專利名稱：立體相機(jī)的自動(dòng)對焦的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明的實(shí)施例涉及立體圖像捕獲，且確切地說，涉及用于確定立體圖像捕獲裝置的適當(dāng)焦深的方法、設(shè)備和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
立體視覺是人類大腦基于從左眼和右眼看到的物體的相對位移來解譯物體的深度的過程。通過以下方式可以人工地誘發(fā)立體效應(yīng)從第一和第二橫向偏移的觀看位置獲取一場景的第一和第二圖像，和向左眼和右眼中的每ー者単獨(dú)呈現(xiàn)圖像。通過及時(shí)地捕獲連續(xù)的立體圖像對，可以將圖像對連續(xù)地呈現(xiàn)給眼睛，從而形成立體影片，所述立體影片在用戶看來是三維的。可以使用兩個(gè)傳統(tǒng)相機(jī)來獲取立體圖像對的圖像中的每ー者?？梢允褂米詣?dòng)對焦程序來正確地為傳統(tǒng)相機(jī)對焦，自動(dòng)對焦程序在不同的焦深下捕獲多個(gè)圖像。然后，對后續(xù)的圖像捕獲使用對應(yīng)于最高頻率含量的焦深。傳統(tǒng)攝像機(jī)可以使用這種方法在視頻捕獲期間自動(dòng)對焦。然而，在執(zhí)行自動(dòng)對焦功能性時(shí)，對幀的捕獲將需要周期性延遲。雖然這種自動(dòng)對焦技術(shù)適合于用單個(gè)傳統(tǒng)相機(jī)來捕獲2D圖像，但是這種技術(shù)可能不適合于立體圖像捕獲 。確切地說，所述技術(shù)可能會(huì)打斷視頻流，而且可能會(huì)受到相機(jī)移動(dòng)(例如因?yàn)橛脩羰植窟\(yùn)動(dòng))的影響。

發(fā)明內(nèi)容
某些實(shí)施例涵蓋ー種在電子裝置中的用于確定圖像傳感器的焦深的方法。所述方法可包括接收與第一視點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第一圖像；接收與第二視點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第二圖像；基于所述第一圖像來確定第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)；使來自所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)；確定與所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)中的每ー者相關(guān)聯(lián)的多個(gè)差異；以及基于所述多個(gè)差異、所述第一視點(diǎn)的位置和所述第二視點(diǎn)的位置來確定焦深。在某些實(shí)施例中，所述方法可進(jìn)ー步包括基于所述第二圖像來確定第二多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)。在一些實(shí)施例中，使來自所述第一個(gè)多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)包括使來自所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與來自所述第二多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)相關(guān)。在一些實(shí)施例中，使來自所述第一個(gè)多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)包括在所述第二圖像中的捜索范圍內(nèi)的像素上重復(fù)。在一些實(shí)施例中，使來自所述第一個(gè)多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)包括確定所述第一圖像與所述第二圖像中的像素之間的均方誤差。在一些實(shí)施例中，基于所述第一圖像來確定第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)包括基于所述第一圖像來確定尺度不變特征變換(SIFT)關(guān)鍵點(diǎn)。在一些實(shí)施例中，基于所述第ー圖像來確定第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)包括對所述第一圖像進(jìn)行二次采樣，對所述第一圖像應(yīng)用高通濾波器，計(jì)算所述第一圖像的功率，和為所述第一圖像設(shè)立閾值。在一些實(shí)施例中，使來自所述第一個(gè)多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)實(shí)時(shí)發(fā)生。在一些實(shí)施例中，所述電子裝置包括移動(dòng)電話。某些實(shí)施例涵蓋ー種計(jì)算機(jī)可讀媒體，其包括經(jīng)配置以使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下步驟的指令接收與第一視點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第一圖像；接收與第二視點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第二圖像；基于所述第一圖像來確定第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)；使來自所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)；確定與所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)中的每ー者相關(guān)聯(lián)的多個(gè)差異；以及基于所述多個(gè)差異、所述第一視點(diǎn)的位置和所述第二視點(diǎn)的位置來確定焦深。在一些 實(shí)施例中，所述指令還經(jīng)配置以使得處理器基于所述第二圖像來確定第二多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)。在一些實(shí)施例中，使來自所述第一個(gè)多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)包括使來自所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與來自所述第二多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)相關(guān)。在一些實(shí)施例中，使來自所述第一個(gè)多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)包括在所述第二圖像中的捜索范圍內(nèi)的像素上重復(fù)。在一些實(shí)施例中，使來自所述第一個(gè)多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)包括確定所述第一圖像與所述第二圖像中的像素之間的均方誤差。在一些實(shí)施例中，基于所述第一圖像來確定第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)包括基于所述第一圖像來確定尺度不變特征變換(SIFT)關(guān)鍵點(diǎn)。在一些實(shí)施例中，基于所述第一圖像來確定第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)包括對所述第一圖像進(jìn)行二次采樣，對所述第一圖像應(yīng)用高通濾波器，計(jì)算所述第一圖像的功率，和為所述第一圖像設(shè)立閾值。在一些實(shí)施例中，使來自所述第一個(gè)多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)實(shí)時(shí)發(fā)生。在一些實(shí)施例中，所述計(jì)算機(jī)位于移動(dòng)電話中。某些實(shí)施例涵蓋ー種用于為立體捕獲裝置對焦的系統(tǒng)。所述系統(tǒng)可包括第一圖像傳感器，其經(jīng)配置以產(chǎn)生與第一視點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第一圖像；第二圖像傳感器，其經(jīng)配置以產(chǎn)生與第二視點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第二圖像；特征產(chǎn)生模塊，其經(jīng)配置以基于所述第一圖像來確定第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)；關(guān)鍵點(diǎn)相關(guān)模塊，其經(jīng)配置以使來自所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)；差異確定模塊，其經(jīng)配置以確定與所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)中的每ー者相關(guān)聯(lián)的多個(gè)差異；以及深度確定模塊，其經(jīng)配置以基于所述多個(gè)差異、所述第一視點(diǎn)的位置和所述第二視點(diǎn)的位置來確定焦深。在一些實(shí)施例中，所述特征產(chǎn)生模塊可經(jīng)配置以基于所述第二圖像來確定第二多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)。在一些實(shí)施例中，所述經(jīng)配置以使關(guān)鍵點(diǎn)相關(guān)的軟件模塊經(jīng)配置以使來自所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與來自所述第二多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)相關(guān)。在一些實(shí)施例中，所述經(jīng)配置以使關(guān)鍵點(diǎn)相關(guān)的軟件模塊經(jīng)配置以在所述第二圖像中的捜索范圍內(nèi)的像素上重復(fù)。在一些實(shí)施例中，使來自所述第一個(gè)多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)包括確定所述第一圖像與所述第二圖像中的像素之間的均方誤差。在一些實(shí)施例中，所述特征產(chǎn)生模塊經(jīng)配置以基于所述第一圖像來確定尺度不變特征變換(SIFT)關(guān)鍵點(diǎn)。在一些實(shí)施例中，所述特征產(chǎn)生模塊經(jīng)配置以對所述第一圖像進(jìn)行二次采樣，對所述第一圖像應(yīng)用高通濾波器，計(jì)算所述第一圖像的功率，和為所述第一圖像設(shè)立閾值。在一些實(shí)施例中，所述經(jīng)配置以使關(guān)鍵點(diǎn)相關(guān)的軟件模塊實(shí)時(shí)地使來自所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)。在一些實(shí)施例中，所述立體捕獲裝置位于移動(dòng)電話上。在一些實(shí)施例中，所述經(jīng)配置以確定焦深的軟件模塊包括差異直方圖。某些實(shí)施例涵蓋ー種用于為立體捕獲裝置對焦的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括用于接收與第一視點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第一圖像的裝置；用于接收與第二視點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第二圖像的裝置；用于基于所述第一圖像來確定第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的裝置；用于使來自所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)的裝置；用于確定與所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)中的每ー者相關(guān)聯(lián)的多個(gè)差異的裝置；以及用于基于所述多個(gè)差異、所述第一視點(diǎn)的位置和所述第二視點(diǎn)的位置來確定焦深的裝置。在一些實(shí)施例中，所述用于接收第一圖像的裝置包括第一傳感器，所述用于接收第二圖像的裝置包括第二傳感器，所述用于確定第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的裝置包括特征產(chǎn)生模塊，所述用于相關(guān)的裝置包括關(guān)鍵點(diǎn)相關(guān)模塊，所述用于確定多個(gè)差異的裝置包括差異確定模塊，且所述用于確定焦深的裝置包括深度確定模塊。在一些實(shí)施例中，所述用于確定第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的裝置經(jīng)配置以基于所述第二圖像來確定第二多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)。在一些實(shí)施例中，所述用于使來自所述第一個(gè)多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)的裝置經(jīng)配置以使來自所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與來自所述第二多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)相關(guān)。在一些實(shí)施例中，所述用于使來自所述第一個(gè)多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)的裝置經(jīng)配置以在所述第二圖像中的捜索范圍內(nèi)的像素上重復(fù)。在一些實(shí)施例中，所述用于使來自所述第一個(gè)多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)的裝置經(jīng)配置以確定所述第一圖像與所述第二圖像中的像素之間的均方誤差。在一些實(shí)施例中，所述用于確定第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的裝置經(jīng)配置以基于所述第一圖像來確定尺度不變特征變換(SIFT)關(guān)鍵點(diǎn)。在一些實(shí)施例中，所述用于確定第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的裝置經(jīng)配置以對所述第一圖像進(jìn)行二次采樣，對所述第一圖像應(yīng)用高通濾波器，計(jì)算所述第一圖像的功率，和為所述第一圖像設(shè)立閾值。在一些實(shí)施例中，所述用于使關(guān)鍵點(diǎn)相關(guān)的裝置實(shí)時(shí)地使來自所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與 所述第二圖像中的位置相關(guān)。在一些實(shí)施例中，所述立體捕獲裝置位于移動(dòng)電話上。


下文中將結(jié)合附圖描述所掲示的方面，提供附圖是為了說明而非限制所掲示的方面，其中相同符號指示相同元件。圖1是描繪ー種包括有利于捕獲立體圖像的傳感器布置的可能的移動(dòng)裝置的總體圖。圖2是例如圖1的移動(dòng)裝置等移動(dòng)裝置中的某些組件的框圖。圖3描繪使用捕獲裝置的立體對在第一和第二位置捕獲物體。圖4是描繪特定相機(jī)布置的物距與像素差異之間的關(guān)系的曲線圖。圖5A是描繪任意場景和經(jīng)定位以便實(shí)現(xiàn)立體效應(yīng)的兩個(gè)圖像捕獲傳感器的顛倒圖的圖。
圖5B描繪使用被覆蓋的場景中的物體差異的量值和方向?qū)D5A中的場景獲取的成對的立體圖像中的一者。圖6描繪圖4的曲線圖，但是上面覆蓋有物體差異直方圖和對應(yīng)的物深直方圖。圖7描繪某些實(shí)施例用于確定新焦深的過程的流程圖。圖8描繪某些實(shí)施例用于確定關(guān)鍵點(diǎn)的過程的流程圖。圖9描繪立體圖像對和其中關(guān)鍵點(diǎn)在圖像中的每ー者之間相關(guān)的區(qū)域。
具體實(shí)施例方式實(shí)施例涉及確定或設(shè)定立體相機(jī)中的配置數(shù)據(jù)的系統(tǒng)和方法。在一個(gè)實(shí)施例中，配置數(shù)據(jù)涉及立體相機(jī)的兩個(gè)透鏡的正確焦長。在一個(gè)實(shí)施例中，第一相機(jī)從ー場景接收第一圖像，且第二相機(jī)接收同一場景的第二圖像。根據(jù)對第一相機(jī)的分析來確定ー組關(guān)鍵點(diǎn)。舉例來說，所述關(guān)鍵 點(diǎn)可以包括可從圖像的一部分一致地復(fù)制且因此準(zhǔn)許對所述圖像部分進(jìn)行唯一識別的任何數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。在一些實(shí)施例中，關(guān)鍵點(diǎn)可包括對應(yīng)于圖像的一部分的多個(gè)像素。關(guān)鍵點(diǎn)可以與圖像中的一位置相關(guān)聯(lián)。在確定了第一圖像中的關(guān)鍵點(diǎn)之后，系統(tǒng)尋找第二圖像中的類似位置。一旦識別出第二圖像中的類似位置，系統(tǒng)就計(jì)算第一圖像中的關(guān)鍵點(diǎn)與第二圖像中的對應(yīng)位置之間的差別。這允許系統(tǒng)通過知道兩個(gè)幀中的相同關(guān)鍵點(diǎn)位置之間的差異以及立體透鏡的位置來確定場景的焦深。本發(fā)明的實(shí)施例涵蓋用以基于至少ー對立體圖像來確定傳感器的適當(dāng)焦深的系統(tǒng)、設(shè)備和方法。確切地說，某些實(shí)施例涵蓋確定每ー圖像的關(guān)鍵點(diǎn)、識別關(guān)鍵點(diǎn)之間的相關(guān)，和根據(jù)相關(guān)導(dǎo)出物距。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員將認(rèn)識到，這些實(shí)施例可在硬件、軟件、固件或其任何組合中實(shí)施。立體系統(tǒng)可在多種多樣的電子裝置上實(shí)施，包含移動(dòng)無線通信裝置、個(gè)人數(shù)字助理(PDA)、膝上型計(jì)算機(jī)、桌上型計(jì)算機(jī)、數(shù)字相機(jī)、數(shù)字記錄裝置等等。圖1描繪移動(dòng)裝置100，其包括有利于捕獲立體圖像的傳感器布置或其它用于接收圖像的裝置。此裝置可以是移動(dòng)電話、個(gè)人數(shù)字助理、游戲裝置等等。裝置100可包括第一傳感器IOla和第二傳感器101b，其分開距離d。所述裝置還可包括用戶輸入控件102和顯示器103。在一些實(shí)施例中，傳感器IOla和IOlb可經(jīng)定位，使得其在用戶握持裝置100以捕獲立體圖片或影片時(shí)水平但不垂直地偏移。雖然此特定裝置描繪了兩個(gè)傳感器IOla和101b，但是所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可容易設(shè)想出包括多于或少于兩個(gè)圖像傳感器的立體圖像捕獲裝置。舉例來說，只有單個(gè)傳感器的裝置可結(jié)合一系列透鏡或反射表面操作，以快速連續(xù)地在傳感器IOla和IOlb的位置處獲得兩個(gè)圖像。此布置將同樣能夠獲得ー對立體圖像以供配合下文所述的方法使用，且單個(gè)傳感器可相應(yīng)地對焦。因此，本申請案中論述的方法和系統(tǒng)將適用于從第一和第二視點(diǎn)獲得兩個(gè)圖像的任何系統(tǒng)，只要這些視點(diǎn)有利于對圖像場景進(jìn)行立體描繪即可。因此，不應(yīng)當(dāng)將對ー對圖像傳感器的參考視為排除了單個(gè)圖像傳感器從兩個(gè)視點(diǎn)接收若干圖像的可能性。圖2是例如圖1中描繪的移動(dòng)裝置100等移動(dòng)裝置中的某些組件的框圖。傳感器IOla接收立體圖像對中的第一圖像，且傳感器IOlb接收立體圖像對中的第二圖像。在ー些實(shí)施例中，傳感器可同時(shí)接收圖像。所述裝置可包括視頻前端102和存儲器103。視頻前端102可處理從傳感器IOla和IOlb傳入的原始圖像數(shù)據(jù)，且將數(shù)據(jù)存儲在存儲器103中。存儲器103還可包括移動(dòng)裝置100的各種應(yīng)用程序和軟件驅(qū)動(dòng)器。舉例來說，顯示器驅(qū)動(dòng)器模塊104可與顯示器103通信。用戶輸入模塊106可類似地與用戶接ロ 102通信。無線通信驅(qū)動(dòng)器模塊107可與無線通信硬件112通信。存儲器還可與通用處理器113通信。通用處理器113可包括子處理單元或子處理器，例如高級RISC機(jī)(ARM)、數(shù)字信號處理器(DSP)或圖形處理單元(GPU)。這些處理器可在處置各種操作時(shí)與本機(jī)存儲器114通信。本發(fā)明的某些實(shí)施例涵蓋在系統(tǒng)架構(gòu)中添加“焦深分析模塊” 115a、115b。在ー些實(shí)施例中，所述模塊可采用專用處理器115a或位于通用處理器上的處理器的一部分的形式。在一些實(shí)施例中，所述模塊可包括存儲在例如存儲器103等計(jì)算機(jī)可讀媒體上的軟件代碼115b。一些實(shí)施例可將模塊的若干部分作為固件或作為軟件-硬件組合放置在專用處理器115a和存儲器115b處。在一些實(shí)施例中，所述模塊可駐留在圖2中的任何位置中，所述位置準(zhǔn)許接入特征產(chǎn)生系統(tǒng)，例如SIFT特征產(chǎn)生系統(tǒng)，和接入傳感器IOla和101b。因此，所述模塊可利用經(jīng)配置用于特征產(chǎn)生和/或檢測的預(yù)先存在的硬件或軟件。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員將認(rèn)識到，下文所述的實(shí)施例可使用通用處理器113上的子處理器來實(shí)施，或者可作為單獨(dú)的應(yīng)用程序存儲在存儲器103中。在一些實(shí)施例中，SIFT特征產(chǎn)生系統(tǒng)可在軟件中找到，而在其它實(shí)施例中 ，SIFT特征產(chǎn)生系統(tǒng)可在硬件中找到。本發(fā)明的某些實(shí)施例提供自動(dòng)對焦功能性，其利用立體圖像捕獲的幾何特性。圖3經(jīng)由顛倒圖描繪了使用立體相機(jī)布置在第一位置300a和第二位置300b處對物體304的立體圖像捕獲。第一圖像捕獲裝置301a可位于第一位置，所述第一位置從位于第二位置的第ニ捕獲裝置301b橫向隔開。第一圖像捕獲裝置301a可從第一位置捕獲場景的第一圖像，且第二捕獲裝置301b可從第二位置捕獲場景的第二圖像?；诓东@裝置301a和301b的位置和定向，第一和第二圖像將與場景的第一和第二視點(diǎn)相應(yīng)地相關(guān)聯(lián)。物體304可出現(xiàn)在這兩個(gè)圖像中。在一些實(shí)施例中，捕獲裝置301a和捕獲裝置301b可分別與圖1的傳感器IOla和IOlb相同?？蓪Σ东@裝置301a、301b進(jìn)行校準(zhǔn)，使其不具有垂直差異，且具有相當(dāng)近的焦距。裝置301a的視點(diǎn)的中心沿著線302a經(jīng)過。類似地，裝置301b的視點(diǎn)的中心沿著線302b經(jīng)過。這兩條中線在位置303處相交。如所提到的，物體304出現(xiàn)在第一和第二圖像中的每ー者中。然而，關(guān)于位置300a，物體304看起來在中線302a右邊，相距的量為305a，且在中線302b左邊，相距的量為305b。相反，在位置300b中，物體304看起來在中線302a左邊，相距的量為306a，且在中線302b右邊，相距的量為306b。以此方式，通過在左圖像和右圖像中的每ー者中的相對位移來反映物體在z方向上的相對位置。物體差異可定義為物體在第一圖像中的位置與物體在第二圖像中的位置之間的差別。在捕獲裝置之間沒有垂直差異的情況下，差異可僅包括從在ー個(gè)圖像中的位置到在另ー個(gè)圖像中的位置的橫向偏移。我們可任意地將所述差異理解為左與右或左圖像與右圖像之間的差別。為了此描述的目的，將差異定義為物體在來自傳感器301b的圖像中的位置減去物體在來自傳感器301a的圖像中的位置(如圖3中指示，X方向?yàn)檎?。因此，負(fù)差異是源于物體304在位置300a中的描繪，且正差異是源于物體304在位置300b中的描繪。在知道了傳感器位置和相對定向之后，我們可以構(gòu)造觀察到的差異與物體相對于相機(jī)布置的距離或深度之間的關(guān)系的曲線圖。舉例來說，圖4是針對ー個(gè)特定傳感器布置的此關(guān)系的曲線圖。隨著差異401増加，物距402也増加。對于非?？拷鄼C(jī)布置的物體(即，在圖3的z方向上具有很小的深度402的物體)，可存在初始負(fù)差異。隨著物體被移動(dòng)而進(jìn)一步遠(yuǎn)離相機(jī)布置(即，深度増加)，所述差異逐漸變成正差異，從而對于較大距離處的物體開始變平穩(wěn)。我們可認(rèn)識到，圖4的圖表可取決于傳感器301a、301b的定向角度。類似地，雖然傳感器可能像圖1和3中一祥彼此平行，但是傳感器之間在z方向與y方向上的位移也可能會(huì)引起對所述曲線圖的修改。此曲線圖可存儲在裝置上的存儲器中，或者在類似的存儲結(jié)構(gòu)中，以供快速引用。圖5a是包括若干物體的場景的顛倒圖。同樣，圖像捕獲裝置301a和301b可用于分別獲得圖像501a和501b。物體502-504位于場景內(nèi)的各種深度處。因此，將觀察到在圖像501a和501b中的物體位置之間的差異。圖5B描繪圖像501a，其中在發(fā)生某些差異量值和方向的像素位置處指示了這些差異量值和方向。舉例來說，對于較遠(yuǎn)的物體504出現(xiàn)了多個(gè)正差異510，且對于較近的物體502出現(xiàn)了多個(gè)負(fù)差異511。參看圖4的曲線圖，自動(dòng)化系統(tǒng)可確定與每一差異相關(guān)聯(lián)的深度。舉例來說，如圖6所示，已經(jīng)積累和描繪了同一量值的差異，從而形成差異直方圖601?？蓮膫鞲衅鞯年P(guān)系導(dǎo)出對應(yīng)深度602,從而產(chǎn)生深度直方圖602。深度直方圖602將暗示在所指示的深度處在每一最大值的區(qū)域中存在ー個(gè)或ー個(gè)以上物體。·自動(dòng)對焦操作包括確定傳感器IOlaUOlb中的一者或兩者的適當(dāng)焦深。在ー些實(shí)施例中，可通過獲得物深直方圖(或物體差異直方圖配合例如圖4的曲線圖)的平均數(shù)、中值或類似統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)來確定適當(dāng)?shù)慕股睢Ｖ兄到y(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)對遠(yuǎn)端值(outlying value)提供了某種穩(wěn)健性，而特殊順序統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)濾波器(special order statistic filter)可用來適應(yīng)特定應(yīng)用程序。所選的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)可取決于給非常遠(yuǎn)的物體和非常近的物體的相對權(quán)重。舉例來說，對于一個(gè)范圍的深度來說，對焦質(zhì)量大概相同，但在第二范圍中對焦質(zhì)量急劇變化。下文更詳細(xì)地論述這些變化。雖然我們可以通過為在第一和第二圖像中的每ー者中找到的每個(gè)物體確定每個(gè)像素的差異來產(chǎn)生差異直方圖601，但是這可能計(jì)算成本很高，而且在移動(dòng)裝置上不太現(xiàn)實(shí)。不但每個(gè)像素的相關(guān)將需要通過大量的像素而重復(fù)，而且每ー圖像可能包括同一值的多個(gè)像素，從而使得各別像素的識別以及其與每ー圖像中的物體的相關(guān)變得困難。替代分析每個(gè)像素，本發(fā)明的某些實(shí)施例涵蓋創(chuàng)建圖像內(nèi)容的“稀疏”的直方圖或“稀疏”的對應(yīng)深度圖。在某些實(shí)施例中，可在圖像中的每ー者中確定關(guān)鍵點(diǎn)，且可使用關(guān)鍵點(diǎn)之間的差異或關(guān)鍵點(diǎn)和像素之間的差異而不是圖像中的所有或大多數(shù)像素之間的差異來推斷物深。由于關(guān)鍵點(diǎn)比像素少，所以所得的差異或深度圖是“稀疏”的。關(guān)鍵點(diǎn)可以包括任何可從圖像的一部分一致地復(fù)制且因此準(zhǔn)許對圖像部分的唯一識別的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。關(guān)鍵點(diǎn)可以與圖像中的一位置相關(guān)聯(lián)。關(guān)鍵點(diǎn)的唯一確定準(zhǔn)許從第二圖像中的類似或相同部分中識別出所述關(guān)鍵點(diǎn)。在一些實(shí)施例中，關(guān)鍵點(diǎn)可包括尺度不變特征變換(SIFT)關(guān)鍵點(diǎn)，或類似特征產(chǎn)生模塊的關(guān)鍵點(diǎn)。在一些實(shí)施例中，所述系統(tǒng)可重新使用通用處理器113或子處理器中預(yù)先存在的機(jī)器視覺組件來確定關(guān)鍵點(diǎn)。舉例來說，可重新使用高通濾波塊來進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)檢測?；蛘?，可使用用于執(zhí)行存儲于存儲器103中的機(jī)器視覺操作的軟件庫來產(chǎn)生關(guān)鍵點(diǎn)。以此方式，某些實(shí)施方案可經(jīng)濟(jì)地利用與其它應(yīng)用程序相關(guān)聯(lián)的功能性來產(chǎn)生關(guān)鍵點(diǎn)以用于執(zhí)行自動(dòng)對焦。下文中更詳細(xì)地描述用于確定多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的替代裝置(例如，采用除了 SIFT之外的算法的特征產(chǎn)生模塊)。圖7是描繪用于立體圖像捕獲的自動(dòng)對焦過程700的流程圖，所述過程可由本發(fā)明的某些實(shí)施例來實(shí)施。所述過程通過獲得或接收至少ー對立體圖像(702)而開始(701)。某些實(shí)施例涵蓋從圖像中的每ー者中修剪所關(guān)注的區(qū)域以便減少計(jì)算時(shí)間。一旦接收到圖像，系統(tǒng)便從第一圖像中確定關(guān)鍵點(diǎn)(703)。如所提到的，在一些實(shí)施例中，可使用SIFT或其它特征檢測硬件、固件或軟件來確定這些關(guān)鍵點(diǎn)。在一些實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還可確定第ニ圖像中的關(guān)鍵點(diǎn)。所述系統(tǒng)可接著使來自第一圖像的關(guān)鍵點(diǎn)與第二圖像中的像素區(qū)域(例如，特定像素位置)相關(guān)(704)?！瓣P(guān)鍵點(diǎn)相關(guān)”軟件、固件或硬件模塊可經(jīng)配置以執(zhí)行此操作。操作的某些部分可在其它模塊(固件、硬件或軟件)中分布，從而產(chǎn)生用于使關(guān)鍵點(diǎn)相關(guān)的其它裝置。此操作可用以識別第一圖像和第二圖像中的相同圖像區(qū)域?？山又?jì)算第一圖像的每ー關(guān)鍵點(diǎn)位置與第二圖像的相關(guān)像素位置之間的差異D(705)。在已經(jīng)計(jì)算了兩個(gè)圖像的關(guān)鍵點(diǎn)之后，可通過將相關(guān)關(guān)鍵點(diǎn)中的每ー者的相對位置相減來確定關(guān)鍵點(diǎn)之間的差異。可接著將所述差異組織為類似于圖6的601的差異直方圖，且可確定類似于直方圖602的對應(yīng)深度直方圖?？山又谒x的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)使用深度直方圖來確定傳感器的最佳焦深?！安町惔_定”軟件、固件或硬件模塊可經(jīng)配置以執(zhí)行此操作。操作的某些部分可在其它模塊(固件、硬件或軟件)中分布，從而產(chǎn)生用于確定差異的其它裝置。在實(shí)施過程700的實(shí)施例中，為了改進(jìn)計(jì)算效率，過程700確定差異的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)(在此情況下為平均數(shù))(706)，而不是轉(zhuǎn)換成每ー差異的深度且接著確定深度的平均值。于是，只需要參照類似于圖4的曲線圖的曲線圖來確定單個(gè)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)值的深度(707)。可接著在后續(xù)圖像捕獲期間使用此深度作為新的相機(jī)焦深(708)。如所提到的，其它實(shí)施例可替代地將差異中的每ー者轉(zhuǎn)換成深度，且接著求深度的平均值。其它實(shí)施例可替代地采用平均數(shù)、中值或某一其它統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)來確定期望的焦深?！吧疃却_定”軟件、固件或硬件模塊可經(jīng)配置以執(zhí)行此操作。所述模塊可配合差異直方圖來操作。操作的某些部分可在其它模塊(固件、硬件或軟件)中分布，從而產(chǎn)生用于確定焦深的其它裝置。一旦已經(jīng)確定了焦深，便可調(diào)整圖像傳感器101a。還可通 過處理器113來調(diào)整傳感器101b，或者傳感器IOlb可獨(dú)立地追蹤傳感器IOla的焦深。如上文提到的，在某些實(shí)施例中，只可基于確定的焦深來調(diào)整單個(gè)傳感器。在這些實(shí)施例的變化形式中，所述系統(tǒng)可替代地使用來自場景的信息來確定深度，而不是簡單地獲取差異的平均值。舉例來說，替代獲取平均值，可基于關(guān)鍵點(diǎn)差異在單個(gè)物體中的存在且基于光照條件來對關(guān)鍵點(diǎn)差異進(jìn)行加權(quán)。舉例來說，可通過按與某一焦距相關(guān)聯(lián)的對焦質(zhì)量對來自直方圖的每一點(diǎn)進(jìn)行加權(quán)來增強(qiáng)所述直方圖。在某些相機(jī)布置中，如果焦點(diǎn)被設(shè)置成3米，則在2m與無限遠(yuǎn)之間的物體可能具有良好的對焦，在Im與2m之間的物體可能具有尚好的對焦，而在0.5m與Im之間的物體可能具有較差的對焦。將相應(yīng)地對圖6的直方圖進(jìn)行加權(quán)，使得優(yōu)選的焦距范圍比其它范圍更經(jīng)常地被選中。在某些實(shí)施例中，這可稱為“經(jīng)區(qū)域加權(quán)的凸極”(region weighted saliency)。在其它變化形式中，可將來自圖像的頻率信息并入到關(guān)鍵點(diǎn)選擇中。包括紋理的物體可產(chǎn)生比沒有紋理或有很少紋理的物體多的關(guān)鍵點(diǎn)，且因此會(huì)影響平均值。因此，與有紋理的物體相關(guān)聯(lián)的關(guān)鍵點(diǎn)可得到與沒有紋理的物體不同的權(quán)重。在一種變化形式中，可檢測紋理內(nèi)的區(qū)域，且接著使用這些區(qū)域，以便降低所述區(qū)域中的關(guān)鍵點(diǎn)的權(quán)重。當(dāng)捕獲立體影片時(shí)，可對單個(gè)幀(即，單個(gè)ー對立體圖像)應(yīng)用過程700。圖像傳感器可接著在后續(xù)圖像捕獲期間使用所確定的焦深，直到相機(jī)布置或場景經(jīng)過修改以便使得有必要對適當(dāng)?shù)慕裹c(diǎn)進(jìn)行重新評估為止。操作700因此具有不需要有任何狀態(tài)依賴性的益處。也就是說，傳統(tǒng)的自動(dòng)對焦系統(tǒng)將需要周期性地使影片捕獲過程超時(shí)，且捕獲多個(gè)焦深以重新評估焦點(diǎn)。相比之下，過程700可以是“瞬時(shí)的”，因?yàn)槠洳粫?huì)產(chǎn)生幀延遲。這有利于無縫的焦點(diǎn)追蹤。所述過程可進(jìn)ー步保證系統(tǒng)穩(wěn)定性，因?yàn)樵诋?dāng)前焦點(diǎn)位置與焦點(diǎn)位置估計(jì)之間不存在反饋(或依賴性)。此外，由于可用單個(gè)幀實(shí)現(xiàn)焦點(diǎn)操作，所以用戶的手部運(yùn)動(dòng)將不太可能產(chǎn)生任何模糊。如所提到的，在過程700的步驟703和704中產(chǎn)生的關(guān)鍵點(diǎn)可包括任何可向圖像的一部分指派識別符且在應(yīng)用于第二圖像時(shí)被一致地辨識的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。如所提到的，在一些實(shí)施例中，關(guān)鍵點(diǎn)可包括尺度不變特征變換(SIFT)關(guān)鍵點(diǎn)，其是從SIFT特征產(chǎn)生模塊產(chǎn)生的。圖8描繪用于在特征產(chǎn)生模塊中產(chǎn)生關(guān)鍵點(diǎn)的另一可能的過程。過程800通過接收所述ー對原始立體圖像中的一者(802)而開始(801)?？山又鴮λ鰣D像進(jìn)行二次采樣(803)，可能為了改進(jìn)算法對于噪聲的穩(wěn)健性，且減少計(jì)算需求?？山又顾鰣D像經(jīng)過水平高通濾波器(804)。在一些實(shí)施例中，濾波器可包括3X4內(nèi)核，其具有由以下公式表達(dá)的響應(yīng)
權(quán)利要求
1.一種在電子裝置中用于確定圖像傳感器的焦深的方法，其包括 接收與第一視點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第一圖像； 接收與第二視點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第二圖像； 基于所述第一圖像來確定第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)； 使來自所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)； 確定與所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)中的每一者相關(guān)聯(lián)的多個(gè)差異；以及 基于所述多個(gè)差異、所述第一視點(diǎn)的位置和所述第二視點(diǎn)的位置來確定焦深。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括基于所述第二圖像來確定第二多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中使來自所述第一個(gè)多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)包括使來自所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與來自所述第二多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)相關(guān)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中使來自所述第一個(gè)多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)包括在所述第二圖像中的搜索范圍內(nèi)的像素上重復(fù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中使來自所述第一個(gè)多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)包括確定所述第一圖像與所述第二圖像中的像素之間的均方誤差。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中基于所述第一圖像來確定第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)包括基于所述第一圖像來確定尺度不變特征變換SIFT關(guān)鍵點(diǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中基于所述第一圖像來確定第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)包括對所述第一圖像進(jìn)行二次采樣，對所述第一圖像應(yīng)用高通濾波器，計(jì)算所述第一圖像的功率，和為所述第一圖像設(shè)立閾值。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中使來自所述第一個(gè)多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)實(shí)時(shí)發(fā)生。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述電子裝置包括移動(dòng)電話。
10.一種計(jì)算機(jī)可讀媒體，其包括經(jīng)配置以使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下步驟的指令 接收與第一視點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第一圖像； 接收與第二視點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第二圖像； 基于所述第一圖像來確定第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)； 使來自所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)； 確定與所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)中的每一者相關(guān)聯(lián)的多個(gè)差異；以及 基于所述多個(gè)差異、所述第一視點(diǎn)的位置和所述第二視點(diǎn)的位置來確定焦深。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的計(jì)算機(jī)可讀媒體，其進(jìn)一步包括基于所述第二圖像來確定第二多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的計(jì)算機(jī)可讀媒體，其中使來自所述第一個(gè)多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)包括使來自所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與來自所述第二多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)相關(guān)。
13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的計(jì)算機(jī)可讀媒體，其中使來自所述第一個(gè)多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)包括在所述第二圖像中的搜索范圍內(nèi)的像素上重復(fù)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的計(jì)算機(jī)可讀媒體，其中使來自所述第一個(gè)多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)包括確定所述第一圖像與所述第二圖像中的像素之間的均方誤差。
15.根據(jù)權(quán)利要求10所述的計(jì)算機(jī)可讀媒體，其中基于所述第一圖像來確定第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)包括基于所述第一圖像來確定尺度不變特征變換SIFT關(guān)鍵點(diǎn)。
16.根據(jù)權(quán)利要求10所述的計(jì)算機(jī)可讀媒體，其中基于所述第一圖像來確定第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)包括對所述第一圖像進(jìn)行二次采樣，對所述第一圖像應(yīng)用高通濾波器，計(jì)算所述第一圖像的功率，和為所述第一圖像設(shè)立閾值。
17.根據(jù)權(quán)利要求10所述的計(jì)算機(jī)可讀媒體，其中使來自所述第一個(gè)多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)實(shí)時(shí)發(fā)生。
18.根據(jù)權(quán)利要求10所述的計(jì)算機(jī)可讀媒體，其中所述計(jì)算機(jī)位于移動(dòng)電話中。
19.一種用于為立體捕獲裝置對焦的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括 第一圖像傳感器，其經(jīng)配置以產(chǎn)生與第一視點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第一圖像； 第二圖像傳感器，其經(jīng)配置以產(chǎn)生與第二視點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第二圖像； 特征產(chǎn)生模塊，其經(jīng)配置以基于所述第一圖像來確定第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)； 關(guān)鍵點(diǎn)相關(guān)模塊，其經(jīng)配置以使來自所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)； 差異確定模塊，其經(jīng)配置以確定與所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)中的每一者相關(guān)聯(lián)的多個(gè)差異；以及 深度確定模塊，其經(jīng)配置以基于所述多個(gè)差異、所述第一視點(diǎn)的位置和所述第二視點(diǎn)的位置來確定焦深。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其中所述特征產(chǎn)生模塊經(jīng)配置以基于所述第二圖像來確定第二多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的系統(tǒng)，其中所述經(jīng)配置以使關(guān)鍵點(diǎn)相關(guān)的模塊經(jīng)配置以使來自所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與來自所述第二多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)相關(guān)。
22.根據(jù)權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其中所述經(jīng)配置以使關(guān)鍵點(diǎn)相關(guān)的模塊經(jīng)配置以在所述第二圖像中的搜索范圍內(nèi)的像素上重復(fù)。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的系統(tǒng)，其中使來自所述第一個(gè)多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)包括確定所述第一圖像與所述第二圖像中的像素之間的均方誤差。
24.根據(jù)權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其中所述特征產(chǎn)生模塊經(jīng)配置以基于所述第一圖像來確定尺度不變特征變換SIFT關(guān)鍵點(diǎn)。
25.根據(jù)權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其中所述特征產(chǎn)生模塊經(jīng)配置以對所述第一圖像進(jìn)行二次采樣，對所述第一圖像應(yīng)用高通濾波器，計(jì)算所述第一圖像的功率，和為所述第一圖像設(shè)立閾值。
26.根據(jù)權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其中所述經(jīng)配置以使關(guān)鍵點(diǎn)相關(guān)的模塊實(shí)時(shí)地使來自所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)。
27.根據(jù)權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其中所述立體捕獲裝置位于移動(dòng)電話上。
28.根據(jù)權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其中所述經(jīng)配置以確定焦深的模塊包括差異直方圖。
29.一種用于為立體捕獲裝置對焦的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括用于接收與第一視點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第一圖像的裝置； 用于接收與第二視點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第二圖像的裝置； 用于基于所述第一圖像來確定第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的裝置； 用于使來自所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)的裝置； 用于確定與所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)中的每一者相關(guān)聯(lián)的多個(gè)差異的裝置；以及 用于基于所述多個(gè)差異、所述第一視點(diǎn)的位置和所述第二視點(diǎn)的位置來確定焦深的裝置。
30.根據(jù)權(quán)利要求29所述的系統(tǒng)，其中所述用于接收第一圖像的裝置包括第一傳感器，所述用于接收第二圖像的裝置包括第二傳感器，所述用于確定第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的裝置包括特征產(chǎn)生模塊，所述用于相關(guān)的裝置包括關(guān)鍵點(diǎn)相關(guān)模塊，所述用于確定多個(gè)差異的裝置包括差異確定模塊，且所述用于確定焦深的裝置包括深度確定模塊。
31.根據(jù)權(quán)利要求29所述的系統(tǒng)，其中所述用于確定第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的裝置經(jīng)配置以基于所述第二圖像來確定第二多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)。
32.根據(jù)權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其中所述用于使來自所述第一個(gè)多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)的裝置經(jīng)配置以使來自所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與來自所述第二多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)相關(guān)。
33.根據(jù)權(quán)利要求29所述的系統(tǒng)，其中所述用于使來自所述第一個(gè)多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)的裝置經(jīng)配置以在所述第二圖像中的搜索范圍內(nèi)的像素上重復(fù)。
34.根據(jù)權(quán)利要求33所述的系統(tǒng)，其中所述用于使來自所述第一個(gè)多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)的裝置經(jīng)配置以確定所述第一圖像與所述第二圖像中的像素之間的均方誤差。
35.根據(jù)權(quán)利要求29所述的系統(tǒng)，其中所述用于確定第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的裝置經(jīng)配置以基于所述第一圖像來確定尺度不變特征變換SIFT關(guān)鍵點(diǎn)。
36.根據(jù)權(quán)利要求29所述的系統(tǒng)，其中所述用于確定第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的裝置經(jīng)配置以對所述第一圖像進(jìn)行二次采樣，對所述第一圖像應(yīng)用高通濾波器，計(jì)算所述第一圖像的功率，和為所述第一圖像設(shè)立閾值。
37.根據(jù)權(quán)利要求29所述的系統(tǒng)，其中所述用于使關(guān)鍵點(diǎn)相關(guān)的裝置實(shí)時(shí)地使來自所述第一多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二圖像中的位置相關(guān)。
38.根據(jù)權(quán)利要求29所述的系統(tǒng)，其中所述立體捕獲裝置位于移動(dòng)電話上。
全文摘要
本發(fā)明的實(shí)施例涵蓋用以基于一對立體圖像來確定傳感器的適當(dāng)焦深的系統(tǒng)、設(shè)備和方法。確切地說，某些實(shí)施例涵蓋確定每一圖像的關(guān)鍵點(diǎn)、識別關(guān)鍵點(diǎn)之間的相關(guān)，和根據(jù)所述相關(guān)導(dǎo)出物距。接著可使用這些距離來選擇一個(gè)或一個(gè)以上傳感器的適當(dāng)焦深。
文檔編號H04N13/00GK103053154SQ201180038172
公開日2013年4月17日 申請日期2011年8月9日 優(yōu)先權(quán)日2010年8月9日
發(fā)明者卡林·M·阿塔納索夫, 塞爾久·R·戈馬, 維卡斯·拉馬錢德蘭 申請人:高通股份有限公司