一種面向低速無線自組網(wǎng)的數(shù)據(jù)傳輸方法
【專利摘要】本發(fā)明屬于無線自組網(wǎng)領(lǐng)域，涉及一種面向低速無線自組網(wǎng)的數(shù)據(jù)傳輸方法。針對現(xiàn)有技術(shù)在無線自組網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸方面存在的不足，本發(fā)明通過采用全局鏈路狀態(tài)進行路徑方向規(guī)劃，盡量找到一條較優(yōu)源路由線路，以避免傳輸空洞等問題，提高了傳輸效率；在此基礎(chǔ)上，本發(fā)明在全局源路徑上的逐段傳遞數(shù)據(jù)時，進一步引入了源路由的方法進行局部路徑發(fā)現(xiàn)和數(shù)據(jù)傳遞，有效降低了等待時間，提高了路徑發(fā)現(xiàn)效率，進一步提高了數(shù)據(jù)傳輸效率。
【專利說明】一種面向低速無線自組網(wǎng)的數(shù)據(jù)傳輸方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于無線自組網(wǎng)領(lǐng)域，具體涉及一種面向低速無線自組網(wǎng)的數(shù)據(jù)傳輸方 法。

【背景技術(shù)】
[0002] 無線自組網(wǎng)絡(luò)通常是指有大量靜止或移動的傳感器節(jié)點以自組織和多跳的方式 構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)，主要用于協(xié)作感知、采集、處理和傳輸覆蓋地理區(qū)域內(nèi)被感知對象的信息，是 物聯(lián)網(wǎng)的重要技術(shù)之一。在無線自組網(wǎng)中，節(jié)點不僅具有普通移動終端所需的功能，而且具 有報文轉(zhuǎn)發(fā)能力。當(dāng)節(jié)點要與其覆蓋范圍之外的節(jié)點進行通信時，需要中間節(jié)點的多跳轉(zhuǎn) 發(fā)。因此，無線自組網(wǎng)能否組網(wǎng)成功與各通信節(jié)點之間的信號覆蓋范圍有關(guān)，即節(jié)點與節(jié)點 之間的信號傳輸距離極大地影響無線自組網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)能力。通常，無線電波在空氣中的傳 輸速率c、頻率f和波長λ關(guān)系可描述為公式（1)。
[0003] λ = c/f (1)
[0004] 當(dāng)無線的電波的頻率越高，其波長越短，其繞射能力越弱。同時，無線電波信號在 空氣中傳輸?shù)膿p耗可按公式（2)計算。
[0005] Los = 32.44+201gd+201gf (2)
[0006] 式⑵中Los是傳輸損耗，單位是dB，d是傳輸距離，單位是Km，f是工作頻率，單 位是MHz。因此，傳輸?shù)膿p耗與頻率成正比，即無線電波的頻率越高，傳輸損耗越大，那么傳 輸頻率越高，傳輸距離越短。因此，對于有些節(jié)點之間部署距離較遠，或者中間存在障礙物 的應(yīng)用，例如大型建筑物內(nèi)部的無線網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)，通常會選用較低的頻率來提高信號的傳輸 距離和繞射能力，也就是選用較低的數(shù)據(jù)傳輸速率。本專利中所述的低速無線自組網(wǎng)通常 是指節(jié)點之間傳輸速率低于9600pbs，甚至更低的無線網(wǎng)絡(luò)。
[0007] 同時，在無線自組網(wǎng)中，為了實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳遞往往需要多跳轉(zhuǎn)發(fā)，而多跳轉(zhuǎn)發(fā)的前 提是在轉(zhuǎn)發(fā)時需要尋找合適的路由。目前，無線自組網(wǎng)的路由協(xié)議主要可分為基于邏輯拓 撲結(jié)構(gòu)的路由協(xié)議和基于地理位置的路由協(xié)議，其中基于邏輯拓撲結(jié)構(gòu)的路由協(xié)議主要包 括A0DV、DSR、T0RA、DSDV、0LSR等，這些協(xié)議往往都是通過主動或者按需的方式探測路由線 路并在每個節(jié)點保存相應(yīng)的路由表信息，這種路由協(xié)議在大規(guī)模網(wǎng)絡(luò)環(huán)境應(yīng)用下會造成控 制包廣播風(fēng)暴的問題，嚴重影響數(shù)據(jù)傳輸效率和可靠性，尤其對于低速網(wǎng)絡(luò)顯得力不從心； 而基于地理位置的路由協(xié)議，例如GPSR、LAR、DREAM等，它們根據(jù)位置信息向比自己更靠近 目的節(jié)點的鄰居轉(zhuǎn)發(fā)消息，即通過貪婪算法實現(xiàn)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)，提高了數(shù)據(jù)傳輸效率，但網(wǎng)絡(luò)中 的節(jié)點需要根據(jù)GPS等裝置獲取自己的地理位置信息，并通過互相發(fā)送信標消息獲取鄰居 節(jié)點的位置。也就是說，基于地理位置的路由協(xié)議中的節(jié)點不需要維護和更新路由表信息， 但是為了準確獲取鄰居節(jié)點的位置信息，必須周期性地通過廣播方式與鄰居節(jié)點交換信標 信號，這同樣會占用大量的網(wǎng)絡(luò)帶寬，從而降低整個網(wǎng)絡(luò)的性能，因此也不適合帶寬受限低 速無線傳感網(wǎng)絡(luò)。所以，如何實現(xiàn)一種能夠在低速無線網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的數(shù)據(jù)傳輸機制便成了 對于那些需要較好穿透力的無線網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用領(lǐng)域亟待解決的問題。相比較而言，基于地理位 置的路由協(xié)議所需要的帶寬較小，然而，由于基于地理位置的路由協(xié)議往往采用貪婪算法 獲取下一跳，就不可避免會出現(xiàn)路由空洞的問題。雖然，目前不少學(xué)者們提出了很多地理位 置路由協(xié)議來解決無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中的路由空洞問題，然而他們往往都是采用局部最優(yōu)方 法來解決，路有效率不高。
[0008] 因此，針對低速無線自組網(wǎng)，如何提供一種高效的數(shù)據(jù)傳輸方法使其能否成功應(yīng) 用的關(guān)鍵。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0009] 針對無線自組網(wǎng)在數(shù)據(jù)傳輸方面存在的不足，尤其是低速無線自組網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸效 率不高的技術(shù)問題，本發(fā)明提出了一種基于位置的源路由傳輸方法，最大程度地減少傳輸 延時，提高傳輸效率。
[0010] 為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明具體技術(shù)方案如下：一種面向低速無線自組網(wǎng)的數(shù)據(jù)傳 輸方法，其特征在于，包括如下步驟：
[0011] (1)傳感器節(jié)點編址，即對各路由節(jié)點和匯集節(jié)點以及終端節(jié)點進行傳感器節(jié)點 編址；
[0012] (2)建立節(jié)點拓撲關(guān)系，設(shè)定無線自組網(wǎng)中節(jié)點之間無線信號最樂觀的通信半徑 為 D〇ptimistic ;
[0013] ⑶全局規(guī)劃源路徑，根據(jù)需要傳輸數(shù)據(jù)的匯集節(jié)點和目標節(jié)點信息，以及拓撲位 示圖，依據(jù)最短距離準則規(guī)劃一條從匯集節(jié)點到目標節(jié)點的全局源路徑Path = N02…… H隊表示源路徑上第i個路由節(jié)點，而&為匯集節(jié)點，Nn為目標節(jié)點，ΝΑ+1表示全局 源路徑上的一段路徑，整個全局源路徑包含n-1段路徑；
[0014] (4)以匯集節(jié)點為源節(jié)點，數(shù)據(jù)在全局源路徑上逐段傳遞，即局部路徑發(fā)現(xiàn)和數(shù)據(jù) 傳遞，為此將逐段傳輸中的信宿節(jié)點稱為目的節(jié)點，以區(qū)別全局路徑上的信宿節(jié)點--目 標節(jié)點；
[0015] (5)判斷當(dāng)前節(jié)點是否為目標節(jié)點，如果不是目標節(jié)點則轉(zhuǎn)步驟（4)，如果是目標 節(jié)點轉(zhuǎn)步驟（6);
[0016] (6)目標節(jié)點向匯集節(jié)點回傳數(shù)據(jù)。
[0017] 進一步的，上述步驟（1)中，傳感器節(jié)點編址的方法包括如下步驟：
[0018] (1. 1)根據(jù)傳感器節(jié)點的部署密度，對路由節(jié)點和匯集節(jié)點部署區(qū)域進行規(guī)律化 的二維網(wǎng)格劃分，確保每個網(wǎng)格盡量包含一個路由節(jié)點或匯集節(jié)點，且只能包含一個路由 節(jié)點或匯集節(jié)點；
[0019] (1. 2)根據(jù)傳感器節(jié)點所在的網(wǎng)格位置對每個傳感器節(jié)點進行編址，編址后節(jié)點 的位置信息為（X，y，η)，X表示傳感器節(jié)點位于網(wǎng)格的列數(shù)，y表示傳感器節(jié)點位于網(wǎng)格的 行數(shù)，η表示該網(wǎng)格中的終端節(jié)點序號，其中匯集節(jié)點和路由節(jié)點的η值為0,終端節(jié)點的η 值大于等于1。
[0020] 進一步的，上述步驟（2)中，拓撲關(guān)系用拓撲位示圖來表示，即每個網(wǎng)格用兩個二 進制位描述其狀態(tài)，其中〇〇表示該網(wǎng)格不存在節(jié)點，01表示該網(wǎng)格存在節(jié)點但信號不通， 10表示該網(wǎng)格存在節(jié)點且信號一般，11表示該網(wǎng)格存在節(jié)點且信號較好，在系統(tǒng)初始化 時，如果網(wǎng)格中不存在節(jié)點則表示為00,如果存在節(jié)點則表示為11，即初始為信號較好狀 態(tài)，以后根據(jù)實際的通信情況反饋進行更新。
[0021] 進一步的，上述步驟（4)中，數(shù)據(jù)在全局源路徑上逐段傳遞包括如下步驟：
[0022] (4. 1)發(fā)送偵測幀，且偵測幀={源節(jié)點地址，偵測命令碼，候選節(jié)點地址列表，整 個網(wǎng)路的拓撲位示圖}。
[0023] (4. 2)應(yīng)答偵測回應(yīng)巾貞，即收到偵測幀的節(jié)點，如果發(fā)現(xiàn)自己在該幀的候選節(jié)點 地址列表中，則根據(jù)自己在該列表中的位置進行延時（IFS+k*AT)后向源節(jié)點發(fā)送偵測 回應(yīng)幀，且偵測回應(yīng)幀={源節(jié)點地址，偵測回應(yīng)命令碼，應(yīng)答節(jié)點地址，源節(jié)點發(fā)送包的 RSSI}。其中k為該節(jié)點在該列表中的位置，IFS為幀間間隔，而ΛΤ幀發(fā)送所需時間；
[0024] (4. 3)決策下一跳節(jié)點，即源節(jié)點收到所有候選節(jié)點的偵測回應(yīng)幀后，或等待時間 到后，如果收到了目的節(jié)點的偵測回應(yīng)巾貞，則下一跳節(jié)點為目的節(jié)點，否則對源節(jié)點與所有 回應(yīng)節(jié)點之間的通信質(zhì)量進行評估，在此基礎(chǔ)上選取其中具有最好評估質(zhì)量的節(jié)點作為下 一跳節(jié)點。
[0025] (4. 4)數(shù)據(jù)傳輸，即源節(jié)點在決定好下一跳節(jié)點后，則向該節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)幀，且數(shù) 據(jù)幀={源節(jié)點地址，數(shù)據(jù)命令碼，下一跳節(jié)點地址，目的節(jié)點地址、數(shù)據(jù)，校驗碼};
[0026] (4. 5)應(yīng)答數(shù)據(jù)回應(yīng)幀，在下一跳節(jié)點收到數(shù)據(jù)幀后，且經(jīng)過校驗正確，則向源節(jié) 點發(fā)送數(shù)據(jù)回應(yīng)幀。且數(shù)據(jù)回應(yīng)幀={源節(jié)點地址，數(shù)據(jù)回應(yīng)碼，應(yīng)答節(jié)點地址};
[0027] (4. 6)保存父節(jié)點信息，即在下一跳節(jié)點發(fā)送完應(yīng)答數(shù)據(jù)回應(yīng)幀后將源節(jié)點作為 父節(jié)點信息保存，便于后續(xù)傳遞數(shù)據(jù)；同時如果該節(jié)點不是目的節(jié)點則以該節(jié)點為源節(jié)點， 將其所收到的數(shù)據(jù)繼續(xù)往目的節(jié)點方向傳遞；
[0028] (4. 7)當(dāng)源節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)幀后，在規(guī)定的時間內(nèi)沒有收到下一跳節(jié)點的數(shù)據(jù)回應(yīng) 幀，則該源節(jié)點將重發(fā)三次數(shù)據(jù)幀，如果仍然接收不到下一跳節(jié)點的數(shù)據(jù)回應(yīng)幀，則認為數(shù) 據(jù)發(fā)送失敗，則其向其上一跳節(jié)點回復(fù)數(shù)據(jù)傳輸失敗的NCK幀，且NCK幀={源節(jié)點地址， 數(shù)據(jù)傳輸失敗命令碼，目的節(jié)點地址，該節(jié)點更新后的網(wǎng)路的拓撲位示圖};
[0029] (4. 8)對于收到數(shù)據(jù)傳輸失敗的NCK幀的節(jié)點，首先將自己的網(wǎng)路的拓撲位示圖 與該幀中的網(wǎng)路的拓撲位示圖進行融合，然后向其上一跳節(jié)點回復(fù)數(shù)據(jù)傳輸失敗的NCK 中貞，直至匯集節(jié)點。
[0030] (4. 9)匯集節(jié)點收到NCK幀后，返回到步驟（3)，重新規(guī)劃路徑進行數(shù)據(jù)傳輸。
[0031] 進一步的，上述步驟（4. 1)中的源節(jié)點發(fā)送偵測巾貞由候選節(jié)點接收，其中候選節(jié) 點根據(jù)目的節(jié)點與源節(jié)點之間的位置關(guān)系確定，即以目的節(jié)點與源節(jié)點的連線為中心線， 以無線信號最樂觀的通信距離。為半徑，以一定角度形成的扇形球面范圍內(nèi)的節(jié)點 都為候選節(jié)點，而候選節(jié)點的排列順序按節(jié)點編址的大小排列，如果目的節(jié)點在候選節(jié)點 中，則目的節(jié)點排在第一個，其他按節(jié)點編址的大小排列。
[0032] 進一步的，上述步驟（4. 3)中以通信質(zhì)量作為下一跳節(jié)點的決策依據(jù)，通信質(zhì)量 評估公式可描述為公式（3)
[0033]

【權(quán)利要求】
1. 一種面向低速無線自組網(wǎng)的數(shù)據(jù)傳輸方法，其特征在于，包括如下步驟： (1) 傳感器節(jié)點編址，即對各路由節(jié)點和匯集節(jié)點以及終端節(jié)點進行傳感器節(jié)點編 址； (2) 建立節(jié)點拓撲關(guān)系，設(shè)定無線自組網(wǎng)中節(jié)點之間無線信號最樂觀的通信半徑為 Γ) . ^Optimistic， (3) 全局規(guī)劃源路徑，根據(jù)需要傳輸數(shù)據(jù)的匯集節(jié)點和目標節(jié)點信息，以及拓撲位示 圖，依據(jù)最短距離準則規(guī)劃一條從匯集節(jié)點到目標節(jié)點的全局源路徑Path = N02…… H隊表示源路徑上第i個路由節(jié)點，而&為匯集節(jié)點，Nn為目標節(jié)點，ΝΑ+1表示全局 源路徑上的一段路徑，整個全局源路徑包含n-1段路徑； (4) 以匯集節(jié)點為源節(jié)點，數(shù)據(jù)在全局源路徑上逐段傳遞，即局部路徑發(fā)現(xiàn)和數(shù)據(jù)傳 遞，為此將逐段傳輸中的信宿節(jié)點稱為目的節(jié)點，以區(qū)別全局路徑上的信宿節(jié)點--目標 節(jié)點； (5) 判斷當(dāng)前節(jié)點是否為目標節(jié)點，如果不是目標節(jié)點則轉(zhuǎn)步驟（4)，如果是目標節(jié)點 轉(zhuǎn)步驟（6); (6) 目標節(jié)點向匯集節(jié)點回傳數(shù)據(jù)。
2. 如權(quán)利要求1所述的面向低速無線自組網(wǎng)的數(shù)據(jù)傳輸方法，其特征在于：所述步驟 (1) 中，傳感器節(jié)點編址的方法包括如下步驟： (1. 1)根據(jù)傳感器節(jié)點的部署密度，對路由節(jié)點和匯集節(jié)點部署區(qū)域進行規(guī)律化的二 維網(wǎng)格劃分，確保每個網(wǎng)格盡量包含一個路由節(jié)點或匯集節(jié)點，且只能包含一個路由節(jié)點 或匯集節(jié)點； (1. 2)根據(jù)傳感器節(jié)點所在的網(wǎng)格位置對每個傳感器節(jié)點進行編址，編址后節(jié)點的位 置信息為（X，y，η)，X表示傳感器節(jié)點位于網(wǎng)格的列數(shù)，y表示傳感器節(jié)點位于網(wǎng)格的行數(shù)， η表示該網(wǎng)格中的終端節(jié)點序號，其中匯集節(jié)點和路由節(jié)點的η值為0,終端節(jié)點的η值大 于等于1。
3. 如權(quán)利要求1所述的面向低速無線自組網(wǎng)的數(shù)據(jù)傳輸方法，其特征在于：所述步驟 (2) 中，拓撲關(guān)系用拓撲位示圖來表示，即每個網(wǎng)格用兩個二進制位描述其狀態(tài)，其中00表 示該網(wǎng)格不存在節(jié)點，01表示該網(wǎng)格存在節(jié)點但信號不通，10表示該網(wǎng)格存在節(jié)點且信號 一般，11表示該網(wǎng)格存在節(jié)點且信號較好，在系統(tǒng)初始化時，如果網(wǎng)格中不存在節(jié)點則表示 為00,如果存在節(jié)點則表示為11，即初始為信號較好狀態(tài)，以后根據(jù)實際的通信情況反饋 進行更新。
4. 如權(quán)利要求1所述的面向低速無線自組網(wǎng)的數(shù)據(jù)傳輸方法，其特征在于：所述步驟 (4)中，數(shù)據(jù)在全局源路徑上逐段傳遞包括如下步驟： (4.1)發(fā)送偵測幀，且偵測幀={源節(jié)點地址，偵測命令碼，候選節(jié)點地址列表，整個網(wǎng) 路的拓撲位示圖}; (4. 2)應(yīng)答偵測回應(yīng)幀，即收到偵測幀的節(jié)點，如果發(fā)現(xiàn)自己在該幀的候選節(jié)點地址列 表中，則根據(jù)自己在該列表中的位置進行延時（IFS+k*AT)后向源節(jié)點發(fā)送偵測回應(yīng)幀， 且偵測回應(yīng)幀={源節(jié)點地址，偵測回應(yīng)命令碼，應(yīng)答節(jié)點地址，源節(jié)點發(fā)送包的RSSI};其 中k為該節(jié)點在該列表中的位置，IFS為幀間間隔，而ΛΤ幀發(fā)送所需時間； (4.3)決策下一跳節(jié)點，即源節(jié)點收到所有候選節(jié)點的偵測回應(yīng)幀后，或等待時間到 后，如果收到了目的節(jié)點的偵測回應(yīng)幀，則下一跳節(jié)點為目的節(jié)點，否則對源節(jié)點與所有回 應(yīng)節(jié)點之間的通信質(zhì)量進行評估，在此基礎(chǔ)上選取其中具有最好評估質(zhì)量的節(jié)點作為下一 跳節(jié)點； (4. 4)數(shù)據(jù)傳輸，即源節(jié)點在決定好下一跳節(jié)點后，則向該節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)幀，且數(shù)據(jù)幀 ={源節(jié)點地址，數(shù)據(jù)命令碼，下一跳節(jié)點地址，目的節(jié)點地址、數(shù)據(jù)，校驗碼}; (4. 5)應(yīng)答數(shù)據(jù)回應(yīng)幀，在下一跳節(jié)點收到數(shù)據(jù)幀后，且經(jīng)過校驗正確，則向源節(jié)點發(fā) 送數(shù)據(jù)回應(yīng)幀，且數(shù)據(jù)回應(yīng)幀={源節(jié)點地址，數(shù)據(jù)回應(yīng)碼，應(yīng)答節(jié)點地址}; (4. 6)保存父節(jié)點信息，即在下一跳節(jié)點發(fā)送完應(yīng)答數(shù)據(jù)回應(yīng)幀后將源節(jié)點作為父節(jié) 點信息保存，便于后續(xù)傳遞數(shù)據(jù)；同時如果該節(jié)點不是目的節(jié)點則以該節(jié)點為源節(jié)點，將其 所收到的數(shù)據(jù)繼續(xù)往目的節(jié)點方向傳遞； (4. 7)當(dāng)源節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)幀后，在規(guī)定的時間內(nèi)沒有收到下一跳節(jié)點的數(shù)據(jù)回應(yīng)幀，則 該源節(jié)點將重發(fā)三次數(shù)據(jù)幀，如果仍然接收不到下一跳節(jié)點的數(shù)據(jù)回應(yīng)幀，則認為數(shù)據(jù)發(fā) 送失敗，則其向其上一跳節(jié)點回復(fù)數(shù)據(jù)傳輸失敗的NCK幀，且NCK幀={源節(jié)點地址，數(shù)據(jù) 傳輸失敗命令碼，目的節(jié)點地址，該節(jié)點更新后的網(wǎng)路的拓撲位示圖}; (4. 8)對于收到數(shù)據(jù)傳輸失敗的NCK幀的節(jié)點，首先將自己的網(wǎng)路的拓撲位示圖與該 幀中的網(wǎng)路的拓撲位示圖進行融合，然后向其上一跳節(jié)點回復(fù)數(shù)據(jù)傳輸失敗的NCK幀，直 至匯集節(jié)點； (4. 9)匯集節(jié)點收到NCK幀后，返回到步驟（3)，重新規(guī)劃路徑進行數(shù)據(jù)傳輸。
5. 如權(quán)利要求4所述的面向低速無線自組網(wǎng)的數(shù)據(jù)傳輸方法，其特征在于：所述步 驟（4. 1)中源節(jié)點發(fā)送偵測幀由候選節(jié)點接收，其中候選節(jié)點根據(jù)目的節(jié)點與源節(jié)點之間 的位置關(guān)系確定，即以目的節(jié)點與源節(jié)點的連線為中心線，以無線信號最樂觀的通信距離 D〇ptimisti。為半徑，以一定角度形成的扇形球面范圍內(nèi)的節(jié)點都為候選節(jié)點，而候選節(jié)點的排 列順序按節(jié)點編址的大小排列，如果目的節(jié)點在候選節(jié)點中，則目的節(jié)點排在第一個，其他 按節(jié)點編址的大小排列。
6. 如權(quán)利要求4所述的面向低速無線自組網(wǎng)的數(shù)據(jù)傳輸方法，其特征在于：所述步驟 (4. 3)中以通信質(zhì)量作為下一跳節(jié)點的決策依據(jù)，通信質(zhì)量評估公式為
LQk為第k個候選節(jié)點與源節(jié)點之間的鏈路質(zhì)量，LQThrsh()ld為鏈路質(zhì)量閾值，D max為節(jié)點 Nh到節(jié)點隊的距離，Dk為回應(yīng)節(jié)點到目的節(jié)點之間的通信距離；節(jié)點之間直接通信的通信 鏈路質(zhì)量LQ可用下面公式計算，其中RSSI smt為源節(jié)點發(fā)送包的RSSI，而RSSIraeive為返回 數(shù)據(jù)包的RSSI，RSSI為接收的信號強度指示 〇
【文檔編號】H04W40/02GK104159265SQ201410356082
【公開日】2014年11月19日 申請日期:2014年7月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月24日
【發(fā)明者】李峰, 金紅, 高強, 尤優(yōu) 申請人:鎮(zhèn)江智拓智能科技發(fā)展有限公司, 李峰