專利名稱：駕駛輔助設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于車輛輔助駕駛的駕駛輔助設(shè)備，更具體地，涉及利用使用安裝至車輛的成像裝置拍攝車輛周邊圖像而獲得的圖像在設(shè)置在車輛內(nèi)部的裝置上顯示駕駛輔助圖像的駕駛輔助設(shè)備。
背景技術(shù)：
在用于輔助駕駛員在駕駛過(guò)程中檢查車輛周邊的現(xiàn)有設(shè)備中，有一種駕駛輔助設(shè)備，其利用安裝至車輛規(guī)定位置(諸如車輛后方的位置)處的成像裝置拍攝車輛周邊的圖像、并在設(shè)置在車輛內(nèi)的顯示裝置上顯示得到的圖像的駕駛輔助 設(shè)備。在例如駕駛員在停車場(chǎng)中通過(guò)倒車進(jìn)行停車時(shí)，利用這種駕駛輔助設(shè)備允許駕駛員更容易的檢查車后是否存在障礙物或人。在這種駕駛輔助設(shè)備中，駕駛員檢查車輛周邊有多容易取決于顯示在設(shè)置在車輛內(nèi)的顯示器上的圖像。因此，已經(jīng)提出了各種駕駛輔助設(shè)備，這些駕駛輔助設(shè)備通過(guò)對(duì)由成像裝置拍攝的圖像進(jìn)行視點(diǎn)變換和圖像處理來(lái)在顯示裝置上顯示允許駕駛員更容易地檢查周邊的圖像。例如，日本專利申請(qǐng)公開(kāi)No. JP-A-2009-81664公開(kāi)了一種駕駛輔助設(shè)備，其設(shè)置有位于車輛的規(guī)定的后方位置的作為成像裝置的廣角后置照相機(jī)、和設(shè)置在車輛內(nèi)部并顯示由該廣角后置照相機(jī)拍攝的圖像的顯示裝置。在該駕駛輔助設(shè)備中，對(duì)通過(guò)拍攝車輛右后方區(qū)域以及車輛左方和右方的區(qū)域的圖像而獲得的廣角圖像的多個(gè)部分進(jìn)行裁剪來(lái)產(chǎn)生后方圖像、右后方圖像、和左后方圖像。通過(guò)以以下方式在顯示裝置的顯示區(qū)中排布這些圖像來(lái)將駕駛輔助圖像呈現(xiàn)給駕駛員后方圖像顯示在顯示區(qū)的中央、右后方圖像顯示在后方圖像的右側(cè)、而左后方圖像顯示在后方圖像的左側(cè)。駕駛輔助設(shè)備以以下方式呈現(xiàn)駕駛輔助圖像。通過(guò)對(duì)所拍攝的廣角圖像的裁剪部分的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行諸如坐標(biāo)變換的圖像處理來(lái)生成后方圖像，使得所生成的后方圖像具有與車輛駕駛員通過(guò)望后鏡可視識(shí)別出的車輛正后方區(qū)域的鏡面反射圖像相對(duì)應(yīng)的尺寸。右后方圖像和左后方圖像通過(guò)對(duì)所拍攝的廣角圖像的裁剪部分的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行諸如圖像壓縮的圖像處理而生成，使得這些圖像與這些圖像在顯示區(qū)中的顯示空間(即，顯示在中央的后方圖像的左側(cè)和右側(cè)的空間)相適應(yīng)。對(duì)于以上述方式生成的駕駛輔助圖像，可以在顯示裝置的有限顯示區(qū)中有效地顯示寬區(qū)域(即，車輛的右后方區(qū)域和車輛的左右方區(qū)域)的圖像。由于后方圖像顯示為具有與車輛駕駛員通過(guò)望后鏡可視識(shí)別出的車輛正后方區(qū)域的鏡面反射圖像相對(duì)應(yīng)的尺寸，因此駕駛員可以以正確的距離感來(lái)識(shí)別圖像。然而，JP-A-2009-81664具有如下缺陷。駕駛員利用JP-A-2009-81664中公開(kāi)的駕駛輔助設(shè)備的一種示例情形為駕駛員通過(guò)倒車將車輛停入停車位。在將車輛引入停車位或?qū)④囃？吭谕＼囄?g卩，相對(duì)于停車位來(lái)定位車輛)的過(guò)程中，駕駛員主要觀看顯示在顯示裝置的顯示區(qū)中央的后方圖像來(lái)執(zhí)行必需的駕駛操作。此外，在執(zhí)行這樣的駕駛操作時(shí)，駕駛員需要利用駕駛輔助圖像的右后方圖像和左后方圖像來(lái)檢查他或她自己車輛的左方或右方是否有行人、其他車輛等。由于顯示在后方圖像的左右側(cè)的右后方圖像和左后方圖像已經(jīng)進(jìn)行了圖像處理從而與顯示區(qū)相適應(yīng)，因此這些圖像相比于駕駛員裸眼觀看車輛的右后方或左后方區(qū)域的情況而存在變形。因此，當(dāng)駕駛員試圖通過(guò)觀看右后方圖像和左后方圖像來(lái)檢查是否存在從停車位的左方或右方方向過(guò)來(lái)的行人、其他車輛等時(shí)，駕駛員難以辨認(rèn)右后方圖像或左后方圖像中包括的接近的行人的距離、接近的其他車輛的距離，以及行人或其他車輛接近停車位的速度。從而，對(duì)于駕駛員來(lái)說(shuō)，JP-A-2009-81664中公開(kāi)的駕駛輔助設(shè)備用起來(lái)不是很舒服。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的示出的各方面提供了一種駕駛輔助設(shè)備，其能夠利用通過(guò)利用安裝至車輛規(guī)定位置的成像裝置拍攝車輛周邊的圖像而獲得的圖像來(lái)顯示使駕駛員使用起來(lái)更舒·服的駕駛輔助圖像。根據(jù)本發(fā)明的第一方面，一種駕駛輔助設(shè)備包括至少一個(gè)成像裝置，其設(shè)置在車輛后方的規(guī)定位置；圖像處理器，其被構(gòu)造為通過(guò)對(duì)利用成像裝置拍攝車輛后方周邊的圖像而獲得的后方周邊圖像進(jìn)行圖像處理來(lái)生成駕駛輔助圖像；以及顯示裝置，其被構(gòu)造為在顯示屏幕上顯示從圖像處理器輸出的駕駛輔助圖像，其中所述圖像處理器被構(gòu)造為獲取所述后方周邊圖像，以設(shè)置作為所述后方周邊圖像的中央部分且與車輛的正后方區(qū)域?qū)?yīng)的后方裁剪區(qū)域，以及在所述后方周邊圖像中設(shè)置與位于車輛右后方的區(qū)域?qū)?yīng)的右后方裁剪區(qū)域、和與位于車輛左后方的區(qū)域?qū)?yīng)的左后方裁剪區(qū)域；所述圖像處理器被構(gòu)造為基于從所述后方周邊圖像裁剪出的圖像生成后方圖像作為對(duì)應(yīng)于后方裁剪區(qū)域的圖像、基于從所述后方周邊圖像裁剪出的圖像生成右后方圖像作為對(duì)應(yīng)于右后方裁剪區(qū)域的圖像、以及基于從所述后方周邊圖像裁剪出的圖像生成左后方圖像作為對(duì)應(yīng)于左后方裁剪區(qū)域的圖像；所述駕駛輔助圖像以如下方式顯示在顯示屏幕上，其中所述右后方圖像以所述右后方圖像的垂直中心線作為翻轉(zhuǎn)軸而左右翻轉(zhuǎn)地顯示在顯示屏幕的處于后方圖像上方的右側(cè)區(qū)域中，所述左后方圖像以所述左后方圖像的垂直中心線作為翻轉(zhuǎn)軸而左右翻轉(zhuǎn)地顯示在顯示屏幕的處于后方圖像上方的左側(cè)區(qū)域中，而所述后方圖像以后方圖像的垂直中心線為翻轉(zhuǎn)軸而左右翻轉(zhuǎn)地顯示在所述右后方圖像和所述左后方圖像的下方；以及所述圖像處理器被構(gòu)造為通過(guò)以下方式生成右后方圖像進(jìn)行圖像處理以使得右后方圖像的垂直寬度隨著位置從右后方圖像的更靠近顯示屏幕垂直中心線的邊線遠(yuǎn)離而靠近其右外側(cè)線而增大，并且被構(gòu)造為通過(guò)以下方式生成左后方圖像進(jìn)行圖像處理以使得左后方圖像的垂直寬度隨著位置從左后方圖像的更靠近顯示屏幕垂直中心線的邊線遠(yuǎn)離而靠近其左外側(cè)線而增大。本發(fā)明的其他方面和優(yōu)點(diǎn)將從下面的說(shuō)明書、附圖和權(quán)利要求書而變得顯而易見(jiàn)。


圖I是示出根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的駕駛輔助設(shè)備的構(gòu)造的框圖2A和圖2B分別是示出了如何定義裁剪區(qū)域的車輛的側(cè)視圖和俯視圖；圖3示出了根據(jù)所述實(shí)施例拍攝的并在其中設(shè)置了裁剪區(qū)域的示例后方周邊圖像；以及圖4A示出了其中示出了裁剪角度的示例后方周邊圖像，而圖4B示出了從圖4A的后方周邊圖像獲得的駕駛輔助圖像。
具體實(shí)施例方式下面將參照?qǐng)DI至圖4B詳細(xì)描述本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例。該實(shí)施例涉及其中在車輛后方位置設(shè)置一個(gè)成像裝置的示例駕駛輔助設(shè)備。本發(fā)明不限于下面的實(shí)施例，而是在不背離本發(fā)明的精神和范圍的條件下可以進(jìn)行各種修改。
[實(shí)施例]圖I是示出根據(jù)該實(shí)施例的駕駛輔助設(shè)備的框圖。如圖I所示，駕駛輔助設(shè)備10設(shè)置有成像裝置I、顯示裝置3、和圖像處理器20。圖像處理器20設(shè)置有ROM 4、RAM 5、成像裝置I/F模塊6、顯示裝置I/F模塊7、和用于控制這些模塊的控制器2。盡管任何圖中都未示出，但是成像裝置I設(shè)置有諸如魚眼鏡頭的廣角鏡頭、保持廣角鏡頭的鏡頭架、膜片、濾光器、和在其上形成由穿過(guò)廣角鏡頭的光束所載送的圖像的成像裝置(諸如(XD)。如圖2A和圖2B所示，單個(gè)成像裝置I設(shè)置在車輛40的后保險(xiǎn)杠40a上車輛寬度方向的大約中央處(例如，布置在車輛40的后方位置的牌照的上方)。成像裝置I在其整個(gè)可拍攝范圍內(nèi)拍攝車輛40后方周邊的圖像。盡管該實(shí)施例是針對(duì)于安裝了單個(gè)成像裝置I的情況，但是也可以安裝多個(gè)成像裝置以拍攝車輛40后方周邊的各分割區(qū)域的圖像。 顯示裝置3設(shè)置有具有觸摸屏功能的液晶面板，并且基于由圖像處理器20提供的數(shù)據(jù)來(lái)顯示圖像。盡管未詳細(xì)描述，但是顯示裝置3可以顯示由設(shè)置在車輛40內(nèi)的汽車導(dǎo)航系統(tǒng)(未示出)傳輸?shù)牡叵窕蛴稍O(shè)置在車輛40內(nèi)的諸如DVD播放器的圖像再現(xiàn)設(shè)備傳輸?shù)膱D像。接下來(lái)，將描述圖像處理器20。成像裝置I/F模塊6是設(shè)置在成像裝置I和控制器2之間的接口，其獲取由成像裝置I拍攝的圖像并將相應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)輸出至控制器2。結(jié)合圖像ASIC等(未示出)，控制器2對(duì)與由成像裝置I拍攝的圖像對(duì)應(yīng)并由成像裝置I/F模塊6提供的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理(諸如圖像裁剪和失真校正)。顯示裝置I/F模塊7是設(shè)置在控制器2和顯示裝置3之間、并接收經(jīng)過(guò)控制器2的圖像處理后的圖像數(shù)據(jù)的接口，并且其將相應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)輸出至顯示裝置3。ROM 4存儲(chǔ)用于要由控制器2進(jìn)行的圖像處理的程序、在對(duì)由控制器2獲取的圖像進(jìn)行坐標(biāo)變換處理過(guò)程中要參考的坐標(biāo)變換表、以及其他信息?？刂破?根據(jù)這些程序和坐標(biāo)變換表進(jìn)行上述的圖像處理。RAM 5用作控制器2的工作區(qū)；例如，RAM 5臨時(shí)存儲(chǔ)始終由成像裝置I拍攝的車輛40后方周邊的圖像、以及在控制器2執(zhí)行圖像處理時(shí)臨時(shí)存儲(chǔ)受到圖像處理的圖像。接下來(lái)，將參照?qǐng)DI至圖3描述根據(jù)該實(shí)施例的駕駛輔助設(shè)備10的操作原理。在下面的描述中，參照?qǐng)D2B，車輛40的設(shè)置有右側(cè)后視鏡40b的一側(cè)稱作右側(cè)，而設(shè)置有左側(cè)后視鏡40c的一側(cè)稱作左側(cè)。當(dāng)駕駛員通過(guò)倒行車輛40而啟動(dòng)了停放車輛40的動(dòng)作(例如，在車輛40是AT車輛的情況下，駕駛員將變速桿變換至“R(倒車)”時(shí))時(shí)，駕駛輔助設(shè)備10開(kāi)始工作。圖像處理器20的控制器2從RAM 5讀取圖3所示的后方周邊圖像60，并開(kāi)始對(duì)后方周邊圖像60進(jìn)行處理。后方周邊圖像60是通過(guò)在成像裝置I的整個(gè)可拍攝范圍內(nèi)拍攝車輛40后方周邊的圖像而獲得、并被存儲(chǔ)在RAM 5中的圖像。成像裝置I的整個(gè)后方可拍攝范圍表示圖2A的側(cè)視圖中垂直成像邊界51a(即，穿過(guò)成像裝置I的中心并垂直于地面的線)后方、以及圖2B的俯視圖中的水平成像邊界51b (即，穿過(guò)成像裝置I的中心并平行于車輛40的后端的線)后方的整個(gè)成像范圍50。如圖2B所示,控制器2從后方周邊圖像60裁剪出作為后方裁剪區(qū)域50a、右后方裁剪區(qū)域50b、和左后方裁剪區(qū)域50c的圖像區(qū)域，其中，后方裁剪區(qū)域50a對(duì)應(yīng)于車輛40的后保險(xiǎn)杠40a的正后方區(qū)域,右后方裁剪區(qū)域50b對(duì)應(yīng)于位于車輛40的右后方、并位于·后方裁剪區(qū)域50a右側(cè)的區(qū)域(區(qū)域50a和50b之間有重疊)，左后方裁剪區(qū)域50c對(duì)應(yīng)于位于車輛40的左后方、并位于后方裁剪區(qū)域50a左側(cè)的區(qū)域(區(qū)域50a和50c之間有重疊)。下面將描述如何裁剪這些區(qū)域。如圖2A所示，后方裁剪區(qū)域50a的垂直范圍由邊界線52和邊界線53定義，邊界線52連接成像裝置I的中心和在前后方向上與保險(xiǎn)杠40a的后端相距規(guī)定距離(即，即使在駕駛員在低速倒行車輛40時(shí)看到障礙物后踩下制動(dòng)器，也允許車輛40停下來(lái)而不會(huì)撞到位于車輛40后的諸如邊石的障礙物的距離(例如，Im))的地面上的位置，邊界線53是從成像裝置I的中心斜向后繪制、且與邊界線52形成規(guī)定角度dl的直線。如圖2B所示，后方裁剪區(qū)域50a的水平范圍由從成像裝置I的中心斜向后繪制、且與水平成像邊界51b形成角度r3的邊界線56和57定義。由邊界線56和57形成的角度被設(shè)置為規(guī)定值rl (=180。-2Xr3)。控制器2在后方周邊圖像60中設(shè)置這樣的后方裁剪區(qū)域50a。更具體的，如圖3所示，控制器2在后方周邊圖像60中心附近將由對(duì)應(yīng)于邊界線52、53、56、和57的粗線圍起來(lái)的區(qū)域設(shè)置為后方裁剪區(qū)域50a。另一方面，如圖2A所示，右后方裁剪區(qū)域50b和左后方裁剪區(qū)域50c中的每一個(gè)的垂直范圍由邊界線54和邊界線55定義，邊界線54連接成像裝置I的中心和地面上從邊界線52與地面的交點(diǎn)向車輛40移近規(guī)定距離的位置，邊界線55是從成像裝置I的中心斜向后繪制、且與邊界線54形成規(guī)定角度d2的直線。如圖2B所示，右后方裁剪區(qū)域50b的水平范圍由水平成像邊界51b和邊界線58定義，邊界線58是從成像裝置I斜向后繪制、且與水平成像邊界51b形成規(guī)定角度r2( >r3)的直線。左后方裁剪區(qū)域50c的水平范圍由水平成像邊界51b和邊界線59定義，邊界線59是從成像裝置I斜向后繪制、且與水平成像邊界51b形成規(guī)定角度r2的直線。控制器2在后方周邊圖像60中設(shè)置這樣的右后方裁剪區(qū)域50b和左后方裁剪區(qū)域50c。更具體地，如圖3所示，控制器2在后方周邊圖像60中的后方裁剪區(qū)域50a的左側(cè)將由對(duì)應(yīng)于邊界線54、55和58的粗線以及水平成像邊界51b圍起來(lái)的區(qū)域設(shè)置為右后方裁剪區(qū)域50b?？刂破?在后方周邊圖像60中的后方裁剪區(qū)域50a的右側(cè)將由對(duì)應(yīng)于邊界線54、55和59的粗線以及水平成像邊界51b圍起來(lái)的區(qū)域設(shè)置為左后方裁剪區(qū)域50c。
控制器2以上述方式在后方周邊圖像60中設(shè)置后方裁剪區(qū)域50a、右后方裁剪區(qū)域50b、和左后方裁剪區(qū)域50c，并裁剪對(duì)應(yīng)于裁剪區(qū)50a、50b、和50c的圖像以及將這些圖像作為圖像數(shù)據(jù)存入RAM5。更具體的，被裁剪為對(duì)應(yīng)于后方裁剪區(qū)域50a的數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)、被裁剪為對(duì)應(yīng)于右后方裁剪區(qū)域50b的數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)、和被裁剪為對(duì)應(yīng)于左后方裁剪區(qū)域50c的數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)分別作為后方圖像數(shù)據(jù)、右后方圖像數(shù)據(jù)、和左后方圖像數(shù)據(jù)被存入RAM 5中。在后方周邊圖像60中虛擬地定義上述邊界線(水平成像邊界51b和邊界線52至59)以執(zhí)行圖像處理。然后，控制器2執(zhí)行圖像合并，S卩，將存儲(chǔ)在RAM 5中的后方圖像數(shù)據(jù)、右后方圖像數(shù)據(jù)、和左后方圖像數(shù)據(jù)合并在一起，從而在顯示屏的上部區(qū)域中并排地顯示對(duì)應(yīng)于右后方圖像數(shù)據(jù)和左后方圖像數(shù)據(jù)的圖像，并在對(duì)應(yīng)于右后方圖像 數(shù)據(jù)和左后方圖像數(shù)據(jù)的圖像下方顯示對(duì)應(yīng)于后方圖像數(shù)據(jù)的圖像，并將得到的圖像數(shù)據(jù)作為駕駛輔助圖像數(shù)據(jù)經(jīng)由顯示裝置I/F模塊7輸出至顯示裝置3。對(duì)應(yīng)于駕駛輔助圖像數(shù)據(jù)的圖像作為駕駛輔助圖像70 (后面進(jìn)行描述)顯示在顯示裝置3的顯示屏幕上。接下來(lái)，將參照?qǐng)DI至圖4B描述根據(jù)本實(shí)施例的駕駛輔助設(shè)備10的具體操作和優(yōu)點(diǎn)。下面的描述將針對(duì)駕駛員通過(guò)倒行車輛40來(lái)將車輛40停放到如有很多人和其他車輛來(lái)往的商用設(shè)施的停車場(chǎng)之類的區(qū)域的停車位中的情況。駕駛員開(kāi)始倒行車輛40以將車輛40停放到由圖4A所示的后方周邊圖像60所包括的白線圍起來(lái)的停車位中。如上所述，控制器2在后方周邊圖像60中設(shè)置后方裁剪區(qū)域50a、右后方裁剪區(qū)域50b、和左后方裁剪區(qū)域50c，裁剪對(duì)應(yīng)于各裁剪區(qū)域50a、50b、和50c的圖像數(shù)據(jù)以及將這些裁剪圖像數(shù)據(jù)存入RAM 5。如圖4A所示，假設(shè)由垂直平面和水平平面中的邊界線形成且代表裁剪區(qū)域50a、50b、和50c的尺寸的角度如下dl = 90°，d2 =66° , rl = 110° ,以及 r2 = 40°?？刂破?通過(guò)執(zhí)行圖像處理來(lái)生成駕駛輔助圖像，從而使得在顯示裝置3的顯示屏幕的下部區(qū)域中將與被裁剪為對(duì)應(yīng)于后方裁剪區(qū)域50a的數(shù)據(jù)的后方圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的后方圖像70a顯示為以后方圖像70a垂直中線為翻轉(zhuǎn)軸進(jìn)行了左右翻轉(zhuǎn)；使得在顯示裝置3的顯示屏幕的右上部區(qū)域中將與被裁剪為對(duì)應(yīng)于右后方裁剪區(qū)域50b的數(shù)據(jù)的右后方圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的右后方圖像70b顯示為左右翻轉(zhuǎn)；以及使得在顯示裝置3的顯示屏幕的左上部區(qū)域中將與被裁剪為對(duì)應(yīng)于左后方裁剪區(qū)域50c的數(shù)據(jù)的左后方圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的左后方圖像70c顯示為左右翻轉(zhuǎn)。然后，控制器2將所生成的駕駛輔助圖像數(shù)據(jù)輸出至顯示裝置3以在顯示裝置3的顯示屏幕上顯示圖4B所示的駕駛支持圖像70。在圖4B所示的駕駛支持圖像70中，在右后方圖像70b和左后方圖像70c之間顯示頂部視點(diǎn)圖像70d。盡管未詳細(xì)描述，但是頂部視點(diǎn)圖像70d是當(dāng)從位于車輛40后方預(yù)定高度的虛擬視點(diǎn)向下看時(shí)會(huì)得到的、且由控制器2對(duì)后方周邊圖像60的規(guī)定區(qū)域執(zhí)行諸如坐標(biāo)變換的圖像處理而生成的圖像。盡管在該實(shí)施例中，駕駛支持圖像70包括頂部視點(diǎn)圖像70d，但是可以通過(guò)將右后方圖像70b和左后方圖像70c的顯示區(qū)向顯示屏幕的垂直中線擴(kuò)展、或?qū)⒑蠓綀D像70a的顯示區(qū)向上擴(kuò)展以取代頂部視點(diǎn)圖像70d的顯示區(qū)來(lái)省略頂部視點(diǎn)圖像70d。在生成駕駛輔助圖像數(shù)據(jù)的過(guò)程中，控制器2執(zhí)行圖像處理以校正被裁剪為對(duì)應(yīng)于各裁剪區(qū)50a、50b、和50c的數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)的失真。在如此做的過(guò)程中，控制器2可以執(zhí)行圖像擴(kuò)大或縮小，以使對(duì)應(yīng)于各圖像數(shù)據(jù)的圖像顯示在顯示裝置3的顯示屏幕上，而不會(huì)引起各圖像數(shù)據(jù)的內(nèi)容的過(guò)多或短缺顯示。涉及校正這種失真的技術(shù)是已知的(例如，JP-A-2008-311890)，但不會(huì)對(duì)其進(jìn)行詳細(xì)描述，這是因?yàn)樗鼈儾恢苯由婕氨景l(fā)明。在將車輛40停放到圖4A的后方周邊圖像60所示的停車位的過(guò)程中，駕駛員需要駕駛車輛40進(jìn)行?？客瑫r(shí)進(jìn)行安全檢查，即，檢查正通過(guò)停車位前面的道路部分的其他車輛或從車輛40的一邊靠近停車位的行人。在JP-A-2009-81664中公 開(kāi)的駕駛輔助設(shè)備中，為了允許駕駛員以正確的距離感識(shí)別后方圖像，將后方圖像生成為具有與當(dāng)車輛駕駛員通過(guò)望后鏡可視地識(shí)別車輛正后方區(qū)域時(shí)的鏡面反射圖像對(duì)應(yīng)的尺寸。然而，顯示在后方圖像的右側(cè)和左側(cè)的右后方圖像和左后方圖像失真，這是因?yàn)檫@些圖像已經(jīng)進(jìn)行了圖像壓縮以適于顯示區(qū)。因此，當(dāng)駕駛員嘗試檢查是否有行人、其他車輛等正從他或他自己的車輛的左側(cè)或右側(cè)方向靠近時(shí)，駕駛員難以識(shí)別出他或她自己的車輛與包括在右后方圖像或左后方圖像中的正靠近的行人、正靠近的其他車輛等之間的距離，以及行人、其他車輛等的靠近速度。相反，在根據(jù)本實(shí)施例生成的駕駛輔助圖像70中，后方圖像70a以顯示屏幕的整個(gè)水平寬度顯示在顯示裝置3的顯示屏幕下部區(qū)域中，而右后方圖像70b和左后方圖像70c并排顯不在后方圖像70a的上方。因此，右后方圖像70b和左后方圖像70c可以顯不在比JP-A-2009-81664的顯示模式(其中右后方圖像和左后方圖像顯示在后方圖像的右側(cè)和左偵 更大的區(qū)域中。結(jié)果，右后方圖像70b和左后方圖像70c可以在視覺(jué)上變大，這是因?yàn)闇p小了失真和水平壓縮。如圖4B所示，左后方圖像70c和右后方圖像70b中的每一個(gè)都在受到這種圖像處理后進(jìn)行顯示，其中所述圖像處理使得圖像的垂直寬度隨著位置從更靠近顯示屏幕垂直中線的邊線遠(yuǎn)離而靠向右或左外側(cè)線而增大。更具體的，對(duì)于右后方圖像70b，執(zhí)行圖像處理以使得區(qū)域分割線70ba用作右后方圖像70b和后方圖像70a之間的邊界，其中，區(qū)域分割線70ba通常為從左上延伸至右下的傾斜直線、且連接右后方圖像70b和頂部視點(diǎn)圖像70d之間的區(qū)域分割線70bb的底端和右后方圖像70b的右邊線70bc的底端。對(duì)于左后方圖像70c，執(zhí)行圖像處理以使得區(qū)域分割線70ca用作左后方圖像70c和后方圖像70a之間的邊界，其中，區(qū)域分割線70ca通常為從右上延伸至左下的傾斜直線、且連接左后方圖像70c和頂部視點(diǎn)圖像70d之間的區(qū)域分割線70cb的底端和左后方圖像70c的左邊線70cc的底端。因此，在檢查有行人、其他車輛等從車輛40的左側(cè)或右側(cè)方向靠近時(shí)，駕駛員可以看到車輛40右后方和左后方更寬的區(qū)域，并且可以容易地識(shí)別車輛40與右后方圖像70b或左后方圖像70c中包括的行人、其他車輛等之間的距離，以及行人、其他車輛等的靠近速度。由于區(qū)域分割線70ba和70ca是斜線，因此可以在后方圖像70a中示出作為車輛40的移動(dòng)目標(biāo)的停車位及其附近，而不會(huì)引起其顯示內(nèi)容的過(guò)多或不足。此外，由于后方圖像70a顯示在顯示屏幕的整個(gè)水平寬度上，因此目標(biāo)停車位周圍的其他停放車輛等顯示為大圖像，因此駕駛員可以識(shí)別出目標(biāo)停車位及其附近的情況。在根據(jù)本實(shí)施例生成的駕駛輔助圖像70中，如圖4所示，為了允許駕駛員更容易地進(jìn)行停車駕駛操作，在后方圖像70a中顯示了指示車輛40的寬度的兩條車輛寬度線71、以及指示與車輛40的后保險(xiǎn)杠40a相距規(guī)定距離(例如，Im和5m)的位置的兩條虛擬距離指示線72和73，并將區(qū)域分割線70ba和70ca設(shè)置為與各車輛寬度線71平行。因此，駕駛員可以容易地在駕駛輔助圖像70中將后方圖像70a與右后方圖像70b和左后方圖像70c區(qū)分開(kāi)，并可以不會(huì)感覺(jué)到異樣的觀看其中后方圖像70a與右后方圖像70b和左后方圖像70c分離的駕駛輔助圖像70。因此對(duì)于駕駛輔助圖像70駕駛員使用起來(lái)很舒服。區(qū)域分割線70ba和70ca可以不與各車輛寬度線71平行，但是在這種情況中駕駛員會(huì)感覺(jué)到異樣。此外，區(qū)域分割線70ba和70ca可以是曲線、波形線、或其他線型。同樣在這些情況中，可以容易地將后方圖像70a與右后方圖像70b和左后方圖像70c區(qū)分開(kāi)，從而提高了它們的可視性。如上所述，在根據(jù)本發(fā)明的駕駛輔助設(shè)備中，后方圖像(或前方圖像)顯示在顯示裝置的顯示屏幕的下部區(qū)域中。右后方圖像(或右前方圖像)和左后方圖像(或左前方圖像)并排顯示在顯示屏幕的上部區(qū)域中，其中它們各自垂直方向上的寬度隨著位置從更靠近顯示屏幕的垂直中線的邊線遠(yuǎn)離而靠向右或左外側(cè)線而增大。利用該手段， 可以在后方圖像(或前方圖像)中顯示存在于車輛移動(dòng)方向前方的顯示對(duì)象(停車位中的白線或阻擋物、附近的水泥阻擋墻等)，而不會(huì)引起其過(guò)度或短缺顯示。在右后方圖像(或右前方圖像)和左后方圖像(或左前方圖像)中，駕駛員可以容易地識(shí)別出從他或她自己的車輛的左邊或右邊方向靠近的行人、其他車輛等。從而可以提供駕駛員用起來(lái)很舒服的駕駛輔助圖像。在上述實(shí)施例中，利用設(shè)置在車輛40后方位置的成像裝置I拍攝車輛40后方周邊的圖像，并且通過(guò)對(duì)得到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理而產(chǎn)生駕駛輔助圖像70并呈現(xiàn)給駕駛員。如下所述的其他結(jié)構(gòu)也是可能的，其中利用設(shè)置在車輛40前方位置的成像裝置I拍攝車輛40前方周邊的圖像并且通過(guò)對(duì)得到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理而產(chǎn)生駕駛輔助圖像。在成像裝置I設(shè)置在車輛40的前方位置的情況下，單個(gè)成像裝置I在大約車輛寬度中心的位置處設(shè)置在車輛40的前保險(xiǎn)杠上方(例如，設(shè)置在車輛40前方位置處的牌照上方)。除了在圖2A和圖2B中將前方和后方切換以外，成像裝置I的前方周邊圖像的成像范圍、以及將在前方周邊圖像中設(shè)置的前方裁剪區(qū)域、右前方裁剪區(qū)域、和左前方裁剪區(qū)域可以以與將成像裝置I設(shè)置在車輛40的后方位置的情況相同的方式進(jìn)行設(shè)置。S卩，前方周邊圖像的成像范圍是位于垂直成像邊線51a和水平成像邊界51b的前方的整個(gè)范圍。前方裁剪區(qū)域(其對(duì)應(yīng)于圖2A和圖2B所示的后方裁剪區(qū)域)由垂直方向中的邊界線52和53以及水平方向中的邊界線56和57定義。右前方裁剪區(qū)域(其對(duì)應(yīng)于圖2A和圖2B所示的左后方裁剪區(qū)域50c)由垂直方向中的邊界線54和55以及由水平成像邊界51b和邊界線59定義。左前方裁剪區(qū)域(其對(duì)應(yīng)于圖2A和圖2B所示的右后方裁剪區(qū)域50b)由垂直方向中的邊界線54和55以及由水平成像邊界51b和邊界線58定義?？刂破?在前方周邊圖像中設(shè)置前方裁剪區(qū)域、右前方裁剪區(qū)域、和左前方裁剪區(qū)域，裁剪出對(duì)應(yīng)于各裁剪區(qū)域的前方圖像數(shù)據(jù)、右前方圖像數(shù)據(jù)、和左前方圖像數(shù)據(jù)，并將裁剪圖像數(shù)據(jù)存入RAM 5。然后，控制器2組合前方圖像數(shù)據(jù)、右前方圖像數(shù)據(jù)、和左前方圖像數(shù)據(jù)，從而在顯示屏幕的上部區(qū)域中并排顯示對(duì)應(yīng)于右前方圖像數(shù)據(jù)和左前方圖像數(shù)據(jù)的圖像，以及使得對(duì)應(yīng)于前方圖像數(shù)據(jù)的圖像顯示在對(duì)應(yīng)于右前方圖像數(shù)據(jù)和左前方圖像數(shù)據(jù)的圖像的下方。然后，控制器2將得到的駕駛輔助圖像數(shù)據(jù)經(jīng)由顯示裝置I/F模塊7輸出至顯示裝置3。因此，對(duì)應(yīng)于駕駛輔助圖像數(shù)據(jù)的圖像，即駕駛支持圖像被顯示在顯示裝置3的顯示屏幕上。在由設(shè)置在車輛40的前方位置的成像裝置I拍攝車輛前方周邊的圖像的情況中，駕駛員的視線方向與成像裝置I的成像方向相同，因此無(wú)需在基于所拍攝的圖像生成駕駛輔助圖像的過(guò)程中進(jìn)行左右翻轉(zhuǎn)。當(dāng)駕駛員沿公路駕駛車輛40時(shí)，可能會(huì)有行人、其他車輛等從側(cè)道突然進(jìn)入公路。尤其是在車輛40的前端距駕駛員座位的距離較長(zhǎng)的情況中，只要駕駛員的視力是進(jìn)行識(shí)別的唯一手段就會(huì)在駕駛員識(shí)別出這樣的行人、車輛等之前出現(xiàn)相當(dāng)大的延遲。如果根據(jù)本發(fā)明在顯示裝置3上顯示車輛40的前方周邊的駕駛輔助圖像，則駕駛員可以通過(guò)觀看右前方圖像或左前方圖像而更早地識(shí)別出突然進(jìn)入公路的行人、其他車輛等。因此提供了·使駕駛員用起來(lái)很舒服的駕駛輔助圖像。雖然以上已經(jīng)詳細(xì)描述了根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例，但本發(fā)明不限于該實(shí)施例，而在不背離權(quán)利要求書描述的本發(fā)明的主旨的條件下可以進(jìn)行各種改變和修改。
權(quán)利要求
1.一種駕駛輔助設(shè)備，包括 至少一個(gè)成像裝置，其設(shè)置在車輛后方的規(guī)定位置； 圖像處理器，其被構(gòu)造為通過(guò)對(duì)利用成像裝置拍攝車輛后方周邊的圖像而獲得的后方周邊圖像進(jìn)行圖像處理來(lái)生成駕駛輔助圖像；以及 顯示裝置，其被構(gòu)造為在顯示屏幕上顯示從圖像處理器輸出的駕駛輔助圖像，其中 所述圖像處理器被構(gòu)造為獲取所述后方周邊圖像，以設(shè)置作為所述后方周邊圖像的中央部分且與車輛的正后方區(qū)域?qū)?yīng)的后方裁剪區(qū)域，以及在所述后方周邊圖像中設(shè)置與位于車輛右后方的區(qū)域?qū)?yīng)的右后方裁剪區(qū)域、和與位于車輛左后方的區(qū)域?qū)?yīng)的左后方裁剪區(qū)域； 所述圖像處理器被構(gòu)造為基于從所述后方周邊圖像裁剪出的圖像生成后方圖像作為對(duì)應(yīng)于后方裁剪區(qū)域的圖像、基于從所述后方周邊圖像裁剪出的圖像生成右后方圖像作為對(duì)應(yīng)于右后方裁剪區(qū)域的圖像、以及基于從所述后方周邊圖像裁剪出的圖像生成左后方圖像作為對(duì)應(yīng)于左后方裁剪區(qū)域的圖像； 所述駕駛輔助圖像以如下方式顯示在顯示屏幕上，其中所述右后方圖像以所述右后方圖像的垂直中心線作為翻轉(zhuǎn)軸而左右翻轉(zhuǎn)地顯示在顯示屏幕的處于所述后方圖像上方的右側(cè)區(qū)域中，所述左后方圖像以所述左后方圖像的垂直中心線作為翻轉(zhuǎn)軸而左右翻轉(zhuǎn)地顯示在顯示屏幕的處于所述后方圖像上方的左側(cè)區(qū)域中，而所述后方圖像以所述后方圖像的垂直中心線為翻轉(zhuǎn)軸而左右翻轉(zhuǎn)地顯示在所述右后方圖像和所述左后方圖像的下方；以及 所述圖像處理器被構(gòu)造為通過(guò)以下方式生成右后方圖像進(jìn)行圖像處理以使得右后方圖像的垂直寬度隨著位置從右后方圖像的更靠近顯示屏幕垂直中心線的邊線遠(yuǎn)離而靠近其右外側(cè)線而增大，并且被構(gòu)造為通過(guò)以下方式生成左后方圖像進(jìn)行圖像處理以使得左后方圖像的垂直寬度隨著位置從左后方圖像的更靠近顯示屏幕垂直中心線的邊線遠(yuǎn)離而靠近其左外側(cè)線而增大。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的駕駛輔助設(shè)備，其中，在所述顯示屏幕上在右后方圖像和左后方圖像之間的后方圖像上方還顯示頂部視點(diǎn)圖像，所述頂部視點(diǎn)圖像是通過(guò)對(duì)從后方周邊圖像裁剪出作為從位于車輛的后上方位置的虛擬視點(diǎn)所拍攝的圖像的圖像進(jìn)行圖像處理而生成的圖像。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的駕駛輔助設(shè)備，其中，在所述后方圖像中顯示指示了車輛的寬度的車輛寬度線，以及 其中，所述右后方圖像與所述后方圖像之間的邊界線和所述左后方圖像與所述后方圖像之間的邊界線是與各車輛寬度線平行的直線。
4.一種駕駛輔助設(shè)備，包括 至少一個(gè)成像裝置，其設(shè)置在車輛前方的規(guī)定位置； 圖像處理器，其被構(gòu)造為通過(guò)對(duì)利用成像裝置拍攝車輛前方周邊的圖像而獲得的前方周邊圖像進(jìn)行圖像處理來(lái)生成駕駛輔助圖像；以及 顯示裝置，其被構(gòu)造為在顯示屏幕上顯示從圖像處理器輸出的駕駛輔助圖像，其中 所述圖像處理器被構(gòu)造為獲取所述前方周邊圖像，以設(shè)置作為所述前方周邊圖像的中央部分且與車輛的正前方區(qū)域?qū)?yīng)的前方裁剪區(qū)域，以及在所述前方周邊圖像中設(shè)置與位于車輛右前方的區(qū)域?qū)?yīng)的右前方裁剪區(qū)域、和與位于車輛左前方的區(qū)域?qū)?yīng)的左前方裁剪區(qū)域； 所述處理器被構(gòu)造為基于從所述前方周邊圖像裁剪出的圖像生成前方圖像作為對(duì)應(yīng)于前方裁剪區(qū)域的圖像、基于從所述前方周邊圖像裁剪出的圖像生成右前方圖像作為對(duì)應(yīng)于右前方裁剪區(qū)域的圖像、以及基于從所述前方周邊圖像裁剪出的圖像生成左前方圖像作為對(duì)應(yīng)于左前方裁剪區(qū)域的圖像； 所述駕駛輔助圖像以如下方式顯示在顯示屏幕上，其中所述右前方圖像顯示在顯示屏幕的處于所述前方圖像上方的右側(cè)區(qū)域中，所述左前方圖像顯示在顯示屏幕的處于所述前方圖像上方的左側(cè)區(qū)域中，而所述前方圖像顯示在所述右前方圖像和所述左前方圖像的下方；以及 所述圖像處理器被構(gòu)造為通過(guò)以下方式生成右前方圖像進(jìn)行圖像處理以使得右前方圖像的垂直寬度隨著位置從右前方圖像的更靠近顯示屏幕垂直中心線的邊線遠(yuǎn)離而靠近其右外側(cè)線而增大，并且被構(gòu)成為通過(guò)以下方式生成左前方圖像進(jìn)行圖像處理以使得左前方圖像的垂直寬度隨著位置從左前方圖像的更靠近顯示屏幕垂直中心線的邊線遠(yuǎn)離而 靠近其左外側(cè)線而增大。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的駕駛輔助設(shè)備，其中，在所述顯示屏幕上在右前方圖像和左前方圖像之間的前方圖像上方還顯示頂部視點(diǎn)圖像，所述頂部視點(diǎn)圖像是通過(guò)對(duì)從前方周邊圖像裁剪出作為從位于車輛的前上方位置的虛擬視點(diǎn)所拍攝的圖像的圖像進(jìn)行圖像處理而生成的圖像。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的駕駛輔助設(shè)備，其中，在所述前方圖像中顯示指示了車輛的寬度的車輛寬度線，以及 其中，所述右前方圖像與所述前方圖像之間的邊界線和所述左前方圖像與所述前方圖像之間的邊界線是與各車輛寬度線平行的直線。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種駕駛輔助設(shè)備。駕駛輔助設(shè)備包括成像單元，其設(shè)置在車輛后方位置；圖像處理器，其生成利用成像單元獲得的圖像；以及顯示單元，其顯示圖像。圖像處理器根據(jù)獲得的后方周邊圖像生成后方圖像、右后方圖像和左后方圖像。后方圖像顯示在顯示單元的上方位置，右后方圖像和左后方圖像顯示在其下部位置。右后方圖像被生成為其垂直寬度隨著位置與中央部分遠(yuǎn)離而靠近顯示單元的右側(cè)而增加，以及左后方圖像被生成為其垂直寬度隨著位置與中央部分遠(yuǎn)離而靠近顯示單元的左側(cè)而增加。
文檔編號(hào)H04N7/18GK102951077SQ201210091749
公開(kāi)日2013年3月6日 申請(qǐng)日期2012年3月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月23日
發(fā)明者加藤弘典 申請(qǐng)人:富士通將軍股份有限公司