對(duì)位置信息；

拍攝位置確定模塊，用于根據(jù)相對(duì)位置信息，得到用戶對(duì)應(yīng)的與相對(duì)位置信息相匹配的預(yù)定拍攝位置信息，生成移動(dòng)控制指令；其中，預(yù)定拍攝位置信息包括：無(wú)人機(jī)和目標(biāo)物之間的直線距離信息、無(wú)人機(jī)和目標(biāo)物之間的角度信息以及無(wú)人機(jī)和地面的高度信息；

拍攝控制模塊，用于將移動(dòng)控制指令發(fā)送給無(wú)人機(jī)，控制無(wú)人機(jī)移動(dòng)并執(zhí)行拍攝。

可選地，拍攝位置確定模塊，具體用于對(duì)用戶進(jìn)行識(shí)別，若識(shí)別到用戶為已注冊(cè)的有效用戶，調(diào)用有效用戶對(duì)應(yīng)的用戶拍攝數(shù)據(jù)，并從用戶拍攝數(shù)據(jù)中獲取與相對(duì)位置信息相匹配的預(yù)定拍攝位置信息；否則，調(diào)用經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)，從經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)中獲取與相對(duì)位置信息相匹配的預(yù)定拍攝位置信息；

其中，用戶拍攝數(shù)據(jù)至少包括：指定有效用戶與目標(biāo)物的至少一個(gè)相對(duì)位置信息，以及，每個(gè)相對(duì)位置信息對(duì)應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)無(wú)人機(jī)拍攝位置信息；

經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)至少包括：用戶與目標(biāo)物的至少一個(gè)相對(duì)位置信息，以及，每個(gè)相對(duì)位置信息對(duì)應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)無(wú)人機(jī)的預(yù)定拍攝位置信息。

可選地，該裝置還包括：拍攝判斷模塊，用于根據(jù)相對(duì)位置信息，判斷是否啟動(dòng)無(wú)人機(jī)拍攝，當(dāng)目標(biāo)物與用戶之間的距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值且目標(biāo)物在當(dāng)前位置停留的時(shí)間達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間閾值時(shí)，判斷為啟動(dòng)無(wú)人機(jī)拍攝，并確定用戶對(duì)應(yīng)的與相對(duì)位置信息匹配的預(yù)定拍攝位置信息；

其中，相對(duì)位置信息包括：距離信息和方位信息。

可選地，該裝置還包括：拍攝數(shù)據(jù)庫(kù)模塊，用于采集指定有效用戶的拍攝數(shù)據(jù)，得到該有效用戶對(duì)應(yīng)的用戶拍攝數(shù)據(jù)，以及根據(jù)多個(gè)有效用戶的用戶拍攝數(shù)據(jù)計(jì)算得到經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)；

根據(jù)多個(gè)有效用戶的用戶拍攝數(shù)據(jù)計(jì)算得到經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)包括：

實(shí)時(shí)統(tǒng)計(jì)每個(gè)有效用戶的用戶拍攝數(shù)據(jù)中與相對(duì)位置信息對(duì)應(yīng)的拍攝位置的使用次數(shù)，從使用次數(shù)大于等于預(yù)設(shè)次數(shù)閾值的拍攝位置中選擇，得到包括對(duì)應(yīng)于每個(gè)相對(duì)位置信息的至少一個(gè)預(yù)定拍攝位置信息以及每個(gè)拍攝位置信息的使用次數(shù)信息的經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)；

或者，統(tǒng)計(jì)每個(gè)有效用戶的基本信息，并對(duì)基本信息做聚類分析，從多個(gè)有效用戶的用戶拍攝數(shù)據(jù)中選擇，得到基本信息相同的，包括對(duì)應(yīng)于每個(gè)相對(duì)位置信息的至少一個(gè)預(yù)定拍攝位置信息的經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)，

或者，統(tǒng)計(jì)拍攝天氣信息，并對(duì)拍攝天氣信息做聚類分析，從多個(gè)有效用戶的用戶拍攝數(shù)據(jù)中選擇，得到拍攝天氣信息相同的，包括對(duì)應(yīng)于每個(gè)相對(duì)位置信息的至少一個(gè)預(yù)定拍攝位置信息的經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)方面還提供一種可穿戴設(shè)備，該可穿戴設(shè)備包括：

GPS定位單元，用于將可穿戴設(shè)備的位置信息實(shí)時(shí)發(fā)送給云端，

通信單元，用于接收云端發(fā)送的預(yù)定拍攝位置信息，并將預(yù)定拍攝位置信息發(fā)送給用戶交互單元，

用戶交互單元，用于輸出預(yù)定拍攝位置信息給用戶，并接收用戶輸入的確認(rèn)使用該預(yù)定拍攝位置進(jìn)行拍攝的確認(rèn)信息，或者接收用戶輸入的修改該預(yù)定拍攝位置的位置修改信息，將確認(rèn)信息或者位置修改信息發(fā)送給通信單元，并通過(guò)通信單元發(fā)送給云端。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的這種控制無(wú)人機(jī)拍照的方法和裝置，通過(guò)分別獲取地面目標(biāo)物以及用戶的位置信息，計(jì)算目標(biāo)物與用戶的相對(duì)位置，并以該相對(duì)位置做參考，能自動(dòng)得到該相對(duì)位置信息對(duì)應(yīng)的無(wú)人機(jī)拍攝位置，并控制無(wú)人機(jī)移動(dòng)到預(yù)定拍攝位置執(zhí)行拍攝動(dòng)作。一方面，由于能夠自動(dòng)控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行位置調(diào)整及拍攝，從而減少了用戶對(duì)無(wú)人機(jī)的操作，降低了操作頻率，甚至免去了用戶調(diào)整無(wú)人機(jī)拍攝的交互過(guò)程，改善了用戶體驗(yàn)。另一方面，無(wú)人機(jī)拍攝位置的確定是根據(jù)目標(biāo)物和用戶的相對(duì)位置，而非單獨(dú)靠用戶和無(wú)人機(jī)的位置關(guān)系，由于有共同的參照物(地面的目標(biāo)物)，這樣通過(guò)兩個(gè)點(diǎn)(用戶和目標(biāo)物)的位置確定第三個(gè)點(diǎn)(無(wú)人機(jī))的位置，比通過(guò)一個(gè)點(diǎn)(用戶)確定第二點(diǎn)(無(wú)人機(jī))的位置更準(zhǔn)確，更有優(yōu)勢(shì)，也保證了無(wú)人機(jī)拍攝到較佳的圖像。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的一種控制無(wú)人機(jī)拍攝的方法的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的確定無(wú)人機(jī)拍攝位置的原理圖；

圖3是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的一種控制無(wú)人機(jī)拍攝的方法的流程示意圖；

圖4是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的一種控制無(wú)人機(jī)拍攝的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖5是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的一種可穿戴設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的設(shè)計(jì)構(gòu)思在于：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中，利用無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝時(shí)，隨著用戶的位置移動(dòng)，需要用戶親自去頻繁控制無(wú)人機(jī)調(diào)整位置和角度導(dǎo)致的用戶體驗(yàn)較差的問(wèn)題，本實(shí)施例提出，根據(jù)地面目標(biāo)物和用戶的相對(duì)位置來(lái)確定無(wú)人機(jī)的預(yù)定拍攝位置，然后根據(jù)確定出的拍攝位置控制無(wú)人機(jī)移動(dòng)并執(zhí)行拍攝，從而，由于能夠自動(dòng)控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行位置調(diào)整及拍攝，從而避免或減少了用戶對(duì)無(wú)人機(jī)操控的頻率，提升了用戶體驗(yàn)。另外，本實(shí)施例中是根據(jù)地面目標(biāo)物和用戶的相對(duì)位置這兩個(gè)點(diǎn)的相對(duì)位置來(lái)確定無(wú)人機(jī)的拍攝位置，從而相比現(xiàn)有技術(shù)中單獨(dú)根據(jù)用戶的位置來(lái)控制無(wú)人機(jī)拍攝位置的方案更能夠找到準(zhǔn)確的拍攝位置，保證無(wú)人機(jī)拍攝的圖像的質(zhì)量。

實(shí)施例一

圖1是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的一種控制無(wú)人機(jī)拍攝的方法的流程示意圖，參見(jiàn)圖1，本發(fā)明實(shí)施例的一種控制無(wú)人機(jī)拍攝的方法包括如下步驟：

步驟S101，獲取地面目標(biāo)物以及用戶的位置信息，并利用獲取到的位置信息計(jì)算目標(biāo)物與用戶的相對(duì)位置，得到目標(biāo)物與用戶的相對(duì)位置信息；

步驟S102，根據(jù)相對(duì)位置信息，得到用戶對(duì)應(yīng)的與相對(duì)位置信息相匹配的預(yù)定拍攝位置信息，生成移動(dòng)控制指令；其中，預(yù)定拍攝位置信息包括：無(wú)人機(jī)和目標(biāo)物之間的直線距離信息、無(wú)人機(jī)和目標(biāo)物之間的角度信息以及無(wú)人機(jī)和地面的高度信息；

步驟S103，將移動(dòng)控制指令發(fā)送給無(wú)人機(jī)，控制無(wú)人機(jī)移動(dòng)并執(zhí)行拍攝。

由圖1所示的方法可知，本實(shí)施例中通過(guò)分別獲取地面目標(biāo)物以及用戶的位置信息，計(jì)算目標(biāo)物與用戶的相對(duì)位置，并以該相對(duì)位置為參考，能自動(dòng)得到相對(duì)位置信息對(duì)應(yīng)的無(wú)人機(jī)拍攝位置信息，根據(jù)拍攝位置信息控制無(wú)人機(jī)移動(dòng)并執(zhí)行拍攝操作，從而可以根據(jù)用戶的位置移動(dòng)，自動(dòng)控制無(wú)人機(jī)調(diào)整拍攝位置及拍攝，避免或減少了用戶對(duì)無(wú)人機(jī)位置調(diào)整的操作，不需要用戶頻繁操控?zé)o人機(jī)，很大程度上減少了用戶調(diào)整無(wú)人機(jī)和相機(jī)的交互，提升了用戶體驗(yàn)。另外，根據(jù)用戶與地面目標(biāo)物的相對(duì)位置確定無(wú)人機(jī)的拍攝位置由于引入了相對(duì)方向信息，從而相比單獨(dú)根據(jù)用戶的位置確定無(wú)人機(jī)的拍攝位置更加準(zhǔn)確，保證了無(wú)人機(jī)能夠拍攝到較佳的圖像。

實(shí)施例二

圖2是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的確定無(wú)人機(jī)拍攝位置的原理圖，參見(jiàn)圖2，本實(shí)施例中無(wú)人機(jī)拍攝位置包括兩個(gè)部分，以下分別說(shuō)明之。

第一部分，目標(biāo)物和用戶的相對(duì)位置確定；

測(cè)量目標(biāo)物和用戶的相對(duì)位置distance_direct(距離，方位)，這里的相對(duì)位置包括距離信息和方位信息。

實(shí)際應(yīng)用時(shí)，可根據(jù)地面目標(biāo)物上設(shè)置的GPS模塊，實(shí)現(xiàn)地面目標(biāo)物的定位；通過(guò)用戶攜帶的智能手機(jī)等智能移動(dòng)終端或佩戴在用戶身上的可穿戴設(shè)備上的GPS模塊實(shí)現(xiàn)用戶的定位。

在獲取到目標(biāo)物和用戶的位置后，目標(biāo)物和用戶的相對(duì)位置，可由差分GPS得到，進(jìn)而計(jì)算相對(duì)位置distance_direct(距離，方位)，例如distance_direct(1.2m，50°)。即，用戶與目標(biāo)物的直線距離為1.2米，兩者之間的夾角為50度。

差分技術(shù)GPS(即，Differential GPS)是一種精度較高的GSP工作方式，即，采用兩個(gè)GSP來(lái)完成對(duì)一個(gè)物體位置的確定。差分的目的是消除公共誤差，提高定位精度。例如：將一臺(tái)GPS接收機(jī)安置在基準(zhǔn)站上觀測(cè)，根據(jù)基準(zhǔn)站已知的精確坐標(biāo)，計(jì)算出基準(zhǔn)站到衛(wèi)星的距離和由于誤差的存在基準(zhǔn)站接收機(jī)觀測(cè)的偽距離間存在一個(gè)差值，這個(gè)差值(改正值)由基準(zhǔn)站實(shí)時(shí)地發(fā)送出去，用戶接收機(jī)在進(jìn)行GPS觀測(cè)的同時(shí)，也接收到基準(zhǔn)站的改正數(shù)，并對(duì)定位結(jié)果進(jìn)行修正消除公共誤差。由于這種技術(shù)能提高定位精度被廣泛地應(yīng)用。由于云端通常具備強(qiáng)大的計(jì)算能力，因而這里的目標(biāo)物和用戶的相對(duì)位置的計(jì)算，可由云端平臺(tái)算法完成。

參見(jiàn)圖2，示意出了目標(biāo)物和用戶的相對(duì)位置distance_direct(距離，方位)以及無(wú)人機(jī)拍攝位置參數(shù)。

在圖2中球車即為地面上的目標(biāo)物，以球車所在位置為坐標(biāo)原點(diǎn)，構(gòu)建平面直角坐標(biāo)系。

第二部分，無(wú)人機(jī)拍攝位置的確定。

根據(jù)目標(biāo)物與用戶之間的距離d和方位(即角度)，確定無(wú)人機(jī)拍攝位置信息，其中，無(wú)人機(jī)拍攝位置信息包括：無(wú)人機(jī)和球車的直線距離、無(wú)人機(jī)和球車的角度、無(wú)人機(jī)和地面的高度h。

計(jì)算得到的用戶和目標(biāo)物的相對(duì)位置關(guān)系后，云端可以先對(duì)當(dāng)前用戶進(jìn)行識(shí)別，若識(shí)別到用戶為已注冊(cè)的有效用戶，調(diào)用有效用戶對(duì)應(yīng)的用戶拍攝數(shù)據(jù)，并從用戶拍攝數(shù)據(jù)中獲取與相對(duì)位置信息相匹配的預(yù)定拍攝位置信息；否則，調(diào)用經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)，從經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)中獲取與相對(duì)位置信息相匹配的預(yù)定拍攝位置信息；其中，用戶拍攝數(shù)據(jù)至少包括：指定有效用戶(即當(dāng)前的有效用戶)與目標(biāo)物的至少一個(gè)相對(duì)位置信息，以及，每個(gè)相對(duì)位置信息對(duì)應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)無(wú)人機(jī)的預(yù)定拍攝位置信息；經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)至少包括：用戶與目標(biāo)物的至少一個(gè)相對(duì)位置信息，以及，每個(gè)相對(duì)位置信息對(duì)應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)無(wú)人機(jī)的預(yù)定拍攝位置信息。

在一種實(shí)施方式中，用戶拍攝數(shù)據(jù)還可以進(jìn)一步包括：無(wú)人機(jī)上的拍攝設(shè)備(如相機(jī))的參數(shù)調(diào)整信息，以控制無(wú)人機(jī)在預(yù)定位置按照預(yù)定拍攝參數(shù)(如焦距、光圈、快門等)拍攝圖像，提高用戶對(duì)無(wú)人機(jī)拍照的滿意度。需要說(shuō)明的是，該參數(shù)調(diào)整信息也與計(jì)算得到的地面目標(biāo)物與當(dāng)前用戶的相對(duì)位置信息相匹配。類似地，經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)中也可以進(jìn)一步包括拍攝設(shè)備的參數(shù)調(diào)整信息。

這里，用戶拍攝數(shù)據(jù)通過(guò)采集指定有效用戶的拍攝數(shù)據(jù)獲取。采集方式可以為：(1)在用戶控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝過(guò)程中，自動(dòng)靜默采集該用戶控制無(wú)人機(jī)拍攝時(shí)輸入的無(wú)人機(jī)拍攝位置信息，拍攝參數(shù)信息等與拍攝操作相關(guān)的信息，得到該用戶的拍攝數(shù)據(jù)。(2)當(dāng)用戶登錄后，可以提示用戶輸入自己滿意的無(wú)人機(jī)拍攝位置信息，拍攝參數(shù)信息等拍攝數(shù)據(jù)。實(shí)際應(yīng)用時(shí)，也可以在用戶初次登錄時(shí)，為該用戶預(yù)先設(shè)置一組初始無(wú)人機(jī)拍攝位置Camera_location()，如果后續(xù)控制無(wú)人機(jī)拍攝過(guò)程中，該初始無(wú)人機(jī)拍攝位置Camera_location()未被用戶修改，則延續(xù)該初始無(wú)人機(jī)拍攝位置Camera_location()，并可按照該初始無(wú)人機(jī)拍攝位置控制無(wú)人機(jī)拍攝。

經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)可以預(yù)先設(shè)置，如直接預(yù)設(shè)，或根據(jù)測(cè)試數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)設(shè)；但為了提高用戶拍攝體驗(yàn)，還可以根據(jù)多個(gè)有效用戶的用戶拍攝數(shù)據(jù)計(jì)算得到，即結(jié)合大眾常用的拍攝習(xí)慣，綜合計(jì)算得到經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)。示例性的，可以是以下三種具體的計(jì)算方式：

①實(shí)時(shí)統(tǒng)計(jì)每個(gè)有效用戶的用戶拍攝數(shù)據(jù)中與相對(duì)位置信息對(duì)應(yīng)的拍攝位置的使用次數(shù)，從使用次數(shù)大于等于預(yù)設(shè)次數(shù)閾值的拍攝位置中選擇，得到包括對(duì)應(yīng)于每個(gè)相對(duì)位置信息的至少一個(gè)預(yù)定拍攝位置信息以及每個(gè)拍攝位置信息的使用次數(shù)信息的經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)。

選取使用次數(shù)較多的用戶拍攝數(shù)據(jù)作為經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)，由于使用次數(shù)通常能夠代表用戶的偏好，而使用次數(shù)較多的用戶拍攝數(shù)據(jù)往往是能夠拍到用戶比較滿意的圖像對(duì)應(yīng)的拍攝數(shù)據(jù)。因此，通過(guò)選取使用次數(shù)較多的用戶拍攝數(shù)據(jù)作為經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)，能夠保證用戶對(duì)推薦的經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)的滿意度，提升用戶體驗(yàn)。

②統(tǒng)計(jì)每個(gè)有效用戶的基本信息，并對(duì)基本信息做聚類分析，從多個(gè)有效用戶的用戶拍攝數(shù)據(jù)中選擇，得到基本信息相同的，包括對(duì)應(yīng)于每個(gè)相對(duì)位置信息的至少一個(gè)預(yù)定拍攝位置信息的經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)。

用戶的基本信息包括：性別信息、年齡信息、身高信息和體重信息等，由于用戶通常具有一些個(gè)性化信息，以身高信息為例，身高160的用戶和身高180的用戶的拍攝角度往往不同，這時(shí)通過(guò)統(tǒng)計(jì)每個(gè)有效用戶的基本信息，然后，當(dāng)檢測(cè)到未登錄或未注冊(cè)的當(dāng)前用戶控制無(wú)人機(jī)拍攝過(guò)程中，根據(jù)獲取的該當(dāng)前用戶的基本信息(如，身高160cm)，而向該當(dāng)前用戶推薦與其基本信息(即從身高為160cm的有效用戶的用戶拍攝數(shù)據(jù)中推薦)相同的，與相位位置信息對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)預(yù)定拍攝位置，從而能夠提高用戶對(duì)推薦的經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)的滿意度。

③統(tǒng)計(jì)拍攝天氣信息，并對(duì)拍攝天氣信息做聚類分析，從多個(gè)有效用戶的用戶拍攝數(shù)據(jù)中選擇，得到拍攝天氣信息相同的，包括對(duì)應(yīng)于每個(gè)相對(duì)位置信息的至少一個(gè)預(yù)定拍攝位置信息的經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)。

由此可見(jiàn)，通過(guò)上述方式②和方式③，針對(duì)不同年齡、性別等用戶的個(gè)性化信息推送不同的經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)；如此，個(gè)性化設(shè)置，更加適應(yīng)用戶的屬性，定位更精準(zhǔn)，提高了用戶粘性。需要說(shuō)明的是，上述經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)的三種計(jì)算方式也可以結(jié)合使用，以保證向用戶推薦更加合適的經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)。

具體應(yīng)用時(shí)，查找云端上是否存在該用戶對(duì)應(yīng)的用戶數(shù)據(jù)，如果存在，則直接調(diào)用用戶拍攝數(shù)據(jù)Camera_location(距離，角度，高度，無(wú)人機(jī)傾角)，控制無(wú)人機(jī)到指定的位置執(zhí)行拍攝操作。若無(wú)對(duì)應(yīng)的用戶拍攝數(shù)據(jù)，則根據(jù)用戶個(gè)性化(例如年齡、性別，天氣等)信息，推薦云端計(jì)算出的經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)，并且云端也對(duì)當(dāng)前用戶是否接受推薦的經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)做記錄，以方便后續(xù)根據(jù)多個(gè)用戶的反饋優(yōu)化經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)。

在本實(shí)施例中，云端會(huì)保存用戶拍攝數(shù)據(jù)。即，針對(duì)某一用戶，每一個(gè)目標(biāo)物和用戶的相對(duì)位置distance_direct()對(duì)應(yīng)一個(gè)預(yù)設(shè)的無(wú)人機(jī)(上相機(jī))拍攝位置信息Camera_location()，每個(gè)用戶對(duì)應(yīng)的用戶拍攝數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在云平臺(tái)。

在無(wú)人機(jī)拍攝的過(guò)程中，如有用戶修改了該用戶的某一distance_direct()對(duì)應(yīng)的Camera_location()，云平臺(tái)則會(huì)記錄修改后的Camera_location()，將修改后的數(shù)據(jù)保存并覆蓋該指定用戶對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)；針對(duì)云平臺(tái)上的經(jīng)驗(yàn)值，利用該用戶新保存的數(shù)據(jù)，結(jié)合原有的數(shù)據(jù)，根據(jù)特定的算法(擇優(yōu)算法)，實(shí)時(shí)的更新云平臺(tái)經(jīng)驗(yàn)值distance_direct()對(duì)應(yīng)的Camera_location()。

當(dāng)然，針對(duì)某一用戶，每一個(gè)目標(biāo)物和用戶的相對(duì)位置distance_direct()也可以對(duì)應(yīng)多個(gè)預(yù)設(shè)的無(wú)人機(jī)拍攝位置信息Camera_location()。此時(shí)，在需要獲取某一目標(biāo)物和用戶的相對(duì)位置相匹配的拍攝位置信息時(shí)，可結(jié)合該用戶的使用次數(shù)來(lái)自動(dòng)選擇。

需要說(shuō)明的是，用戶拍攝數(shù)據(jù)與經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)的區(qū)別在于：用戶拍攝數(shù)據(jù)是某一指定用戶自己設(shè)置的，對(duì)應(yīng)該用戶的拍攝數(shù)據(jù)。經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)是大數(shù)據(jù)，是云端基于云端保存的海量用戶數(shù)據(jù)計(jì)算后得到的。

實(shí)施例三

本實(shí)施例中以一個(gè)具體的應(yīng)用場(chǎng)景：用戶在高爾夫球場(chǎng)，打高爾夫球時(shí)，控制無(wú)人機(jī)拍攝照片為例對(duì)控制無(wú)人機(jī)拍攝的方法進(jìn)行說(shuō)明。

圖3是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的一種控制無(wú)人機(jī)拍攝的方法的流程示意圖，參見(jiàn)圖3，流程開始，執(zhí)行如下步驟：

步驟S301，獲取球車和人的位置；

本步驟中，可以對(duì)獲取位置設(shè)定時(shí)間間隔，例如，每1s檢測(cè)一次，球車和人的位置是否有變動(dòng)；這樣，一方面不用實(shí)時(shí)獲取位置，可以節(jié)省系統(tǒng)功耗，并且一秒的時(shí)間間隔也可以在用戶或球車的位置移動(dòng)時(shí)及時(shí)發(fā)現(xiàn)，并根據(jù)改變后的位置進(jìn)行后續(xù)無(wú)人機(jī)拍攝位置的調(diào)整。

注：選用球車和人的位置關(guān)系做參考，而非單獨(dú)靠人和無(wú)人機(jī)位置關(guān)系是由于人的運(yùn)動(dòng)過(guò)于頻繁，若選用人和無(wú)人機(jī)的位置關(guān)系做參考，人頻繁的運(yùn)動(dòng)則很難判斷何時(shí)是人在正常的移動(dòng)，何時(shí)是人在準(zhǔn)備打球需要拍照的時(shí)機(jī)；而選用球車和人的位置關(guān)系做參考，即使人的運(yùn)動(dòng)頻繁，只要當(dāng)人在球車的周圍一定范圍時(shí)，球車即會(huì)靜止，更容易找到需要拍照的時(shí)間。另外，可以通過(guò)人和球車的相對(duì)位置，判斷人臉的大體方位，通常在打球過(guò)程中，人一般會(huì)背離車，通過(guò)兩個(gè)點(diǎn)的位置確定第三個(gè)點(diǎn)的位置，比通過(guò)一個(gè)點(diǎn)確定第二點(diǎn)的位置更準(zhǔn)確，更有優(yōu)勢(shì)(便于拍攝位置的確定，有共同的參照物)。

步驟S302，判斷球車是否靜止10s；是則，執(zhí)行步驟S303，否則執(zhí)行步驟S301；

本實(shí)施例中，為了防止誤操作，可以在根據(jù)相對(duì)位置信息得到用戶對(duì)應(yīng)的與相對(duì)位置信息相匹配的預(yù)定拍攝位置信息之前，根據(jù)相對(duì)位置信息，判斷是否啟動(dòng)無(wú)人機(jī)拍攝，當(dāng)目標(biāo)物與用戶之間的距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值且目標(biāo)物在當(dāng)前位置停留的時(shí)間達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間閾值時(shí)，判斷為啟動(dòng)無(wú)人機(jī)拍攝，并確定用戶對(duì)應(yīng)的與相對(duì)位置信息匹配的預(yù)定拍攝位置信息；

具體的，無(wú)人機(jī)拍攝時(shí)間的確定是選用球車和人的位置關(guān)系做參考，當(dāng)人在球車的周圍一定范圍并且球車靜止(認(rèn)為人將在此附近打球)，判斷可以控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍照，即，確定拍攝時(shí)間。當(dāng)球車行進(jìn)時(shí)，說(shuō)明人也在移動(dòng)這時(shí)無(wú)需啟動(dòng)無(wú)人機(jī)拍攝，以減少功耗。

需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，也可以通過(guò)其他方式來(lái)判斷是否啟動(dòng)無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，例如，可以通過(guò)判斷球車的速度，將速度值和預(yù)設(shè)閾值比較或采集用戶的動(dòng)作，當(dāng)用戶執(zhí)行某一動(dòng)作(如抬手)確定拍攝時(shí)間，對(duì)此不作限制。另外，這里的10s也是可以根據(jù)具體應(yīng)用進(jìn)行修改的，不限于此。

步驟S303，云端計(jì)算distance_direct(d，angle)；

在步驟S302判斷出可以控制無(wú)人機(jī)啟動(dòng)拍攝后，云端可以根據(jù)步驟S301中獲取的球車和人的位置，計(jì)算球車和人的相對(duì)位置，然后，根據(jù)這一相對(duì)位置查找或計(jì)算相對(duì)位置distance_direct(d，angle)；這里的d表示位置信息，即用戶相距球車多遠(yuǎn)，angle表示方向角度信息，即，用戶在球車的哪個(gè)方向。

本步驟中，可以每2s計(jì)算一次相對(duì)位置distance_direct(d，angle)。

步驟S304，云端根據(jù)distance_direct(d，angle)，查詢得到Camera_location(d，angle，Height)；

這里需要說(shuō)明的是，本步驟S304中，云端根據(jù)distance_direct(d，angle)查詢得到Camera_location(d，angle，Height)是一種情況，即用戶為已經(jīng)注冊(cè)的有效用戶時(shí)，由于這種情況下，云端會(huì)保存有該有效用戶對(duì)應(yīng)的用戶拍攝數(shù)據(jù)，所以云端可以根據(jù)計(jì)算出的當(dāng)前用戶與球車的相對(duì)位置在數(shù)據(jù)庫(kù)中查找，而得到無(wú)人機(jī)拍攝位置Camera_location(d，angle，Height)；在無(wú)人機(jī)拍攝位置Camera_location(d，angle，Height)中，d的值表示無(wú)人機(jī)和球車之間的直線距離、angle的值無(wú)人機(jī)和球車之間的角度，Height的值表示無(wú)人機(jī)和地面的高度。

實(shí)際應(yīng)用時(shí)，在無(wú)人機(jī)拍攝過(guò)程中，若當(dāng)前用戶未登陸或未注冊(cè)，無(wú)用戶對(duì)應(yīng)的拍攝后數(shù)據(jù)時(shí)，則調(diào)用經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)，并根據(jù)經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)控制無(wú)人機(jī)調(diào)整位置。同時(shí)可以接收當(dāng)前用戶輸入的個(gè)性化信息，并根據(jù)統(tǒng)計(jì)信息與個(gè)性化信息進(jìn)行推送。如果用戶是已經(jīng)登陸和注冊(cè)的有效用戶，則在云端用戶會(huì)有自己對(duì)應(yīng)的一組Camera_location()，初始時(shí)，該Camera_location()未被用戶修改可以使用經(jīng)驗(yàn)值。隨著用戶的使用，用戶拍攝數(shù)據(jù)中的每個(gè)distance_direct(d，angle)可能會(huì)被用戶修改，這時(shí)，根據(jù)反饋結(jié)果，當(dāng)用戶本次確認(rèn)使用該拍攝位置Camera_location()進(jìn)行拍攝時(shí)，將用戶數(shù)據(jù)中該拍攝位置Camera_location()對(duì)應(yīng)的使用次數(shù)加1并保存，當(dāng)用戶本次未確認(rèn)使用該拍攝位置Camera_location()進(jìn)行拍攝且修改了拍攝位置Camera_location()信息時(shí)，獲取修改后的拍攝位置信息Camera_location()并保存，如此更新無(wú)人機(jī)拍攝位置。

針對(duì)當(dāng)前用戶不是已注冊(cè)的有效用戶的情況，本實(shí)施例中還提供了推薦經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)的方案。具體的，經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)根據(jù)多個(gè)有效用戶的用戶拍攝數(shù)據(jù)計(jì)算得到，例如，實(shí)時(shí)統(tǒng)計(jì)每個(gè)有效用戶的用戶拍攝數(shù)據(jù)中與相對(duì)位置信息對(duì)應(yīng)的拍攝位置的使用次數(shù)，從使用次數(shù)大于等于預(yù)設(shè)次數(shù)閾值的拍攝位置中選擇，得到包括對(duì)應(yīng)于每個(gè)相對(duì)位置信息的至少一個(gè)預(yù)定拍攝位置信息以及每個(gè)拍攝位置信息的使用次數(shù)信息的經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)；或者，統(tǒng)計(jì)每個(gè)有效用戶的基本信息，并對(duì)基本信息做聚類分析，從多個(gè)有效用戶的用戶拍攝數(shù)據(jù)中選擇，得到基本信息相同的，包括對(duì)應(yīng)于每個(gè)相對(duì)位置信息的至少一個(gè)預(yù)定拍攝位置信息的經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)，舉例而言，可以根據(jù)當(dāng)前用戶的年齡，例如20歲，然后在云端保存的數(shù)據(jù)中查找，20歲用戶的用戶拍攝數(shù)據(jù)中與當(dāng)前相對(duì)位置對(duì)應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)無(wú)人機(jī)拍攝位置，然后根據(jù)查找到的無(wú)人機(jī)拍攝位置進(jìn)行控制無(wú)人機(jī)位置調(diào)整。

或者，統(tǒng)計(jì)拍攝天氣信息，并對(duì)拍攝天氣信息做聚類分析，從多個(gè)有效用戶的用戶拍攝數(shù)據(jù)中選擇，得到拍攝天氣信息相同的，包括對(duì)應(yīng)于每個(gè)相對(duì)位置信息的至少一個(gè)預(yù)定拍攝位置信息的經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)。也就是說(shuō)，經(jīng)驗(yàn)值可根據(jù)多個(gè)用戶拍攝數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，得到最優(yōu)解，在不存在用戶數(shù)據(jù)時(shí)，可以直接預(yù)設(shè)或根據(jù)測(cè)試數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)設(shè)。

本實(shí)施例中，每一個(gè)相對(duì)位置distance_direct()，開始時(shí)都會(huì)對(duì)應(yīng)一個(gè)無(wú)人機(jī)拍攝位置Camera_location()，該值可以為預(yù)設(shè)值。在使用過(guò)程中，隨著用戶的使用次數(shù)增多，每個(gè)相對(duì)位置distance_direct()有可能對(duì)應(yīng)多個(gè)無(wú)人機(jī)拍攝位置Camera_location()，為了便于后續(xù)推薦給沒(méi)有注冊(cè)的用戶，根據(jù)擇優(yōu)算法，從上述多個(gè)無(wú)人機(jī)拍攝位置Camera_location()，得到指定相對(duì)位置distance_direct()對(duì)應(yīng)的最優(yōu)解，即最優(yōu)的無(wú)人機(jī)拍攝位置Camera_location()，該最優(yōu)解Camera_location()可以直接根據(jù)用戶使用次數(shù)從中選擇，也可根據(jù)擇優(yōu)算法，計(jì)算得到。

經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)(即云端計(jì)算出的經(jīng)驗(yàn)值)中還可以包含下列信息：如用戶年齡、性別、天氣等，以及對(duì)應(yīng)用戶年齡、性別、天氣的多個(gè)不同的位置-拍攝角度關(guān)系信息，并且經(jīng)驗(yàn)值還可以實(shí)時(shí)更新。

針對(duì)用戶的不同年齡、性別設(shè)置不同的經(jīng)驗(yàn)值；針對(duì)不同天氣(天氣信息為云平臺(tái)根據(jù)實(shí)際的天氣情況預(yù)設(shè))設(shè)置不同的經(jīng)驗(yàn)值；如此個(gè)性化設(shè)置，更加適應(yīng)用戶的屬性，定位更精準(zhǔn)。

根據(jù)個(gè)性化信息(如年齡、性別等)，及其采用的拍攝數(shù)據(jù)做聚類(數(shù)據(jù)優(yōu)化算法)，不斷實(shí)時(shí)優(yōu)化經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)信息。這里，用戶的個(gè)性化信息可以是為獲取更好的服務(wù)自愿輸入的，然后云端為該用戶分配對(duì)應(yīng)的用戶賬號(hào)以記錄用戶的信息。

本實(shí)施中，數(shù)據(jù)優(yōu)化算法可以適用于經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)更新，例如，將多個(gè)用戶拍攝數(shù)據(jù)取正態(tài)分布中間的峰值計(jì)算平均數(shù)后得到數(shù)值作為推薦的經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)。

步驟S304，根據(jù)Camera_location(d，angle，Height)調(diào)整無(wú)人機(jī)拍攝位置。

當(dāng)無(wú)人機(jī)拍攝位置確定后，無(wú)人機(jī)拍攝參數(shù)可以根據(jù)球車和人之間的距離d和方位，結(jié)合用戶數(shù)據(jù)確定無(wú)人機(jī)拍攝參數(shù)，其中，無(wú)人機(jī)拍攝參數(shù)包括：相機(jī)傾角(無(wú)人機(jī)相機(jī)和水平面的俯仰角)、焦距。另外，若用戶在使用過(guò)程中，調(diào)整了無(wú)人機(jī)距離，角度等信息，自動(dòng)將相應(yīng)的用戶信息和對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)信息上傳云端。

流程結(jié)束。

至此，本實(shí)施例的控制無(wú)人機(jī)拍攝的方法，根據(jù)預(yù)設(shè)值和實(shí)時(shí)更新經(jīng)驗(yàn)值，自動(dòng)調(diào)整無(wú)人機(jī)拍照的初始位置，角度等信息，減少用戶操控?zé)o人的步驟或頻率。另外，基于的學(xué)習(xí)記憶拍照位置、角度的功能，每次用戶調(diào)整拍攝角度時(shí)，控制無(wú)人機(jī)根據(jù)用戶和球車的相對(duì)位置，記憶用戶對(duì)應(yīng)的拍攝調(diào)整角度，當(dāng)用戶再次和球車到達(dá)此相對(duì)位置時(shí)，控制無(wú)人機(jī)按用戶數(shù)據(jù)調(diào)整角度進(jìn)行拍攝。對(duì)于每個(gè)用戶來(lái)說(shuō)，無(wú)人機(jī)會(huì)記憶每個(gè)用戶的數(shù)據(jù)。同時(shí)，每個(gè)無(wú)人機(jī)都和大數(shù)據(jù)云平臺(tái)相連接，當(dāng)用戶和球車的相對(duì)位置在用戶數(shù)據(jù)庫(kù)里沒(méi)有對(duì)應(yīng)無(wú)人機(jī)拍攝位置數(shù)據(jù)時(shí)，控制無(wú)人機(jī)采用云端經(jīng)驗(yàn)值數(shù)據(jù)進(jìn)行拍攝。如此，可以根據(jù)球車和人的相對(duì)位置關(guān)系，記憶用戶的習(xí)慣，找到用戶喜歡的拍攝角度。并且，利用云端存儲(chǔ)功能，當(dāng)無(wú)用戶保存數(shù)據(jù)時(shí)，可利用大數(shù)據(jù)，個(gè)性化推薦經(jīng)驗(yàn)拍攝角度，然后控制無(wú)人機(jī)到達(dá)指定方位拍攝，提升了用戶使用體驗(yàn)。

實(shí)施例四

圖4是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的一種控制無(wú)人機(jī)拍攝的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；參見(jiàn)圖4，該控制無(wú)人機(jī)拍攝的裝置400包括：

相對(duì)位置計(jì)算模塊401，用于獲取地面目標(biāo)物以及用戶的位置信息，并利用獲取到的位置信息計(jì)算目標(biāo)物與用戶的相對(duì)位置，得到目標(biāo)物與用戶的相對(duì)位置信息；

拍攝位置確定模塊402，用于根據(jù)相對(duì)位置信息，得到用戶對(duì)應(yīng)的與相對(duì)位置信息相匹配的預(yù)定拍攝位置信息，生成移動(dòng)控制指令；其中，預(yù)定拍攝位置信息包括：無(wú)人機(jī)和目標(biāo)物之間的直線距離信息、無(wú)人機(jī)和目標(biāo)物之間的角度信息以及無(wú)人機(jī)和地面的高度信息；

拍攝控制模塊403，用于將移動(dòng)控制指令發(fā)送給無(wú)人機(jī)，控制無(wú)人機(jī)移動(dòng)并執(zhí)行拍攝。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，拍攝位置確定模塊402，具體用于對(duì)用戶進(jìn)行識(shí)別，若識(shí)別到用戶為已注冊(cè)的有效用戶，調(diào)用有效用戶對(duì)應(yīng)的用戶拍攝數(shù)據(jù)，并從用戶拍攝數(shù)據(jù)中獲取與相對(duì)位置信息相匹配的預(yù)定拍攝位置信息；否則，調(diào)用經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)，從經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)中獲取與相對(duì)位置信息相匹配的預(yù)定拍攝位置信息；

其中，用戶拍攝數(shù)據(jù)至少包括：指定有效用戶與目標(biāo)物的至少一個(gè)相對(duì)位置信息，以及，每個(gè)相對(duì)位置信息對(duì)應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)無(wú)人機(jī)拍攝位置信息；

經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)至少包括：用戶與目標(biāo)物的至少一個(gè)相對(duì)位置信息，以及，每個(gè)相對(duì)位置信息對(duì)應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)無(wú)人機(jī)的預(yù)定拍攝位置信息。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，該裝置400還包括：拍攝判斷模塊，用于根據(jù)相對(duì)位置信息，判斷是否啟動(dòng)無(wú)人機(jī)拍攝，當(dāng)目標(biāo)物與用戶之間的距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值且目標(biāo)物在當(dāng)前位置停留的時(shí)間達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間閾值時(shí)，判斷為啟動(dòng)無(wú)人機(jī)拍攝，并確定用戶對(duì)應(yīng)的與相對(duì)位置信息匹配的預(yù)定拍攝位置信息；

其中，相對(duì)位置信息包括：距離信息和方位信息。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，該裝置400還包括：拍攝數(shù)據(jù)庫(kù)模塊，用于采集指定有效用戶的拍攝數(shù)據(jù)，得到該有效用戶對(duì)應(yīng)的用戶拍攝數(shù)據(jù)，以及根據(jù)多個(gè)有效用戶的用戶拍攝數(shù)據(jù)計(jì)算得到經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)；

根據(jù)多個(gè)有效用戶的用戶拍攝數(shù)據(jù)計(jì)算得到經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)包括：

實(shí)時(shí)統(tǒng)計(jì)每個(gè)有效用戶的用戶拍攝數(shù)據(jù)中與相對(duì)位置信息對(duì)應(yīng)的拍攝位置的使用次數(shù)，從使用次數(shù)大于等于預(yù)設(shè)次數(shù)閾值的拍攝位置中選擇，得到包括對(duì)應(yīng)于每個(gè)相對(duì)位置信息的至少一個(gè)預(yù)定拍攝位置信息以及每個(gè)拍攝位置信息的使用次數(shù)信息的經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)；

或者，統(tǒng)計(jì)每個(gè)有效用戶的基本信息，并對(duì)基本信息做聚類分析，從多個(gè)有效用戶的用戶拍攝數(shù)據(jù)中選擇，得到基本信息相同的，包括對(duì)應(yīng)于每個(gè)相對(duì)位置信息的至少一個(gè)預(yù)定拍攝位置信息的經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)，

或者，統(tǒng)計(jì)拍攝天氣信息，并對(duì)拍攝天氣信息做聚類分析，從多個(gè)有效用戶的用戶拍攝數(shù)據(jù)中選擇，得到拍攝天氣信息相同的，包括對(duì)應(yīng)于每個(gè)相對(duì)位置信息的至少一個(gè)預(yù)定拍攝位置信息的經(jīng)驗(yàn)拍攝數(shù)據(jù)。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，該裝置400還包括：拍攝位置更新模塊，用于在無(wú)人機(jī)拍攝過(guò)程中，接收用戶對(duì)預(yù)定拍攝位置信息的反饋，根據(jù)反饋結(jié)果，當(dāng)用戶本次確認(rèn)使用該拍攝位置進(jìn)行拍攝時(shí)，將用戶數(shù)據(jù)中該拍攝位置對(duì)應(yīng)的使用次數(shù)加1并保存，當(dāng)用戶本次未確認(rèn)使用該拍攝位置進(jìn)行拍攝且修改了拍攝位置信息時(shí)，獲取修改后的拍攝位置信息并保存。

相對(duì)位置計(jì)算模塊401，具體用于接收地面目標(biāo)物上設(shè)置的全球定位系統(tǒng)GPS單元發(fā)送的目標(biāo)物的位置信息，以及接收用戶攜帶的可穿戴設(shè)備中的GPS單元發(fā)送的用戶的位置信息，根據(jù)目標(biāo)物的位置信息和用戶的位置信息，利用差分GPS計(jì)算得到目標(biāo)物與用戶的相對(duì)位置。

需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例的這種控制無(wú)人機(jī)拍攝的裝置是和前述控制無(wú)人機(jī)拍攝方法相對(duì)應(yīng)的，因而本實(shí)施例的控制無(wú)人機(jī)拍攝的裝置的工作過(guò)程的更多細(xì)節(jié)可以參見(jiàn)前述實(shí)施例中對(duì)控制無(wú)人機(jī)拍攝的方法實(shí)現(xiàn)步驟的說(shuō)明，在此不再贅述。

實(shí)施例五

本實(shí)施例中提供了一種可穿戴設(shè)備，圖5是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的一種可穿戴設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖，參見(jiàn)圖5，該可穿戴設(shè)備500包括：

GPS定位單元501，用于將可穿戴設(shè)備的位置信息實(shí)時(shí)發(fā)送給云端，

通信單元502，用于接收云端發(fā)送的預(yù)定拍攝位置信息，并將預(yù)定拍攝位置信息發(fā)送給用戶交互單元，

用戶交互單元503，用于輸出預(yù)定拍攝位置信息給用戶，并接收用戶輸入的確認(rèn)使用該預(yù)定拍攝位置進(jìn)行拍攝的確認(rèn)信息，或者接收用戶輸入的修改該預(yù)定拍攝位置的位置修改信息，將確認(rèn)信息或者位置修改信息發(fā)送給通信單元，并通過(guò)通信單元發(fā)送給云端。

這里的可穿戴設(shè)備，例如、智能手表、智能眼鏡或智能手環(huán)等。

綜上所述，本發(fā)明的這種控制無(wú)人機(jī)拍照的方法和裝置，通過(guò)分別獲取地面目標(biāo)物以及用戶的位置信息，計(jì)算目標(biāo)物與用戶的相對(duì)位置，并以該相對(duì)位置做參考，能自動(dòng)得到該相對(duì)位置對(duì)應(yīng)的無(wú)人機(jī)拍攝位置，并控制無(wú)人機(jī)移動(dòng)到預(yù)定拍攝位置執(zhí)行拍攝動(dòng)作。一方面，由于能夠自動(dòng)控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行位置調(diào)整及拍攝，從而減少了用戶對(duì)無(wú)人機(jī)的操作，降低了操作頻率，甚至免去了用戶調(diào)整無(wú)人機(jī)拍攝的交互過(guò)程，改善了用戶體驗(yàn)。另一方面，無(wú)人機(jī)拍攝位置的確定是根據(jù)目標(biāo)物和用戶的相對(duì)位置，而非單獨(dú)靠用戶和無(wú)人機(jī)的位置關(guān)系，由于有共同的參照物(地面的目標(biāo)物)，這樣通過(guò)兩個(gè)點(diǎn)(用戶和目標(biāo)物)的位置確定第三個(gè)點(diǎn)(無(wú)人機(jī))的位置，比通過(guò)一個(gè)點(diǎn)(用戶)確定第二點(diǎn)(無(wú)人機(jī))的位置更準(zhǔn)確，更有優(yōu)勢(shì)，也保證了無(wú)人機(jī)拍攝到較佳的圖像。

另外，本發(fā)明實(shí)施例中還提供了一種可穿戴設(shè)備，通過(guò)該可穿戴設(shè)備可以完成對(duì)無(wú)人機(jī)拍攝位置的確認(rèn)或修改，方便了用戶對(duì)無(wú)人機(jī)拍攝的控制，提高了可穿戴設(shè)備的競(jìng)爭(zhēng)力。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，在本發(fā)明的上述教導(dǎo)下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上進(jìn)行其他的改進(jìn)或變形。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的具體描述只是更好的解釋本發(fā)明的目的，本發(fā)明的保護(hù)范圍以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。