本發(fā)明涉及礦山的管理系統(tǒng)和礦山的管理方法。

背景技術(shù)：

如專(zhuān)利文獻(xiàn)1中所公開(kāi)的，存在無(wú)人車(chē)輛和有人車(chē)輛雙方都在礦山中工作的情況。此外，也存在操作員在礦山中工作的情況。

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2000-315112號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

無(wú)人車(chē)輛與有人車(chē)輛或操作員之間可能產(chǎn)生預(yù)想不到的干擾。因此，需要能夠確保有人車(chē)輛或操作員安全的技術(shù)方案。另一方面，如果用于確保有人車(chē)輛或操作員安全的安全功能過(guò)度地動(dòng)作，則可能導(dǎo)致礦山的生產(chǎn)率下降。

本發(fā)明的目的在于提供一種礦山的管理系統(tǒng)和礦山的管理方法，能夠抑制礦山的生產(chǎn)率下降，并且確保有人車(chē)輛或操作員的安全。

根據(jù)本發(fā)明的第一方式，提供一種礦山的管理系統(tǒng)，無(wú)人車(chē)輛在該礦山的工作區(qū)域中工作，該管理系統(tǒng)包括：退出判斷部，其基于與上述無(wú)人車(chē)輛不同的移動(dòng)體的位置數(shù)據(jù)來(lái)判斷上述移動(dòng)體是否已從上述工作區(qū)域退出；異常監(jiān)視部，其基于設(shè)置于上述移動(dòng)體的輸入裝置中的操作，結(jié)束對(duì)上述移動(dòng)體的異常監(jiān)視；禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部，其以將上述移動(dòng)體的位置包含在內(nèi)的方式設(shè)定禁止上述無(wú)人車(chē)輛進(jìn)入的禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域，在通過(guò)上述異常監(jiān)視檢測(cè)出異常的情況下擴(kuò)大上述禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域；以及警報(bào)裝置控制部，其在判斷為上述移動(dòng)體已從上述工作區(qū)域退出且上述輸入裝置為未操作狀態(tài)時(shí)，啟動(dòng)設(shè)置于上述移動(dòng)體的警報(bào)裝置。

根據(jù)本發(fā)明的第二方式，提供一種礦山的管理方法，其是基于計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的礦山的管理方法，無(wú)人車(chē)輛在該礦山的工作區(qū)域中工作，該管理方法包括：獲取與上述無(wú)人車(chē)輛不同的移動(dòng)體的位置數(shù)據(jù)的步驟；以將上述移動(dòng)體的位置包含在內(nèi)的方式設(shè)定禁止上述無(wú)人車(chē)輛進(jìn)入的禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域的步驟；基于上述位置數(shù)據(jù)來(lái)判斷上述移動(dòng)體是否已從上述工作區(qū)域退出的步驟；獲取基于設(shè)置于上述移動(dòng)體的輸入裝置中的操作而生成的指令信號(hào)的步驟；基于上述指令信號(hào)來(lái)結(jié)束對(duì)上述移動(dòng)體的異常監(jiān)視的步驟；在通過(guò)上述異常監(jiān)視檢測(cè)出異常的情況下擴(kuò)大上述禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域的步驟；以及在判斷為上述移動(dòng)體已從上述工作區(qū)域退出且上述輸 入裝置為未操作狀態(tài)時(shí)，輸出用于啟動(dòng)設(shè)置于上述移動(dòng)體的警報(bào)裝置的控制信號(hào)的步驟。

根據(jù)本發(fā)明的方式，能夠提供一種礦山的管理系統(tǒng)和礦山的管理方法，能夠抑制礦山的生產(chǎn)率下降，并且確保有人車(chē)輛或操作員的安全。

附圖說(shuō)明

圖1是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的礦山的一個(gè)示例的圖。

圖2是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的有人車(chē)輛的一個(gè)示例的圖。

圖3是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的有人車(chē)輛的一個(gè)示例的圖。

圖4是表示本實(shí)施方式涉及的有人車(chē)輛的一個(gè)示例的功能框圖。

圖5是表示本實(shí)施方式涉及的管理裝置的一個(gè)示例的功能框圖。

圖6是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的無(wú)人車(chē)輛的一個(gè)示例的圖。

圖7是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的無(wú)人車(chē)輛的一個(gè)示例的圖。

圖8是表示本實(shí)施方式涉及的無(wú)人車(chē)輛的一個(gè)示例的功能框圖。

圖9是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域的一個(gè)示例的圖。

圖10是表示本實(shí)施方式涉及的礦山的管理方法的一個(gè)示例的流程圖。

圖11是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的礦山的管理方法的一個(gè)示例的圖。

圖12是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的礦山的管理方法的一個(gè)示例的圖。

圖13是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的礦山的管理方法的一個(gè)示例的圖。

圖14是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的警報(bào)裝置的一個(gè)示例的圖。

圖15是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的礦山的管理方法的一個(gè)示例的圖。

圖16是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的礦山的管理方法的一個(gè)示例的圖。

圖17是表示本實(shí)施方式涉及的有人車(chē)輛的一個(gè)示例的功能框圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

1管理系統(tǒng)

2自卸車(chē)(無(wú)人車(chē)輛)

3車(chē)輛

4箱斗

5行走裝置

6車(chē)身

7動(dòng)力產(chǎn)生裝置

8管制設(shè)施

9通信系統(tǒng)

10管理裝置

11計(jì)算機(jī)系統(tǒng)

12處理裝置

12a數(shù)據(jù)處理部

12b第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)生成部

12c禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部

13存儲(chǔ)裝置

13b數(shù)據(jù)庫(kù)

15輸入輸出部

16顯示裝置

17輸入裝置

18無(wú)線(xiàn)通信裝置

20車(chē)輪

21車(chē)軸

22制動(dòng)裝置

23轉(zhuǎn)向裝置

24非接觸傳感器

25存儲(chǔ)裝置

25b數(shù)據(jù)庫(kù)

26陀螺儀傳感器

27速度傳感器

28位置傳感器

28a天線(xiàn)

29無(wú)線(xiàn)通信裝置

29a天線(xiàn)

30無(wú)人車(chē)輛控制裝置

30a第二無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)生成部

40有人車(chē)輛

41行走裝置

42車(chē)輪

43動(dòng)力產(chǎn)生裝置

43a油門(mén)操作部

44制動(dòng)裝置

44a制動(dòng)操作部

45轉(zhuǎn)向裝置

45a轉(zhuǎn)向操作部

46速度傳感器

48警報(bào)裝置

48a顯示裝置

48b語(yǔ)音輸出裝置

49輸入裝置

50車(chē)身

51位置傳感器

51a天線(xiàn)

52無(wú)線(xiàn)通信裝置

52a天線(xiàn)

60有人車(chē)輛控制裝置

63有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)獲取部

64有人車(chē)輛速度數(shù)據(jù)獲取部

65指令信號(hào)判斷部

66退出判斷部

67異常監(jiān)視部

68異常判斷部

70警報(bào)裝置控制部

80便攜式設(shè)備

ap行走允許區(qū)域

bp禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域

dpa卸土場(chǎng)

hl行走路線(xiàn)

lm裝載機(jī)械

lpa裝載場(chǎng)

sa工作區(qū)域

sb安全區(qū)域

stgps衛(wèi)星

wm操作員

具體實(shí)施方式

下面，參照附圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明涉及的實(shí)施方式，不過(guò)本發(fā)明不局限于此。以下說(shuō)明的實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)要素能夠適當(dāng)?shù)亟M合。此外，也存在不使用一部分結(jié)構(gòu)要素的情況。

礦山的概要

圖1是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的礦山的管理系統(tǒng)1所管理的礦山的挖掘現(xiàn)場(chǎng)的一個(gè)示例的圖。管理系統(tǒng)1用于管理礦山。無(wú)人車(chē)輛2、有人車(chē)輛40、以及操作員在礦山中工作。礦山的管理包括無(wú)人車(chē)輛2的管理、有人車(chē)輛40的管理、以及操作員的管理。

如圖1所示，管理系統(tǒng)1具有配置于礦山的管制設(shè)施8且包括計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的管理裝置10。管理裝置10、無(wú)人車(chē)輛2和有人車(chē)輛40能夠通過(guò)通信系統(tǒng)9進(jìn)行無(wú)線(xiàn)通信。無(wú)人車(chē)輛2基于來(lái)自管理裝置10的指令信號(hào)動(dòng)作。在無(wú)人車(chē)輛2上不搭乘操作員(駕駛員)。在有人車(chē)輛40上搭乘操作員(駕駛員)。另外，無(wú)人車(chē)輛2也可以由搭乘在無(wú)人車(chē)輛2上的駕駛員操作。例如在使無(wú)人車(chē)輛2進(jìn)入停車(chē)場(chǎng)時(shí)、使無(wú)人車(chē)輛2離開(kāi)停車(chē)場(chǎng)時(shí)、以及對(duì)無(wú)人車(chē)輛2加油時(shí)中的至少一部分場(chǎng)合，駕駛員可以搭乘無(wú)人車(chē)輛2來(lái)操作該無(wú)人車(chē)輛2。

無(wú)人車(chē)輛2在礦山的作業(yè)中使用。在本實(shí)施方式中，無(wú)人車(chē)輛2為作為一種運(yùn)載車(chē)輛的自卸車(chē)2。自卸車(chē)2能夠在礦山中行走，在礦山中運(yùn)載貨物。自卸車(chē)2具有車(chē)輛3和設(shè)置于車(chē)輛3的箱斗4。自卸車(chē)2運(yùn)載裝載在箱斗4中的貨物。貨物包括因挖掘碎石而產(chǎn)生的砂土或巖石。

在礦山的挖掘現(xiàn)場(chǎng)，設(shè)置有裝載場(chǎng)lpa、卸土場(chǎng)dpa、以及通往裝載場(chǎng)lpa和卸土場(chǎng)dpa中的至少一方的行走路線(xiàn)hl。礦山的行走路線(xiàn)hl多數(shù)情況下是未鋪裝過(guò)的路。自卸車(chē)2能夠在裝載場(chǎng)lpa、卸土場(chǎng)dpa、以及行走路線(xiàn)hl中行走。在裝載場(chǎng)lpa中，將貨物裝載到箱斗4中。通過(guò)裝載機(jī)械lm將貨物裝載到箱斗4中。作為裝載機(jī)械lm，使用液壓挖掘機(jī)或輪式裝載機(jī)。裝載貨物之后的自卸車(chē)2沿著行走路線(xiàn)hl從裝載場(chǎng)lpa行走到卸土場(chǎng)dpa。在卸土場(chǎng)dpa中，從箱斗4卸下貨物。卸下貨物之后的自卸車(chē)2沿著行走路線(xiàn)hl從卸土場(chǎng)dpa行走到裝載場(chǎng)lpa。此外，自卸車(chē)2也可以從卸土場(chǎng)dpa行走到規(guī)定的停車(chē)場(chǎng)。

有人車(chē)輛40能夠在礦山中行走。有人車(chē)輛40是與自卸車(chē)2不同的移動(dòng)體。有人車(chē)輛40能夠在裝載場(chǎng)lpa、卸土場(chǎng)dpa、以及行走路線(xiàn)hl中行走。操作 員搭乘在有人車(chē)輛40上在礦山中移動(dòng)。操作員對(duì)礦山實(shí)施監(jiān)視和維護(hù)等。

自卸車(chē)2的位置和有人車(chē)輛40的位置由全球定位系統(tǒng)(globalpositioningsystem：gps)檢測(cè)。gps具有g(shù)ps衛(wèi)星st。由gps檢測(cè)出的位置是在gps坐標(biāo)系中所規(guī)定的絕對(duì)位置。在下面的說(shuō)明中，也將通過(guò)gps檢測(cè)出的位置稱(chēng)為gps位置。gps位置包含緯度、經(jīng)度和高度的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

有人車(chē)輛

接著，對(duì)有人車(chē)輛40進(jìn)行說(shuō)明。圖2和圖3是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的有人車(chē)輛40的一個(gè)示例的圖。圖4是表示本實(shí)施方式涉及的有人車(chē)輛40的一個(gè)示例的功能框圖。

有人車(chē)輛40具有：能夠使其在礦山中行走的行走裝置41、由行走裝置41支承的車(chē)身50、用于產(chǎn)生動(dòng)力的動(dòng)力產(chǎn)生裝置43、以及有人車(chē)輛控制裝置60。

行走裝置41具有：車(chē)輪42、以可旋轉(zhuǎn)的方式支承車(chē)輪42的車(chē)軸、能夠使行走停止的制動(dòng)裝置44、以及能夠調(diào)整行走方向的轉(zhuǎn)向裝置45。

行走裝置41由動(dòng)力產(chǎn)生裝置43產(chǎn)生的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)。動(dòng)力產(chǎn)生裝置43包含柴油發(fā)動(dòng)機(jī)這樣的內(nèi)燃機(jī)。由動(dòng)力產(chǎn)生裝置43產(chǎn)生的動(dòng)力被傳遞給行走裝置41的車(chē)輪42。由此，驅(qū)動(dòng)行走裝置41。通過(guò)調(diào)整動(dòng)力產(chǎn)生裝置43的輸出，來(lái)調(diào)整有人車(chē)輛40的行走速度。

制動(dòng)裝置44能夠使行走裝置41的行走停止。通過(guò)制動(dòng)裝置44動(dòng)作，來(lái)調(diào)整有人車(chē)輛40的行走速度。

轉(zhuǎn)向裝置45能夠調(diào)整行走裝置41的行走方向。有人車(chē)輛40具有行走裝置41，該有人車(chē)輛40的行走方向包含車(chē)身50前部的朝向。轉(zhuǎn)向裝置45通過(guò)改變前輪的朝向來(lái)調(diào)整有人車(chē)輛40的行走方向。

有人車(chē)輛40具有用于操作員wm搭乘的駕駛室。有人車(chē)輛40包括：設(shè)置于駕駛室中的用于操作動(dòng)力產(chǎn)生裝置43的油門(mén)操作部43a；設(shè)置于駕駛室中的用于操作制動(dòng)裝置44的制動(dòng)操作部44a；以及設(shè)置于駕駛室中的用于操作轉(zhuǎn)向裝置45的轉(zhuǎn)向操作部45a。油門(mén)操作部43a包括油門(mén)踏板。制動(dòng)操作部44a包括制動(dòng)踏板。轉(zhuǎn)向操作部45a包括轉(zhuǎn)向盤(pán)。油門(mén)操作部43a、制動(dòng)操作部44a和轉(zhuǎn)向操作部45a由操作員wm操作。操作員wm對(duì)油門(mén)操作部43a和制動(dòng)操作部44a中的一方或雙方進(jìn)行操作，來(lái)調(diào)整有人車(chē)輛40的行走速度。操作員wm對(duì)轉(zhuǎn)向操作部45a進(jìn)行操作，來(lái)調(diào)整有人車(chē)輛40的行走方向。

此外，有人車(chē)輛40具有配置于駕駛室中的警報(bào)裝置48和配置于駕駛室中的輸入裝置49。

警報(bào)裝置48包括顯示裝置48a和語(yǔ)音輸出裝置48b中的至少一方。顯示裝置48a例如包括液晶顯示器這樣的平板顯示器。顯示裝置48a能夠顯示警報(bào)數(shù)據(jù)。語(yǔ)音輸出裝置48b能夠產(chǎn)生警報(bào)聲和警報(bào)光中的至少一種。

輸入裝置49包括鍵盤(pán)、觸摸面板或鼠標(biāo)這樣的輸入設(shè)備。當(dāng)有人車(chē)輛40的操作員wm操作輸入裝置49時(shí)，輸入裝置49生成指令信號(hào)。由輸入裝置49生成的指令信號(hào)輸入到有人車(chē)輛控制裝置60。另外，輸入裝置49也可以包括語(yǔ)音識(shí)別裝置，根據(jù)操作員wm的聲音來(lái)生成指令信號(hào)。另外，在輸入裝置49包括觸摸面板的情況下，輸入裝置49和顯示裝置48a可以兼用。

此外，有人車(chē)輛40具有用于檢測(cè)有人車(chē)輛40的行走速度的速度傳感器46、用于檢測(cè)有人車(chē)輛40的位置的位置傳感器51、以及無(wú)線(xiàn)通信裝置52。

速度傳感器46設(shè)置于有人車(chē)輛40。速度傳感器46檢測(cè)有人車(chē)輛40的行走裝置41的行走速度。速度傳感器46包括用于檢測(cè)車(chē)輪42的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速傳感器。車(chē)輪42的轉(zhuǎn)速與有人車(chē)輛40的行走速度相關(guān)。作為轉(zhuǎn)速傳感器的檢測(cè)值的轉(zhuǎn)速值被轉(zhuǎn)換為有人車(chē)輛40的行走速度值。通過(guò)對(duì)有人車(chē)輛40的行走速度進(jìn)行積分，導(dǎo)出有人車(chē)輛40的移動(dòng)距離。

位置傳感器51設(shè)置于有人車(chē)輛40。位置傳感器51包括gps接收機(jī)，用于檢測(cè)有人車(chē)輛40的gps位置。位置傳感器51具有g(shù)ps用天線(xiàn)51a。天線(xiàn)51a接收來(lái)自gps衛(wèi)星st的電波。位置傳感器51將基于天線(xiàn)51a接收到的來(lái)自gps衛(wèi)星st的電波的信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，來(lái)計(jì)算天線(xiàn)51a的位置。通過(guò)計(jì)算天線(xiàn)51a的gps位置，可檢測(cè)出有人車(chē)輛40的gps位置。

通信系統(tǒng)9包括設(shè)置于有人車(chē)輛40的無(wú)線(xiàn)通信裝置52。無(wú)線(xiàn)通信裝置52具有天線(xiàn)52a。無(wú)線(xiàn)通信裝置52能夠與管理裝置10和自卸車(chē)2進(jìn)行無(wú)線(xiàn)通信。

有人車(chē)輛控制裝置60設(shè)置于有人車(chē)輛40。有人車(chē)輛控制裝置60用于控制有人車(chē)輛40。有人車(chē)輛控制裝置60包括計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。有人車(chē)輛控制裝置60包括cpu(centralprocessingunit，中央處理單元)這樣的處理器和ram(randomaccessmemory，隨機(jī)存儲(chǔ)存儲(chǔ)器)及rom(readonlymemory，只讀存儲(chǔ)器)這樣的存儲(chǔ)器。

速度傳感器46的檢測(cè)信號(hào)輸出到有人車(chē)輛控制裝置60。位置傳感器51的檢測(cè)信號(hào)輸出到有人車(chē)輛控制裝置60。由輸入裝置49生成的指令信號(hào)輸出到有人車(chē)輛控制裝置60。速度傳感器46的檢測(cè)信號(hào)、位置傳感器51的檢測(cè)信號(hào)、以及由輸入裝置49生成的指令信號(hào)經(jīng)由通信系統(tǒng)9供給到管理裝置10。此外，來(lái)自管理裝置10的指令信號(hào)經(jīng)由通信系統(tǒng)9供給到有人車(chē)輛控制裝置60。

管理裝置

接著，對(duì)管理系統(tǒng)1的管理裝置10進(jìn)行說(shuō)明。圖5是表示本實(shí)施方式涉及的管理裝置10的一個(gè)示例的框圖。如圖5所示，管理裝置10包括計(jì)算機(jī)系統(tǒng)11、顯示裝置16、輸入裝置17和無(wú)線(xiàn)通信裝置18。

計(jì)算機(jī)系統(tǒng)11具有處理裝置12、存儲(chǔ)裝置13和輸入輸出部15。顯示裝置16、輸入裝置17和無(wú)線(xiàn)通信裝置18經(jīng)由輸入輸出部15與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)11連接。

通信系統(tǒng)9包括配置于管制設(shè)施8的無(wú)線(xiàn)通信裝置18。無(wú)線(xiàn)通信裝置18經(jīng)由輸入輸出部15與處理裝置12連接。無(wú)線(xiàn)通信裝置18具有天線(xiàn)18a。無(wú)線(xiàn)通信裝置18能夠與自卸車(chē)2和有人車(chē)輛40進(jìn)行無(wú)線(xiàn)通信。

處理裝置12包括cpu(centralprocessingunit，中央處理單元)這樣的處理器。處理裝置12包括數(shù)據(jù)處理部12a、第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)生成部12b、禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c、有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)獲取部63、有人車(chē)輛速度數(shù)據(jù)獲取部64、指令信號(hào)判斷部65、退出判斷部66、異常監(jiān)視部67、異常判斷部68和警報(bào)裝置控制部70。

數(shù)據(jù)處理部12a例如對(duì)自卸車(chē)2的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。自卸車(chē)2的位置數(shù)據(jù)從自卸車(chē)2經(jīng)由通信系統(tǒng)9來(lái)供給。

第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)生成部12b生成包含自卸車(chē)2在礦山中的目標(biāo)行走路徑的第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)。在裝載場(chǎng)lpa、卸土場(chǎng)dpa、以及行走路線(xiàn)hl中，自卸車(chē)2基于由第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)生成部12b生成的第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)來(lái)行走。

禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c設(shè)定礦山中禁止自卸車(chē)2進(jìn)入的禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域。禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c以將有人車(chē)輛40的位置包含在內(nèi)的方式設(shè)定禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域。

有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)獲取部63獲取用于表示有人車(chē)輛40的位置(gps位置)的有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)。有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)由設(shè)置于有人車(chē)輛40的位置傳感器51獲取。有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)獲取部63經(jīng)由通信系統(tǒng)9從有人車(chē)輛40獲取有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)。有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)獲取部63作為移動(dòng)體位置數(shù)據(jù)獲取部發(fā)揮功能，用于獲取與自卸車(chē)2不同的移動(dòng)體即有人車(chē)輛40的位置數(shù)據(jù)。表示移動(dòng)體的位置的移動(dòng)體位置數(shù)據(jù)包含有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)。

有人車(chē)輛速度數(shù)據(jù)獲取部64獲取用于表示有人車(chē)輛40的行走裝置41的行走速度的有人車(chē)輛速度數(shù)據(jù)。有人車(chē)輛速度數(shù)據(jù)由設(shè)置于有人車(chē)輛40的速度傳感器46獲取。有人車(chē)輛速度數(shù)據(jù)經(jīng)由通信系統(tǒng)9從有人車(chē)輛40獲取有人車(chē)輛速 度數(shù)據(jù)。有人車(chē)輛速度數(shù)據(jù)獲取部64作為移動(dòng)體速度數(shù)據(jù)獲取部發(fā)揮功能，用于獲取與自卸車(chē)2不同的移動(dòng)體即有人車(chē)輛40的速度數(shù)據(jù)。表示移動(dòng)體的行走速度的移動(dòng)體速度數(shù)據(jù)包含有人車(chē)輛速度數(shù)據(jù)。

指令信號(hào)判斷部65對(duì)是否基于設(shè)置于有人車(chē)輛40的輸入裝置49中的操作來(lái)生成了指令信號(hào)進(jìn)行判斷。如果作業(yè)者wm對(duì)輸入裝置49進(jìn)行輸入操作，則該輸入裝置49生成指令信號(hào)。由輸入裝置49生成的指令信號(hào)經(jīng)由通信系統(tǒng)9發(fā)送到管理裝置10。指令信號(hào)判斷部65在經(jīng)由通信系統(tǒng)9從有人車(chē)輛40獲取了輸入裝置49的指令信號(hào)的情況下，判斷為對(duì)輸入裝置49進(jìn)行了操作。指令信號(hào)判斷部65在經(jīng)由通信系統(tǒng)9沒(méi)有從有人車(chē)輛40獲取到輸入裝置49的指令信號(hào)的情況下，判斷為輸入裝置49為未操作狀態(tài)。

退出判斷部66基于有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)，判斷有人車(chē)輛40是否已從礦山中自卸車(chē)2工作的工作區(qū)域退出。表示自卸車(chē)2的工作區(qū)域的工作區(qū)域數(shù)據(jù)是預(yù)先設(shè)定的已知數(shù)據(jù)，其存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置13中。退出判斷部66基于由有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)獲取部63獲取到的有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置13中的工作區(qū)域數(shù)據(jù)，判斷有人車(chē)輛40是否已從自卸車(chē)2的工作區(qū)域退出。

異常監(jiān)視部67基于設(shè)置于有人車(chē)輛40的輸入裝置49中的操作，結(jié)束對(duì)有人車(chē)輛40的異常監(jiān)視。對(duì)有人車(chē)輛40的異常監(jiān)視包括基于通信系統(tǒng)9的管理裝置10與有人車(chē)輛40之間的通信狀態(tài)的監(jiān)視、以及有人車(chē)輛40的位置精度的監(jiān)視中的至少一種。通信狀態(tài)的監(jiān)視包含對(duì)基于通信系統(tǒng)9的管理裝置10與有人車(chē)輛40之間的通信狀態(tài)是正常還是異常進(jìn)行監(jiān)視。位置精度的監(jiān)視包含對(duì)基于包括gps接收機(jī)的位置傳感器51的有人車(chē)輛40的位置檢測(cè)狀態(tài)是正常還是異常進(jìn)行監(jiān)視。在對(duì)輸入裝置49進(jìn)行了操作并且指令信號(hào)判斷部65獲取到輸入裝置49的指令信號(hào)時(shí)，異常監(jiān)視部57解除包含通信狀態(tài)的監(jiān)視功能和位置精度的監(jiān)視功能中的至少一種的異常監(jiān)視功能。此外，異常監(jiān)視功能包含在異常時(shí)啟動(dòng)后述的禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域的擴(kuò)大功能而使其有效，解除異常監(jiān)視功能包含禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域的擴(kuò)大功能的解除。

另外，在本實(shí)施方式中，在即使輸入裝置49為未操作狀態(tài)也判斷為有人車(chē)輛40已從自卸車(chē)2的工作區(qū)域退出時(shí)，異常監(jiān)視部67解除異常監(jiān)視功能而結(jié)束異常監(jiān)視。在判斷為有人車(chē)輛40已從自卸車(chē)2的工作區(qū)域退出時(shí)，異常監(jiān)視部67解除禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域的擴(kuò)大功能。

異常判斷部68通過(guò)有人車(chē)輛40的異常監(jiān)視功能來(lái)判斷是否發(fā)生了異常。異常判斷部68實(shí)施通信狀態(tài)判斷和位置精度判斷中的至少一種，該通信狀態(tài)判斷 用于判斷通信系統(tǒng)9的通信狀態(tài)是否正常，該位置精度判斷用于判斷位置傳感器51的位置檢測(cè)精度是否正常。

在本實(shí)施方式中，在異常判斷部68通過(guò)異常監(jiān)視功能判斷為發(fā)生了異常的情況下，禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c啟動(dòng)禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域的擴(kuò)大功能而使其有效。

禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c在異常監(jiān)視功能為異常時(shí)推算有人車(chē)輛40可能存在的區(qū)域。禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c基于第一時(shí)刻的有人車(chē)輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)，推算有人車(chē)輛40在第一時(shí)刻之后的第二時(shí)刻可能存在的區(qū)域即可能存在區(qū)域，該第一時(shí)刻是由位置傳感器51檢測(cè)出的有人車(chē)輛40的位置精度為正常的時(shí)刻。第一時(shí)刻的有人車(chē)輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)包含表示有人車(chē)輛40在第一時(shí)刻的gps位置的有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)和表示有人車(chē)輛40在第一時(shí)刻的行走速度的有人車(chē)輛速度數(shù)據(jù)。另外，第一時(shí)刻的有人車(chē)輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)也可以包含表示行走裝置41在第一時(shí)刻的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)。即使在第二時(shí)刻由位置傳感器51檢測(cè)出的有人車(chē)輛40的位置精度為異常，禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c也能夠基于第一時(shí)刻的有人車(chē)輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)來(lái)推算有人車(chē)輛40在第二時(shí)刻的可能存在區(qū)域。禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c基于推算出的有人車(chē)輛40的可能存在區(qū)域來(lái)擴(kuò)大禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域。禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c與可能存在區(qū)域相應(yīng)地?cái)U(kuò)大禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域。在本實(shí)施方式中，有人車(chē)輛40的可能存在區(qū)域隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò)而逐漸擴(kuò)大。

警報(bào)裝置控制部70輸出用于控制設(shè)置于有人車(chē)輛40的警報(bào)裝置48的控制信號(hào)。警報(bào)裝置控制部70經(jīng)由通信系統(tǒng)9對(duì)有人車(chē)輛40輸出控制信號(hào)。在由退出判斷部66判斷為有人車(chē)輛40已從自卸車(chē)2的工作區(qū)域退出并且由指令信號(hào)判斷部65判斷為輸入裝置49為未操作狀態(tài)時(shí)，警報(bào)裝置控制部70輸出用于使設(shè)置于有人車(chē)輛40的警報(bào)裝置48啟動(dòng)的控制信號(hào)。

存儲(chǔ)裝置13存儲(chǔ)與自卸車(chē)2及有人車(chē)輛40相關(guān)的各種數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)裝置13與處理裝置12連接。存儲(chǔ)裝置13包括ram(randomaccessmemory)或rom(readonlymemory)這樣的存儲(chǔ)器、以及硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器這樣的存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)裝置13包括用于登記數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫(kù)13b。第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)生成部12b使用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置13中的計(jì)算機(jī)程序，生成第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)。

存儲(chǔ)裝置13存儲(chǔ)表示自卸車(chē)2工作的工作區(qū)域的工作區(qū)域數(shù)據(jù)。此外，存儲(chǔ)裝置13存儲(chǔ)表示自卸車(chē)2不在其內(nèi)工作的安全區(qū)域的安全區(qū)域數(shù)據(jù)。另外，也可以不存儲(chǔ)安全區(qū)域數(shù)據(jù)。

顯示裝置16例如包括液晶顯示器這樣的平板顯示器。輸入裝置17包括鍵盤(pán)、觸摸面板和鼠標(biāo)這樣的輸入設(shè)備。如果管制設(shè)施8的管理者對(duì)輸入裝置17進(jìn)行 操作，則輸入裝置17生成指令信號(hào)。由輸入裝置17生成的指令信號(hào)輸入到處理裝置12。

自卸車(chē)

接著，對(duì)自卸車(chē)2進(jìn)行說(shuō)明。圖6和圖7是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的自卸車(chē)2的一個(gè)示例的圖。圖8是表示本實(shí)施方式涉及的自卸車(chē)2的一個(gè)示例的功能框圖。

自卸車(chē)2包括：車(chē)輛3、設(shè)置于車(chē)輛3的箱斗4、通過(guò)非接觸方式檢測(cè)物體的非接觸傳感器24、包括數(shù)據(jù)庫(kù)25b的存儲(chǔ)裝置25、檢測(cè)自卸車(chē)2的角速度的陀螺儀傳感器26、檢測(cè)自卸車(chē)2的行走速度的速度傳感器27、檢測(cè)自卸車(chē)2的位置的位置傳感器28、無(wú)線(xiàn)通信裝置29、以及無(wú)人車(chē)輛控制裝置30。

車(chē)輛3具有能夠使其在礦山中行走的行走裝置5、由行走裝置5支承的車(chē)身6、以及產(chǎn)生動(dòng)力的動(dòng)力產(chǎn)生裝置7。箱斗4由車(chē)身6支承。

行走裝置5具有車(chē)輪20、以可旋轉(zhuǎn)的方式支承車(chē)輪20的車(chē)軸21、能夠使行走停止的制動(dòng)裝置22、以及能夠調(diào)整行走方向的轉(zhuǎn)向裝置23。

行走裝置5由動(dòng)力產(chǎn)生裝置7產(chǎn)生的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)。動(dòng)力產(chǎn)生裝置7通過(guò)電驅(qū)動(dòng)方式來(lái)驅(qū)動(dòng)行走裝置5。動(dòng)力產(chǎn)生裝置7具有柴油發(fā)動(dòng)機(jī)這樣的內(nèi)燃機(jī)、由內(nèi)燃機(jī)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的發(fā)電機(jī)、以及由發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的電力驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)。由電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的動(dòng)力被傳遞給行走裝置5的車(chē)輪20。由此，驅(qū)動(dòng)行走裝置5。自卸車(chē)2通過(guò)設(shè)置于車(chē)輛3的動(dòng)力產(chǎn)生裝置7的動(dòng)力而自走。通過(guò)調(diào)整動(dòng)力產(chǎn)生裝置7的輸出，來(lái)調(diào)整自卸車(chē)2的行走速度。另外，動(dòng)力產(chǎn)生裝置7也可以通過(guò)機(jī)械驅(qū)動(dòng)方式來(lái)驅(qū)動(dòng)行走裝置5。例如由內(nèi)燃機(jī)產(chǎn)生的動(dòng)力也可以經(jīng)由動(dòng)力傳遞裝置傳遞給行走裝置5的車(chē)輪20。

轉(zhuǎn)向裝置23能夠調(diào)整行走裝置5的行走方向。自卸車(chē)2具有行走裝置5，該自卸車(chē)2的行走方向包含車(chē)身6前部6f的朝向。轉(zhuǎn)向裝置23通過(guò)改變車(chē)輪20的朝向來(lái)調(diào)整自卸車(chē)2的行走方向。

非接觸傳感器24設(shè)置于車(chē)身6的前部。非接觸傳感器24通過(guò)非接觸方式檢測(cè)車(chē)身6周?chē)奈矬w。非接觸傳感器24包括激光掃描儀。非接觸傳感器24使用作為檢測(cè)光的激光，通過(guò)非接觸方式檢測(cè)物體。非接觸傳感器24能夠檢測(cè)是否有物體、與物體的相對(duì)位置、以及與物體的相對(duì)速度。與物體的相對(duì)位置包含與物體的相對(duì)距離、以及物體相對(duì)于非接觸傳感器24所位于的方位。另外，非接觸傳感器24也可以包括毫米波雷達(dá)裝置這樣的雷達(dá)裝置。雷達(dá)裝置能夠使用電波通過(guò)非接觸方式檢測(cè)物體。

陀螺儀傳感器26檢測(cè)自卸車(chē)2的角速度。通過(guò)對(duì)自卸車(chē)2的角速度進(jìn)行積分來(lái)導(dǎo)出自卸車(chē)2的方位。

速度傳感器27檢測(cè)自卸車(chē)2的行走速度。速度傳感器27包括用于檢測(cè)車(chē)輪20的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速傳感器。車(chē)輪20的轉(zhuǎn)速與自卸車(chē)2的行走速度相關(guān)。作為轉(zhuǎn)速傳感器的檢測(cè)值的轉(zhuǎn)速值被轉(zhuǎn)換為自卸車(chē)2的行走速度值。此外，速度傳感器27也可以檢測(cè)車(chē)軸21的轉(zhuǎn)速。

位置傳感器28配置于車(chē)輛3。位置傳感器28包括gps接收機(jī)，用于檢測(cè)自卸車(chē)2的gps位置。位置傳感器28具有g(shù)ps用天線(xiàn)28a。天線(xiàn)28a接收來(lái)自gps衛(wèi)星st的電波。位置傳感器28將基于天線(xiàn)28a接收到的來(lái)自gps衛(wèi)星st的電波的信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，來(lái)計(jì)算天線(xiàn)28a的位置。通過(guò)計(jì)算天線(xiàn)28a的gps位置，可檢測(cè)出自卸車(chē)2的gps位置。

通信系統(tǒng)9包括設(shè)置于車(chē)輛3的無(wú)線(xiàn)通信裝置29。無(wú)線(xiàn)通信裝置29具有天線(xiàn)29a。無(wú)線(xiàn)通信裝置29能夠與管理裝置10和有人車(chē)輛40進(jìn)行無(wú)線(xiàn)通信。

無(wú)人車(chē)輛控制裝置30設(shè)置于自卸車(chē)2。無(wú)人車(chē)輛控制裝置30控制自卸車(chē)2。無(wú)人車(chē)輛控制裝置30包括計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。無(wú)人車(chē)輛控制裝置30包括cpu(centralprocessingunit)這樣的處理器和ram(randomaccessmemory)及rom(readonlymemory)這樣的存儲(chǔ)器。

管理裝置10經(jīng)由通信系統(tǒng)9將包含自卸車(chē)2的第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)的指令信號(hào)供給到無(wú)人車(chē)輛控制裝置30。無(wú)人車(chē)輛控制裝置30基于從管理裝置10的第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)生成部12b提供的第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)，控制自卸車(chē)2的行走裝置5。行走裝置5的控制包括行走裝置5的轉(zhuǎn)向、油門(mén)、以及制動(dòng)中的至少一個(gè)的控制。

由管理裝置10的第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)生成部12b生成的第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)，表示自卸車(chē)2的目標(biāo)行走路徑和自卸車(chē)2的行走限制速度。管理裝置10基于包含礦山的地理?xiàng)l件和天氣條件的礦山環(huán)境條件，對(duì)行走路線(xiàn)hl的多個(gè)位置(區(qū)域)的每個(gè)位置決定自卸車(chē)2的行走限制速度(最大允許速度)。管理裝置10將表示自卸車(chē)2的目標(biāo)行走路徑和行走限制速度的第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)發(fā)送到自卸車(chē)2。

無(wú)人車(chē)輛控制裝置30具有生成第二無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)的第二無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)生成部30a。無(wú)人車(chē)輛控制裝置30的第二無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)生成部30a基于從管理裝置10提供的第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)，生成包含自卸車(chē)2的目標(biāo)行走速度數(shù)據(jù)的第二無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)。無(wú)人車(chē)輛控制裝置30基于從管理裝置10提 供的第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)和由第二無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)生成部30a生成的第二無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)來(lái)控制行走裝置5。無(wú)人車(chē)輛控制裝置30在由管理裝置10決定的行走限制速度的范圍內(nèi)決定行走裝置5的行走速度來(lái)控制行走裝置5。換言之，自卸車(chē)2能夠?qū)⒂晒芾硌b置10決定的行走限制速度作為上限值，由第二無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)生成部30a決定行走速度，自由地實(shí)施加速和減速。

在本實(shí)施方式中，自卸車(chē)2基于航位推算法行走。自卸車(chē)2基于由第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)生成部12b生成的第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)和由第二無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)生成部30a生成的第二無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)，在裝載場(chǎng)lpa、卸土場(chǎng)dpa、以及輸送路線(xiàn)hl中行走。無(wú)人車(chē)輛控制裝置30使用航位推算法推算自卸車(chē)2的當(dāng)前位置，并且基于從第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)生成部12b提供的目標(biāo)行走路徑、以及由第二無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)生成部30a生成的目標(biāo)行走速度數(shù)據(jù)，使自卸車(chē)2行走。航位推算法是指，基于從已知經(jīng)度和緯度的起點(diǎn)起的方位和移動(dòng)距離來(lái)推算自卸車(chē)2的當(dāng)前位置的導(dǎo)航方法。自卸車(chē)2的方位使用配置于自卸車(chē)2的陀螺儀傳感器26來(lái)檢測(cè)。自卸車(chē)2的移動(dòng)距離使用配置于自卸車(chē)2的速度傳感器27來(lái)檢測(cè)。陀螺儀傳感器26的檢測(cè)信號(hào)和速度傳感器27的檢測(cè)信號(hào)輸出到自卸車(chē)2的無(wú)人車(chē)輛控制裝置30。無(wú)人車(chē)輛控制裝置30基于來(lái)自陀螺儀傳感器26的檢測(cè)信號(hào)，能夠求取自卸車(chē)2從已知的起點(diǎn)起的方位。無(wú)人車(chē)輛控制裝置30基于來(lái)自速度傳感器27的檢測(cè)信號(hào)，能夠求取自卸車(chē)2從已知的起點(diǎn)起移動(dòng)的移動(dòng)距離。無(wú)人車(chē)輛控制裝置30基于來(lái)自陀螺儀傳感器26的檢測(cè)信號(hào)和來(lái)自速度傳感器27的檢測(cè)信號(hào)，控制自卸車(chē)2的行走裝置5的行走，以使其按第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)的目標(biāo)行走路徑和第二無(wú)人車(chē)輛數(shù)據(jù)的目標(biāo)行走速度數(shù)據(jù)行走。

在本實(shí)施方式中，使用gps對(duì)通過(guò)航位推算法求出的自卸車(chē)2的推算位置進(jìn)行修正。如果自卸車(chē)2的移動(dòng)距離增加，則因陀螺儀傳感器26和速度傳感器27的一方或雙方的檢測(cè)誤差的累積而可能在推算出的自卸車(chē)2的當(dāng)前位置即推算位置與實(shí)際位置之間產(chǎn)生誤差。其結(jié)果，自卸車(chē)2有可能會(huì)偏離第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)的目標(biāo)行走路徑而行走。在本實(shí)施方式中，無(wú)人車(chē)輛控制裝置30一邊使用由位置傳感器28檢測(cè)出的表示自卸車(chē)2的gps位置的gps位置數(shù)據(jù)對(duì)通過(guò)航位推算法推算出的自卸車(chē)2的推算位置進(jìn)行修正，一邊使該自卸車(chē)2行走。無(wú)人車(chē)輛控制裝置30基于來(lái)自陀螺儀傳感器26的檢測(cè)信號(hào)、來(lái)自速度傳感器27的檢測(cè)信號(hào)和gps位置數(shù)據(jù)，計(jì)算用于對(duì)自卸車(chē)2的位置進(jìn)行修正的修正量，并基于該計(jì)算出的修正量來(lái)控制自卸車(chē)2的行走裝置5的行走，以使得自卸車(chē)2沿著目 標(biāo)行走路徑行走。

另外，在本實(shí)施方式中，使用gps對(duì)通過(guò)航位推算法求出的推算位置進(jìn)行修正，不過(guò)也可以使用其它方法進(jìn)行修正。例如也可以用搭載于自卸車(chē)2的非接觸傳感器24檢測(cè)登記了設(shè)置位置的地標(biāo)，并基于該非接觸傳感器24的檢測(cè)結(jié)果來(lái)修正推算位置。另外，地標(biāo)是指沿著行走路線(xiàn)hl配置的多個(gè)構(gòu)造物。地標(biāo)的設(shè)置位置(絕對(duì)位置)是事先測(cè)算并登記的。此外，也可以預(yù)先測(cè)算行走路線(xiàn)hl的路側(cè)地圖，并基于該路側(cè)地圖與由非接觸傳感器24檢測(cè)出的行走路線(xiàn)hl的形狀的核對(duì)結(jié)果來(lái)修正推算位置。

禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域

接著，對(duì)由禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c設(shè)定的禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp進(jìn)行說(shuō)明。圖9是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的一個(gè)示例的圖。如圖9所示，在本實(shí)施方式中，將禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp設(shè)定為圓形。

表示有人車(chē)輛40的位置的有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)從有人車(chē)輛40經(jīng)由通信系統(tǒng)9發(fā)送到管理裝置10。管理裝置10的禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c以將有人車(chē)輛40的位置包含在內(nèi)的方式設(shè)定禁止自卸車(chē)2進(jìn)入的禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp。

如圖9所示，在有人車(chē)輛40位于輸送路線(xiàn)hl中的情況下，禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c設(shè)定禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp以保護(hù)有人車(chē)輛40。此外，第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)生成部12b以不與禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp重疊的方式設(shè)定自卸車(chē)2能夠行走的區(qū)域ap。在圖9所示的示例中，分別在去程和回程上行走的2臺(tái)自卸車(chē)2以不會(huì)進(jìn)入到禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的方式在行走路線(xiàn)hl中停止。由此，避免自卸車(chē)2與有人車(chē)輛40的碰撞。

另外，禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp也可以不是圓形，例如是矩形。

管理方法

接著，對(duì)本實(shí)施方式涉及的礦山的管理方法的一個(gè)示例進(jìn)行說(shuō)明。圖10是表示本實(shí)施方式涉及的礦山的管理系統(tǒng)1的工作的一個(gè)示例的流程圖。圖11、圖12和圖13是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的礦山的管理方法的一個(gè)示例的圖。圖11和圖12表示有人車(chē)輛40從自卸車(chē)2的工作區(qū)域sa退出之前的狀態(tài)。圖13表示有人車(chē)輛40已從自卸車(chē)2的工作區(qū)域sa退出之后的狀態(tài)。圖14是表示本實(shí)施方式涉及的警報(bào)裝置48的警報(bào)的一個(gè)示例的圖。

工作區(qū)域sa是自卸車(chē)2在礦山中工作的區(qū)域，包含自卸車(chē)2行走的行走區(qū)域。在本實(shí)施方式中，工作區(qū)域sa包含實(shí)施自卸車(chē)2的運(yùn)載作業(yè)的裝載場(chǎng)lpa、卸土場(chǎng)dpa、以及行走路線(xiàn)hl中的至少一部分。

安全區(qū)域sb是礦山中自卸車(chē)2不在其內(nèi)工作的區(qū)域，包含自卸車(chē)2不會(huì)在其內(nèi)行走的非行走區(qū)域。安全區(qū)域sb是工作區(qū)域sa的外側(cè)的區(qū)域，在本實(shí)施方式中，是裝載場(chǎng)lpa、卸土場(chǎng)dpa、以及行走路線(xiàn)hl的外側(cè)的區(qū)域。

自卸車(chē)2僅能夠在工作區(qū)域sa中行走，有人車(chē)輛40能夠分別在工作區(qū)域sa和安全區(qū)域sb中行走。另外，在礦山中設(shè)置有與行走路線(xiàn)hl連接的通路的情況下，有人車(chē)輛40能夠經(jīng)由通路而進(jìn)入到工作區(qū)域sa中或者從工作區(qū)域sa退出。通路是設(shè)置在安全區(qū)域sb中的行走路徑，自卸車(chē)2不會(huì)在通路中行走。

表示工作區(qū)域sa的工作區(qū)域數(shù)據(jù)和表示安全區(qū)域sb的安全區(qū)域數(shù)據(jù)是預(yù)先設(shè)定的已知數(shù)據(jù)，并存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置13中。工作區(qū)域sa和安全區(qū)域sb分別是在gps坐標(biāo)系中規(guī)定的區(qū)域，包含緯度、經(jīng)度和高度的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。另外，工作區(qū)域sa和安全區(qū)域sb也可以不是分別在gps坐標(biāo)系中進(jìn)行規(guī)定，而可以是在以任意的點(diǎn)為原點(diǎn)的網(wǎng)格坐標(biāo)系中進(jìn)行規(guī)定。

如圖11、圖12、以及圖13所示，禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c能夠在有人車(chē)輛40位于工作區(qū)域sa中時(shí)和位于安全區(qū)域sb中時(shí)兩種情況下，設(shè)定禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp。

在使自卸車(chē)2在工作區(qū)域sa中工作時(shí)，自卸車(chē)2的無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)由管理裝置10的第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)生成部12b生成。由第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)生成部12b生成的第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)經(jīng)由通信系統(tǒng)9發(fā)送到自卸車(chē)2的無(wú)人車(chē)輛控制裝置30。無(wú)人車(chē)輛控制裝置30基于第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)來(lái)控制自卸車(chē)2的行走裝置5。自卸車(chē)2基于第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)，在礦山的工作區(qū)域sa中行走。

在通過(guò)通信系統(tǒng)9建立起有人車(chē)輛40與管理系統(tǒng)1的管理裝置10的通信時(shí)，禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c啟動(dòng)禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的擴(kuò)大功能而使其有效。如圖11所示，在禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的擴(kuò)大功能為有效的狀態(tài)下，通過(guò)異常監(jiān)視部67的異常監(jiān)視功能判斷為沒(méi)有發(fā)生異常時(shí)，禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c不擴(kuò)大禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp，而將其維持在通常時(shí)的大小。即，在有人車(chē)輛40與管理裝置10建立了通信的期間，雖然使禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的擴(kuò)大功能有效，但是在通過(guò)異常監(jiān)視部67的異常監(jiān)視功能判斷為沒(méi)有發(fā)生異常時(shí)，禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c不擴(kuò)大禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp。

另一方面，如圖12所示，在異常判斷部68通過(guò)對(duì)有人車(chē)輛40的異常監(jiān)視功能判斷為發(fā)生了異常的情況下，禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c在異常監(jiān)視為異常時(shí)隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò)逐漸擴(kuò)大禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的大小。即，在通過(guò)異常監(jiān)視部67的 異常監(jiān)視功能判斷為發(fā)生了異常時(shí)，禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò)將禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp從通常時(shí)的大小逐漸擴(kuò)大。

禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c在通過(guò)異常監(jiān)視部67的異常監(jiān)視功能判斷為發(fā)生了異常時(shí)，基于異常監(jiān)視功能為正常的第一時(shí)刻的有人車(chē)輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)，推算有人車(chē)輛40在第一時(shí)刻之后的第二時(shí)刻可能存在的區(qū)域即可能存在區(qū)域。禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c基于該推算出的可能存在區(qū)域，擴(kuò)大禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp。

如上所述，異常監(jiān)視功能包含通信狀態(tài)監(jiān)視功能和位置精度監(jiān)視功能中的至少一種功能。所謂通過(guò)異常監(jiān)視功能檢測(cè)出的異常包含：基于通信系統(tǒng)9的通信中斷、以及基于位置傳感器51的有人車(chē)輛40的位置檢測(cè)精度下降等發(fā)生難以基于有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)設(shè)定禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的狀況。通過(guò)擴(kuò)大禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp，來(lái)確保有人車(chē)輛40的安全。

如圖11所示，有人車(chē)輛40在工作區(qū)域sa中行走。管理裝置10的有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)獲取部63經(jīng)由通信系統(tǒng)9從有人車(chē)輛40獲取用于表示有人車(chē)輛40的位置的有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)(步驟sp1)。通過(guò)禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c基于有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)以將有人車(chē)輛40的位置包含在內(nèi)的方式設(shè)定禁止自卸車(chē)2進(jìn)入的禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp。

在圖11所示的狀態(tài)下，在通過(guò)異常監(jiān)視部67的異常監(jiān)視功能判斷為沒(méi)有發(fā)生異常的狀態(tài)下，禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c針對(duì)位于工作區(qū)域sa中的有人車(chē)輛40以通常時(shí)的大小設(shè)定禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp。

退出判斷部66基于由有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)獲取部63獲取的有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置13中的工作區(qū)域數(shù)據(jù)及安全區(qū)域數(shù)據(jù)中的至少一方數(shù)據(jù)，判斷有人車(chē)輛40是否已從工作區(qū)域sa退出(步驟sp2)。

在步驟sp2中，在判斷為有人車(chē)輛40沒(méi)有從工作區(qū)域sa退出的情況(步驟sp2，“否”)下，返回步驟sp1。

在步驟sp2中，在判斷為有人車(chē)輛40已從工作區(qū)域sa退出的情況(步驟sp2，“是”)下，指令信號(hào)判斷部65判斷是否基于設(shè)置于有人車(chē)輛40的輸入裝置49中的操作來(lái)生成了指令信號(hào)(步驟sp3)。即，指令信號(hào)判斷部65判斷操作員wm是否對(duì)輸入裝置49進(jìn)行了操作。

在步驟sp3中，在判斷為生成了指令信號(hào)、即判斷為對(duì)輸入裝置49進(jìn)行了操作的情況(步驟sp3，“是”)下，解除異常監(jiān)視(步驟sp10)，結(jié)束異常監(jiān)視。

由輸入裝置49生成的指令信號(hào)包含用于請(qǐng)求解除異常監(jiān)視部67的異常監(jiān)視的請(qǐng)求信號(hào)。有人車(chē)輛40的操作員wm在使有人車(chē)輛40從工作區(qū)域sa退出時(shí) 對(duì)輸入裝置49進(jìn)行操作，向管理裝置10請(qǐng)求解除異常監(jiān)視。在有人車(chē)輛40為管理裝置10的管理對(duì)象的期間，該有人車(chē)輛40作為管理對(duì)象有人車(chē)輛登記在存儲(chǔ)裝置13中。異常監(jiān)視部67僅對(duì)登記在存儲(chǔ)裝置13中的有人車(chē)輛40實(shí)施包含異常監(jiān)視的管理。異常監(jiān)視部67在接收到輸入裝置49的指令信號(hào)時(shí)解除對(duì)設(shè)置有該輸入裝置49的有人車(chē)輛40的異常監(jiān)視。

在步驟sp3中，在判斷為沒(méi)有生成指令信號(hào)、即判斷為沒(méi)有對(duì)輸入裝置49進(jìn)行操作的情況(步驟sp3，“否”)下，警報(bào)裝置控制部70輸出用于啟動(dòng)設(shè)置于有人車(chē)輛40的警報(bào)裝置48的控制信號(hào)。由此，警報(bào)裝置48動(dòng)作(步驟sp4)。

即，在本實(shí)施方式中，在判斷為有人車(chē)輛40從工作區(qū)域sa退出到安全區(qū)域sb中并且判斷為操作員wm沒(méi)有操作輸入裝置49時(shí)，警報(bào)裝置控制部70將控制信號(hào)經(jīng)由通信系統(tǒng)9發(fā)送到有人車(chē)輛40，啟動(dòng)設(shè)置于有人車(chē)輛40的警報(bào)裝置48。

如圖14所示，警報(bào)裝置48的顯示裝置48a顯示：表示工作區(qū)域sa的圖像數(shù)據(jù)、表示禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的圖像數(shù)據(jù)、以及表示有人車(chē)輛40的圖像數(shù)據(jù)。而且，顯示裝置48a顯示用于提醒操作員wm對(duì)輸入裝置49進(jìn)行操作的警報(bào)數(shù)據(jù)。在圖14所示的示例中，在顯示裝置48a中顯示“請(qǐng)輸入”的文字?jǐn)?shù)據(jù)作為警報(bào)數(shù)據(jù)。另外，警報(bào)裝置48也可以使用語(yǔ)音輸出裝置48b輸出“請(qǐng)輸入”的語(yǔ)音數(shù)據(jù)作為警報(bào)數(shù)據(jù)。

通過(guò)警報(bào)裝置48的動(dòng)作，有人車(chē)輛40的操作員wm能夠意識(shí)到疏忽了對(duì)輸入裝置49的操作。

異常監(jiān)視部67解除對(duì)有人車(chē)輛40的異常監(jiān)視(步驟sp5)。

指令信號(hào)判斷部65再次判斷是否生成了指令信號(hào)(步驟sp6)。

在步驟sp6中，在判斷為生成了指令信號(hào)、即判斷為對(duì)輸入裝置49進(jìn)行了操作的情況(步驟sp6，“是”)下，解除警報(bào)裝置48發(fā)出的警報(bào)(步驟sp7)。

在解除了異常監(jiān)視的情況下，異常監(jiān)視部67經(jīng)由通信系統(tǒng)9通知有人車(chē)輛40已解除了異常監(jiān)視(步驟sp8)。異常監(jiān)視部67將表示解除了異常監(jiān)視的響應(yīng)信號(hào)經(jīng)由通信系統(tǒng)9發(fā)送到有人車(chē)輛40。

將從管理裝置10發(fā)送到有人車(chē)輛40的、表示解除了異常監(jiān)視的響應(yīng)信號(hào)例如轉(zhuǎn)換為圖像數(shù)據(jù)并顯示在顯示裝置48a中，或者轉(zhuǎn)換為語(yǔ)音數(shù)據(jù)并從語(yǔ)音輸出裝置48b輸出。響應(yīng)信號(hào)由警報(bào)裝置48輸出，由此操作員wm能夠在確認(rèn)了已解除對(duì)其自身駕駛的有人車(chē)輛40的異常監(jiān)視之后駛離工作區(qū)域sa。

在步驟sp6中，在判斷為沒(méi)有生成指令信號(hào)、即判斷為輸入裝置49為未操 作狀態(tài)的情況(步驟sp6，“否”)下，異常監(jiān)視部67判斷有人車(chē)輛40是否已從工作區(qū)域sa退出(步驟sp9)。

在步驟sp9中，在判斷為有人車(chē)輛40已從工作區(qū)域sa退出的情況(步驟sp6，“是”)下，返回步驟sp6。

在步驟sp9中，在判斷為有人車(chē)輛40沒(méi)有從工作區(qū)域sa退出的情況(步驟sp9，“否”)下，前進(jìn)至步驟sp7。

如圖13所示，由于有人車(chē)輛40從工作區(qū)域sa退出到安全區(qū)域sb中，禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的擴(kuò)大功能被解除，并且異常監(jiān)視部67的異常監(jiān)視被解除，所以對(duì)于位于安全區(qū)域sb中的有人車(chē)輛40以通常時(shí)的大小來(lái)設(shè)定禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp。

在由退出判斷部66判斷為有人車(chē)輛40從工作區(qū)域sa退出到安全區(qū)域sb中時(shí)，禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c解除禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的擴(kuò)大功能。禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c在有人車(chē)輛40位于安全區(qū)域sb中時(shí)解除禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的擴(kuò)大功能。

作用和效果

如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式，在位于安全區(qū)域sb中的有人車(chē)輛40從工作區(qū)域sa退出時(shí)，由有人車(chē)輛40的操作員wm對(duì)輸入裝置49進(jìn)行操作，告知有人車(chē)輛40要從工作區(qū)域sa退出。基于輸入裝置49的操作生成的指令信號(hào)包含用于請(qǐng)求異常監(jiān)視部67結(jié)束異常監(jiān)視的請(qǐng)求信號(hào)。通過(guò)操作輸入裝置49，基于輸入裝置49的操作生成的指令信號(hào)經(jīng)由通信系統(tǒng)9發(fā)送到異常監(jiān)視部67。異常監(jiān)視部67基于來(lái)自輸入裝置49的指令信號(hào)，解除異常監(jiān)視功能，結(jié)束對(duì)有人車(chē)輛40的異常監(jiān)視。由此，能夠在有人車(chē)輛40位于工作區(qū)域sa中時(shí)確保有人車(chē)輛40的安全，在有人車(chē)輛40位于安全區(qū)域sb中時(shí)抑制異常監(jiān)視功能過(guò)度地發(fā)揮作用，從而抑制礦山的生產(chǎn)率下降。

盡管有人車(chē)輛40已從工作區(qū)域sa退出，但如果異常監(jiān)視部67還繼續(xù)進(jìn)行監(jiān)視，則在異常監(jiān)視部67的異常監(jiān)視為異常時(shí)禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp會(huì)被擴(kuò)大。在有人車(chē)輛40從工作區(qū)域sa退出而位于安全區(qū)域sb中的情況下，自卸車(chē)2與有人車(chē)輛40發(fā)生干擾的可能性非常低。盡管自卸車(chē)2與有人車(chē)輛40發(fā)生干擾的可能性非常低而可確保有人車(chē)輛40的安全，但在異常監(jiān)視部67的異常監(jiān)視為異常時(shí)禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp會(huì)隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò)逐漸擴(kuò)大，在這種情況下，雖然有人車(chē)輛40位于安全區(qū)域sb中，但是可能導(dǎo)致禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的一部分進(jìn)入到工作區(qū)域sa中。盡管有人車(chē)輛40位于安全區(qū)域sb中而可確保有人車(chē)輛40的安全，但如果擴(kuò)大后的禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的一部分進(jìn)入到工作區(qū)域sa中，則在工作區(qū)域sa 中行走的自卸車(chē)2也需要根據(jù)該禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp進(jìn)行減速或變更行走路徑或者停車(chē)。在這種情況下，會(huì)阻礙自卸車(chē)2的運(yùn)載作業(yè)，從而導(dǎo)致礦山的生產(chǎn)率下降。在本實(shí)施方式中，在有人車(chē)輛40從工作區(qū)域sa退出而位于安全區(qū)域sb中的狀態(tài)下解除異常監(jiān)視，因此能夠抑制禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp被設(shè)定到工作區(qū)域sa中。因此，能夠抑制自卸車(chē)2的生產(chǎn)率下降，確保有人車(chē)輛40的安全。

根據(jù)本實(shí)施方式，在判斷為有人車(chē)輛40從工作區(qū)域sa退出且輸入裝置49為未操作狀態(tài)時(shí)，啟動(dòng)設(shè)置于有人車(chē)輛40的警報(bào)裝置48。在使有人車(chē)輛40從工作區(qū)域sa退出時(shí)即使操作員wm疏忽了對(duì)輸入裝置49的操作，也可通過(guò)警報(bào)裝置48的動(dòng)作來(lái)提醒操作員wm注意。通過(guò)警報(bào)裝置48的動(dòng)作，能夠提醒操作員wm對(duì)輸入裝置49進(jìn)行操作。通過(guò)對(duì)輸入裝置49進(jìn)行操作，異常監(jiān)視結(jié)束，所以能夠抑制異常監(jiān)視功能和禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的擴(kuò)大功能不必要地發(fā)揮作用，從而抑制礦山的生產(chǎn)率下降。

此外，在本實(shí)施方式中，在通過(guò)異常監(jiān)視功能判斷為沒(méi)有發(fā)生異常時(shí)，以通常時(shí)的大小設(shè)定禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp，在判斷為發(fā)生了異常時(shí)禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò)而逐漸擴(kuò)大。

在異常監(jiān)視部67沒(méi)有檢測(cè)出異常的狀態(tài)下，禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c基于有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)，能夠可靠地設(shè)定用于保護(hù)有人車(chē)輛40的禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp。在異常監(jiān)視功能正常地發(fā)揮作用的狀態(tài)下，即使在有人車(chē)輛40位于工作區(qū)域sa中的情況下，也能夠通過(guò)以通常時(shí)的大小設(shè)定的禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp來(lái)防止自卸車(chē)2與有人車(chē)輛40發(fā)生干擾，確保有人車(chē)輛40的安全。此外，由于以通常時(shí)的大小設(shè)定禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp，所以能夠抑制自卸車(chē)2的生產(chǎn)率下降。如果禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp過(guò)大，則盡管靠近該禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的自卸車(chē)2與有人車(chē)輛40發(fā)生干擾的可能性較低，自卸車(chē)2也需要減速或變更行走路徑或者停車(chē)。在異常監(jiān)視功能正常地發(fā)揮作用的狀態(tài)下，以所需最小限度的大小設(shè)定禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp，由此能夠抑制自卸車(chē)2的生產(chǎn)率下降，并且確保有人車(chē)輛40的安全。

另一方面，在異常監(jiān)視部67檢測(cè)出異常的狀態(tài)下、即發(fā)生基于通信系統(tǒng)9的通信中斷或者基于位置傳感器51的有人車(chē)輛40的位置檢測(cè)精度下降等狀態(tài)下，管理裝置10的禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c難以獲取有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)。此外，即使獲取了有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)，該有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)不精確的可能性也較高。在基于不精確的有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)來(lái)設(shè)定禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的情況下，也存在有人車(chē)輛40的實(shí)際位置與設(shè)定的禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp偏離，或者有人車(chē)輛40的一部分突出到禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的外側(cè)，導(dǎo)致難以充分確保有人車(chē)輛40安全的可能性。 在本實(shí)施方式中，在有人車(chē)輛40位于工作區(qū)域sa中且啟動(dòng)了禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的擴(kuò)大功能的狀態(tài)下，當(dāng)異常監(jiān)視部67的異常監(jiān)視功能發(fā)生了異常時(shí)，如圖12所示，禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c將禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò)逐漸擴(kuò)大。由此，抑制有人車(chē)輛40的實(shí)際位置與設(shè)定的禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp偏離，或者有人車(chē)輛40的一部分突出到禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的外側(cè)。因此，即使在有人車(chē)輛40位于工作區(qū)域sa中的情況下，也能夠通過(guò)以第二大小設(shè)定的禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp來(lái)防止自卸車(chē)2與有人車(chē)輛40發(fā)生干擾，確保有人車(chē)輛40的安全。

此外，在本實(shí)施方式中，禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c在異常監(jiān)視部67的異常監(jiān)視功能為異常時(shí)，基于異常監(jiān)視功能為正常的第一時(shí)刻的有人車(chē)輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)，推算有人車(chē)輛40在第一時(shí)刻之后的第二時(shí)刻可能存在的區(qū)域即可能存在區(qū)域。由此，即使基于通信系統(tǒng)9的通信中斷或者基于位置傳感器51的有人車(chē)輛40的位置檢測(cè)精度下降等難以基于有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)設(shè)定禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的狀況發(fā)生，也能夠不使用作為異常監(jiān)視功能為異常時(shí)的第二時(shí)刻的有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)，而是使用作為異常監(jiān)視功能為正常時(shí)的第一時(shí)刻的有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)和有人車(chē)輛速度數(shù)據(jù)，推算有人車(chē)輛40在第二時(shí)刻的可能存在區(qū)域，并以包含該可能存在區(qū)域的方式擴(kuò)大為追加了該區(qū)域的禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp，來(lái)設(shè)定禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp。由此，確保有人車(chē)輛40的安全。

此外，在本實(shí)施方式中，在有人車(chē)輛40的操作員wm沒(méi)有操作輸入裝置49的狀態(tài)下，基于有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)來(lái)判斷為有人車(chē)輛40已從工作區(qū)域sa退出時(shí)，雖然異常監(jiān)視部67沒(méi)有接收到輸入裝置49的指令信號(hào)，但是結(jié)束對(duì)該有人車(chē)輛40的異常監(jiān)視。由此，盡管警報(bào)裝置48動(dòng)作，操作員wm還是疏忽了對(duì)輸入裝置49的操作，但是在有人車(chē)輛40從工作區(qū)域sa退出時(shí)異常監(jiān)視也結(jié)束，因此能夠抑制礦山的生產(chǎn)率下降。

即，在本實(shí)施方式中，即使沒(méi)有對(duì)輸入裝置49進(jìn)行操作，在有人車(chē)輛40已從工作區(qū)域sa退出時(shí)異常監(jiān)視也自動(dòng)結(jié)束。由此，能夠充分地抑制礦山的生產(chǎn)率下降。例如基于管理系統(tǒng)1產(chǎn)生不良情況或礦山環(huán)境發(fā)生變化這樣的一些理由，異常監(jiān)視的自動(dòng)結(jié)束可能會(huì)失敗，導(dǎo)致無(wú)法實(shí)施異常監(jiān)視的解除。如果沒(méi)有通過(guò)警報(bào)裝置48提醒注意，則操作員wm可能不注意異常監(jiān)視的結(jié)束是否成功就使有人車(chē)輛40從工作區(qū)域sa退出。通過(guò)由警報(bào)裝置48提醒注意，操作員wm能夠注意到異常監(jiān)視的結(jié)束是否成功。通過(guò)由警報(bào)裝置48提醒注意來(lái)對(duì)輸入裝置49進(jìn)行操作，能夠使異常監(jiān)視可靠地結(jié)束。此外，由于操作員wm注意到異常監(jiān)視的結(jié)束是否成功，所以在對(duì)輸入裝置49進(jìn)行操作之后沒(méi)有從異常監(jiān)視部67 通知表示異常監(jiān)視已結(jié)束的響應(yīng)信號(hào)的情況、或者被通知了表示異常監(jiān)視的結(jié)束失敗的錯(cuò)誤信號(hào)的情況下，能夠主動(dòng)地不使有人車(chē)輛40從工作區(qū)域sa退出。因此，能夠充分地抑制礦山的生產(chǎn)率下降。

此外，在本實(shí)施方式中，禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c在有人車(chē)輛40分別位于工作區(qū)域sa和安全區(qū)域sb中時(shí)設(shè)定禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp。由此，確保有人車(chē)輛40的安全。此外，在本實(shí)施方式中，在有人車(chē)輛40位于工作區(qū)域sa中時(shí)啟動(dòng)禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的擴(kuò)大功能，在異常監(jiān)視功能為異常時(shí)擴(kuò)大禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp。另一方面，在有人車(chē)輛40位于安全區(qū)域sb中時(shí)解除禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的擴(kuò)大功能，在異常監(jiān)視功能為正常時(shí)和異常時(shí)兩種情況下都不會(huì)擴(kuò)大禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp。如上所述，在有人車(chē)輛40位于安全區(qū)域sb中的情況下，自卸車(chē)2與有人車(chē)輛40發(fā)生干擾的可能性非常低。盡管自卸車(chē)2與有人車(chē)輛40發(fā)生干擾的可能性非常低而可確保有人車(chē)輛40的安全，在異常監(jiān)視功能為異常時(shí)禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp也會(huì)被擴(kuò)大到第二大小的情況下，雖然有人車(chē)輛40位于安全區(qū)域sb中，但是可能導(dǎo)致禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的一部分進(jìn)入到工作區(qū)域sa中。盡管有人車(chē)輛40位于安全區(qū)域sb中而可確保有人車(chē)輛40的安全，但如果擴(kuò)大后的禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的一部分進(jìn)入到工作區(qū)域sa中，則在工作區(qū)域sa中行走的自卸車(chē)2也需要根據(jù)該禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp進(jìn)行減速或變更行走路徑或者停車(chē)。在這種情況下，會(huì)阻礙自卸車(chē)2的運(yùn)載作業(yè)，從而導(dǎo)致礦山的生產(chǎn)率下降。如果處于異常的狀態(tài)的時(shí)間變長(zhǎng)，則禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò)逐漸擴(kuò)大，在極端的情況下整個(gè)礦山被禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp覆蓋，全部自卸車(chē)2停止行走，造成生產(chǎn)率大幅受損。在本實(shí)施方式中，在有人車(chē)輛40位于安全區(qū)域sb中的狀態(tài)下解除異常監(jiān)視，以所需最小限度的第一大小設(shè)定禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp，由此能夠抑制將禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp設(shè)定到工作區(qū)域sa中。因此，能夠抑制自卸車(chē)2的生產(chǎn)率下降，確保有人車(chē)輛40的安全。

此外，即使輸入裝置49為未操作狀態(tài)，通過(guò)從作為管理對(duì)象有人車(chē)輛的登記中刪除該有人車(chē)輛40，也能夠避免登記的有人車(chē)輛40無(wú)許可地從工作區(qū)域sa退出并維持該狀態(tài)的情況。

此外，根據(jù)本實(shí)施方式，異常監(jiān)視部67在結(jié)束異常監(jiān)視時(shí)將表示該異常監(jiān)視已結(jié)束的響應(yīng)信號(hào)通知給有人車(chē)輛40。由此，在確認(rèn)了安全管理結(jié)束之后，操作員wm能夠使有人車(chē)輛40從工作區(qū)域sa退出。而且，能夠抑制有人車(chē)輛40在維持安全監(jiān)視有效的狀態(tài)下遠(yuǎn)離工作區(qū)域sa。由此，能夠抑制生產(chǎn)率下降，確保有人車(chē)輛40的安全性。

另外，在本實(shí)施方式中，在通信系統(tǒng)9的通信建立了的初始狀態(tài)下，將禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp設(shè)定成通常時(shí)的大小，在異常監(jiān)視功能為異常時(shí)隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò)而逐漸擴(kuò)大。禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp在初始狀態(tài)下的大小可以通過(guò)對(duì)有人車(chē)輛40的輸入裝置49的操作來(lái)改變，也可以通過(guò)對(duì)管理裝置10的輸入裝置17的操作來(lái)改變。操作員wm或管理者能夠根據(jù)礦山的狀況選擇禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp在初始狀態(tài)下的大小。

其它實(shí)施方式

另外，在上述的實(shí)施方式中，與自卸車(chē)2不同的移動(dòng)體是有人車(chē)輛40。而與自卸車(chē)2不同的移動(dòng)體也可以是由操作員wm持有的便攜式設(shè)備。圖15和圖16是表示作為與自卸車(chē)2不同的移動(dòng)體的便攜式設(shè)備80的一個(gè)示例的示意圖。便攜式設(shè)備80在由操作員wm持有的狀態(tài)下在礦山中移動(dòng)。

便攜式設(shè)備80包括：包括gps接收機(jī)的位置傳感器、輸入裝置、能夠與管理裝置10進(jìn)行無(wú)線(xiàn)通信的無(wú)線(xiàn)通信裝置、包括顯示裝置和語(yǔ)音輸出裝置中的至少一方的警報(bào)裝置、以及便攜式設(shè)備控制裝置。便攜式設(shè)備80的位置傳感器具有與有人車(chē)輛40的位置傳感器51同等的功能。便攜式設(shè)備80的輸入裝置具有與有人車(chē)輛40的輸入裝置49同等的功能。便攜式設(shè)備80的無(wú)線(xiàn)通信裝置具有與有人車(chē)輛40的無(wú)線(xiàn)通信裝置52同等的功能。便攜式設(shè)備80的警報(bào)裝置具有與有人車(chē)輛40的警報(bào)裝置48同等的功能。便攜式設(shè)備80的便攜式設(shè)備控制裝置具有與有人車(chē)輛40的有人車(chē)輛控制裝置60同等的功能。

例如在便攜式設(shè)備80與管理系統(tǒng)1的管理裝置10建立了通信時(shí)，以包含便攜式設(shè)備80的位置的方式設(shè)定禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bpc。由此，如圖15所示，操作員wm從進(jìn)入到工作區(qū)域sa中的有人車(chē)輛40下來(lái)，即使持有便攜式設(shè)備80的操作員wm位于針對(duì)有人車(chē)輛40設(shè)定的禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的外側(cè)的區(qū)域(工作區(qū)域sa中沒(méi)有設(shè)定禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的區(qū)域)時(shí)，也能夠確保持有便攜式設(shè)備80的操作員wm的安全。

此外，在便攜式設(shè)備80(操作員wm)位于禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的外側(cè)區(qū)域的狀態(tài)下，由異常監(jiān)視部67對(duì)便攜式設(shè)備80實(shí)施異常監(jiān)視，設(shè)定禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bpc的擴(kuò)大功能。在通過(guò)異常監(jiān)視部67的異常監(jiān)視功能判斷為沒(méi)有發(fā)生異常時(shí)，將針對(duì)便攜式設(shè)備80設(shè)定的禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bpc維持在通常時(shí)的大小。在通過(guò)異常監(jiān)視部67的異常監(jiān)視功能判斷為發(fā)生了異常時(shí)，將針對(duì)便攜式設(shè)備80設(shè)定的禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bpc隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò)從通常時(shí)的大小擴(kuò)大。由此，確保持有便攜式設(shè)備80的操作員wm的安全。

持有便攜式設(shè)備80的操作員wm為了乘坐有人車(chē)輛40而從禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的外側(cè)區(qū)域退出而進(jìn)入到禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的內(nèi)側(cè)之后，對(duì)便攜式設(shè)備80的輸入裝置進(jìn)行操作。由此，異常監(jiān)視部67對(duì)便攜式設(shè)備80的異常監(jiān)視結(jié)束。

此外，禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c基于便攜式設(shè)備80的位置數(shù)據(jù)判斷為便攜式設(shè)備80從禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的外側(cè)區(qū)域退出而移動(dòng)到禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp中時(shí)，解除禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bpc的擴(kuò)大功能。

在判斷為便攜式設(shè)備80從禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域bp的外側(cè)區(qū)域退出并且便攜式設(shè)備80的輸入裝置為未操作狀態(tài)時(shí)，警報(bào)裝置控制部70將用于使便攜式設(shè)備80的警報(bào)裝置啟動(dòng)的啟動(dòng)信號(hào)發(fā)送到便攜式設(shè)備80。由此，便攜式設(shè)備80的警報(bào)裝置動(dòng)作，能夠提醒操作員wm對(duì)便攜式設(shè)備80的輸入裝置進(jìn)行操作。

另外，在上述各實(shí)施方式中，在管理裝置10中設(shè)置有：數(shù)據(jù)處理部12a、第一無(wú)人車(chē)輛行走數(shù)據(jù)生成部12b、禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域設(shè)定部12c、有人車(chē)輛位置數(shù)據(jù)獲取部63、有人車(chē)輛速度數(shù)據(jù)獲取部64、指令信號(hào)判斷部65、退出判斷部66、異常監(jiān)視部67、異常判斷部68、警報(bào)裝置控制部70、以及存儲(chǔ)裝置13等功能。如圖17所示，這些功能部可以設(shè)置于有人車(chē)輛40(有人車(chē)輛控制裝置60)，也可以設(shè)置于便攜式設(shè)備80(便攜式設(shè)備控制裝置)。即，在上述的實(shí)施方式中，管理系統(tǒng)1可以設(shè)置于管制設(shè)施8，也可以設(shè)置于包括有人車(chē)輛40和便攜式設(shè)備80中的至少一方的移動(dòng)體。

另外，在上述的實(shí)施方式中，移動(dòng)體(有人車(chē)輛40或便攜式設(shè)備80)的位置數(shù)據(jù)由包括gps接收機(jī)的位置傳感器獲取。例如在通路與行走路線(xiàn)hl連接的情況下，也可以在該通路設(shè)置信標(biāo)終端，將信標(biāo)終端與移動(dòng)體建立了通信時(shí)的移動(dòng)體的位置作為通路中的移動(dòng)體的位置數(shù)據(jù)來(lái)獲取。

另外，在上述的實(shí)施方式中，被判斷為移動(dòng)體已退出到工作區(qū)域sa中的時(shí)刻，可以是基于由移動(dòng)體位置數(shù)據(jù)獲取部獲取的移動(dòng)體位置數(shù)據(jù)而被判斷為移動(dòng)體已退出到工作區(qū)域sa中的時(shí)刻，也可以是移動(dòng)體退出到工作區(qū)域sa中之后經(jīng)過(guò)的時(shí)間超過(guò)了閾值的時(shí)刻，也可以是在安全區(qū)域sb中靠近工作區(qū)域sa的移動(dòng)體與工作區(qū)域sa之間的距離變成閾值以下的時(shí)刻。

上述各實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)要素包括本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠容易想到的、實(shí)質(zhì)相同的、所謂等同范圍的結(jié)構(gòu)要素。而且，上述各實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)要素能夠適當(dāng)組合。而且，也存在不使用一部分結(jié)構(gòu)要素的情況。