專利名稱：風管智能型標識檢測采樣機器人的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種適用于風管智能型標識檢測采樣機器人。
背景技術：
隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展，人們越來越關注通風管道內(nèi)灰塵、細菌、病毒的污染情況， 因此，定期對通風管道內(nèi)空間進行自動檢測、采樣、標識非常必要。目前國內(nèi)外還沒有用于 通風管道內(nèi)自動檢測、采樣、標識的智能型機器人。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術問題是，針對現(xiàn)有技術存在的缺陷，提供一種風管智能型標 識檢測采樣機器人，它具有蓋章、數(shù)字打碼、噴墨打碼、激光打碼、靜電吸塵、涂膠吸塵、大孔 徑物質(海棉)吸塵、照明、行走、紅外線感應、全方位攝像、數(shù)字存儲等功能，智能型微型電 腦進行控制，工作效果好、設備性能穩(wěn)定、操作方便，效率高、結構精密、重量輕、貯運方便。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所采用的技術解決方案是，所述風管智能型標識檢測采 樣機器人，有兩側對應裝有自動行走裝置的機身，所述機身前端裝有前紅外線傳感器、前攝 像頭和位于前攝像頭兩側的前照明燈，所述機身左側端裝有左紅外線傳感器，機身右側端 裝有右紅外線傳感器，所述機身后端裝有后攝像頭、后照明燈和航空接頭，其結構特點是， 所述機身頂端中部位置裝有采樣器，該采樣器后側機身頂端裝有可周向轉動的標碼器和主 攝像頭，該主攝像頭四周裝有主攝像頭照明燈，該標碼器上裝有可感應并自動測量機器人 移動距離的主紅外線傳感器。所述自動行走裝置的結構是，在機身前下部左側裝有左驅動電機，該左驅動電機 軸同左驅動齒輪副相聯(lián)，該左驅動齒輪副通過左主動齒輪軸與可由旋轉次數(shù)自動測量機器 人行走距離的左主動齒輪相聯(lián)，左主動齒輪后側的機身上裝有左從動齒輪軸以及裝在左從 動齒輪軸上的左從動齒輪；在機身前下部右側裝有右驅動電機，該右驅動電機軸同右驅動 齒輪副相聯(lián)，該右驅動齒輪副通過右主動齒輪軸與可由旋轉次數(shù)自動測量機器人行走距離 的右主動齒輪相聯(lián)，右主動齒輪后側的機身上裝有右從動齒輪軸以及裝在右從動齒輪軸上 的右從動齒輪；所述左側履帶包繞左主動齒輪和左從動齒輪并裝在該左主動齒輪和左從 動齒輪上，所述右側履帶包繞右主動齒輪和右從動齒輪并裝在該右主動齒輪和右從動齒輪 上。藉由該齒輪傳動結構，通過齒輪計數(shù)車輪旋轉的次數(shù)，計算機器人運行的距離，從 而實現(xiàn)機器人在行走過程中能自動測量行走距離的功能。所述自動行走裝置的結構也可以是，在機身前下部左側裝有左驅動電機，該左驅 動電機軸同左主動車輪相聯(lián)，左主動車輪后側的機身上裝有左從動車輪；在機身前下部右 側裝有右驅動電機，該右驅動電機軸同右主動車輪相聯(lián)，右主動車輪后側的機身上裝有右 從動車輪。所述采樣器的結構為，裝在機身內(nèi)的采樣器升降電機通過采樣器升降齒輪副與采
5樣器升降螺桿相聯(lián)；該推桿電機通過推桿電機齒輪副與推桿螺桿相聯(lián)，該推桿螺桿一側裝 有一靜電發(fā)生器，該靜電發(fā)生器下端裝有靜電吸塵板和涂膠層、大孔徑物質層吸塵板，該涂 膠層、大孔徑物質層吸塵板下側裝有一由底板電機與底板電機齒輪副嚙合的底板移動齒 條，該底板移動齒條與移動底板相連；靜電發(fā)生器左右兩端分別通過吸塵板安裝卡位和吸 塵板安裝卡位彈簧固定在一拉桿蓋板上，該拉桿蓋板由四根導向桿裝在機身上。所述主攝像頭置于主攝像頭外殼內(nèi)，該主攝像頭和主攝像頭照明燈通過主攝像頭 俯仰齒輪軸裝在主攝像頭支架上，該可在同一位置拍攝照片或錄制視頻的主攝像頭俯仰齒 輪軸通過主攝像頭俯仰齒輪副與主攝像頭俯仰電機相聯(lián)；所述主攝像頭支架裝在主攝像頭 旋轉云臺上，由主攝像頭旋轉云臺電機驅動周向旋轉的主攝像頭旋轉云臺裝在主旋轉云臺 上，由主旋轉云臺電機驅動周向旋轉的主旋轉云臺裝在機身上；所述后攝像頭及后照明燈 與一后攝像頭旋轉軸相連，該后攝像頭旋轉軸通過后攝像頭旋轉齒輪副與后攝像頭旋轉電 機相聯(lián)。所述標碼器置于標碼器外殼內(nèi)，該標碼器通過標碼器俯仰軸裝在標碼器支架上； 該標碼器俯仰軸通過標碼器俯仰齒輪副與標碼器俯仰電機相聯(lián)；所述標碼器支架裝在標 碼器旋轉云臺上，由標碼器旋轉云臺電機驅動周向旋轉的標碼器旋轉云臺裝在主旋轉云臺 上，由主旋轉云臺電機驅動周向旋轉的主旋轉云臺裝在機身上。所述標碼器外殼內(nèi)安裝有印章和印章數(shù)字；所述印章與印章筒體齒輪副相連，該 方向印章筒體齒輪副與方向印章旋轉齒輪副嚙合，該方向印章旋轉齒輪副與方向印章旋轉 電機相聯(lián)；所述印章數(shù)字包括印章個位數(shù)字和印章十位數(shù)字，該印章數(shù)字固定在印章筒體周 向上，該印章筒體裝在印章軸上，該印章筒體與一數(shù)字印章旋轉齒輪副嚙合，該數(shù)字印章旋 轉齒輪副與印章個位數(shù)筒體齒輪副嚙合，該數(shù)字印章旋轉齒輪副與數(shù)字印章旋轉電機相 聯(lián)；由印章個位數(shù)筒體齒輪副驅動的印章個位數(shù)字從動齒輪副與印章十位數(shù)字齒輪副相 連，且該印章個位數(shù)字從動齒輪副旋轉一周帶動印章十位數(shù)字齒輪副旋轉十分之一圈；所述印章數(shù)字的上下兩側裝有可感應并自動測量機器人移動距離的主紅外線傳 感器及主紅外線傳感器電路板。所述編碼器也可以為安裝在標碼器外殼內(nèi)的噴碼打碼頭，該噴碼打碼頭上端設有 與一墨水槽連通的加墨孔，該墨水槽通過供墨管與噴碼打碼頭連通；所述噴碼打碼頭和噴 墨控制系統(tǒng)相連；所述噴碼打碼頭的上下兩側裝有可感應并自動測量機器人移動距離的主紅外線 傳感器及主紅外線傳感器電路板。所述編碼器還可以為安裝在標碼器外殼內(nèi)的激光打碼頭，該激光打碼頭與數(shù)字控 制及激光發(fā)生控制系統(tǒng)相連；所述激光打碼頭的上下兩側裝有可感應并自動測量機器人移動距離的主紅外線 傳感器及主紅外線傳感器電路板。所述紅外線傳感器由紅外發(fā)射電路和接收電路組成，其中紅外發(fā)射電路負責產(chǎn) 生、調節(jié)和驅動發(fā)送高頻脈沖信號，紅外接收電路負責接收返回的高頻脈沖信號。通過 38kHz晶振和非門電路得到一個38kHz的調制脈沖信號；紅外發(fā)射管發(fā)出的紅外光經(jīng)物體 反射后被紅外接收模塊接收；通過接收頭內(nèi)部自帶的集成電路處理后返回一個數(shù)字信號，該數(shù)字信號輸入到微控制器的I/O 口，接收頭接收到38kHz的紅外脈沖返回輸出低電平，否 則輸出高電平；通過對I/O 口的檢測，以判斷物體的有無，檢測是否有臺階，防止跌落；機器 人上裝有電源管理系統(tǒng)，電壓過低會停止清掃，并自動回到風管智能型標識檢測采樣機器 人充電器處進行充電。藉由該紅外線傳感器，可以感應機器人移動的距離，從而實現(xiàn)機器人在行走過程 中能自動測量行走距離的功能。進一步地，所述風管智能型標識檢測采樣機器人還包括控制電路，所述控制電路 包括第一電平轉換電路，第二電平轉換電路，單片機，12V直流電源電路，24V直流電源電 路，攝像頭與照明燈控制電路，后攝像頭旋轉電機驅動電路，底板移動驅動電路，采樣器升 降電機驅動電路，推桿電機驅動電路，主旋轉云臺電機驅動電路，標碼器旋轉云臺電機驅動 電路，主攝像頭旋轉云臺驅動電路，標碼器俯仰驅動電路，主攝像頭俯仰電機驅動電路，方 向印章旋轉電機驅動電路，數(shù)字印章旋轉電機驅動電路，紅外傳感器控制電路，激光頭控制 電路，噴墨頭控制電路，激光發(fā)生器控制電路，噴墨系統(tǒng)控制電路，車身左側行走電機驅動 電路，車身右側行走電機驅動電路；并且可回放在同一位置拍攝的照片或錄制的視頻的微型電腦的串口輸出用信號電纜 依次經(jīng)接口電路的第一電平轉換電路和第二電平轉換電路接至單片機的信號輸入端；所述單片機的控制信號接口還分別同攝像頭與照明燈控制電路，后攝像頭旋轉電 機驅動電路，底板移動驅動電路，采樣器升降電機驅動電路，推桿電機驅動電路，主旋轉云 臺電機驅動電路，標碼器旋轉云臺電機驅動電路，主攝像頭旋轉云臺驅動電路，標碼器俯仰 驅動電路，主攝像頭俯仰電機驅動電路，方向印章旋轉電機驅動電路，數(shù)字印章旋轉電機驅 動電路，紅外傳感器控制電路，激光頭控制電路，噴墨頭控制電路，激光發(fā)生器控制電路，噴 墨系統(tǒng)控制電路，車身左側行走電機驅動電路，車身右側行走電機驅動電路的前級信號控 制端連接；12V直流電源電路經(jīng)穩(wěn)壓模塊向單片機提供工作電源，所述攝像頭與照明燈控制 電路的后級信號控制端分別同所述照明燈、攝像頭和視頻采集卡連接，其中攝像頭的輸出 信號經(jīng)視頻采集卡送至微型電腦，后攝像頭旋轉電機驅動電路的后級信號控制端同后攝像 頭旋轉電機相連，底板移動驅動電路的后級信號控制端同底板移動電機相連，采樣器升降 電機驅動電路的后級信號控制端同采樣器升降電機相連，推桿電機驅動電路的后級信號控 制端同推桿電機相連，主旋轉云臺電機驅動電路的后級信號控制端同主旋轉云臺電機相 連，標碼器旋轉云臺電機驅動電路的后級信號控制端同標碼器旋轉云臺相連，主攝像頭旋 轉云臺驅動電路的后級信號控制端同主攝像頭旋轉云臺相連，標碼器俯仰驅動電路的后級 信號控制端同標碼器俯仰電機相連，主攝像頭俯仰電機驅動電路的后級信號控制端同主攝 像頭俯仰電機相連，方向印章旋轉電機驅動電路的后級信號控制端同方向印章旋轉電機相 連，數(shù)字印章旋轉電機驅動電路的后級信號控制端同數(shù)字印章旋轉電機相連，紅外傳感器 控制電路的后級信號控制端同各紅外傳感器相連，激光頭控制電路的后級信號控制端同激 光頭相連，噴墨頭控制電路的后級信號控制端同噴墨頭相連，激光發(fā)生器控制電路的后級 信號控制端同激光發(fā)生器相連，噴墨系統(tǒng)控制電路的后級信號控制端同噴墨系統(tǒng)相連，車 身左側行走電機驅動電路的后級信號控制端同車身左側行走電機相連，車身右側行走電機 驅動電路的后級信號控制端同車身右側行走電機相連。
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所述控制電路包括第一電平轉換電路，第二電平轉換電路，單片機，12V直流電源 電路，24V直流電源電路，攝像頭與照明燈控制電路，主攝像頭與照明燈俯仰驅動電路，后攝 像頭與照明燈俯仰驅動電路，標碼器俯仰驅動電路，主云臺旋轉驅動電路，標碼器旋轉云臺 驅動電路，主攝像頭旋轉云臺驅動電路，各傳感器控制電路，采樣器升降驅動電路，推桿驅 動電路，底板移動驅動電路，車身左側行走電機驅動電路，車身右側行走電機驅動電路；并 且可回放在同一位置拍攝的照片或錄制的視頻的微型電腦的串口輸出用信號電纜 依次經(jīng)接口電路的第一電平轉換電路和第二電平轉換電路接至單片機的信號輸入端；所述單片機的控制信號接口還分別同各傳感器控制電路，攝像頭與照明燈控制電 路，主攝像頭與照明燈俯仰驅動電路，后攝像頭與照明燈俯仰驅動電路，標碼器俯仰驅動電 路，主云臺旋轉驅動電路，標碼器旋轉云臺驅動電路，主攝像頭旋轉云臺驅動電路，采樣器 升降驅動電路，推桿驅動電路，底板移動驅動電路等信后級號控制端連接；所述攝像頭與照明燈控制電路的信號控制端分別同所述照明燈、攝像頭和視頻 采集卡連接，攝像頭的輸出信號經(jīng)視頻采集卡送至微型電腦，各傳感器控制電路的后級信 號控制端分別同相應的傳感器相連，各驅動電路的后級信號控制端分別同相應驅動電機相 連。所述各攝像頭在清洗消毒前與清洗消毒后，具有在同一位置拍攝照片或錄制視頻 的功能，并且還具有回放時同時顯示清洗消毒前與清洗消毒后在同一位置拍攝的照片圖像 或錄制錄像視頻的功能。所述航空接頭與控制線纜上相連，該控制線纜上印有如尺寸刻度標記。本發(fā)明的工作原理如下 啟動自動行走裝置，則實現(xiàn)車身前后行走和左右轉彎。啟動主旋轉云臺電機，主旋轉云臺左右運動；啟動主攝像頭旋轉云臺電機，主攝像 頭旋轉云臺左右運動，啟動主攝像頭俯仰電機，主攝像頭上下運動；啟動標碼器旋轉云臺電 機，標碼器旋轉云臺左右運動，啟動標碼器俯仰電機，標碼器上下運動。啟動采樣器升降電機，通過采樣器升降螺桿實現(xiàn)采樣器上下運動。啟動推桿電機， 通過推桿螺桿實現(xiàn)靜電發(fā)生器水平方向前后移動。啟動后攝像頭旋轉電機，通過后攝像頭旋轉齒輪副實現(xiàn)后攝像頭、照明燈上下旋 轉。啟動數(shù)字印章旋轉電機，實現(xiàn)不同的數(shù)字打碼。由以上可知，本發(fā)明所述的風管智能型標識檢測采樣機器人，具有蓋章、數(shù)字打 碼、噴墨打碼、激光打碼、靜電吸塵、涂膠吸塵、大孔徑物質(海棉)吸塵、照明、行走、紅外 線感應、全方位攝像、數(shù)字存儲等功能，智能型微型電腦進行控制，工作效果好、設備性能穩(wěn) 定、操作方便，效率高、結構精密、重量輕、貯運方便。


圖1是本發(fā)明一種實施例的整機外形結構示意圖；圖2是圖1所示裝置的前視結構示意圖；圖3是圖1所示裝置的后視結構示意圖4是圖1所示裝置的左視結構示意圖；圖5是圖1所示裝置的俯視結構示意圖；圖6是圖1所示裝置的前視結構示意圖(帶局部剖視)；圖7是圖1所示裝置的后視結構示意圖(帶局部剖視)；圖8是圖1所示裝置的左視結構示意圖(機身帶局部剖視)；圖9是圖1所示裝置的左視結構示意圖(驅動帶局部剖視)；圖10是圖1俯視結構示意圖(帶局部剖視)；圖11是圖1中所示裝置的激光打碼器前視結構示意圖；圖12是圖11中所示裝置的激光打碼器左視結構示意圖(帶局部剖視)；圖13是圖1中所示裝置的噴墨打碼器前視結構示意圖；圖14是圖13中所示裝置的噴墨打碼器左視結構示意圖(帶局部剖視)；圖15是圖13中所示裝置的印章打碼器前視結構示意圖；圖16是圖1中所示裝置的印章打碼器左視結構示意圖(帶局部剖視)；圖17是圖1中所示裝置的印章打碼器俯視結構示意圖(帶局部剖視)；圖18是圖1是本發(fā)明輪式行走機構的實施例外形結構示意圖；圖19是圖18中輪式行走機構的左視結構示意圖；圖20是圖18中輪式行走機構的俯視結構示意圖；圖21是一種實施例的控制電路框圖；圖22是圖21中單片機的一種實施例主控芯片電路圖；圖23是圖21中攝像頭與照明燈控制電路的一種實施例電路；圖24是圖21中第一電平轉換電路、第二電平轉換電路及12V直流電源電路、24V 直流電源電路、穩(wěn)壓模塊的一種實施例電路；圖25是圖21中傳感器信號處理電路的一種實施例電路
圖26是圖21中由24V J1流電源電路做電機驅動電源的驅動電路中的一組線
圖27是圖21中由12V J1流電源電路做電機驅動電源的驅動電路中的一組線
圖28是圖21中紅外線傳感器實施例電路圖29是圖21中所述驅動隔離電路的一種實施例線路圖
在附圖中
1，機身；2，左側履帶；3，右側履帶;
4，C型尾部；5，左主動齒輪；6，左從動齒輪；
7，左主動齒輪軸；8，左從動齒輪軸；9，左主動外側板；
10，11，左紅外線傳感器;12，標碼器外殼；13，主攝像頭外殼；
14，左后燈；15，右后燈；16，后攝像頭；
17，航空接頭；18，主攝像頭照明燈；19，主攝像頭；
20，21，主紅外線傳感器;23，24，前照明燈；25，前攝像頭；
26，27，前紅外線傳感器;28，采樣塊安裝槽；29，采樣器；
30，拉桿；31，主旋轉云臺；32，標碼器旋轉云臺
33，主攝像頭旋轉云臺；34，右驅動電機；35，右驅動齒輪副；
36，左驅動電機；37，左驅動齒輪副；38，左主動齒輪軸；


39，主旋轉云臺電機； 41，標碼器旋轉云臺電機 44，主攝像頭俯仰齒輪副 47，標碼器俯仰齒輪軸； 52，底板電機； 55，后攝像頭旋轉齒輪副 58，采樣器升降螺桿； 61，靜電發(fā)生器；
40，主攝像頭旋轉云臺電機； 42，主攝像頭俯仰電機；43，標碼器俯仰電機； 45，標碼器俯仰齒輪副；46，主攝像頭俯仰齒輪軸
48，49，主攝像頭支架 53，底板電機齒輪副 56，后攝像頭旋轉軸 59，推桿電機齒輪副
50，51，標碼器支架； 54，后攝像頭旋轉電機 57，采樣器升降齒輪副 60，推桿螺桿； 63，靜電吸塵板； 65，移動底板；
62，底板移動齒條； 64，涂膠層，大孔徑物質層吸塵板； 66，左電路板；67，68，左紅外線傳感器電路板；
69，右主動齒輪；70，73，右紅外線傳感器；72，右電路板；
71，74右紅外線傳感器電路板；75，右從動齒輪；
76，77，78，79，導向桿； 80，81，吸塵板安裝卡位彈簧；
82，83，吸塵板安裝卡位； 84，推桿電機； 86，拉桿蓋板；87，激光打碼頭
88，89，主紅外線傳感器電路板；
92，墨水槽;
95，數(shù)字印章旋轉齒輪副； 97，印章個位數(shù)筒體齒輪副 101，方向印章旋轉齒輪副； 103，數(shù)字印章旋轉電機； 105，印章十位數(shù)字齒輪副； 108，右主動車輪；
85，采樣器升降電機； 90，噴碼打碼頭； 91，供墨管； 94，印章； 98，印章軸； 100，方向印章旋轉電機
93，加墨孔； 96，印章筒體； 99，印章數(shù)字； 102，方向印章筒體齒輪副； 104，印章個位數(shù)字從動齒輪副； 106，左主動車輪；107，左從動車輪； 109，右從動車輪；110，右從動齒輪軸
具體實施例方式實施例1一種風管智能型標識檢測采樣機器人，如圖1 3所示，有兩側對應裝有自動行走 裝置的機身1，所述機身1前端裝有前紅外線傳感器26、27、前攝像頭25和位于前攝像頭25 兩側的前照明燈23、24，所述機身1左側端裝有左紅外線傳感器10、11，機身1右側端裝有 右紅外線傳感器70、73，所述機身1后端的C型尾部上裝有后攝像頭16、后照明燈14、15和 航空接頭17，所述機身1頂端中部位置裝有采樣器29，該采樣器29后側機身1頂端裝有可 周向轉動的標碼器12和主攝像頭19，該主攝像頭19四周裝有主攝像頭照明燈18，該標碼 器12上裝有可感應并自動測量機器人移動距離的主紅外線傳感器20、21。所述航空接頭17與控制線纜上相連，該控制線纜上印有如尺寸刻度標記。如圖1、4、5所示，所述自動行走裝置的結構是，在機身1前下部左側裝有左驅動電 機36，該左驅動電機36軸同左驅動齒輪副37相聯(lián)，該左驅動齒輪副37通過左主動齒輪軸 7與左主動齒輪5相聯(lián)，左主動齒輪5后側的機身1上裝有左從動齒輪軸8以及裝在左從動 齒輪軸8上的左從動齒輪6 ；在機身1前下部右側裝有右驅動電機34，該右驅動電機34軸 同右驅動齒輪副35相聯(lián)，該右驅動齒輪副35通過右主動齒輪軸38與右主動齒輪69相聯(lián)，右主動齒輪69后側的機身1上裝有右從動齒輪軸110以及裝在右從動齒輪軸110上的右 從動齒輪75 ；所述左側履帶2包繞左主動齒輪5和左從動齒輪6并裝在該左主動齒輪5和 左從動齒輪6上，所述右側履帶3包繞右主動齒輪69和右從動齒輪75并裝在該右主動齒 輪69和右從動齒輪75上。所述履帶采用高摩擦系數(shù)、高彈性的橡膠制作。如圖8、10所示，所述機身1中部裝有采樣器29，所述采樣器29的結構為，裝在機 身1內(nèi)的采樣器升降電機85通過采樣器升降齒輪副57與采樣器升降螺桿58相聯(lián)；該推桿 電機84通過推桿電機齒輪副59與推桿螺桿60相聯(lián)，該推桿螺桿60 —側裝有一靜電發(fā)生 器61，該靜電發(fā)生器61下端裝有靜電吸塵板63和涂膠層、大孔徑物質層吸塵板64，該涂膠 層、大孔徑物質層吸塵板64下側裝有一由底板電機52與底板電機齒輪副53嚙合的底板移 動齒條62，該底板移動齒條62與移動底板65相連；靜電發(fā)生器61左右兩端分別通過吸塵 板安裝卡位82，83和吸塵板安裝卡位彈簧80，81固定在一拉桿蓋板86上，該拉桿蓋板86 由四根導向桿76，77，78，79裝在機身1上。所述靜電發(fā)生器61工作時，通過靜電吸塵板63吸附灰塵；也可通過靜電發(fā)生器 61配合涂膠層、大孔徑物質層吸塵板64，優(yōu)選為海綿，吸附灰塵。如圖6、7、10所示，所述主攝像頭19置于主攝像頭外殼13內(nèi)，該主攝像頭19和主 攝像頭照明燈18通過主攝像頭俯仰齒輪軸46裝在主攝像頭支架48、49上，該主攝像頭俯 仰齒輪軸46通過主攝像頭俯仰齒輪副44與主攝像頭俯仰電機42相聯(lián)；所述主攝像頭支 架48、49裝在主攝像頭旋轉云臺33上，由主攝像頭旋轉云臺電機40驅動周向旋轉的主攝 像頭旋轉云臺33裝在主旋轉云臺31上，由主旋轉云臺電機39驅動周向旋轉的主旋轉云臺 31裝在機身1上；所述后攝像頭16及后照明燈14、15與一后攝像頭旋轉軸56相連，該后 攝像頭旋轉軸56通過后攝像頭旋轉齒輪副55與后攝像頭旋轉電機54相聯(lián)。如圖4、6所示，所述標碼器12置于標碼器外殼12內(nèi)，該標碼器12通過標碼器俯 仰軸47裝在標碼器支架50、51上；該標碼器俯仰軸47通過標碼器俯仰齒輪副45與標碼器 俯仰電機43相聯(lián)；所述標碼器支架50、51裝在標碼器旋轉云臺32上，由標碼器旋轉云臺電 機41驅動周向旋轉的標碼器旋轉云臺32裝在主旋轉云臺31上，由主旋轉云臺電機39驅 動周向旋轉的主旋轉云臺31裝在機身1上。如圖15、16、17所示，所述標碼器外殼12內(nèi)安裝有印章94和印章數(shù)字99 ；所述印 章94與印章筒體齒輪副102相連，該方向印章筒體齒輪副102與方向印章旋轉齒輪副101 嚙合，該方向印章旋轉齒輪副101與方向印章旋轉電機100相聯(lián)；所述印章數(shù)字99包括印章個位數(shù)字和印章十位數(shù)字，該印章數(shù)字99固定在印章 筒體96周向上，該印章筒體96裝在印章軸98上，該印章筒體96與一數(shù)字印章旋轉齒輪副 95嚙合，該數(shù)字印章旋轉齒輪副95與印章個位數(shù)筒體齒輪副97嚙合，該數(shù)字印章旋轉齒輪 副95與數(shù)字印章旋轉電機103相聯(lián)；由印章個位數(shù)筒體齒輪副97驅動的印章個位數(shù)字從 動齒輪副104與印章十位數(shù)字齒輪副105相連，且該印章個位數(shù)字從動齒輪副104旋轉一 周帶動印章十位數(shù)字齒輪副105旋轉十分之一圈。所述印章數(shù)字(99)的上下兩側裝有主紅外線傳感器(20，21)及主紅外線傳感器 電路板(88，89)。進一步地，參見圖21，所述的風管智能型標識檢測采樣機器人還包括控制電路，所 述控制電路包括第一電平轉換電路，第二電平轉換電路，單片機，12V直流電源電路，24V直
11流電源電路，攝像頭與照明燈控制電路，后攝像頭旋轉電機驅動電路，底板移動驅動電路， 采樣器升降電機驅動電路，推桿電機驅動電路，主旋轉云臺電機驅動電路，標碼器旋轉云臺 電機驅動電路，主攝像頭旋轉云臺驅動電路，標碼器俯仰驅動電路，主攝像頭俯仰電機驅動 電路，方向印章旋轉電機驅動電路，數(shù)字印章旋轉電機驅動電路，紅外傳感器控制電路，車 身左側行走電機驅動電路，車身右側行走電機驅動電路；并且可回放在同一位置拍攝的照片或錄制的視頻的微型電腦的串口輸出用信號電纜 依次經(jīng)接口電路的第一電平轉換電路和第二電平轉換電路接至單片機的信號輸入端；所述單片機的控制信號接口還分別同攝像頭與照明燈控制電路，后攝像頭旋轉電 機驅動電路，底板移動驅動電路，采樣器升降電機驅動電路，推桿電機驅動電路，主旋轉云 臺電機驅動電路，標碼器旋轉云臺電機驅動電路，主攝像頭旋轉云臺驅動電路，標碼器俯仰 驅動電路，主攝像頭俯仰電機驅動電路，方向印章旋轉電機驅動電路，數(shù)字印章旋轉電機驅 動電路，紅外傳感器控制電路，激光頭控制電路，噴墨頭控制電路，激光發(fā)生器控制電路，噴 墨系統(tǒng)控制電路，車身左側行走電機驅動電路，車身右側行走電機驅動電路的前級信號控 制端連接；所述攝像頭與照明燈控制電路的后級信號控制端分別同所述照明燈、攝像頭和視 頻采集卡連接，其中攝像頭的輸出信號經(jīng)視頻采集卡送至微型電腦，后攝像頭旋轉電機驅 動電路的后級信號控制端同后攝像頭旋轉電機相連，底板移動驅動電路的后級信號控制端 同底板移動電機相連，采樣器升降電機驅動電路的后級信號控制端同采樣器升降電機相 連，推桿電機驅動電路的后級信號控制端同推桿電機相連，主旋轉云臺電機驅動電路的后 級信號控制端同主旋轉云臺電機相連，標碼器旋轉云臺電機驅動電路的后級信號控制端同 標碼器旋轉云臺相連，主攝像頭旋轉云臺驅動電路的后級信號控制端同主攝像頭旋轉云臺 相連，標碼器俯仰驅動電路的后級信號控制端同標碼器俯仰電機相連，主攝像頭俯仰電機 驅動電路的后級信號控制端同主攝像頭俯仰電機相連，方向印章旋轉電機驅動電路的后級 信號控制端同方向印章旋轉電機相連，數(shù)字印章旋轉電機驅動電路的后級信號控制端同數(shù) 字印章旋轉電機相連，紅外傳感器控制電路的后級信號控制端同各紅外傳感器相連，車身 左側行走電機驅動電路的后級信號控制端同車身左側行走電機相連，車身右側行走電機驅 動電路的后級信號控制端同車身右側行走電機相連。所述控制電路中還包括有用來隔離微處理器和電機的驅動隔離電路。所述12V直流電源電路向圖20中單片機左側各工作電路提供工作電源并經(jīng)穩(wěn)壓 模塊向單片機提供工作電源，24V直流電源電路向圖20中單片機右側各工作電路提供工作 電源。圖22是圖21中單片機的一種實施例主控芯片電路圖，其中Ul為機器人的主控制 芯片，機器人的運行動作和各種環(huán)境參數(shù)的采集和處理都要通過這個微處理器進行加工處理。圖23是圖21中攝像頭與照明燈控制電路的一種實施例電路圖，其中(a)為燈光 控制電路，J5是燈光的連接插座，燈光的切換是通過三極管Q9、Q12的關斷和導通來實現(xiàn)， 而燈光的強弱調節(jié)是通過PWM調節(jié)來實現(xiàn)；(b)為攝像頭控制電路，J6為攝像頭的連接插 座，攝像頭的切換是通過三極管Q1、Q5的關斷和導通來實現(xiàn)的。圖24是圖21中第一電平轉換電路、第二電平轉換電路及12V直流電源電路、24V直流電源電路、穩(wěn)壓模塊的一種實施例電路。其中(a)為硬件看門狗電路，JPI是一個硬件 看門狗芯片，它的主要作用是在微處理器由于意外情況失控后從新啟動微處理器，從而保 證系統(tǒng)運行的安全靠；(b)為連線接口，即Jl是驅動部分和微處理器部分的連線接口 Jl 輸出轉換后的指令，(c)穩(wěn)壓模塊，其中J2為控制電路部分的電源輸入端，J2接微型電腦 (上位機)的串口，在通過集成穩(wěn)壓芯片進行穩(wěn)壓得到穩(wěn)定的+5V電壓；(d)和(e)分別是 +12V電源、+24V電源，其中J3、J4是驅動電路的穩(wěn)壓集成電路，為電機驅動提供穩(wěn)定的電 壓。圖25是圖21中傳感器信號處理電路(接口電路)的一種實施例電路，其中J7是 相應的傳感器接口。圖26是圖21中由24V直流電源電路做電機驅動電源的驅動電路中的一組線路， U1、U2為大電流電機的驅動電路，其中機械電機，行走電機，都由它們來驅動。圖27是圖21中由12V直流電源電路做電機驅動電源的驅動電路中的一組線路， U14、U15為小電流電機的驅動電路，照明燈、攝像頭的旋轉電機就是由這個電路來驅動的。參見圖1和圖28，所述機身1四周共裝有6個紅外線傳感器，每種打碼器上裝有 2個紅外線傳感器，每個紅外線傳感器由紅外發(fā)射電路和接收電路組成，所述紅外線傳感器 由紅外發(fā)射電路和接收電路組成，如圖30(a)所示，其中紅外發(fā)射電路負責產(chǎn)生、調節(jié)和驅 動發(fā)送高頻脈沖信號，如圖30(b)所示，紅外接收電路負責接收返回的高頻脈沖信號。如圖 28所示即為圖21中一種紅外線傳感器實施例的電路，通過38kHz晶振和非門電路得到一 個38kHz的調制脈沖信號；發(fā)射管發(fā)出的紅外光經(jīng)物體反射后被紅外接收模塊接收；通過 接收頭內(nèi)部自帶的集成電路處理后返回一個數(shù)字信號，該數(shù)字信號輸入到微控制器的I/O 口，接收頭接收到38kHz的紅外脈沖返回輸出低電平，否則輸出高電平；通過對I/O 口的檢 測，可以判斷物體的有無，檢測是否靠近管壁，防止碰撞。圖29是所述驅動隔離電路的一種實施例線路圖，其中UlO起到隔離微處理器和電 機驅動的作用。上述方案采用微型電腦控制，具有智能型、自動化和軟件化的操作平臺，裝置體積 小、使用靈活方便，行走、打碼定位準確、攝像與錄像及時方便，可直接生成影視文件。本發(fā)明的機械機構工作過程如下參見圖1至圖10，啟動圖10所示左側履帶驅動電機36，左側履帶前后運動；啟動 右側履帶驅動電機34，左側履帶前后運動；通過驅動程序控制車身兩側履帶，則實現(xiàn)車身 前后行走和左右轉彎。參見圖1至圖10，啟動圖6所示主旋轉云臺電機39，主旋轉云臺左右運動；啟動主 攝像頭旋轉云臺電機40，主攝像頭旋轉云臺左右運動，啟動主攝像頭俯仰電機42，主攝像 頭上下運動；啟動標碼器旋轉云臺電機41，標碼器旋轉云臺左右運動，啟動標碼器俯仰電 機43，標碼器上下運動。參見圖1至圖10，啟動圖8所示采樣器升降電機57，通過采樣器升降螺桿實現(xiàn)采 樣器上下運動。啟動推桿電機59，通過推桿螺桿實現(xiàn)靜電發(fā)生器水平方向前后移動。參見圖1至圖10，啟動圖8所示后攝像頭旋轉電機54，通過后攝像頭旋轉齒輪副 實現(xiàn)后攝像頭、照明燈上下旋轉。參見圖1至圖10，啟動圖8所示數(shù)字印章旋轉電機103，實現(xiàn)不同的打碼數(shù)字。
本發(fā)明所述風管智能型標識檢測采樣機器人技術參數(shù)有1、驅動部分指標不規(guī)則障礙物越障高度大于4. 5cm，爬坡能力大于45°。2、監(jiān)視部分指標攝像頭800萬象素；攝像頭旋轉360°。3、打碼部分指標可上下、左右全方位打碼。實施例2一種風管智能型標識檢測采樣機器人，如圖1 3所示，有兩側對應裝有自動行走 裝置的機身1，所述機身1前端裝有前紅外線傳感器26、27、前攝像頭25和位于前攝像頭25 兩側的前照明燈23、24，所述機身1左側端裝有左紅外線傳感器10、11，機身1右側端裝有 右紅外線傳感器70、73，所述機身1后端的C型尾部上裝有后攝像頭16、后照明燈14、15和 航空接頭17，所述機身1頂端中部位置裝有采樣器29，該采樣器29后側機身1頂端裝有可 周向轉動的標碼器12和主攝像頭19，該主攝像頭19四周裝有主攝像頭照明燈18，該標碼 器12上裝有可感應并自動測量機器人移動距離的主紅外線傳感器20、21。如圖18 20所示，所述自動行走裝置的結構是，在機身1前下部左側裝有左驅動 電機36，該左驅動電機36軸同左主動車輪106相聯(lián)，左主動車輪106后側的機身1上裝有 左從動車輪107 ；在機身1前下部右側裝有右驅動電機34，該右驅動電機34軸同右主動車 輪108相聯(lián)，右主動車輪108后側的機身1上裝有右從動車輪109。所述各車輪采用高摩擦 系數(shù)、高彈性的橡膠制作。在左電路板66和右電路板72的控制下，左輪驅動電機36和右輪驅動電機34分 別驅動左輪主動車輪106和右輪主動車輪108旋轉，實現(xiàn)風管智能型標識檢測采樣機器人 自動前進、后退或轉向。如圖9所示，左電路板66兩側裝有左紅外線傳感器10，11，該左紅外線傳感器10， 11 一側裝有左紅外線傳感器電路板67，68。如圖13 14所示，所述標碼器外殼12內(nèi)安裝有噴碼打碼頭90，該噴碼打碼頭90 上端設有與一墨水槽92連通的加墨孔93，該墨水槽92通過供墨管91與噴碼打碼頭90連 通；所述噴碼打碼頭90和噴墨控制系統(tǒng)相連。所述噴碼打碼頭90的上下兩側裝有主紅外 線傳感器20，21及主紅外線傳感器電路板88，89。如圖21所示，所述的風管智能型標識檢測采樣機器人還包括控制電路中包括噴 墨頭控制電路，噴墨系統(tǒng)控制電路，所述噴墨頭控制電路的后級信號控制端同噴墨頭相連， 噴墨系統(tǒng)控制電路的后級信號控制端同噴墨系統(tǒng)相連。所述風管智能型標識檢測采樣機器人的其它各部件的結構組成以及其控制方式 與實施例1相同，不再贅述。實施例3一種風管智能型標識檢測采樣機器人，如圖1 3所示，有兩側對應裝有自動行走 裝置的機身1，所述機身1前端裝有前紅外線傳感器26、27、前攝像頭25和位于前攝像頭25 兩側的前照明燈23、24，所述機身1左側端裝有左紅外線傳感器10、11，機身1右側端裝有 右紅外線傳感器70、73，所述機身1后端的C型尾部上裝有后攝像頭16、后照明燈14、15和 航空接頭17，所述機身1頂端中部位置裝有采樣器29，該采樣器29后側機身1頂端裝有可 周向轉動的標碼器12和主攝像頭19，該主攝像頭19四周裝有主攝像頭照明燈18，該標碼 器12上裝有可感應并自動測量機器人移動距離的主紅外線傳感器20、21。
如圖13 14所示，所述標碼器外殼12內(nèi)安裝有激光打碼頭87，該激光打碼頭87 與數(shù)字控制及激光發(fā)生控制系統(tǒng)相連。所述激光打碼頭87的上下兩側裝有主紅外線傳感器20，21及主紅外線傳感器電 路板88，89。如圖21所示，所述的風管智能型標識檢測采樣機器人的控制電路中包括激光頭 控制電路，激光發(fā)生器控制電路，所述激光頭控制電路的后級信號控制端同激光頭相連，激 光發(fā)生器控制電路的后級信號控制端同激光發(fā)生器相連。所述風管智能型標識檢測采樣機器人的其它各部件的結構組成以及其控制方式 與實施例1相同，不再贅述。
1權利要求
一種風管智能型標識檢測采樣機器人，有兩側對應裝有自動行走裝置的機身(1)，所述機身(1)前端裝有前紅外線傳感器(26、27)、前攝像頭(25)和位于前攝像頭(25)兩側的前照明燈(23、24)，所述機身(1)左側端裝有左紅外線傳感器(10、11)，機身(1)右側端裝有右紅外線傳感器(70、73)，所述機身(1)后端裝有后攝像頭(16)、后照明燈(14、15)和航空接頭(17)，其特征是，所述機身(1)頂端中部位置裝有采樣器(29)，該采樣器(29)后側機身(1)頂端裝有可周向轉動的標碼器(12)和主攝像頭(19)，該主攝像頭(19)四周裝有主攝像頭照明燈(18)，該標碼器(12)上裝有可感應并自動測量機器人移動距離的主紅外線傳感器(20、21)。
2.根據(jù)權利要求1所述的風管智能型標識檢測采樣機器人，其特征是，所述自動行走 裝置的結構是，在機身(1)前下部左側裝有左驅動電機(36)，該左驅動電機(36)軸同左驅 動齒輪副(37)相聯(lián)，該左驅動齒輪副(37)通過左主動齒輪軸(7)與可由旋轉次數(shù)自動測 量機器人行走距離的左主動齒輪(5)相聯(lián)，左主動齒輪(5)后側的機身(1)上裝有左從動 齒輪軸(8)以及裝在左從動齒輪軸(8)上的左從動齒輪(6)；在機身(1)前下部右側裝有右 驅動電機(34)，該右驅動電機(34)軸同右驅動齒輪副(35)相聯(lián)，該右驅動齒輪副(35)通 過右主動齒輪軸(38)與可由旋轉次數(shù)自動測量機器人行走距離的右主動齒輪(69)相聯(lián)， 右主動齒輪(69)后側的機身(1)上裝有右從動齒輪軸(110)以及裝在右從動齒輪軸(110) 上的右從動齒輪(75)；所述左側履帶(2)包繞左主動齒輪(5)和左從動齒輪(6)并裝在該 左主動齒輪(5)和左從動齒輪(6)上，所述右側履帶(3)包繞右主動齒輪(69)和右從動齒 輪(75)并裝在該右主動齒輪(69)和右從動齒輪(75)上。
3.根據(jù)權利要求1所述的風管智能型標識檢測采樣機器人，其特征是，所述自動行走 裝置的結構是，在機身(1)前下部左側裝有左驅動電機(36)，該左驅動電機(36)軸同左主 動車輪(106)相聯(lián)，左主動車輪(106)后側的機身(1)上裝有左從動車輪(107)；在機身(1) 前下部右側裝有右驅動電機(34)，該右驅動電機(34)軸同右主動車輪(108)相聯(lián)，右主動 車輪(108)后側的機身(1)上裝有右從動車輪(109)。
4.根據(jù)權利要求1所述的風管智能型標識檢測采樣機器人，其特征是，所述采樣器 (29)的結構為，裝在機身(1)內(nèi)的采樣器升降電機(85)通過采樣器升降齒輪副(57)與采 樣器升降螺桿(58)相聯(lián)；該推桿電機(84)通過推桿電機齒輪副(59)與推桿螺桿(60)相 聯(lián)，該推桿螺桿(60) —側裝有一靜電發(fā)生器(61)，該靜電發(fā)生器(61)下端裝有靜電吸塵 板(63)和涂膠層、大孔徑物質層吸塵板(64)，該涂膠層、大孔徑物質層吸塵板(64)下側裝 有一由底板電機(52)與底板電機齒輪副(53)嚙合的底板移動齒條(62)，該底板移動齒條 (62)與移動底板(65)相連；靜電發(fā)生器(61)左右兩端分別通過吸塵板安裝卡位(82，83) 和吸塵板安裝卡位彈簧(80，81)固定在一拉桿蓋板(86)上，該拉桿蓋板(86)由四根導向 桿(76，77，78，79)裝在機身(1)上。
5.根據(jù)權利要求1所述的風管智能型標識檢測采樣機器人，其特征是，所述主攝像頭 (19)置于主攝像頭外殼(13)內(nèi)，該可在同一位置拍攝照片或錄制視頻的主攝像頭(19)和 主攝像頭照明燈(18)通過主攝像頭俯仰齒輪軸(46)裝在主攝像頭支架(48、49)上，該主 攝像頭俯仰齒輪軸(46)通過主攝像頭俯仰齒輪副(44)與主攝像頭俯仰電機(42)相聯(lián)；所 述主攝像頭支架(48、49)裝在主攝像頭旋轉云臺(33)上，由主攝像頭旋轉云臺電機(40) 驅動周向旋轉的主攝像頭旋轉云臺(33)裝在主旋轉云臺(31)上，由主旋轉云臺電機(39)驅動周向旋轉的主旋轉云臺(31)裝在機身(1)上；所述后攝像頭(16)及后照明燈(14、15) 與一后攝像頭旋轉軸(56)相連，該后攝像頭旋轉軸(56)通過后攝像頭旋轉齒輪副(55)與 后攝像頭旋轉電機(54)相聯(lián)。
6.根據(jù)權利要求1所述的風管智能型標識檢測采樣機器人，其特征是，所述標碼器 (12)置于標碼器外殼(12)內(nèi)，該標碼器(12)通過標碼器俯仰軸(47)裝在標碼器支架(50、 51)上；該標碼器俯仰軸(47)通過標碼器俯仰齒輪副(45)與標碼器俯仰電機(43)相聯(lián)； 所述標碼器支架(50、51)裝在標碼器旋轉云臺(32)上，由標碼器旋轉云臺電機(41)驅動 周向旋轉的標碼器旋轉云臺(32)裝在主旋轉云臺(31)上，由主旋轉云臺電機(39)驅動周 向旋轉的主旋轉云臺(31)裝在機身(1)上。
7.根據(jù)權利要求6所述的風管智能型標識檢測采樣機器人，其特征是，所述標碼器外 殼(12)內(nèi)安裝有印章(94)和印章數(shù)字(99)；所述印章(94)與印章筒體齒輪副(102)相 連，該方向印章筒體齒輪副(102)與方向印章旋轉齒輪副(101)嚙合，該方向印章旋轉齒輪 副(101)與方向印章旋轉電機(100)相聯(lián)；所述印章數(shù)字(99)包括印章個位數(shù)字和印章十位數(shù)字，該印章數(shù)字(99)固定在印章 筒體(96)周向上，該印章筒體(96)裝在印章軸(98)上，該印章筒體(96)與一數(shù)字印章 旋轉齒輪副(95)嚙合，該數(shù)字印章旋轉齒輪副(95)與印章個位數(shù)筒體齒輪副(97)嚙合， 該數(shù)字印章旋轉齒輪副(95)與數(shù)字印章旋轉電機(103)相聯(lián)；由印章個位數(shù)筒體齒輪副 (97)驅動的印章個位數(shù)字從動齒輪副(104)與印章十位數(shù)字齒輪副(105)相連，且該印章 個位數(shù)字從動齒輪副(104)旋轉一周帶動印章十位數(shù)字齒輪副(105)旋轉十分之一圈；所述印章數(shù)字(99)的上下兩側裝有可感應并自動測量機器人移動距離的主紅外線傳 感器(20，21)及主紅外線傳感器電路板(88，89)。
8.根據(jù)權利要求6所述的風管智能型標識檢測采樣機器人，其特征是，所述標碼器外 殼(12)內(nèi)安裝有噴碼打碼頭(90)，該噴碼打碼頭(90)上端設有與一墨水槽(92)連通的加 墨孔(93)，該墨水槽(92)通過供墨管(91)與噴碼打碼頭(90)連通；所述噴碼打碼頭(90) 和噴墨控制系統(tǒng)相連；所述噴碼打碼頭(90)的上下兩側裝有可感應并自動測量機器人移動距離的主紅外線 傳感器(20，21)及主紅外線傳感器電路板(88，89)。
9.根據(jù)權利要求6所述的風管智能型標識檢測采樣機器人，其特征是，所述標碼器外 殼(12)內(nèi)安裝有激光打碼頭(87)，該激光打碼頭(87)與數(shù)字控制及激光發(fā)生控制系統(tǒng)相 連；所述激光打碼頭(87)的上下兩側裝有可感應并自動測量機器人移動距離的主紅外線 傳感器(20，21)及主紅外線傳感器電路板(88，89)。
10.根據(jù)權利要求1 9之一所述的風管智能型標識檢測采樣機器人，其特征是，它還 包括控制電路，所述控制電路包括第一電平轉換電路，第二電平轉換電路，單片機，12V直流 電源電路，24V直流電源電路，攝像頭與照明燈控制電路，后攝像頭旋轉電機驅動電路，底板 移動驅動電路，采樣器升降電機驅動電路，推桿電機驅動電路，主旋轉云臺電機驅動電路， 標碼器旋轉云臺電機驅動電路，主攝像頭旋轉云臺驅動電路，標碼器俯仰驅動電路，主攝像 頭俯仰電機驅動電路，方向印章旋轉電機驅動電路，數(shù)字印章旋轉電機驅動電路，紅外傳感 器控制電路，激光頭控制電路，噴墨頭控制電路，激光發(fā)生器控制電路，噴墨系統(tǒng)控制電路，車身左側行走電機驅動電路，車身右側行走電機驅動電路；并且可回放在同一位置拍攝的照片或錄制的視頻的微型電腦的串口輸出用信號電纜依次 經(jīng)接口電路的第一電平轉換電路和第二電平轉換電路接至單片機的信號輸入端；所述單片機的控制信號接口還分別同攝像頭與照明燈控制電路，后攝像頭旋轉電機驅 動電路，底板移動驅動電路，采樣器升降電機驅動電路，推桿電機驅動電路，主旋轉云臺電 機驅動電路，標碼器旋轉云臺電機驅動電路，主攝像頭旋轉云臺驅動電路，標碼器俯仰驅動 電路，主攝像頭俯仰電機驅動電路，方向印章旋轉電機驅動電路，數(shù)字印章旋轉電機驅動電 路，紅外傳感器控制電路，激光頭控制電路，噴墨頭控制電路，激光發(fā)生器控制電路，噴墨系 統(tǒng)控制電路，車身左側行走電機驅動電路，車身右側行走電機驅動電路的前級信號控制端 連接；12V直流電源電路經(jīng)穩(wěn)壓模塊向單片機提供工作電源，所述攝像頭與照明燈控制電路 的后級信號控制端分別同所述照明燈、攝像頭和視頻采集卡連接，其中攝像頭的輸出信號 經(jīng)視頻采集卡送至微型電腦，后攝像頭旋轉電機驅動電路的后級信號控制端同后攝像頭旋 轉電機相連，底板移動驅動電路的后級信號控制端同底板移動電機相連，采樣器升降電機 驅動電路的后級信號控制端同采樣器升降電機相連，推桿電機驅動電路的后級信號控制端 同推桿電機相連，主旋轉云臺電機驅動電路的后級信號控制端同主旋轉云臺電機相連，標 碼器旋轉云臺電機驅動電路的后級信號控制端同標碼器旋轉云臺相連，主攝像頭旋轉云臺 驅動電路的后級信號控制端同主攝像頭旋轉云臺相連，標碼器俯仰驅動電路的后級信號控 制端同標碼器俯仰電機相連，主攝像頭俯仰電機驅動電路的后級信號控制端同主攝像頭俯 仰電機相連，方向印章旋轉電機驅動電路的后級信號控制端同方向印章旋轉電機相連，數(shù) 字印章旋轉電機驅動電路的后級信號控制端同數(shù)字印章旋轉電機相連，紅外傳感器控制電 路的后級信號控制端同各紅外傳感器相連，激光頭控制電路的后級信號控制端同激光頭相 連，噴墨頭控制電路的后級信號控制端同噴墨頭相連，激光發(fā)生器控制電路的后級信號控 制端同激光發(fā)生器相連，噴墨系統(tǒng)控制電路的后級信號控制端同噴墨系統(tǒng)相連，車身左側 行走電機驅動電路的后級信號控制端同車身左側行走電機相連，車身右側行走電機驅動電 路的后級信號控制端同車身右側行走電機相連。
11.根據(jù)權利要求1所述的風管智能型標識檢測采樣機器人，其特征是，所述航空接頭 (17)與控制線纜上相連，該控制線纜上印有如尺寸刻度標記。
全文摘要
一種風管智能型標識檢測采樣機器人，它有機身，所述機身前端裝有前紅外線傳感器、前攝像頭和前照明燈，所述機身左、右側端分別裝有左、右紅外線傳感器，所述機身后端裝有后攝像頭、后照明燈和航空接頭，所述機身頂端裝有采樣器，機身頂端裝有標碼器和主攝像頭，該主攝像頭四周裝有主攝像頭照明燈，該標碼器上裝有主紅外線傳感器。它具有蓋章、數(shù)字打碼、噴墨打碼、激光打碼、靜電吸塵、涂膠吸塵、大孔徑物質吸塵、齒輪旋轉測量行走距離、紅外線感應測量行走距離、控制線纜刻度測量行走距離、照明、行走、紅外線感應、全方位攝像、數(shù)字存儲等功能，智能控制，工作效果好、設備性能穩(wěn)定、操作方便，效率高、結構精密、重量輕、貯運方便。
文檔編號H04N5/232GK101893524SQ20101019571
公開日2010年11月24日 申請日期2010年6月9日 優(yōu)先權日2010年6月9日
發(fā)明者祝加鏵, 金銀龍, 雷學軍, 雷訓, 雷謹榕 申請人:雷學軍;祝加鏵;雷謹榕;雷訓