本發(fā)明涉及agv，尤其是一種適用于裸奔mcu的指示燈控制方法。

背景技術：

1、隨著機器人技術的大力發(fā)展和廣泛應用，其中裸奔mcu因為應用靈活，資源緊湊，不跑操作系統(tǒng)，實時性強，成本低的特點，得到越來越多的應用。但是反映mcu工作狀態(tài)的指示燈，因為沒有操作系統(tǒng)的資源管理器做任務量統(tǒng)計，所以其指示燈只能做簡單的上電長亮或者定時閃爍等，缺乏靈動性，無法有效的通過閃動快慢來反映裸奔mcu的總的處理繁忙程度，降低了人機交互感知的效果。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的發(fā)明目的在于解決現(xiàn)有的裸奔mcu的指示燈只能做簡單的上電長亮或者定時閃爍等狀態(tài)，提供一種適用于裸奔mcu的指示燈控制方法。

2、為了達到上述目的，本發(fā)明的采用以下技術方案：

3、一種適用于裸奔mcu的指示燈控制方法，包括以下步驟：

4、為各個任務設置閾值t；主程序設置用于控制指示燈閃爍的取反函數(shù)，在主循環(huán)中記錄各任務被執(zhí)行的次數(shù)，當任務被執(zhí)行次數(shù)達到閾值t，執(zhí)行取反函數(shù)：檢測各個任務的取反標志位；當取反標志位被觸發(fā)，則輸出取反信號，并且復位任務的取反標志位；指示燈電路收到取反信號，控制指示燈調整實時狀態(tài)。

5、本發(fā)明的方法通過設置取反函數(shù)以及為各任務設置相對應的閾值t，當某一任務達到對應的閾值t，則執(zhí)行取反函數(shù)，調整當前指示燈的狀態(tài)，如指示燈狀態(tài)原本為關，取反函數(shù)每輸出一次信號，則指示燈亮一次，或者，指示燈的原本狀態(tài)為開，每接收一次取反信號，指示燈關斷一次。任務越多，指示燈的閃爍次數(shù)越多，從而使用戶通過指示燈的閃爍頻率判斷mcu的繁忙程度。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的方法占用資源小，不額外占用任何mcu的硬件資源，方便移植；通用性好，擴展性強。

6、進一步的，各個任務的閾值t根據(jù)任務的權重設置，且各任務的閾值t與其權重成反比。即根據(jù)任務的重要程度設置閾值t，而且任務的權重越大，閾值t越小，反之，閾值t越大。這樣，越重要的任務對指示燈狀態(tài)變化影響越大，而無關任務對指示燈的狀態(tài)影響很小。

7、進一步的，所述各個任務按權重劃分等級，并設置對應的權重設置權重系數(shù)，所述閾值t＝k/n,其中，k為常數(shù)，n為權重系數(shù)。

8、進一步的，所述任務的閾值t根據(jù)任務所含的數(shù)據(jù)量的基準值m調整，基準值m越大，閾值t越小，所述閾值t＝k/n-f/m,其中，f為常數(shù)。需說明的是，本方案中的基準值為該任務所含數(shù)據(jù)的參考值，實際值有可能大于或小于基準值，而f則為根據(jù)實驗數(shù)據(jù)獲得的常數(shù)。

9、進一步的，所述任務包括主程序的任務和中斷函數(shù)的任務。本方案中，設定閾值的任務包含了mcu所執(zhí)行的所有任務，包含主程序任務和中斷函數(shù)中的任務。

技術特征：

1.一種適用于裸奔mcu的指示燈控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于：各個任務的閾值t根據(jù)其權重設置，且各任務的閾值t與其權重成反比。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于：所述各個任務按權重劃分等級，并設置對應的權重設置權重系數(shù)，所述閾值t＝k/n,其中，k為常數(shù)，n為權重系數(shù)。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于：所述任務的閾值t根據(jù)任務所含的數(shù)據(jù)量的基準值m調整，基準值m越大，閾值t越小，所述閾值t＝k/n-f/m,其中，f為常數(shù)，m為基準值。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于：所述任務包括主程序的任務和中斷函數(shù)的任務。

技術總結
本發(fā)明公開了一種適用于裸奔MCU的指示燈控制方法，包括以下步驟：為各個任務設置閾值T；主程序設置用于控制指示燈閃爍的取反函數(shù)，在主循環(huán)中記錄各任務被執(zhí)行的次數(shù)，當各任務的次數(shù)達到閾值T，執(zhí)行取反函數(shù)：檢測各個任務的取反標志位；當取反標志位被觸發(fā)，則輸出取反信號，并且復位任務的取反標志位；指示燈電路收到取反信號，控制指示燈調整實時狀態(tài)。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的方法占用資源小，不額外占用任何MCU的硬件資源，方便移植；通用性好，擴展性強。

技術研發(fā)人員：張明智,楊顯潔
受保護的技術使用者：廣東嘉騰機器人自動化有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/2