本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機器人的控制方法和裝置。

背景技術(shù)：

隨著機器人的快速發(fā)展，機器人已經(jīng)應(yīng)用在各大領(lǐng)域中，例如，應(yīng)用在工業(yè)領(lǐng)域和服務(wù)領(lǐng)域等，因此，機器人主要包括工業(yè)機器人和娛樂機器人。但是，現(xiàn)有技術(shù)中的娛樂機器人與用戶的交互方式主要為語音、觸摸等。因此，現(xiàn)有技術(shù)中的娛樂機器人的娛樂方式比較單一。然而，現(xiàn)有的通過語音方式實現(xiàn)用戶和機器人之間的交互會受到機器人大腦(即，人工智能)的限制，因此，不能達(dá)到一個很好的聊天效果，而且機器人經(jīng)常無法理解人的語義，經(jīng)常造成理解錯誤的尷尬。進(jìn)一步地，當(dāng)用戶與機器人接觸時，能給予用戶的反饋也非常有限，所以無法達(dá)到很好的娛樂效果。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供了一種機器人的控制方法和裝置，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中的機器人機交互形式較為單一的技術(shù)問題。

根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種機器人的控制方法，所述機器人包括投影設(shè)備和圖像采集設(shè)備，所述投影設(shè)備用于向外投影，所述圖像采集設(shè)備用于對外界進(jìn)行圖像采集，所述方法包括：獲取運行指令，所述運行指令用于指示運行目標(biāo)應(yīng)用程序，所述目標(biāo)應(yīng)用程序為所述機器人內(nèi)安裝的應(yīng)用程序；響應(yīng)于所述運行指令，啟動所述目標(biāo)應(yīng)用程序，調(diào)用預(yù)設(shè)的投影畫面，并啟動所述投影設(shè)備向所述機器人所處環(huán)境中的第一區(qū)域投影所述投影畫面；基于投影的所述第一區(qū)域，通過所述圖像采集設(shè)備對所述機器人所處環(huán)境中的第二區(qū)域進(jìn)行圖像采集，其中，所述第二區(qū)域包括所述第一區(qū)域，或者所述第二區(qū)域與所述第一區(qū)域至少部分重疊；基于所述圖像采集設(shè)備采集獲得的圖像控制所述機器人輸出第一反饋信息。

進(jìn)一步地，基于所述圖像采集設(shè)備采集獲得的圖像控制所述機器人輸出第一反饋信息包括：判斷所述圖像中是否包含目標(biāo)對象；在判斷出所述圖像中包含所述目標(biāo)對象的情況下，確定所述目標(biāo)對象和所述投影畫面的位置關(guān)系，其中，所述位置關(guān)系用于確定所述目標(biāo)對象和所述投影畫面是否發(fā)生了交互；根據(jù)所述位置關(guān)系控制所述機器人輸出所述第一反饋信息，其中，所述第一反饋信息包括以下至少之一：第一動作反饋信息、第一語音反饋信息。

進(jìn)一步地，所述圖像中包含三維坐標(biāo)信息，確定所述目標(biāo)對象和所述投影畫面的位置關(guān)系包括：獲取所述圖像中包含的所述目標(biāo)對象的第一三維坐標(biāo)信息，以及獲取所述圖像中包含的所述投影畫面的第二三維坐標(biāo)信息，其中，所述第一三維坐標(biāo)信息和所述第二三維坐標(biāo)信息均為相對于所述圖像采集設(shè)備的三維坐標(biāo)信息；判斷所述第一三維坐標(biāo)信息中是否包含與所述第二三維坐標(biāo)信息相匹配的三維坐標(biāo)信息；如果判斷出包含相匹配的三維坐標(biāo)信息，則確定所述目標(biāo)對象和所述投影畫面發(fā)生了交互，其中，在確定出發(fā)生了所述交互的情況下，控制所述機器人輸出所述第一反饋信息。

進(jìn)一步地，判斷所述第一三維坐標(biāo)信息中是否包含與所述第二三維坐標(biāo)信息相匹配的三維坐標(biāo)信息包括：判斷所述第一三維坐標(biāo)信息中的第一坐標(biāo)信息和所述第二三維坐標(biāo)信息中的第二坐標(biāo)信息是否相匹配，其中，所述第一坐標(biāo)信息為所述第一三維坐標(biāo)信息中的部分或者全部坐標(biāo)信息，所述第二坐標(biāo)信息為所述第二三維坐標(biāo)信息中的部分或者全部坐標(biāo)信息；如果判斷出所述第一坐標(biāo)信息和所述第二坐標(biāo)信息相匹配，則控制所述機器人輸出第一子反饋信息；如果判斷出所述第一坐標(biāo)信息和所述第二坐標(biāo)信息不匹配，則控制所述機器人輸出第二子反饋信息。

進(jìn)一步地，在啟動所述投影設(shè)備向所述機器人所處環(huán)境中的第一區(qū)域投影所述畫面之后，所述方法還包括：獲取所述目標(biāo)對象發(fā)出的語音信息；確定所述語音信息中所指示的控制命令；根據(jù)確定出的所述控制命令控制所述機器人輸出第二反饋信息，其中，所述第二反饋信息包括第二動作反饋信息和/或第二語音反饋信息。

進(jìn)一步地，所述動作反饋信息包括：通過所述機器人的底盤輸出的動作反饋信息和/或通過所述機器人機械臂輸出的動作反饋信息。

進(jìn)一步地，獲取運行指令包括：檢測目標(biāo)對象的指示信息，其中，所述指示信息包括以下至少之一：所述目標(biāo)對象的動作信息、所述目標(biāo)對象發(fā)出的語音信息；將檢測到的所述指示信息與預(yù)設(shè)指示信息進(jìn)行匹配，其中，所述預(yù)設(shè)指示信息用于指示開啟所述應(yīng)用程序；如果檢測到所述指示信息與所述預(yù)設(shè)指示信息相匹配，則確定檢測到所述運行指令，并指示運行所述目標(biāo)應(yīng)用程序。

進(jìn)一步地，啟動所述投影設(shè)備向所述機器人所處環(huán)境中的第一區(qū)域投影所述畫面包括：檢測所述機器人所處環(huán)境的環(huán)境信息；根據(jù)所述環(huán)境信息確定將所述目標(biāo)應(yīng)用程序的顯示畫面進(jìn)行投影的投影角度；按照所述投影角度對所述應(yīng)用程序的顯示畫面進(jìn)行投影，將投影所在的區(qū)域作為所述第一區(qū)域。

根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種機器人的控制裝置，所述機器人包括投影設(shè)備和圖像采集設(shè)備，所述投影設(shè)備用于向外投影，所述圖像采集設(shè)備用于對外界進(jìn)行圖像采集，所述裝置包括：第一獲取單元，用于獲取運行指令，所述運行指令用于指示運行目標(biāo)應(yīng)用程序，所述目標(biāo)應(yīng)用程序為所述機器人內(nèi)安裝的應(yīng)用程序；投影單元，設(shè)置在所述投影設(shè)備中，用于響應(yīng)于所述運行指令，啟動所述目標(biāo)應(yīng)用程序，調(diào)用預(yù)設(shè)的投影畫面，并啟動所述投影設(shè)備向所述機器人所處環(huán)境中的第一區(qū)域投影所述畫面；圖像采集單元，設(shè)置在所述圖像采集設(shè)備中，用于基于投影的所述第一區(qū)域，通過所述圖像采集設(shè)備對所述機器人所處環(huán)境中的第二區(qū)域進(jìn)行圖像采集，其中，所述第二區(qū)域包括所述第一區(qū)域，或者所述第二區(qū)域與所述第一區(qū)域至少部分重疊；輸出單元，用于基于所述圖像采集設(shè)備采集獲得的圖像控制所述機器人輸出第一反饋信息。

進(jìn)一步地，所述輸出單元包括：判斷子單元，用于判斷所述圖像中是否包含目標(biāo)對象；確定子單元，用于在判斷出所述圖像中包含所述目標(biāo)對象的情況下，確定所述目標(biāo)對象和所述投影畫面的位置關(guān)系，其中，所述位置關(guān)系用于確定所述目標(biāo)對象和所述投影畫面是否發(fā)生了交互；輸出子單元，用于根據(jù)所述位置關(guān)系控制所述機器人輸出所述第一反饋信息，其中，所述第一反饋信息包括以下至少之一：第一動作反饋信息、第一語音反饋信息。

進(jìn)一步地，所述圖像中包含所述投影畫面的三維坐標(biāo)信息，所述確定子單元包括：獲取模塊，用于獲取所述圖像中包含的所述目標(biāo)對象的第一三維坐標(biāo)信息，以及獲取所述圖像中包含的所述投影畫面的第二三維坐標(biāo)信息，其中，所述第一三維坐標(biāo)信息和所述第二三維坐標(biāo)信息均為相對于所述圖像采集設(shè)備的三維坐標(biāo)信息；判斷模塊，用于判斷所述第一三維坐標(biāo)信息中是否包含與所述第二三維坐標(biāo)信息相匹配的三維坐標(biāo)信息；第一確定模塊，用于在判斷出包含相匹配的三維坐標(biāo)信息的情況下，確定所述目標(biāo)對象和所述投影畫面發(fā)生了交互，其中，在確定出發(fā)生了所述交互的情況下，控制所述機器人輸出所述第一反饋信息。

進(jìn)一步地，所述判斷模塊包括：判斷子模塊，用于判斷所述第一三維坐標(biāo)信息中的第一坐標(biāo)信息和所述第二三維坐標(biāo)信息中的第二坐標(biāo)信息是否相匹配，其中，所述第一坐標(biāo)信息為所述第一三維坐標(biāo)信息中的部分或者全部坐標(biāo)信息，所述第二坐標(biāo)信息為所述第二三維坐標(biāo)信息中的部分或者全部坐標(biāo)信息；第一控制子模塊，用于在判斷出所述第一坐標(biāo)信息和所述第二坐標(biāo)信息相匹配的情況下，控制所述機器人輸出第一子反饋信息；第二控制子模塊，用于在判斷出所述第一坐標(biāo)信息和所述第二坐標(biāo)信息不匹配的情況下，控制所述機器人輸出第二子反饋信息。

進(jìn)一步地，所述裝置還包括：第二獲取單元，用于在啟動所述投影設(shè)備向所述機器人所處環(huán)境中的第一區(qū)域投影所述畫面之后，獲取所述目標(biāo)對象發(fā)出的語音信息；確定單元，用于確定所述語音信息中所指示的控制命令；控制單元，用于根據(jù)確定出的所述控制命令控制所述機器人輸出第二反饋信息，其中，所述第二反饋信息包括第二動作反饋信息和/或第二語音反饋信息。

進(jìn)一步地，所述動作反饋信息包括：通過所述機器人的底盤輸出的動作反饋信息和/或通過所述機器人機械臂輸出的動作反饋信息。

進(jìn)一步地，所述第一獲取單元包括：第一檢測模塊，用于檢測目標(biāo)對象的指示信息，其中，所述指示信息包括以下至少之一：所述目標(biāo)對象的動作信息、所述目標(biāo)對象發(fā)出的語音信息；匹配模塊，用于將檢測到的所述指示信息與預(yù)設(shè)指示信息進(jìn)行匹配，其中，所述預(yù)設(shè)指示信息用于指示開啟所述應(yīng)用程序；第二確定模塊，用于在檢測到所述指示信息與所述預(yù)設(shè)指示信息相匹配的情況下，確定檢測到所述運行指令，并指示運行所述目標(biāo)應(yīng)用程序。

進(jìn)一步地，所述投影單元包括：第二檢測模塊，用于檢測所述機器人所處環(huán)境的環(huán)境信息；第三確定模塊，用于根據(jù)所述環(huán)境信息確定將所述目標(biāo)應(yīng)用程序的顯示畫面進(jìn)行投影的投影角度；投影模塊，用于按照所述投影角度對所述應(yīng)用程序的顯示畫面進(jìn)行投影，將投影所在的區(qū)域作為所述第一區(qū)域。

在本發(fā)明實施例中，采用獲取運行指令，所述運行指令用于指示運行目標(biāo)應(yīng)用程序，所述目標(biāo)應(yīng)用程序為所述機器人內(nèi)安裝的應(yīng)用程序；響應(yīng)于所述運行指令，啟動所述目標(biāo)應(yīng)用程序，調(diào)用預(yù)設(shè)的投影畫面，并啟動所述投影設(shè)備向所述機器人所處環(huán)境中的第一區(qū)域投影所述畫面；基于投影的所述第一區(qū)域，通過所述圖像采集設(shè)備對所述機器人所處環(huán)境中的第二區(qū)域進(jìn)行圖像采集，其中，所述第二區(qū)域包括所述第一區(qū)域，或者所述第二區(qū)域與所述第一區(qū)域至少部分重疊；基于所述圖像采集設(shè)備采集獲得的圖像控制所述機器人輸出第一反饋信息的方式，通過在獲取到運行目標(biāo)應(yīng)用程序的指令之后，啟動目標(biāo)應(yīng)用程序，并通過投影設(shè)備將投影畫面投影至第一區(qū)域，在投影之后，就可以在第二區(qū)域進(jìn)行圖像采集，并根據(jù)采集到的圖像控制機器人輸出第一反饋信息，達(dá)到了基于對采集到的圖像進(jìn)行分析來實現(xiàn)人機交互的目的，從而實現(xiàn)了豐富機器人和用戶之間的交互形式的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了現(xiàn)有技術(shù)中的機器人機交互形式較為單一的技術(shù)問題。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種機器人的控制方法的流程圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種可選地投影畫面的俯視圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種可選地投影畫面的前視圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種機器人的控制系統(tǒng)的示意圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明實施例的另一種可選地機器人的控制系統(tǒng)的示意圖；

圖6是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種可選地目標(biāo)應(yīng)用程序的菜單的顯示界面的示意圖；以及

圖7是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種機器人的控制裝置的示意圖。

具體實施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分的實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護的范圍。

需要說明的是，本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?。此外，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

根據(jù)本發(fā)明實施例，提供了一種機器人的控制的方法實施例，需要說明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計算機可執(zhí)行指令的計算機系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。

圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種機器人的控制方法的流程圖，如圖1所示，該方法包括如下步驟：

本發(fā)明實施例中的機器人包括投影設(shè)備和圖像采集設(shè)備，其中，投影設(shè)備用于向外投影，圖像采集設(shè)備用于對外界進(jìn)行圖像采集。

步驟S102，獲取運行指令，運行指令用于指示運行目標(biāo)應(yīng)用程序，目標(biāo)應(yīng)用程序為機器人內(nèi)安裝的應(yīng)用程序。

在本發(fā)明實施例中，機器人可以為游戲機器人，掃地機器人等。如果機器人為游戲機器人，則目標(biāo)應(yīng)用程序可以為游戲機器人中安裝的游戲的應(yīng)用程序，例如，可以為“吃金幣”等游戲的應(yīng)用程序。如果機器人為掃地機器人，則應(yīng)用程序可以為執(zhí)行掃地的應(yīng)用程序等。

步驟S104，響應(yīng)于運行指令，啟動目標(biāo)應(yīng)用程序，調(diào)用預(yù)設(shè)的投影畫面，并啟動投影設(shè)備向機器人所處環(huán)境中的第一區(qū)域投影畫面。

在本發(fā)明實施例中，機器人在獲取到運行指令之后，響應(yīng)該運行指令，即根據(jù)獲取到的運行指令開啟并運行目標(biāo)應(yīng)用程序，例如，根據(jù)運行指令開啟并運行“吃金幣”等游戲的應(yīng)用程序，或者根據(jù)運行指令開啟并運行掃地的應(yīng)用程序。

在啟動目標(biāo)應(yīng)用程序之后，將調(diào)用預(yù)設(shè)的投影畫面，并通過投影設(shè)備將預(yù)設(shè)的投影畫面投影至第一區(qū)域，其中，調(diào)用的投影畫面為目標(biāo)應(yīng)用程序的顯示界面。假設(shè)，目標(biāo)應(yīng)用程序為“吃金幣”，那么調(diào)用的畫面即為“吃金幣”的游戲界面，并通過投影設(shè)備將該游戲界面投影在第一區(qū)域。

步驟S106，基于投影的第一區(qū)域，通過圖像采集設(shè)備對機器人所處環(huán)境中的第二區(qū)域進(jìn)行圖像采集，其中，第二區(qū)域包括第一區(qū)域，或者第二區(qū)域與第一區(qū)域至少部分重疊。

在本發(fā)明實施例中，在將畫面投影至第一區(qū)域之后，啟動圖像采集設(shè)備，并通過該圖像采集設(shè)備對第二區(qū)域內(nèi)的圖像進(jìn)行采集。

步驟S108，基于圖像采集設(shè)備采集獲得的圖像控制機器人輸出第一反饋信息。

在本發(fā)明實施例中，圖像采集設(shè)備在采集到圖像之后，機器人就可以對采集到的圖像進(jìn)行分析，并根據(jù)分析結(jié)果控制器機器人輸出第一反饋信息。例如，通過對采集到的圖像進(jìn)行分析可知，用戶所指示的信息是關(guān)閉目標(biāo)應(yīng)用程序的操作，那么機器人輸出的第一反饋信息即為關(guān)閉目標(biāo)應(yīng)用程序的相關(guān)信息。

在本發(fā)明實施例中，通過在獲取到運行目標(biāo)應(yīng)用程序的指令之后，啟動目標(biāo)應(yīng)用程序，并通過投影設(shè)備將投影畫面投影至第一區(qū)域，在投影之后，就可以在第二區(qū)域進(jìn)行圖像采集，并根據(jù)采集到的圖像控制機器人輸出第一反饋信息，達(dá)到了基于對采集到的圖像進(jìn)行分析來實現(xiàn)人機交互的目的，從而實現(xiàn)了豐富機器人和用戶之間的交互形式的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了現(xiàn)有技術(shù)中的機器人機交互形式較為單一的技術(shù)問題。

上述步驟S102獲取運行指令的方式可以有很多種，在本發(fā)明實施例中，獲取運行指令具體為：檢測目標(biāo)對象的指示信息，其中，指示信息包括以下至少之一：目標(biāo)對象的動作信息、目標(biāo)對象發(fā)出的語音信息，然后，將檢測到的指示信息與預(yù)設(shè)指示信息進(jìn)行匹配，其中，預(yù)設(shè)指示信息用于指示開啟應(yīng)用程序，其中，如果檢測到指示信息與預(yù)設(shè)指示信息相匹配，則確定檢測到運行指令，并指示運行目標(biāo)應(yīng)用程序。

具體地，上述目標(biāo)對象為運行目標(biāo)應(yīng)用程序的對象，例如，用戶。在本發(fā)明實施例中，機器人中安裝有語音設(shè)備和圖像采集設(shè)備，其中，該語音設(shè)備用于獲取用戶發(fā)出的語音信息并進(jìn)行分析，該語音設(shè)備還用于向用戶輸出語音反饋信息，圖像采集設(shè)備用于采集機器人所處環(huán)境的圖像信息。在該機器人插上電源之后，將自動開啟語音設(shè)備和圖像采集設(shè)備，并通過該語音設(shè)備采集目標(biāo)對象發(fā)出的語音信息，以及通過圖像采集設(shè)備采集目標(biāo)對象的動作信息。

語音設(shè)備在采集到語音信息之后，將采集到的語音信息與預(yù)設(shè)指示信息中的語音指示信息進(jìn)行匹配，如果匹配到語音信息與預(yù)設(shè)指示信息中的語音指示信息的相似度滿足某一預(yù)設(shè)相似度，那么按照該語音信息的指示開啟目標(biāo)應(yīng)用程序。語音設(shè)備在采集語音信息的同時，圖像采集設(shè)備還可以采集目標(biāo)對象的動作信息，將采集到的動作信息與預(yù)設(shè)指示信息中的動作指示信息進(jìn)行匹配，如果匹配到動作信息與預(yù)設(shè)指示信息中的動作指示信息的相似度滿足另一預(yù)設(shè)相似度，那么按照該動作信息的指示開啟目標(biāo)應(yīng)用程序。

需要說明的是，在本發(fā)明實施例中，可以同時開啟語音設(shè)備和圖像采集設(shè)備，并通過語音設(shè)備或圖像采集設(shè)備采集指示信息。進(jìn)一步地，用戶可以在機器人中設(shè)置語音設(shè)備和圖像采集設(shè)備獲取指示信息的優(yōu)先級，例如，用戶可以設(shè)置優(yōu)先采用語音設(shè)備采集指示信息，當(dāng)語音設(shè)備連續(xù)n次采集到錯誤的指示信息時，再通過圖像采集設(shè)備采集指示信息。

在獲取到運行目標(biāo)應(yīng)用程序的運行指令之后，機器人將響應(yīng)該運行指令，啟動該目標(biāo)應(yīng)用程序，并將預(yù)設(shè)的投影畫面投影至第一區(qū)域，接下來，就可以通過機器人中的圖像采集設(shè)備采集第二區(qū)域內(nèi)的圖像，然后，機器人就可以根據(jù)采集到的圖像發(fā)出相應(yīng)地的響應(yīng)信息(即，第一反饋信息)。

在本發(fā)明實施例的一個可選實施方式中，基于圖像采集設(shè)備采集獲得的圖像控制機器人輸出第一反饋信息，具體為：判斷圖像中是否包含目標(biāo)對象，在判斷出圖像中包含目標(biāo)對象的情況下，確定目標(biāo)對象和投影畫面的位置關(guān)系，其中，位置關(guān)系用于確定目標(biāo)對象和投影畫面是否發(fā)生了交互，然后，根據(jù)位置關(guān)系控制機器人輸出第一反饋信息，其中，第一反饋信息包括以下至少之一：第一動作反饋信息、第一語音反饋信息。

具體地，在本發(fā)明實施例中，圖像采集設(shè)備實時采集第二區(qū)域中的圖像，并將采集到的圖像發(fā)送至機器人的處理器中進(jìn)行圖像分析處理。機器人的處理器在對圖像進(jìn)行分析的過程中，首先判斷圖像中是否包含目標(biāo)對象，如果判斷出圖像中包含目標(biāo)對象，那么此時，需要確定該目標(biāo)對象和投影畫面之間的位置關(guān)系，進(jìn)而確定該目標(biāo)對象與投影畫面是否發(fā)生了交互。如果判斷出目標(biāo)對象與投影畫面發(fā)生了交互，那么根據(jù)目標(biāo)對象和投影畫面的交互情況控制機器人輸出第一反饋信息。

在本發(fā)明實施例中，第一反饋信息包括第一語音反饋信息和第一動作反饋信息，其中，語音反饋信息指機器人發(fā)出的語音消息；動作反饋信息指機器人根據(jù)目標(biāo)對象和投影畫面的位置關(guān)系做出的相關(guān)動作，主要包括：機器人的底盤輸出的動作反饋信息和/或通過機器人機械臂輸出的動作反饋信息。

假設(shè)，目標(biāo)對象為啟動目標(biāo)應(yīng)用程序的用戶，那么在圖像采集設(shè)備采集到第二區(qū)域的圖像之后，機器人的處理器將判斷在采集到的圖像中是否包含該用戶。如果判斷出圖像中包含該用戶，那么確定用戶與投影畫面的位置關(guān)系，進(jìn)而根據(jù)位置關(guān)系確定用戶和投影畫面是否發(fā)生了交互。其中，如果確定出用戶和投影畫面發(fā)生了交互，那么就可以根據(jù)交互情況控制機器人輸出第一反饋信息。例如，在“吃金幣”的游戲中，用戶連續(xù)吃到金幣，此時，機器人可以觸發(fā)“太棒啦”等語音信息。

在本發(fā)明實施例中，由于通過圖像采集設(shè)備采集到的圖像中包含三維坐標(biāo)信息，也就是說，在投影畫面中包含目標(biāo)對象的三維坐標(biāo)信息，以及包含投影畫面的三維坐標(biāo)信息，在此情況下，確定目標(biāo)對象和投影畫面的位置關(guān)系，具體為：獲取圖像中包含的目標(biāo)對象的第一三維坐標(biāo)信息，以及獲取圖像中包含的投影畫面的第二三維坐標(biāo)信息，其中，第一三維坐標(biāo)信息和第二三維坐標(biāo)信息均為相對于圖像采集設(shè)備的三維坐標(biāo)信息，然后，判斷第一三維坐標(biāo)信息中是否包含與第二三維坐標(biāo)信息相匹配的三維坐標(biāo)信息，其中，如果判斷出包含相匹配的三維坐標(biāo)信息，則確定目標(biāo)對象和投影畫面發(fā)生了交互，其中，在確定出發(fā)生了交互的情況下，控制機器人輸出第一反饋信息。

由于采集到的圖像中包含目標(biāo)對象的第一三維坐標(biāo)信息，以及包含投影畫面的第二三維坐標(biāo)信息。因此，在確定目標(biāo)對象和投影畫面的位置關(guān)系時，可以通過第一三維坐標(biāo)信息和第二三維坐標(biāo)信息確定上述位置關(guān)系。具體地，機器人的處理器判斷目標(biāo)對象的第一三維坐標(biāo)信息中是否包含與投影畫面的第二三維坐標(biāo)信息相匹配的坐標(biāo)信息，如果判斷出包含相匹配的坐標(biāo)信息，說明目標(biāo)對象和投影畫面發(fā)生了交互。需要說明的是，在本發(fā)明實施例中，第一三維坐標(biāo)信息中包含與第二三維坐標(biāo)信息相匹配的坐標(biāo)信息，用于確定目標(biāo)對象和投影畫面發(fā)生了交互。

例如，吃金幣游戲，當(dāng)用戶的手觸碰到投影畫面中金幣的相應(yīng)畫面時，即確定目標(biāo)對象和投影畫面發(fā)生了交互。此時，可以控制機器人輸出第一反饋信息，其中，輸出的第一反饋信息包括第一動作反饋信息和第一語音反饋信息。

在本發(fā)明的另一個可選實施方式中，判斷第一三維坐標(biāo)信息中是否包含與第二三維坐標(biāo)信息相匹配的三維坐標(biāo)信息，具體為：判斷第一三維坐標(biāo)信息中的第一坐標(biāo)信息和第二三維坐標(biāo)信息中的第二坐標(biāo)信息是否相匹配，其中，第一坐標(biāo)信息為第一三維坐標(biāo)信息中的部分或者全部坐標(biāo)信息，第二坐標(biāo)信息為第二三維坐標(biāo)信息中的部分或者全部坐標(biāo)信息，其中，如果判斷出第一坐標(biāo)信息和第二坐標(biāo)信息相匹配，則控制機器人輸出第一子反饋信息；如果判斷出第一坐標(biāo)信息和第二坐標(biāo)信息不匹配，則控制機器人輸出第二子反饋信息。

具體地，在本發(fā)明實施例中，第一三維坐標(biāo)信息為目標(biāo)對象的三維坐標(biāo)信息，第一坐標(biāo)信息為第一三維坐標(biāo)信息中的部分或者全部三維坐標(biāo)信息。假設(shè)，目標(biāo)對象為操作目標(biāo)應(yīng)用程序的用戶，那么第一三維坐標(biāo)信息即為用戶的全部三維坐標(biāo)信息，第一坐標(biāo)信息可以為該用戶手部的三維坐標(biāo)信息，還可以為腿部等其他部位的三維坐標(biāo)信息。第二三維坐標(biāo)信息為投影畫面中所有的三維坐標(biāo)信息，第二坐標(biāo)信息為投影畫面中的部分或者全部三維坐標(biāo)信息，例如，投影畫面中某障礙物的三維坐標(biāo)信息，或者金幣的三維坐標(biāo)信息。

假設(shè)，上述目標(biāo)應(yīng)用程序為酷跑游戲，在該酷跑游戲開始后，酷跑游戲的虛擬場景會被投影設(shè)備投影至第一區(qū)域中。具體地，如圖2所示，在游戲的投影畫面中包含障礙物、該游戲的虛擬幣獎勵、投影的虛擬人物等基本元素。圖3所示的為該投影畫面的前視圖，從圖3中可以看出，障礙物1和障礙物2的高度高于障礙物3。在游戲開始后，如3圖中的障礙物1和障礙物2，由于高度較高，用戶只能通過左右移動來避開左右出現(xiàn)的障礙物，而對于無法左右移動避開的障礙物；如障礙物3，由于高度較低，因此，可以通過跳躍動作，避開障礙物。虛擬貨幣需要用戶使用手或身體的其他部位觸碰獲得，觸碰金幣的同時不能碰到障礙物。

此時，機器人主要通過判斷第一坐標(biāo)信息和第二坐標(biāo)信息是否相匹配，來判斷用戶與該酷跑游戲是否發(fā)生了交互，即判斷用戶是否觸碰到金幣，并且是否觸碰到障礙物。具體地，機器人中的圖像采集設(shè)備在采集到第二區(qū)域內(nèi)的圖像之后，獲取圖像中用戶的第一三維坐標(biāo)信息，并獲取投影畫面的第二三維坐標(biāo)信息，然后，判斷用戶手部的三維坐標(biāo)信息或者用戶身體其他部位的三維坐標(biāo)信息(即，第一坐標(biāo)信息)與障礙物或者虛擬金幣的三維坐標(biāo)信息(即，第二坐標(biāo)信息)是否相匹配。其中，如果判斷出用戶手部的三維坐標(biāo)信息或者用戶身體其他部位的三維坐標(biāo)信息與障礙物或者虛擬金幣的三維坐標(biāo)信息相匹配，此時，表明用戶與投影畫面發(fā)生了交互。

例如，用戶手部的三維坐標(biāo)信息與虛擬金幣的三維坐標(biāo)信息相匹配，說明用戶吃到了金幣，此時，就會觸發(fā)機器人輸出第一子反饋信息，如，“太棒啦”、“吃到金幣啦”等語音反饋信息，或者機器人的手臂上下?lián)]舞，以慶祝用戶吃到了金幣。如果用戶手部的三維坐標(biāo)信息與虛擬金幣的三維坐標(biāo)信息不匹配，說明用戶沒有吃到金幣，此時，就會觸發(fā)機器人輸出第二子反饋信息，如，“沒有吃到金幣”、“要繼續(xù)努力”等語音反饋信息。

又例如，如果用戶身體的其他部位的三維坐標(biāo)信息與障礙物的三維坐標(biāo)信息相匹配，則說明用戶觸碰到了障礙物，此時，機器人會輸出第一子反饋信息，如，“碰到障礙物”的語音反饋信息，或者包含失望語調(diào)的語音反饋信息，機器人的手臂還可以做出加油的手勢，以鼓勵用戶繼續(xù)加油。如果用戶身體的其他部位的三維坐標(biāo)信息與障礙物的三維坐標(biāo)信息不匹配，則說明用戶沒有觸碰障礙物，此時，機器人會輸出第二子反饋信息，如，“繼續(xù)加油”或者包含“成功口哨”的語音反饋信息。

在本發(fā)明實施例中，在啟動投影設(shè)備向機器人所處環(huán)境中的第一區(qū)域投影畫面之后，機器人中的語音設(shè)備依然保持開啟，此時，機器人可以獲取目標(biāo)對象發(fā)出的語音信息，然后，確定語音信息中所指示的控制命令，并根據(jù)確定出的控制命令控制機器人輸出第二反饋信息，其中，第二反饋信息包括第二動作反饋信息和/或第二語音反饋信息。

具體地，通過上述描述可知，在本發(fā)明實施例中，可以通過語音設(shè)備或者圖像采集設(shè)備采集用于開啟目標(biāo)應(yīng)用程序的指示信息。除此之外，語音設(shè)備還可以隨時采集目標(biāo)對象的語音信息，例如，當(dāng)在第一區(qū)域投影目標(biāo)應(yīng)用程序的顯示畫面之后，用戶也可以向機器人發(fā)出語音控制信息。

假設(shè)，在第一區(qū)域投影畫面之后，用戶想要進(jìn)入模式為游戲模式一的游戲場景中，此時，用戶可以發(fā)出“進(jìn)入模式一”的語音信息，機器人在獲取到該語音信息之后，將控制目標(biāo)應(yīng)用程序進(jìn)入“游戲模式一”。又或者，用戶不想玩這個游戲時，可以發(fā)出“退出該游戲”的語音信息，機器人在獲取到該語音信息之后，將停止運行目標(biāo)應(yīng)用程序，并控制投影設(shè)備停止對該目標(biāo)應(yīng)用程序的投影。

在本發(fā)明的一個可選實施方式中，啟動投影設(shè)備向機器人所處環(huán)境中的第一區(qū)域投影畫面，具體為：檢測機器人所處環(huán)境的環(huán)境信息，然后，根據(jù)環(huán)境信息確定將目標(biāo)應(yīng)用程序的顯示畫面進(jìn)行投影的投影角度，最后，按照投影角度對應(yīng)用程序的顯示畫面進(jìn)行投影，將投影所在的區(qū)域作為第一區(qū)域。

具體地，機器人在獲取到運行目標(biāo)應(yīng)用程序的運行指令之后，響應(yīng)該運行指令，啟動目標(biāo)應(yīng)用程序，并通過投影設(shè)備將向機器人所處環(huán)境中的第一區(qū)域投影畫面，其中，機器人在向第一區(qū)域投射投影畫面時，首先會檢測機器人所處環(huán)境的環(huán)境信息，然后，根據(jù)檢測到的環(huán)境信息確定投影角度，并按照確定的投影角度對目標(biāo)應(yīng)用程序進(jìn)行投影。例如，檢測機器人所處環(huán)境的地形，并根據(jù)地形調(diào)整投影角度，進(jìn)而保證投影畫面和目標(biāo)對象處于相同的水平面。

需要說明是，該機器人在游戲的過程中，可能會隨時遇到特殊的游戲場景，機器人會控制自身的運動，調(diào)整投影的位置。例如，機器人右轉(zhuǎn)時，投影區(qū)域(即，第一區(qū)域)的位置就會發(fā)生移動，此時用戶需要調(diào)整自己的位置，重新進(jìn)入投影區(qū)域，繼續(xù)進(jìn)行游戲。

下面結(jié)合圖4至圖6對本發(fā)明實施例進(jìn)行說明。在本發(fā)明實施例中，以目標(biāo)應(yīng)用程序為游戲程序，目標(biāo)對象為使用者為例進(jìn)行說明，其中，使用者為使用該機器人的相關(guān)人員。

圖4是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種機器人的控制系統(tǒng)的示意圖。圖5是根據(jù)本發(fā)明實施例的另一種可選地機器人的控制系統(tǒng)的示意圖。如圖4所示，機器人的控制系統(tǒng)包括使用者(即，目標(biāo)對象)和機器人，其中，如圖4所示，機器人中包括至少一個游戲程序(例如，游戲app1、游戲app2、游戲app3和游戲app4)，如圖5所示，機器人中有視覺傳感器(即，圖像采集設(shè)備)、語音設(shè)備和投影設(shè)備。

在本發(fā)明實施例中，視覺傳感器用于檢測使用者的動作信息以及識別使用者的身份信息；語音設(shè)備用于監(jiān)測使用者的語音輸入，并同時播放語音提示；投影設(shè)備用于對游戲界面進(jìn)行投影，并可以根據(jù)當(dāng)前環(huán)境情況，對投影情況進(jìn)行適應(yīng)調(diào)整后，將游戲場景投影出來。

機器人可以通過語音設(shè)備或者視覺傳感器獲取游戲app的開啟運行指令，例如，通過語音設(shè)備獲取指示游戲app開啟的語音指令，或者通過視覺傳感器獲取指示游戲app開啟的動作指令。機器人在獲取到運行指令之后，將啟動游戲app，并調(diào)用游戲app的游戲界面，通過投影設(shè)備將游戲界面投影至第一區(qū)域。

在將游戲界面投影至第一區(qū)域之后，投影設(shè)備就可以將設(shè)計的游戲場景投影在指定的位置，例如投影在地面上(即第一區(qū)域)。使用者就能夠踩在不同的投影位置，觸發(fā)不同的娛樂機制，這樣使用者就能夠根據(jù)投影場景以及制定的娛樂規(guī)則和機器人之間進(jìn)行娛樂互動，在娛樂的過程中，機器人會根據(jù)娛樂游戲場景，控制自身的運動。

具體地，機器人可以通過視覺傳感器獲取到周圍環(huán)境的圖像信息，并將圖像信息輸入到機器人的處理器中，然后，處理器通過視覺算法對圖像進(jìn)行分析，以獲得使用者的骨骼信息、動作信息、身份信息、相對位置信息等，以根據(jù)識別出的信息對使用者的動作進(jìn)行識別，從而根據(jù)使用者的不同動作，確定是否觸發(fā)了娛樂機制。當(dāng)觸發(fā)了娛樂機制是，機器人將輸出不同的反饋信息，其中，輸出的反饋信息包括語音反饋信息和動作反饋信息，即圖4中所示的機器人動作和機器人語音。進(jìn)一步地，機器人中的語音設(shè)備可以進(jìn)行語音識別、語音定位等，進(jìn)而根據(jù)使用者不同的語音提示，給出不同的反饋。

例如，針對游戲app1，在獲取到運行游戲app1的指令之后，游戲app1開始。在游戲app1開始后，機器人會根據(jù)游戲應(yīng)用的設(shè)計，啟用視覺傳感器，檢測使用者的動作信息，識別當(dāng)前使用者的身份，以及調(diào)取當(dāng)前使用者的游戲記錄，同時語音設(shè)備開啟，播放游戲音樂。

游戲開啟后，投影設(shè)備根據(jù)當(dāng)前環(huán)境條件調(diào)節(jié)投影的顯示亮度，同時根據(jù)投影地形，調(diào)整投影角度，對投影面進(jìn)行適應(yīng)性的調(diào)整，例如投影畫面的梯形校正。游戲界面投影出來后，使用者根據(jù)游戲提示，可以利用動作或者語音作為輸入，進(jìn)入游戲菜單進(jìn)行游戲設(shè)置，例如，圖6中所示的音量設(shè)置，難度設(shè)置等設(shè)置。

如果游戲app1為酷跑游戲的客戶端，那么在開始游戲后，如上述圖2和圖3所示的游戲虛擬場景會被投影出來，場景包含了障礙物、游戲虛擬幣、投影的虛擬人物等基本元素。游戲開始后，如圖3中的障礙物1和障礙物2，由于高度較高，使用者只能通過左右移動來避開左右出現(xiàn)的障礙物，而對于無法左右移動避開的障礙物，如障礙物3，由于高度較低，可以通過跳躍動作，避開障礙物。虛擬貨幣需要使用者使用手或身體的其他部位觸碰獲得，同時不能碰到障礙物。遇到特殊的游戲場景，機器人會控制自身的運動，調(diào)整投影的位置，例如，機器人右轉(zhuǎn)，投影區(qū)域的位置就會發(fā)生移動，這時候使用者也需要調(diào)整自己的位置，重新進(jìn)入投影區(qū)域，繼續(xù)進(jìn)行游戲，若使用者在指定的時間內(nèi)，沒有完成相應(yīng)的動作，則游戲失敗，機器人給出失敗動作。如果使用者順利通關(guān)游戲，機器人會播放相應(yīng)的通關(guān)動畫和語音，同時做出相應(yīng)的動作，以示祝賀。其中，若要重新開始游戲，可重復(fù)之前的操作。

綜上，在本發(fā)明實施例中，提供的機器人的控制方法為一種新的使用者與機器人的交互方式。整個機器人包含的基本輸入和輸出，其中，輸入主要包括視覺輸入(主要來源于機器人的視覺傳感器)、語音輸入(來源于機器人的語音設(shè)備)、外部環(huán)境，主要輸出為機器人動作、語音和投影。機器人包含多個游戲應(yīng)用，不同的應(yīng)用會用到不同的輸入和輸出通道，對機器人來說，當(dāng)使用者使用不同的輸入通道時，機器人給出的輸出反饋可以完全不同，可以分別使用不同的反饋方式進(jìn)行反饋。因此，采用本發(fā)明實施例提供的機器人的控制方法豐富了使用者和機器人之間的交互方式，相對于現(xiàn)有技術(shù)中的機器人，達(dá)到很好的娛樂效果。

本發(fā)明實施例還提供了一種機器人的控制裝置，該機器人的控制裝置主要用于執(zhí)行本發(fā)明實施例上述內(nèi)容所提供的機器人的控制方法，以下對本發(fā)明實施例送提供的機器人的控制裝置做具體介紹。

圖7是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種機器人的控制裝置的示意圖，如圖7所示，機器人包括投影設(shè)備和圖像采集設(shè)備，投影設(shè)備用于向外投影，圖像采集設(shè)備用于對外界進(jìn)行圖像采集，該裝置包括第一獲取單元71、投影單元73、圖像采集單元75和輸出單元77，其中：

第一獲取單元71，用于獲取運行指令，運行指令用于指示運行目標(biāo)應(yīng)用程序，目標(biāo)應(yīng)用程序為機器人內(nèi)安裝的應(yīng)用程序。

在本發(fā)明實施例中，機器人可以為游戲機器人，掃地機器人等。如果機器人為游戲機器人，則目標(biāo)應(yīng)用程序可以為游戲機器人中安裝的游戲的應(yīng)用程序，例如，可以為“吃金幣”等游戲的應(yīng)用程序。如果機器人為掃地機器人，則應(yīng)用程序可以為執(zhí)行掃地的應(yīng)用程序等。

投影單元73，設(shè)置在投影設(shè)備中，用于響應(yīng)于運行指令，啟動目標(biāo)應(yīng)用程序，調(diào)用預(yù)設(shè)的投影畫面，并啟動投影設(shè)備向機器人所處環(huán)境中的第一區(qū)域投影畫面。

在本發(fā)明實施例中，機器人在獲取到運行指令之后，響應(yīng)該運行指令，即根據(jù)獲取到的運行指令開啟并運行目標(biāo)應(yīng)用程序，例如，根據(jù)運行指令開啟并運行“吃金幣”等游戲的應(yīng)用程序，或者根據(jù)運行指令開啟并運行掃地的應(yīng)用程序。

在啟動目標(biāo)應(yīng)用程序之后，將調(diào)用預(yù)設(shè)的投影畫面，并通過投影設(shè)備將預(yù)設(shè)的投影畫面投影至第一區(qū)域，其中，調(diào)用的投影畫面為目標(biāo)應(yīng)用程序的顯示界面。假設(shè)，目標(biāo)應(yīng)用程序為“吃金幣”，那么調(diào)用的畫面即為“吃金幣”的游戲界面，并通過投影設(shè)備將該游戲界面投影在第一區(qū)域。

圖像采集單元75，設(shè)置在圖像采集設(shè)備中，用于基于投影的第一區(qū)域，通過圖像采集設(shè)備對機器人所處環(huán)境中的第二區(qū)域進(jìn)行圖像采集，其中，第二區(qū)域包括第一區(qū)域，或者第二區(qū)域與第一區(qū)域至少部分重疊。

在本發(fā)明實施例中，在將畫面投影至第一區(qū)域之后，啟動圖像采集設(shè)備，并通過該圖像采集設(shè)備對第二區(qū)域內(nèi)的圖像進(jìn)行采集。

輸出單元77，用于基于圖像采集設(shè)備采集獲得的圖像控制機器人輸出第一反饋信息。

在本發(fā)明實施例中，圖像采集設(shè)備在采集到圖像之后，機器人就可以對采集到的圖像進(jìn)行分析，并根據(jù)分析結(jié)果控制器機器人輸出第一反饋信息。例如，通過對采集到的圖像可知，是關(guān)閉目標(biāo)應(yīng)用程序的操作，那么機器人輸出的第一反饋信息即為關(guān)閉目標(biāo)應(yīng)用程序的相關(guān)信息。

在本發(fā)明實施例中，通過在獲取到運行目標(biāo)應(yīng)用程序的指令之后，啟動目標(biāo)應(yīng)用程序，并通過投影設(shè)備將投影畫面投影至第一區(qū)域，在投影之后，就可以在第二區(qū)域進(jìn)行圖像采集，并根據(jù)采集到的圖像控制機器人輸出第一反饋信息，達(dá)到了基于對采集到的圖像進(jìn)行分析來實現(xiàn)人機交互的目的，從而實現(xiàn)了豐富機器人和用戶之間的交互形式的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了現(xiàn)有技術(shù)中的機器人機交互形式較為單一的技術(shù)問題。

可選地，輸出單元包括：判斷子單元，用于判斷圖像中是否包含目標(biāo)對象；確定子單元，用于在判斷出圖像中包含目標(biāo)對象的情況下，確定目標(biāo)對象和投影畫面的位置關(guān)系，其中，位置關(guān)系用于確定目標(biāo)對象和投影畫面是否發(fā)生了交互；輸出子單元，用于根據(jù)位置關(guān)系控制機器人輸出第一反饋信息，其中，第一反饋信息包括以下至少之一：第一動作反饋信息、第一語音反饋信息。

可選地，圖像中包含投影畫面的三維坐標(biāo)信息，確定子單元包括：獲取模塊，用于獲取圖像中包含的目標(biāo)對象的第一三維坐標(biāo)信息，以及獲取圖像中包含的投影畫面的第二三維坐標(biāo)信息，其中，第一三維坐標(biāo)信息和第二三維坐標(biāo)信息均為相對于圖像采集設(shè)備的三維坐標(biāo)信息；判斷模塊，用于判斷第一三維坐標(biāo)信息中是否包含與第二三維坐標(biāo)信息相匹配的三維坐標(biāo)信息；第一確定模塊，用于在判斷出包含相匹配的三維坐標(biāo)信息的情況下，確定目標(biāo)對象和投影畫面發(fā)生了交互，其中，在確定出發(fā)生了交互的情況下，控制機器人輸出第一反饋信息。

可選地，判斷模塊包括：判斷子模塊，用于判斷第一三維坐標(biāo)信息中的第一坐標(biāo)信息和第二三維坐標(biāo)信息中的第二坐標(biāo)信息是否相匹配，其中，第一坐標(biāo)信息為第一三維坐標(biāo)信息中的部分或者全部坐標(biāo)信息，第二坐標(biāo)信息為第二三維坐標(biāo)信息中的部分或者全部坐標(biāo)信息；第一控制子模塊，用于在判斷出第一坐標(biāo)信息和第二坐標(biāo)信息相匹配的情況下，控制機器人輸出第一子反饋信息；第二控制子模塊，用于在判斷出第一坐標(biāo)信息和第二坐標(biāo)信息不匹配的情況下，控制機器人輸出第二子反饋信息。

可選地，裝置還包括：第二獲取單元，用于在啟動投影設(shè)備向機器人所處環(huán)境中的第一區(qū)域投影畫面之后，獲取目標(biāo)對象發(fā)出的語音信息；確定單元，用于確定語音信息中所指示的控制命令；控制單元，用于根據(jù)確定出的控制命令控制機器人輸出第二反饋信息，其中，第二反饋信息包括第二動作反饋信息和/或第二語音反饋信息。

可選地，動作反饋信息包括：通過機器人的底盤輸出的動作反饋信息和/或通過機器人機械臂輸出的動作反饋信息。

可選地，第一獲取單元包括：第一檢測模塊，用于檢測目標(biāo)對象的指示信息，其中，指示信息包括以下至少之一：目標(biāo)對象的動作信息、目標(biāo)對象發(fā)出的語音信息；匹配模塊，用于將檢測到的指示信息與預(yù)設(shè)指示信息進(jìn)行匹配，其中，預(yù)設(shè)指示信息用于指示開啟應(yīng)用程序；第二確定模塊，用于在檢測到指示信息與預(yù)設(shè)指示信息相匹配的情況下，確定檢測到運行指令，并指示運行目標(biāo)應(yīng)用程序。

可選地，投影單元包括：第二檢測模塊，用于檢測機器人所處環(huán)境的環(huán)境信息；第三確定模塊，用于根據(jù)環(huán)境信息確定將目標(biāo)應(yīng)用程序的顯示畫面進(jìn)行投影的投影角度；投影模塊，用于按照投影角度對應(yīng)用程序的顯示畫面進(jìn)行投影，將投影所在的區(qū)域作為第一區(qū)域。

上述本發(fā)明實施例序號僅僅為了描述，不代表實施例的優(yōu)劣。

在本發(fā)明的上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側(cè)重，某個實施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實施例的相關(guān)描述。

在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的技術(shù)內(nèi)容，可通過其它的方式實現(xiàn)。其中，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如所述單元的劃分，可以為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，單元或模塊的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可為個人計算機、服務(wù)器或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、移動硬盤、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。