專利名稱：一種水中自航式全方位偵測器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種能夠偵測水面、空中及水下情況且能夠通過程序控制自主航行、 自主偵測的水中自航式全方位偵測器，屬于水中航行器領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
在民事及軍事活動中，存在大量對水面、水面上方及水下情況的偵測需求，如在民用領(lǐng)域，對港口、碼頭、河道、湖泊等的水面及水下偵測、搜尋活動，在軍用領(lǐng)域?qū)撤礁劭凇?碼頭、河道等的偵查活動等。但對于人員、船只、水下機(jī)器人等不方便或無法進(jìn)入的場合，以及對于需要長時間對水面及水面上方情況進(jìn)行偵測的場合，常規(guī)偵測裝置難以滿足需要。 針對這一需求，本發(fā)明提出了一種從水面或水下運(yùn)動到相應(yīng)偵測位置對周圍情況進(jìn)行全方位偵測的偵測器。該偵測器可根據(jù)應(yīng)用要求設(shè)計(jì)成采用無線或有線方式傳輸偵測到的圖像當(dāng)航行器在水面進(jìn)行偵測時，可設(shè)計(jì)成通過無線或有線方式實(shí)時傳輸圖像信息，并接收各種控制指令；當(dāng)航行器在水下偵測時，設(shè)計(jì)成通過有線方式實(shí)時傳輸圖像信息及各種控制指令；該航行器既能夠按照預(yù)先設(shè)定的控制指令要求在水面或水下自主航行，也能夠根據(jù)傳送到遠(yuǎn)方控制終端的圖像信息通過遙控方式控制航行器在水面或水下航行。此外，該偵測器能夠長期在水面執(zhí)勤，對水面及水面上方進(jìn)行偵測。目前國內(nèi)外未見到該類型的水中自航式全方位偵測器。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明目的是提供一種通過攝像頭從水中對水面、空中及水下情況進(jìn)行全方位偵測且能夠通過程序控制自主航行、自主偵測的自航式全方位偵測器。該偵測器特點(diǎn)是平均密度比水小，能夠漂浮于水面進(jìn)行偵測，當(dāng)電量充足時能夠在水面保持長達(dá)數(shù)月的偵測狀態(tài)，并通過無線方式實(shí)時傳送視頻圖像；能夠在水下狹窄航道或復(fù)雜環(huán)境中航行，同時保持偵測狀態(tài)，并通過有線方式實(shí)時傳送視頻圖像；能夠在預(yù)先設(shè)定的程序控制下自主航行、偵測并儲存圖像信息，并可在浮出水面后通過無線方式將視頻圖像發(fā)送出去，并接收控制指令；可通過GPS信號確定自身位置，并通過慣性測量單元確定自身姿態(tài)。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的水中自航式全方位偵測器包括攝像頭、照明燈、攝像頭云臺、控制計(jì)算機(jī)、鋰電池組、電機(jī)及減速器組件、右舵面、右電動舵機(jī)、運(yùn)動控制器、泵噴推進(jìn)器、數(shù)據(jù)傳輸線、放線器、動力軸、花鍵套筒、左電動舵機(jī)、左舵面、鋁殼體、深度傳感器、慣性測量單元、無線傳輸電臺、通信模塊、透光防護(hù)罩、GPS接收機(jī)。鋁殼體與透光防護(hù)罩通過密封連接構(gòu)成偵測器的防水密封殼體，密封殼體外形為旋轉(zhuǎn)體，底部為圓柱形，中部為倒錐形，頭部透光部分為半球形；偵測器尾部為泵噴推進(jìn)器，泵噴推進(jìn)器的定子連接到鋁殼體上，轉(zhuǎn)子與動力軸的一端固連；泵噴推進(jìn)器定子殼體外部固定放線器，放線器內(nèi)部為數(shù)據(jù)傳輸線，數(shù)據(jù)傳輸線一端連接通信模塊，另一端連接外部的監(jiān)視控制終端；動力軸從鋁殼體底部穿過，在鋁殼體上由一對角接觸軸承支撐，與鋁殼體之間通過密封圈密封，在鋁殼體外的一端接泵噴推進(jìn)器轉(zhuǎn)子，另一端接花鍵套筒；鋁殼體內(nèi)的底部為運(yùn)動控制器，通過螺釘固定在鋁殼體上；運(yùn)動控制器上方的鋁殼體上用螺釘固定左電動舵機(jī)和右電動舵機(jī)，其中左電動舵機(jī)的舵軸上通過螺釘固定左舵面，右電動舵機(jī)的舵軸上通過螺釘固定右舵面；左電動舵機(jī)與右電動舵機(jī)的舵軸與鋁殼體之間采用密封圈密封；左電動舵機(jī)與右電動舵機(jī)上方的鋁殼體上固定圓柱狀電機(jī)及減速器組件，電機(jī)及減速器組件輸出軸連接花鍵套筒；電機(jī)及減速器組件上方的殼體上固定圓柱狀鋰電池組；鋰電池組的底板上固定慣性測量單元； 鋰電池組殼體上表面固定控制計(jì)算機(jī)、通信模塊和無線傳輸電臺組合模塊；控制計(jì)算機(jī)、通信模塊和無線傳輸電臺組合模塊的殼體上固定攝像頭云臺，攝像頭云臺的活動框架上安裝攝像頭，攝像頭鏡頭周圍的殼體上安裝數(shù)個照明燈，光線方向與攝像頭軸線平行；在攝像頭云臺側(cè)面固定GPS接收機(jī)；在鋁殼體上安裝有深度傳感器，深度傳感器出來的導(dǎo)線連接到運(yùn)動控制器上。從整體上看，攝像頭及透光防護(hù)罩位于偵測器的頭部，泵噴推進(jìn)器位于偵測器的尾部。該偵測器在水中的運(yùn)動方式有兩種，一種為頭部在前、尾部在后、頭部比尾部低的正常式運(yùn)動，另一種為頭部在后，尾部在前的倒拖式運(yùn)動，這兩種運(yùn)動方式對應(yīng)的泵噴推進(jìn)器轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動方向相反。正常式運(yùn)動適用于偵測器在水下的運(yùn)動，適合偵測器在水下復(fù)雜環(huán)境中邊偵測邊運(yùn)動；倒拖式運(yùn)動對于偵測器在水面及水下的運(yùn)動都適用，其運(yùn)動控制相對簡單，但由于不能對運(yùn)動前方的情況進(jìn)行偵測，因此適合在沒有障礙物或障礙物比較規(guī)則的水面及水下運(yùn)動。在遠(yuǎn)程監(jiān)視控制終端的控制下，偵測器可在水面或水下進(jìn)行偵測，偵測到的視頻信息通過有線或無線方式傳輸?shù)竭h(yuǎn)方的監(jiān)視控制終端，同時，監(jiān)視控制終端根據(jù)收到的視頻信息給偵測器發(fā)指令，控制偵測器的偵測方向或水面及水下的運(yùn)動方向。偵測器的正常式及倒拖式運(yùn)動主要由泵噴推進(jìn)器、左電動舵機(jī)及左舵面、右電動舵機(jī)及右舵面、電機(jī)及減速器組件在控制計(jì)算機(jī)及運(yùn)動控制器的控制下完成。當(dāng)偵測器需要在水中運(yùn)動時，控制計(jì)算機(jī)接受遠(yuǎn)程監(jiān)視控制終端的運(yùn)動指令并傳送給運(yùn)動控制器，運(yùn)動控制器控制泵噴推進(jìn)器轉(zhuǎn)子沿某個方向轉(zhuǎn)動，同時控制左電動舵機(jī)及右電動舵機(jī)的轉(zhuǎn)動，使左舵面及右舵面分別轉(zhuǎn)過相應(yīng)角度，形成正常式或倒拖式水中運(yùn)動。在這兩種方式的運(yùn)動過程中，攝像頭都可以對周圍環(huán)境情況進(jìn)行偵測，形成視頻信息并傳輸?shù)奖O(jiān)視控制終端。當(dāng)需要偵測水面或水下黑暗環(huán)境的情況時，通過攝像頭上的照明燈為黑暗環(huán)境照明。該偵測器能夠在預(yù)先設(shè)定的程序控制下自主航行、偵測并儲存圖像信息，并可在浮出水面后通過無線方式將視頻圖像發(fā)送出去，并以無線方式接收控制指令。泵噴推進(jìn)器的定子及轉(zhuǎn)子設(shè)計(jì)成能夠保證當(dāng)偵測器在正常速度范圍內(nèi)運(yùn)動時，基本不產(chǎn)生繞偵測器縱軸的滾轉(zhuǎn)力矩；當(dāng)泵噴推進(jìn)器產(chǎn)生一定程度的滾轉(zhuǎn)力矩時，可通過左舵面及右舵面的差動旋轉(zhuǎn)給以消除；深度傳感器及慣性測量單元用來檢測偵測器的深度、 姿態(tài)、角速度等信息，為水中航行器的運(yùn)動控制提供相關(guān)參數(shù)。當(dāng)偵測器在無遮擋的水面工作時，可通過GPS接收機(jī)接收GPS信號，為自身定位。在動力未開的自由狀態(tài)下，偵測器豎直漂浮于水中，透光防護(hù)罩部分露出水面，此時攝像頭能夠從半球形頭部的任何一個方向?qū)χ車h(huán)境進(jìn)行偵測；當(dāng)水面有影響偵測的波浪時，啟動泵噴推進(jìn)器，使偵測器頭部更高地露出水面，同時通過控制左舵面及右舵面，使偵測器在水中保持穩(wěn)定，從而對周圍環(huán)境進(jìn)行偵測。該偵測器可以沒有無線傳輸電臺，或者當(dāng)偵測器只需要偵測水面情況時，可以沒有放線器及數(shù)據(jù)傳輸線，而只通過通信模塊及無線傳輸電臺以無線方式傳輸數(shù)據(jù)。有益效果①該偵測器可長時間對水面、空中及水下環(huán)境進(jìn)行全方位偵測監(jiān)視；②可對水下復(fù)雜環(huán)境進(jìn)行偵測及搜尋，水下及水面運(yùn)動靈活；③體積小，重量輕，攜帶方便，易于維護(hù)。

圖1是本發(fā)明一種水中自航式全方位偵測器的縱向剖視圖；圖2是本發(fā)明一種水中自航式全方位偵測器的外形三視圖；圖3、圖4分別是本發(fā)明一種水中自航式全方位偵測器在水面?zhèn)蓽y時的狀態(tài)；圖5是本發(fā)明一種水中自航式全方位偵測器在水面運(yùn)動并偵測時的狀態(tài)；圖6、圖7、圖8分別是本發(fā)明一種水中自航式全方位偵測器在水下以不同方式運(yùn)動并偵測時的狀態(tài)。圖中1-攝像頭、2-照明燈、3-攝像頭云臺、4-控制計(jì)算機(jī)、5-鋰電池組、6-電機(jī)及減速器組件、7-右舵面、8-右電動舵機(jī)、9-運(yùn)動控制器、10-泵噴推進(jìn)器、11-數(shù)據(jù)傳輸線、 12-放線器、13-動力軸、14-花鍵套筒、15-左電動舵機(jī)、16-左舵面、17-鋁殼體、18-深度傳感器、19-慣性測量單元、20-無線傳輸電臺、21-通信模塊、22-透光防護(hù)罩、23-GPS接收機(jī)。
具體實(shí)施方式
參見圖1，本發(fā)明的水中自航式全方位偵測器包括攝像頭1、照明燈2、攝像頭云臺3、控制計(jì)算機(jī)4、鋰電池組5、電機(jī)及減速器組件6、右舵面7、右電動舵機(jī)8、運(yùn)動控制器 9、泵噴推進(jìn)器10、數(shù)據(jù)傳輸線11、放線器12、動力軸13、花鍵套筒14、左電動舵機(jī)15、左舵面16、鋁殼體17、深度傳感器18、慣性測量單元19、無線傳輸電臺20、通信模塊21、透光防護(hù)罩22、GPS接收機(jī)23。鋁殼體17與透光防護(hù)罩20用螺釘連接成一體，構(gòu)成偵測器的防水密封殼體，鋁殼體17與透光防護(hù)罩20之間的搭接處加防水密封圈防水；偵測器尾部為泵噴推進(jìn)器10，泵噴推進(jìn)器10的定子通過螺釘連接到鋁殼體17上，泵噴推進(jìn)器10的轉(zhuǎn)子用螺釘固定在動力軸13的一端，用于輸出轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；泵噴推進(jìn)器10的定子上用螺釘固定放線器12，放線器12內(nèi)部為數(shù)據(jù)傳輸線11，數(shù)據(jù)傳輸線11 一端連接通信模塊19，另一端連接遠(yuǎn)方的監(jiān)視控制終端；當(dāng)偵測器在水中運(yùn)動時，放線器12放出數(shù)據(jù)傳輸線11，與遠(yuǎn)方的監(jiān)視控制終端保持?jǐn)?shù)據(jù)傳輸；動力軸13通過一對角接觸軸承支撐在鋁殼體17的底部，與鋁殼體17之間通過密封圈密封防水；動力軸13在鋁殼體17外的一端接泵噴推進(jìn)器10的轉(zhuǎn)子，另一端接花鍵套筒14 ；鋁殼體17內(nèi)部底端安裝運(yùn)動控制器9，用螺釘固定在鋁殼體17 上；運(yùn)動控制器9上方的鋁殼體17上用螺釘固定左電動舵機(jī)15和右電動舵機(jī)8，左電動舵機(jī)15的舵軸上用螺釘固定左舵面16，右電動舵機(jī)8的舵軸上用螺釘固定右舵面7 ；左電動舵機(jī)15與右電動舵機(jī)8的舵軸與鋁殼體17之間采用密封圈密封防水；左電動舵機(jī)15與右電動舵機(jī)8上方的鋁殼體17上用螺釘固定圓柱形的電機(jī)及減速器組件6，電機(jī)及減速器組件6輸出軸連接花鍵套筒14，通過花鍵套筒14及動力軸13為泵噴推進(jìn)器10的轉(zhuǎn)子提供動力；電機(jī)及減速器組件6上方的鋁殼體17上用螺釘固定圓柱形的鋰電池組5 ；鋰電池組 5的底板上用螺釘固定慣性測量單元19，慣性測量單元19引出的導(dǎo)線連接到運(yùn)動控制器9上，用于測量偵測器的運(yùn)動姿態(tài)、角速度等信息；鋰電池組5殼體的上表面用螺釘固定控制計(jì)算機(jī)4、通信模塊19和無線傳輸電臺18構(gòu)成的組合模塊，用于有線及無線數(shù)據(jù)的傳輸及偵測器的運(yùn)動控制；控制計(jì)算機(jī)4、通信模塊19和無線傳輸電臺18構(gòu)成的組合模塊的殼體上用螺釘固定攝像頭云臺3，攝像頭云臺3的活動框架上安裝攝像頭1，攝像頭1鏡頭周圍的殼體上安裝數(shù)個照明燈2，照明燈2光線方向與攝像頭1的軸線平行，用來在黑暗環(huán)境中照明；在攝像頭云臺3的側(cè)面固定GPS接收機(jī)21，用來接收GPS信號，為偵測器定位；在鋁殼體17上用螺釘固定深度傳感器18，深度傳感器18引出的導(dǎo)線連接到運(yùn)動控制器9上，用來測量偵測器的所處的深度。偵測器在水中的運(yùn)動方式有兩種，一種為頭部在前、尾部在后、頭部比尾部低的正常式運(yùn)動，如圖8所示；另一種為頭部在后，尾部在前的倒拖式運(yùn)動，如圖5、圖6及圖7所示；這兩種運(yùn)動方式對應(yīng)的泵噴推進(jìn)器10轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動方向相反。正常式運(yùn)動適用于偵測器在水下的運(yùn)動，適合偵測器在水下復(fù)雜環(huán)境中邊偵測邊運(yùn)動；倒拖式運(yùn)動對于偵測器在水面及水下的運(yùn)動都適用，其運(yùn)動控制相對簡單，但由于不能對運(yùn)動前方的情況進(jìn)行偵測，因此適合在沒有障礙物或障礙物比較規(guī)則的水面及水下運(yùn)動。該偵測器的作用過程為，在遠(yuǎn)程監(jiān)視控制終端的控制下，偵測器可在水面或水下進(jìn)行偵測，偵測到的視頻信息通過通信模塊21、放線器12及數(shù)據(jù)傳輸線11以有線方式傳輸?shù)竭h(yuǎn)方的監(jiān)視控制終端，或通過通信模塊21及無線傳輸電臺20以無線方式傳輸?shù)竭h(yuǎn)方的監(jiān)視控制終端，同時，監(jiān)視控制終端根據(jù)收到的視頻信息給偵測器發(fā)指令，控制偵測器的偵測方向或水面及水下的運(yùn)動方向。偵測器的正常式及倒拖式運(yùn)動主要由泵噴推進(jìn)器10、左電動舵機(jī)15及左舵面16、右電動舵機(jī)8及右舵面7、電機(jī)及減速器組件6在控制計(jì)算機(jī)4 及運(yùn)動控制器9的控制下完成。當(dāng)偵測器需要在水中運(yùn)動時，控制計(jì)算機(jī)4接受遠(yuǎn)程監(jiān)視控制終端的運(yùn)動指令并傳送給運(yùn)動控制器9，運(yùn)動控制器9控制泵噴推進(jìn)器10的轉(zhuǎn)子沿某個方向轉(zhuǎn)動，同時控制左電動舵機(jī)15及右電動舵機(jī)8的轉(zhuǎn)動，使左舵面16及右舵面7分別轉(zhuǎn)過相應(yīng)角度，形成正常式或倒拖式水中運(yùn)動，并保持運(yùn)動的穩(wěn)定性。在這兩種方式的運(yùn)動過程中，攝像頭都可以對周圍環(huán)境進(jìn)行偵測，形成視頻信息并傳輸?shù)奖O(jiān)視控制終端。當(dāng)需要偵測水面或水下黑暗環(huán)境的情況時，通過攝像頭1上的照明燈2為黑暗環(huán)境照明。該偵測器能夠在預(yù)先設(shè)定的程序控制下自主航行、偵測并儲存圖像信息，并可在浮出水面后通過無線方式將視頻圖像發(fā)送出去，并以無線方式接收控制指令。泵噴推進(jìn)器10的定子及轉(zhuǎn)子設(shè)計(jì)成能夠保證當(dāng)偵測器在正常速度范圍內(nèi)運(yùn)動時，基本不產(chǎn)生繞偵測器縱軸的滾轉(zhuǎn)力矩；當(dāng)泵噴推進(jìn)器10產(chǎn)生一定程度的滾轉(zhuǎn)力矩時， 可通過左舵面16及右舵面7的差動旋轉(zhuǎn)給以消除；深度傳感器18及慣性測量單元19用來檢測偵測器的深度、姿態(tài)、角速度等信息，為水中航行器的運(yùn)動控制提供相關(guān)參數(shù)。當(dāng)偵測器在無遮擋的水面工作時，可通過GPS接收機(jī)23接收GPS信號，為自身定位。該偵測器的基本外形參見圖2，其頭部為半球形，尾部為推進(jìn)器及放線器，中部為由曲線繞縱軸線旋轉(zhuǎn)生成的回轉(zhuǎn)體。參見圖3，在動力未開的自由狀態(tài)下，偵測器豎直漂浮于水中，透光防護(hù)罩22露出水面，此時攝像頭能夠從半球形頭部的任何一個方向?qū)χ車h(huán)境進(jìn)行偵測。參見圖4，當(dāng)水面有影響偵測的波浪時，啟動泵噴推進(jìn)器10，使偵測器頭部更高地露出水面，同時通過控制左舵面16及右舵面7，使偵測器在水中保持穩(wěn)定，從而對周圍環(huán)境進(jìn)行偵測。 該偵測器可以沒有無線傳輸電臺20，而只通過通信模塊21、放線器12及數(shù)據(jù)傳輸線11以有線方式傳輸數(shù)據(jù)，或者當(dāng)偵測器只需要偵測水面情況時，可以沒有放線器12及數(shù)據(jù)傳輸線11，而只通過通信模塊21及無線傳輸電臺20以無線方式傳輸數(shù)據(jù)。
權(quán)利要求1.一種水中自航式全方位偵測器，包括攝像頭(1)、照明燈O)、攝像頭云臺(3)、控制計(jì)算機(jī)(4)、鋰電池組( 、電機(jī)及減速器組件(6)、右舵面(7)、右電動舵機(jī)(8)、運(yùn)動控制器(9)、泵噴推進(jìn)器(10)、數(shù)據(jù)傳輸線(11)、放線器(12)、動力軸(13)、花鍵套筒(14)、左電動舵機(jī)(15)、左舵面(16)、鋁殼體(17)、深度傳感器(18)、慣性測量單元(19)、無線傳輸電臺 (20)、通信模塊(21)、透光防護(hù)罩(22)、GPS接收機(jī)Q3)；其特征在于鋁殼體(17)與透光防護(hù)罩00)用螺釘連接成一體，構(gòu)成水中偵測器的防水密封殼體，鋁殼體(17)與透光防護(hù)罩00)之間的搭接處加防水密封圈防水；水中偵測器尾部為泵噴推進(jìn)器(10)，泵噴推進(jìn)器(10)的定子通過螺釘固定到鋁殼體(17)上，泵噴推進(jìn)器(10)的轉(zhuǎn)子用螺釘固定在動力軸 (13)的一端；泵噴推進(jìn)器(10)的定子上用螺釘固定放線器(12)，放線器(12)內(nèi)部為數(shù)據(jù)傳輸線(11)，數(shù)據(jù)傳輸線(11) 一端連接通信模塊(19)，另一端連接遠(yuǎn)方的監(jiān)視控制終端； 動力軸(1 通過一對角接觸軸承支撐在鋁殼體(17)的底部，與鋁殼體(17)之間通過密封圈密封防水，動力軸(1 在鋁殼體(17)外的一端接泵噴推進(jìn)器(10)的轉(zhuǎn)子，另一端接花鍵套筒(14)；鋁殼體(17)內(nèi)部的底端安裝運(yùn)動控制器(9)，用螺釘固定在鋁殼體(17)上； 運(yùn)動控制器(9)上方的鋁殼體(17)上用螺釘固定左電動舵機(jī)(巧)和右電動舵機(jī)(8)，左電動舵機(jī)(1 的舵軸上用螺釘固定左舵面(16)，右電動舵機(jī)(8)的舵軸上用螺釘固定右舵面(7)；左電動舵機(jī)(15)與右電動舵機(jī)(8)的舵軸與鋁殼體(17)之間采用密封圈密封防水；左電動舵機(jī)(1 與右電動舵機(jī)(8)上方的鋁殼體(17)上用螺釘固定圓柱形的電機(jī)及減速器組件(6)，電機(jī)及減速器組件(6)輸出軸連接花鍵套筒(14)；電機(jī)及減速器組件(6) 上方的鋁殼體(17)上用螺釘固定圓柱形的鋰電池組(5)；鋰電池組(5)的底板上用螺釘固定慣性測量單元(19)，慣性測量單元(19)引出的導(dǎo)線連接到運(yùn)動控制器(9)上；鋰電池組 (5)的殼體上表面用螺釘固定控制計(jì)算機(jī)G)、通信模塊(19)和無線傳輸電臺(18)構(gòu)成的組合模塊；控制計(jì)算機(jī)G)、通信模塊(19)和無線傳輸電臺(18)構(gòu)成的組合模塊的殼體上用螺釘固定攝像頭云臺(3)，攝像頭云臺(；3)的活動框架上安裝攝像頭(1)，攝像頭(1) 鏡頭周圍的殼體上安裝數(shù)個照明燈0)，照明燈(2)光線方向與攝像頭(1)的軸線平行；在攝像頭云臺( 的側(cè)面用螺釘固定GPS接收機(jī)；在鋁殼體(17)上用螺釘深度傳感器 (18)，深度傳感器(18)引出的導(dǎo)線連接到運(yùn)動控制器(9)上；該偵測器可以沒有無線傳輸電臺(20)，而只通過通信模塊(21)、放線器(12)及數(shù)據(jù)傳輸線(11)以有線方式傳輸數(shù)據(jù)； 或者當(dāng)水中偵測器只需要偵測水面情況時，可以沒有放線器(12)及數(shù)據(jù)傳輸線(11)，而只通過通信模塊(21)及無線傳輸電臺00)以無線方式傳輸數(shù)據(jù)；該偵測器能夠在預(yù)先設(shè)定的程序控制下自主航行、偵測并儲存圖像信息，并可在浮出水面后通過無線方式將視頻圖像發(fā)送出去，并以無線方式接收控制指令。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水中自航式全方位偵測器，其特征是在動力未開的自由狀態(tài)下，該偵測器豎直漂浮于水中，透光防護(hù)罩0 露出水面，此時攝像頭能夠從半球形頭部的任何一個方向?qū)χ車h(huán)境進(jìn)行偵測；當(dāng)水面有影響偵測的波浪時，啟動泵噴推進(jìn)器 (10)，使水中偵測器頭部更高地露出水面，同時通過控制左舵面(16)及右舵面(7)使水中偵測器在水中保持穩(wěn)定，從而對周圍環(huán)境進(jìn)行偵測；該偵測器在水中的運(yùn)動方式有兩種，一種為頭部在前、尾部在后、頭部比尾部低的正常式運(yùn)動，另一種為頭部在后，尾部在前的倒拖式運(yùn)動，這兩種運(yùn)動方式對應(yīng)的泵噴推進(jìn)器轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動方向相反。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種能夠在水中進(jìn)行全方位偵測及自主航行的水中自航式全方位偵測器，屬于水中航行器領(lǐng)域。本實(shí)用新型重點(diǎn)解決水面及水面上方長時間全方位偵測問題以及水面以下復(fù)雜環(huán)境的偵測問題。本實(shí)用新型的偵測器包括攝像頭、照明燈、攝像頭云臺、控制計(jì)算機(jī)、鋰電池組、電機(jī)及減速器組件、右舵面、右電動舵機(jī)、運(yùn)動控制器、泵噴推進(jìn)器、數(shù)據(jù)傳輸線、放線器、動力軸、花鍵套筒、左電動舵機(jī)、左舵面、鋁殼體、深度傳感器、慣性測量單元、無線傳輸電臺、通信模塊、透光防護(hù)罩、GPS接收機(jī)。本實(shí)用新型的偵測器能夠接受遠(yuǎn)程監(jiān)視控制終端的遙控指令或預(yù)設(shè)指令，在控制計(jì)算機(jī)及運(yùn)動控制器控制下，實(shí)現(xiàn)水面全方位長期實(shí)時偵測及水下復(fù)雜環(huán)境的實(shí)時偵測。
文檔編號H04N5/232GK202089225SQ201020692399
公開日2011年12月28日 申請日期2010年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月31日
發(fā)明者馮順山, 方東洋, 段相杰, 邊江楠, 邵志宇 申請人:北京理工大學(xué)