專利名稱：具備生成三維圖像的功能的攝影裝置及三維圖像生成方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種具備生成三維圖像的功能的攝影裝置及三維圖像生成方法。
背景技術：
在非專利文獻1(佐藤洋一著，《數(shù)字圖像處理》，CG-ARTS協(xié)會出版，2009年11 月2日發(fā)行，第251頁 第262頁)中，公開了一種使2個相機固定成光軸平行且圖像坐標系的坐標軸在同一直線上為同一方向的配置(即，平行立體)的技術。另外，還公開了一種基于由固定的2個相機攝影到的圖像中的攝影對象物(S卩，被攝體)的視角的差異(S卩，視差)和相機間的距離(即，基線長)，生成對象物的三維圖像的技術。在這里，在非專利文獻1所涉及的技術中，存在因為無法去除所生成的三維圖像中包含的噪聲，而不能高精度地生成所攝影到的對象物的三維圖像的問題。

發(fā)明內容
本發(fā)明的目的在于提供一種能夠高精度地生成被攝體的三維圖像的攝影裝置及三維圖像生成方法。為了達成上述目的，本發(fā)明的第1觀點所涉及的攝影裝置具備攝影單元，其對被攝體進行攝影；模型生成單元，其使用由所述攝影單元攝影到的攝影圖像，生成所述被攝體的三維模型；噪聲判定單元，其在與構成由所述模型生成單元生成的三維模型的點相對應的對應點，不構成使用從與用于生成該三維模型的攝影圖像的攝影位置不同的位置攝影到的攝影圖像而生成的三維模型的情況下，判定該點為噪聲；噪聲去除單元，其從由所述模型生成單元生成的三維模型中，去除由所述噪聲判定單元判定為噪聲的點；和三維圖像生成單元，其基于由所述噪聲去除單元去除了噪聲的三維模型，生成三維圖像。另外，為了達成上述目的，本發(fā)明的第2觀點所涉及的三維圖像生成方法，為一種攝影裝置的三維圖像生成方法，包括攝影步驟，對被攝體進行攝影；模型生成步驟，使用由所述攝影步驟攝影到的攝影圖像，生成所述被攝體的三維模型；噪聲判定步驟，在與構成由所述模型生成步驟生成的三維模型的點相對應的對應點，不構成使用從與用于生成該三維模型的攝影圖像的攝影位置不同的位置攝影到的攝影圖像而生成的三維模型的情況下，判定該點為噪聲；噪聲去除步驟，從由所述模型生成步驟生成的三維模型中，去除由所述噪聲判定步驟判定為噪聲的點；和三維圖像生成步驟，基于由所述噪聲去除步驟去除了噪聲的三維模型，生成三維圖像。


當下面的詳細敘述結合以下附圖考慮時，可以更深刻地理解本申請。圖IA是表示本實施方式所涉及的攝影裝置的一例的正視圖。圖IB是表示攝影裝置的一例的后視圖。圖IC是表示攝影裝置的一例的右側視圖。圖ID是表示攝影裝置的一例的俯視圖。圖2A是表示本實施方式所涉及的攝影裝置攝影的被攝體及攝影位置的一例的圖。圖2B是表示根據(jù)初次攝影生成的被攝體的三維模型的一例的圖。圖2C是表示根據(jù)第10次攝影生成的被攝體的三維模型的一例的圖。圖2D是表示根據(jù)第20次攝影生成的被攝體的三維模型的一例的圖。圖3是表示攝影裝置的電路構成的一例的框圖。圖4是表示控制部執(zhí)行的三維圖像生成處理的一例的流程圖。圖5A是表示本實施方式所涉及的攝影裝置具有的功能的一例的功能框圖。圖5B是表示模型組( 群)更新部的一構成例的功能框圖。圖6A是表示模型組更新部執(zhí)行的模型組更新處理的一例的流程圖。圖6B是表示攝影狀態(tài)推定部執(zhí)行的攝影狀態(tài)推定處理的一例的流程圖。圖7是表示攝影部的透視投影模型的一例的圖。圖8是表示呈現(xiàn)出以初次攝影狀態(tài)為基準的其他攝影狀態(tài)的旋轉矩陣R和平移向量t的一例的圖。圖9A是表示噪聲去除部執(zhí)行的第1去除處理的一例的流程圖。圖9B是表示噪聲去除部執(zhí)行的第2去除處理的一例的流程圖。圖9C是表示噪聲去除部執(zhí)行的第3去除處理的一例的流程圖。圖10是用于說明使用了攝影位置的噪聲去除方法的一例的圖。圖11是表示模型組編輯部執(zhí)行的模型組編輯處理的一例的流程圖。圖12A是表示顯示菜單的一例的圖。圖12B是表示在噪聲去除等級( >《 > )為“0”的情況下所顯示的點群的一例的圖。圖12C是表示在噪聲去除等級為“0. 5”的情況下所顯示的點群的一例的圖。圖12D是表示在變焦等級為“180%”的情況下所顯示的點群的一例的圖。圖12E是表示在變焦等級為“30%”的情況下所顯示的點群的一例的圖。圖13A是表示模型組編輯部執(zhí)行的噪聲去除顯示處理的一例的流程圖。圖1 是表示模型組編輯部執(zhí)行的變焦顯示處理的一例的流程圖。
圖13C是表示模型組編輯部執(zhí)行的自由視點顯示處理的一例的流程圖。圖14是表示在變形例中噪聲去除部執(zhí)行的第1去除處理的一例的流程圖。
具體實施例方式下面，參照附圖，對本發(fā)明的最佳實施方式進行說明。<實施方式>本發(fā)明的實施方式所涉及的攝影裝置100是數(shù)碼相機，如圖IA所示，仿照可攜帶的所謂袖珍相機的形狀。攝影裝置100，如圖2A所示那樣變更攝影位置，并在變更后的各個攝影位置多次攝影被攝體(即，攝影對象物)。攝影裝置100，基于在各個攝影位置獲取到的各個攝影圖像，生成如圖2B 圖2D所示那樣的被攝體的多個三維模型，并合成所生成的多個三維模型。其后，攝影裝置100，基于所合成的三維模型生成三維圖像。攝影裝置100，如圖IA所示，在正面具有閃光燈發(fā)光窗101、攝影鏡頭10 及 102b。閃光燈發(fā)光窗101，按照需要將氙氣閃光燈發(fā)出的閃光照向被攝體。另外，如圖IB所示，在攝影裝置100的背面，具有作為監(jiān)視器畫面的顯示部103、 電源鍵104p、3D (dimension)建模鍵104d及操作鍵105。顯示部103，具有作為取景器發(fā)揮功能的IXD (Liquid Crystal Display)面板。另外，顯示部103的LCD面板，顯示操作攝影裝置100所需的各種畫面、攝影時的實時取景圖像、攝影裝置100攝影到的圖像(以下，稱為攝影圖像)及基于攝影圖像而生成的三維圖像。此外，LCD面板的顯示面被透明的觸摸面板所覆蓋。觸摸面板，根據(jù)用戶的觸摸操作輸出信號(例如，表示觸摸位置的坐標值的信號等)。在攝影裝置100的電源為ON的情況下，如果長按壓電源鍵104p，則輸入命令攝影裝置100的電源為OFF的信號。在攝影裝置100的電源為OFF的情況下，如果按壓電源鍵 104p，則輸入命令攝影裝置100的電源為ON的信號。3D建模鍵104d，執(zhí)行切換動作，每次按壓該鍵就輸入如下信號，即對進行普通攝影的普通攝影模式和生成三維圖像的3D(Dimensi0n)建模模式的二者進行擇一切換的信號。操作鍵105，具有十字鍵及確定鍵。十字鍵，將與對在攝影模式切換時或者顯示切換時顯示部103顯示的圖標進行選擇的用戶選擇操作相應的信號輸入到攝影裝置100。確定鍵，將與對執(zhí)行已與選擇出的圖標(即，指令)的情況進行確定的用戶確定操作相應的信號輸入到攝影裝置100。此外，攝影裝置100，如圖IC所示，在右側面具有USB (Universal Serial Bus)連接端子、即外部接口部(以下，稱為外部I/F部)106。另外，外部I/F部106也可以是視頻輸出端子。另外，攝影裝置100，如圖ID所示，在上面具有快門按鈕109。下面，對攝影裝置100的電路構成進行說明。攝影裝置100，由如圖3所示的2個攝影部IlOa及110b、數(shù)據(jù)處理部120以及接口部130(以下，僅稱為I/F部130)構成。攝影部IlOa和攝影部110b，被配置成為平行立體。也就是說，攝影部IlOa具有的圖IA中的攝影鏡頭10 和攝影部IlOb具有的攝影鏡頭102b，被配置于構成攝影裝置100 外面的同一平面上，且被配置成各自的中心位置位于將快門按鈕109朝上使用時的攝影裝置100水平方向的同一線上。也就是說，如果使攝影部IlOa和攝影部IlOb同時動作來攝影同一被攝體，則攝影部IlOa所獲取的攝影圖像中的光軸位置和攝影部IlOb所獲取的攝影圖像中的光軸位置在攝影圖像的橫向方向上相互錯開。攝影部IlOa和攝影部110b，被固定成各自的光軸平行且各自的圖像坐標系中的坐標軸在同一直線上為同一方向的配置(即， 平行立體)的緣故。另外，因為攝影部IlOa的構成和攝影部IlOb的構成分別相同，所以省略攝影部IlOb的說明。攝影部110a，由光學裝置Illa及圖像傳感器部11 構成。光學裝置111a，具有圖IA中的攝影鏡頭10 及未圖示出的光圈機構以及快門機構，執(zhí)行與攝影被攝體相關的光學動作。在該光學動作中，如果使用攝影鏡頭10 聚集入射光，則調節(jié)焦點距離及光圈。 同時調整快門速度。也就是說，光學動作是對視角、焦點及曝光這些光學要素進行調整的動作。此外，光學裝置Illa具有的快門機構是所謂的機械快門。但是，在根據(jù)圖像傳感器的動作執(zhí)行快門動作的情況下，光學裝置Illa也可以不具有快門機構。圖像傳感器部112a，由CCD (Charge Coupled Device :電荷耦合元件)構成。圖像傳感器部11 ，通過光電變換，產生與光學裝置Illa聚集的入射光相應的電信號。另外，圖像傳感器部112a，將所產生的電信號輸出到數(shù)據(jù)處理部120。此外，圖像傳感器部112a，也可以由CMOS (Complementary Metal Oxide kmiconductor :互補型金屬氧化物半導體)構成。數(shù)據(jù)處理部120，通過處理從攝影部IlOa或者攝影部IlOb輸出的電信號，來生成表示攝影部IlOa或者攝影部IlOb所攝影的攝影圖像的數(shù)字數(shù)據(jù)。另外，數(shù)據(jù)處理部120， 對生成的數(shù)據(jù)所表示的攝影圖像進行圖像處理。此外，數(shù)據(jù)處理部120，由控制部121、存儲部122、外部存儲部123、圖像處理部124、圖像存儲器125及圖像輸出部1 構成?？刂撇?21，由未圖示出的CPU(Central Processing Unit 中央運算處理部)及 RAM (Random Access Memory)構成，通過執(zhí)行存儲部122中存儲的程序，控制攝影裝置100 的各部。存儲部122，由ROM (Read Only Memory)構成，存儲著控制部121執(zhí)行的程序、程序執(zhí)行時所使用的參數(shù)以及表示運算式的數(shù)據(jù)。此外，存儲部122也可以是閃存。外部存儲部123，由與攝影裝置100可裝卸的存儲裝置即存儲卡構成，存儲著表示攝影圖像的圖像數(shù)據(jù)、及表示基于攝影圖像生成的三維圖像的數(shù)據(jù)(以下，稱為3D建模數(shù)據(jù))。圖像處理部124，由未圖示出的ADC(Analog-Digital Converter 模擬 數(shù)字變換器)、緩沖存儲器、圖像處理用處理器(所謂的圖像處理引擎)構成。圖像處理部124，通過 ADC將從圖像傳感器部11 或者112b輸出的模擬電信號變換為數(shù)字信號。另外，圖像處理部124，將由變換后的數(shù)字信號表示的數(shù)據(jù)順次存儲到緩沖存儲器。接下來，圖像處理部 124，通過圖像處理用處理器進行顯像處理，而對緩沖存儲器中存儲的數(shù)字數(shù)據(jù)進行攝影圖像的畫質調整及圖像數(shù)據(jù)的壓縮。圖像存儲器125，臨時性存儲由圖像處理部IM生成的圖像數(shù)據(jù)及由控制部121處理的圖像數(shù)據(jù)。圖像輸出部126，由生成RGB信號的電路構成，將被圖像存儲器125展開的圖像數(shù)據(jù)變換為RGB信號并輸出到顯示部103及外部I/F部106。
I/F部130，提供攝影裝置100和攝影裝置100的使用者(S卩，用戶)或者和與攝影裝置100連接的外部裝置的接口。此外，I/F部130，由圖IB中的顯示部103、圖IC中的外部I/F部106及操作部131構成。操作部131，由圖IB中的電源鍵104p、3D建模鍵104d、 操作鍵105及在顯示部103上重疊設置的未圖示出的觸摸面板和觸摸面板的控制器構成。下面，對攝影裝置100用圖3所示的硬件為了生成三維圖像而執(zhí)行的三維圖像生成處理進行說明。圖3中的控制部121，通過執(zhí)行圖4所示那樣的三維圖像生成處理，實現(xiàn)圖5A所示那樣的攝影控制部141、圖像獲取部142、模型組更新部143、模型組編輯部144、 三維圖像生成部145及三維圖像顯示控制部146的功能。如果用戶對圖IB中的3D建模鍵104d進行操作并選擇了 3D建模模式，則控制部 121檢測從3D建模鍵104d輸出的信號并開始進行圖4的三維圖像生成處理。當三維圖像生成處理開始時，圖5A的攝影控制部141將對為了生成三維圖像而攝影的次數(shù)進行計數(shù)的攝影次數(shù)計數(shù)器的值初始化為“1”(步驟S01)。接著，攝影控制部141，基于從快門按鈕109 輸出的信號判別快門按鈕109是否被用戶按下了(步驟S02)。在步驟S02中，若判別出快門按鈕109未被按下(步驟S02 ；否)，則攝影控制部 141，判別是否發(fā)生了結束事件(步驟S03)。作為具體例，攝影控制部141，基于快門按鈕 109輸出的信號判別是否發(fā)生了例如快門按鈕109超過了規(guī)定時間被按下這樣的結束事件 (即，是否被長按了)。此時，若判別出發(fā)生了結束事件(步驟S03 ；是)，則攝影控制部141 結束執(zhí)行三維圖像生成處理。與之相對，攝影控制部141在判別出未發(fā)生結束事件的情況下(步驟S03 ；否)，返回步驟S02重復執(zhí)行上述處理。在步驟S02中，若判別出快門按鈕109被按下了(步驟S02 ；是)，則攝影控制部 141，對攝影部IlOa和攝影部IlOb進行控制用于攝影被攝體(步驟S04)。接著，圖像獲取部142，從攝影部IlOa和攝影部IlOb中獲取各自的攝影圖像(步驟。此外，將成平行立體配置的攝影部IlOa的攝影圖像(以下，稱為攝影圖像A)和攝影部IlOb的攝影圖像 (以下，稱為攝影圖像B)的組合稱為雙圖像(或者立體圖像)。接著，模型組更新部143，基于步驟S05中所獲取的雙圖像生成被攝體的三維模型且將本次生成的三維模型追加到至前次之前生成的多個三維模型所構成的三維模型組中， 由此執(zhí)行更新三維模型組的模型組更新處理(步驟S06)。此外，模型組更新部143，由如圖5B所示的模型生成部143a、攝影狀態(tài)推定部14 、頂點坐標值變換部143c、噪聲去除部 143d(包括噪聲判定部)及頂點方向算出部14 構成，其采用這些構成執(zhí)行如圖6A所示那樣的模型組更新處理。若開始執(zhí)行圖6A中的模型組更新處理，則模型生成部143a基于圖4中的步驟S05 所獲取的雙圖像，生成所攝影的被攝體的三維模型(也稱之為3D建模)(步驟S21)。此外， 所謂三維模型，是指對表示被攝體的多個點的位置進行表示的三維坐標的坐標值集合。作為一例，模型生成部143a，使用非專利文獻1《數(shù)字圖像處理》的第259頁所公開的方法，從雙圖像生成三維模型。該方法是，如圖7所示的攝影部IlOa和攝影部IlOb的透視投影模型表述的那樣，使用以下式子(1) (3)，算出構成被攝體的三維模型的點M的坐標值0(m，Ym, Zm)的方法。Xm = (b*u)/(u-u，)... (1)Ym = (b*v)/(u-u，) — (2)
Zm = (b*f)/(u_u，)…(3)此外，符號u及V，表示在攝影圖像A中被攝體上的點M所示的位置ma的坐標值 (u, ν)。另外，符號U’及V’，表示在攝影圖像B中點M所示的位置mb的位置坐標(u’，v’)。 另外，符號b，表示攝影部IlOa的主點Ca和攝影部IlOb的主點Cb之間的距離即基線長。 另外，符號f，表示攝影部IlOa的主點Ca和焦點fa之間的焦點距離。在這里，因為攝影部 IlOa的構成和攝影部IlOb的構成是相同的，所以焦點距離f與攝影部IlOb的主點Cb和焦點fb之間的距離相等。另外，表示位置ma的坐標值(U，ν)，是以在攝影部IlOa的投影面上投影的攝影圖像A的左上角為原點且與攝影圖像A的縱向方向(副掃描方向)及橫向方向(主掃描方向)相一致的由坐標軸u及ν組成的圖像坐標系1 中的坐標值。同樣地，表示位置mb的坐標值(u’，ν’)，是以在攝影部IlOb的投影面上投影的攝影圖像B的左上角為原點且與攝影圖像B的縱向方向(副掃描方向)及橫向方向(主掃描方向)相一致的由坐標軸u及ν組成的圖像坐標系Pb中的坐標值。此外，點M的坐標值(Xm，Ym, Zm)，表示此次處理中所用到的世界坐標系(world coordinate system)中的坐標。另外，此次處理中所用到的世界坐標系的原點，是以此次攝影位置中的攝影部IlOa的主點Ca的位置為原點。另外，此次處理中所用到的世界坐標系的X軸及Y軸，分別和此次攝影位置中的圖像坐標系1 的u軸及ν軸平行。另外，此次世界坐標系中的Z軸，和攝影部IlOa的光軸Ia(及攝影部IlOb的光軸lb)平行。也就是說， 在步驟S21中算出坐標值的頂點即使是被攝體上相同的點，也被算出作為因攝影裝置100 的攝影位置及攝影方向而不同的值。因為坐標系不同的緣故。生成三維模型之后，模型生成部143a，通過對構成由雙圖像生成的三維模型的各坐標值示出的點(以下，稱為構成三維模型的點)進行德勞內(Delaimay)剖分，獲取表示三角形多邊形的多邊形信息。模型生成部143a，將所獲取的多邊形信息追加到表示三維模型的信息中。在圖6A中的步驟S21后，攝影狀態(tài)推定部143b，以初次攝影狀態(tài)(即，攝影次數(shù)計數(shù)器的值為“1”時，攝影雙圖像的攝影位置及攝影方向)為基準對此次攝影狀態(tài)進行推定。 也就是說，攝影狀態(tài)推定部14北，執(zhí)行圖6B所示那樣的攝影狀態(tài)推定處理(步驟S2》。此外，在雙圖像的攝影方向為攝影部IlOa的光軸方向(或者攝影部IlOb的光軸方向)的情況下進行說明。當開始執(zhí)行圖6B中的攝影狀態(tài)推定處理時，攝影狀態(tài)推定部14 從初次生成的三維模型和此次生成的三維模型這兩者中獲取特征點(步驟S31)。例如，攝影狀態(tài)推定部 143b，在構成各三維模型的頂點內，選擇與雙圖像中角(comer)強度高且立體匹配一致度高的點相當?shù)捻旤c作為特征點。接著，攝影狀態(tài)推定部143b，在從初次三維模型中選擇3個特征點之后，從以此次生成的三維模型所擁有的3個特征點為頂點的三角形中，搜索與以被選出的3個特征點為頂點的三角形全等的多個三角形的組(步驟S3》。從初次三維模型的點和此次三維模型的點中分別特定表示相同的被攝體上的點的點(即，對應點對)。此外，如果3邊各自的長度差別在各自規(guī)定值以下，則攝影狀態(tài)推定部14 將2個三角形判別為全等。攝影狀態(tài)推定部143b，對所搜索出的多個三角形所擁有的頂點的每一個，從值 “1”開始編號。接著，攝影狀態(tài)推定部143b，分別將標著號碼“1”的(構成此次三維模型的)頂點的坐標值(xl，yl, zl)和與所搜索的三角形全等的三角形的頂點、即與該頂點對應的 (構成初次三維模型的)頂點的坐標值(χ’ l，y’ Lz' 1)代入以下式⑷及(5)中，由此設定對應點對Pl及P’ 1。另外，攝影狀態(tài)推定部14北，同樣地對標著號碼為“2” “N”的其他頂點也設定對應點對pi及P’ i (其中，i = 2 N且N為成對的數(shù)量)。(步驟S33)。
權利要求
1.一種攝影裝置，具備攝影單元，其對被攝體進行攝影；模型生成單元，其使用由所述攝影單元攝影到的攝影圖像，生成所述被攝體的三維模型；噪聲判定單元，其在與構成由所述模型生成單元生成的三維模型的點相對應的對應點，不構成使用從與用于生成該三維模型的攝影圖像的攝影位置不同的位置攝影到的攝影圖像而生成的三維模型的情況下，判定該點為噪聲；噪聲去除單元，其從由所述模型生成單元生成的三維模型中，去除由所述噪聲判定單元判定為噪聲的點；和三維圖像生成單元，其基于由所述噪聲去除單元去除了噪聲的三維模型，生成三維圖像。
2.根據(jù)權利要求1所述的攝影裝置，其中，所述噪聲判定單元，以構成由所述模型生成單元生成的三維模型的點為基準點，在距基準點為規(guī)定距離的空間范圍中所包含的所述對應點的數(shù)量比規(guī)定數(shù)量少的情況下，判定該空間范圍的基準點為噪聲。
3.根據(jù)權利要求1所述的攝影裝置，其中，還具備攝影方向推定單元，其基于構成由所述模型生成單元生成的三維模型的點，推定在攝影用于生成該三維模型的攝影圖像時的所述攝影單元的攝影方向，所述噪聲去除單元，在由所述攝影方向推定單元推定的攝影方向的差異比規(guī)定值小的多個三維模型中，將使用比用于生成其他三維模型的攝影圖像的攝影時刻早的攝影時刻的攝影圖像而生成的三維模型，從作為所述三維圖像生成單元生成三維圖像的基礎的三維模型中去除。
4.根據(jù)權利要求1所述的攝影裝置，其中，還具備攝影方向推定單元，其基于構成由所述模型生成單元生成的三維模型的點，推定在攝影用于生成該三維模型的攝影圖像時的所述攝影單元的攝影方向，所述噪聲判定單元，在由所述攝影方向推定單元推定的攝影方向和以構成所述三維模型的點為頂點的多邊形面的法線的差別比規(guī)定值大的情況下，判定該頂點為噪聲。
5.根據(jù)權利要求1所述的攝影裝置，其中，還具備攝影方向推定單元，其基于構成由所述模型生成單元生成的三維模型的點，推定在攝影用于生成該三維模型的攝影圖像時的所述攝影單元的攝影方向，所述噪聲判定單元，在由所述攝影方向推定單元推定的攝影方向、和由以構成所述三維模型的點為頂點的多個多邊形面的法線所決定的該頂點的方向的差別比規(guī)定值大的情況下，判定該頂點為噪聲。
6.根據(jù)權利要求5所述的攝影裝置，其中， 還具備顯示單元，其對應地顯示由所述噪聲去除單元去除了噪聲的三維模型和所述噪聲判定單元判定構成所述三維模型的點是否是噪聲所用到的所述規(guī)定值；和輸入單元，其輸入與對值進行指定的操作相應的信號，所述噪聲判定單元，將與由所述輸入單元輸入的信號相應的值作為所述規(guī)定值，再次判定構成所述三維模型的點是否是噪聲，所述噪聲去除單元，將被所述噪聲判定單元判定為噪聲的點從所述三維模型中再次去除，所述顯示單元，顯示由所述噪聲去除單元再次去除了噪聲的三維模型。
7. 一種攝影裝置的三維圖像生成方法，包括 攝影步驟，對被攝體進行攝影；模型生成步驟，使用由所述攝影步驟攝影到的攝影圖像，生成所述被攝體的三維模型；噪聲判定步驟，在與構成由所述模型生成步驟生成的三維模型的點相對應的對應點， 不構成使用從與用于生成該三維模型的攝影圖像的攝影位置不同的位置攝影到的攝影圖像而生成的三維模型的情況下，判定該點為噪聲；噪聲去除步驟，從由所述模型生成步驟生成的三維模型中，去除由所述噪聲判定步驟判定為噪聲的點；和三維圖像生成步驟，基于由所述噪聲去除步驟去除了噪聲的三維模型，生成三維圖像。
全文摘要
本發(fā)明提供一種具備生成三維圖像的功能的攝影裝置及三維圖像生成方法?；谌S模型生成三維圖像的攝影裝置，使用被攝體的攝影圖像生成三維模型。攝影裝置，在與構成三維模型的點相對應的對應點，不構成使用從不同的攝影位置攝影到的攝影圖像而生成的三維模型的情況下，判定該點為噪聲，并且將被判定為噪聲的該點從三維模型中去除。攝影裝置，基于去除了被判定為噪聲的該點的三維模型，生成三維圖像。
文檔編號H04N5/21GK102316254SQ20111018059
公開日2012年1月11日 申請日期2011年6月24日 優(yōu)先權日2010年6月29日
發(fā)明者中島光康, 吉濱由紀, 山谷崇史, 櫻井敬一 申請人:卡西歐計算機株式會社