本發(fā)明涉及校正方法，特別涉及一種貼片軸偏移量的校正方法。

背景技術(shù)：

在貼片機的組成部件中，貼片軸的主要作用是上下移動，6個貼片軸有其固定的運動滑軌。貼片軸的末端是吸嘴洞，吸嘴洞的作用是連接吸嘴頭，吸嘴頭是吸取芯片的唯一工具。因此，如果貼片軸安裝歪斜會對貼片機的安裝精度產(chǎn)生無法估量的影響。

但是由于人為的安裝誤差存不可避免，可能會導(dǎo)致貼片軸與貼片機的固定水平面不垂直。同時可能導(dǎo)致貼片軸實際旋轉(zhuǎn)角度和需要的旋轉(zhuǎn)角度不一致等情況。如果不進行6個貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量的校正直接進行貼裝的話，肯定會使得貼片機芯片的貼裝精度大大的降低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決貼片機芯片的貼裝精度降低的問題，而提出的一種貼片軸偏移量的校正方法。

上述的發(fā)明目的是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

步驟一、用貼片機的1號吸嘴在吸嘴頭槽ANC中吸取標定吸嘴頭，并將標定吸嘴頭移動到固定相機視野的正上方；其中，貼片機的1～6號吸嘴分別安裝在1～6號貼片軸的末端；標定吸嘴頭下表面設(shè)置1～5號點；

步驟二、將1號貼片軸的位置記為初始位置，記為0°；將安有標定吸嘴頭的1號貼片軸在0°～360°范圍中，每隔5°順時針旋轉(zhuǎn)一次，分別記錄下n次順時針旋轉(zhuǎn)i度后標定吸嘴頭上4號點和2號點在在固定相機坐標系中的位置坐標，分別記為(X_{2-固定相機i}，Y_{2-固定相機i})和(X_{4-固定相機i}，Y_{4-固定相機i})，其中，i＝0°,5°,10°,......360°；其中，固定相機坐標系以固定相機坐標系的視野中心為原點建立固定相機坐標系o-xy；

步驟三、根據(jù)步驟二測出來的坐標值(X_{2-固定相機i}，Y_{2-固定相機i})和(X_{4-固定相機i}，Y_{4-固定相機i})，計算n次旋轉(zhuǎn)i度后標定吸嘴頭上4號和2號點組成的直線與固定相機坐標系x軸的夾角，記為θ′_i；

步驟四、根據(jù)固定相機坐標系相對于設(shè)備坐標系的旋轉(zhuǎn)角度θ_{固定相機-設(shè)備}計算出n次順時針旋轉(zhuǎn)i度后標定吸嘴頭上4號和2號點組成的直線與設(shè)備坐標系X軸的夾角θ_i，其中，設(shè)備坐標系為以貼片機的基座原點為原點O建立設(shè)備坐標系O-XY；

步驟五、將步驟四中計算出來的測量值θ_i與1號貼片軸相對于初始位置旋轉(zhuǎn)角度i相減，得到不同旋轉(zhuǎn)角度下1號貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量△θ_i；

步驟六、重復(fù)步驟一到步驟五，計算出2～6號貼片軸在旋轉(zhuǎn)角度i度下的偏移量；至此，貼片機貼片軸偏移量的校正方法完成。

發(fā)明效果

一種貼片軸偏移量的校正方法，本發(fā)明主要涉及的是利用視覺系統(tǒng)來校正貼片機貼片軸偏移量的方法。本發(fā)明的主要目的是解決貼片機6個貼片軸安裝傾斜的問題。在貼片機的組成部件中，貼片軸的主要作用是上下移動吸嘴頭，6個貼片軸有其固定的運動滑軌。但是由于人為的安裝誤差存不可避免，可能會導(dǎo)致貼片軸與貼片機的固定水平面不垂直。而貼片軸的末端連接吸嘴頭，這會直接影響貼片機的貼裝精度。本發(fā)明是通過1、初始化貼片機設(shè)備；2、用1號貼片頭吸取標定吸嘴頭并移動到固定相機視野的正上方；3、將1號貼片軸從0°～360°，每隔5°旋轉(zhuǎn)一次，分別記錄每次旋轉(zhuǎn)后4號和2號點在固定相機中的位置坐標；4、計算每旋轉(zhuǎn)5°后，標定吸嘴頭中4號和2號點組成的直線與固定相機坐標系的夾角；5、由于固定相機坐標系相對于貼片機設(shè)備坐標系的旋轉(zhuǎn)角度已知，計算每旋轉(zhuǎn)5°后，4號和2號點組成的直線與設(shè)備坐標系的夾角；6、用上一步中計算出來的測量值減去1號貼片軸真實的旋轉(zhuǎn)角度，得到1號貼片軸在不同旋轉(zhuǎn)角度下的旋轉(zhuǎn)偏移量；7、重復(fù)執(zhí)行上述步驟2～6，便可得到1～6號貼片軸的旋轉(zhuǎn)偏移量。本發(fā)明應(yīng)用于貼片機貼片軸偏移量的校正領(lǐng)域。本發(fā)明設(shè)計了一種貼片機貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量的校正方法，以此來提高貼片機芯片的貼裝精度。(如圖23(a)～24(b))

附圖說明

圖1為具體實施方式一提到的標定吸嘴頭下表面示意圖；

圖2為具體實施方式一提出的標定吸嘴頭2、4、號圓點組成的直線與固定相機坐標系的夾角示意圖；

圖3為具體實施方式一提出的當帶有標定吸嘴頭的1號貼片頭移動到固定相機正上方，固定相機拍到的照片；

圖4為具體實施方式一提出的1號貼片軸在初始位置0°時，固定相機檢測4號點位置坐標示意圖；

圖5為具體實施方式一提出的1號貼片軸在初始位置0°時，固定相機檢測2號點位置坐標示意圖；

圖6為具體實施方式一提出的1號貼片軸在相對于初始位置0°旋轉(zhuǎn)了5°時，固定相機檢測4號點位置坐標示意圖；

圖7為具體實施方式一提出的1號貼片軸在相對于初始位置0°旋轉(zhuǎn)了5°時，固定相機檢測2號點位置坐標示意圖；

圖8為具體實施方式一提出的1號貼片軸在相對于初始位置0°旋轉(zhuǎn)了90°時，固定相機檢測4號點位置坐標示意圖；

圖9為具體實施方式一提出的1號貼片軸在相對于初始位置0°旋轉(zhuǎn)了90°時，固定相機檢測2號點位置坐標示意圖；

圖10為具體實施方式一提出的1號貼片軸在相對于初始位置0°旋轉(zhuǎn)了180°時，固定相機檢測4號點位置坐標示意圖；

圖11為具體實施方式一提出的1號貼片軸在相對于初始位置0°旋轉(zhuǎn)了180°時，固定相機檢測2號點位置坐標示意圖；

圖12為具體實施方式一提出的1號貼片軸在相對于初始位置0°旋轉(zhuǎn)了270°時，固定相機檢測4號點位置坐標示意圖；

圖13為具體實施方式一提出的1號貼片軸在相對于初始位置0°旋轉(zhuǎn)了270°時，固定相機檢測2號點位置坐標示意圖；

圖14為具體實施方式一提出的1號貼片軸在相對于初始位置0°旋轉(zhuǎn)了355°時，固定相機檢測4號點位置坐標示意圖；

圖15為具體實施方式一提出的1號貼片軸在相對于初始位置0°旋轉(zhuǎn)了355°時，固定相機檢測2號點位置坐標示意圖；

圖16為具體實施方式一提出的1號貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量結(jié)果示意圖，其中，RealMaxR表示向貼片機發(fā)送的指令值和真實值的最大誤差；RealMinR表示向貼片機發(fā)送的指令值和真實值的最小誤差；ErrMax表示1號貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量的最大值；ErrMin表示1號貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量的最小值；

圖17為具體實施方式一提出的2號貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量結(jié)果示意圖；

圖18為具體實施方式一提出的3號貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量結(jié)果示意圖；

圖19為具體實施方式一提出的4號貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量結(jié)果示意圖；

圖20為具體實施方式一提出的5號貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量結(jié)果示意圖；

圖21為具體實施方式一提出的6號貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量結(jié)果示意圖；

圖22為具體實施方式一提出的設(shè)備坐標系示意圖；

圖23(a)為具體實施方式一提出的1號貼片軸偏移量校正前的貼裝精度圖；

圖23(b)為具體實施方式一提出的2號貼片軸偏移量校正前的貼裝精度圖；

圖24(a)為具體實施方式一提出的1號貼片軸偏移量校正后的貼裝精度圖；

圖24(b)為具體實施方式一提出的2號貼片軸偏移量校正后的貼裝精度圖。

具體實施方式

具體實施方式一：結(jié)合圖1～圖24(b)本實施方式的一種貼片軸偏移量的校正方法，具體是按照以下步驟制備的：

步驟一、用貼片機的1號吸嘴在吸嘴頭槽ANC(吸嘴頭槽ANC，吸嘴頭槽里面放置貼片機全部的吸嘴頭)中吸取標定吸嘴頭，并將標定吸嘴頭移動到固定相機視野的正上方，標定吸嘴頭下表面的示意圖見附圖1；其中，貼片機的1～6號吸嘴分別安裝在1～6號貼片軸的末端；1～6號吸嘴共用1個標定吸嘴頭；標定吸嘴頭下表面設(shè)置1～5號點如圖1；

步驟二、將1號貼片軸的位置記為初始位置，記為0°；將安有標定吸嘴頭的1號貼片軸在0°～360°范圍中，每隔5°順時針旋轉(zhuǎn)一次，分別記錄下n次順時針旋轉(zhuǎn)i度后標定吸嘴頭上4號點和2號點在在固定相機坐標系中的位置坐標，分別記為(X_{2-固定相機i}，Y_{2-固定相機i})和(X_{4-固定相機i}，Y_{4-固定相機i})，其中，i＝0°,5°,10°,......360°，坐標單位是像素；其中，固定相機坐標系以固定相機坐標系的視野中心為原點建立固定相機坐標系o-xy；

步驟三、標定吸嘴頭上4號點和2號點組成的直線與固定相機坐標系x軸的夾角如附圖2所示，根據(jù)步驟二測出來的坐標值(X_{2-固定相機i}，Y_{2-固定相機i})和(X_{4-固定相機i}，Y_{4-固定相機i})，計算n次旋轉(zhuǎn)i度后標定吸嘴頭上4號和2號點組成的直線與固定相機坐標系x軸的夾角，記為θ′_i；

步驟四、由于固定相機坐標系相對于貼片機設(shè)備坐標系的旋轉(zhuǎn)角度θ_{固定相機-設(shè)備}是精確已知的，因此，根據(jù)固定相機坐標系相對于設(shè)備坐標系的旋轉(zhuǎn)角度θ_{固定相機-設(shè)備}計算出n次順時針旋轉(zhuǎn)i度后標定吸嘴頭上4號和2號點組成的直線與設(shè)備坐標系X軸的夾角θ_i，其中，需要說明的是，θ_i的另外一個重要的含義是：1號貼片軸每次旋轉(zhuǎn)5°以后，貼片軸相對于初始位置0°；設(shè)備坐標系為以貼片機的基座原點為原點O建立設(shè)備坐標系O-XY如圖22；

步驟五、將步驟四中計算出來的測量值θ_i與1號貼片軸每次相對于初始位置旋轉(zhuǎn)角度的真實值i相減，得到不同旋轉(zhuǎn)角度下1號貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量△θ_i；

步驟六、重復(fù)步驟一到步驟五，計算出2～6號貼片軸在旋轉(zhuǎn)角度i度下的偏移量；至此，貼片機貼片軸偏移量的校正方法完成。

本實施方式效果：

一種貼片軸偏移量的校正方法，本實施方式主要涉及的是利用視覺系統(tǒng)來校正貼片機貼片軸偏移量的方法。本實施方式的主要目的是解決貼片機6個貼片軸安裝傾斜的問題。在貼片機的組成部件中，貼片軸的主要作用是上下移動吸嘴頭，6個貼片軸有其固定的運動滑軌。但是由于人為的安裝誤差存不可避免，可能會導(dǎo)致貼片軸與貼片機的固定水平面不垂直。而貼片軸的末端連接吸嘴頭，這會直接影響貼片機的貼裝精度。本實施方式是通過1、初始化貼片機設(shè)備；2、用1號貼片頭吸取標定吸嘴頭并移動到固定相機視野的正上方；3、將1號貼片軸從0°～360°，每隔5°旋轉(zhuǎn)一次，分別記錄每次旋轉(zhuǎn)后4號和2號點在固定相機中的位置坐標；4、計算每旋轉(zhuǎn)5°后，標定吸嘴頭中4號和2號點組成的直線與固定相機坐標系的夾角；5、由于固定相機坐標系相對于貼片機設(shè)備坐標系的旋轉(zhuǎn)角度已知，計算每旋轉(zhuǎn)5°后，4號和2號點組成的直線與設(shè)備坐標系的夾角；6、用上一步中計算出來的測量值減去1號貼片軸真實的旋轉(zhuǎn)角度，得到1號貼片軸在不同旋轉(zhuǎn)角度下的旋轉(zhuǎn)偏移量；7、重復(fù)執(zhí)行上述步驟2～6，便可得到1～6號貼片軸的旋轉(zhuǎn)偏移量。本實施方式應(yīng)用于貼片機貼片軸偏移量的校正領(lǐng)域。本實施方式設(shè)計了一種貼片機貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量的校正方法，以此來提高貼片機芯片的貼裝精度。(如圖23(a)～24(b))

具體實施方式二：本實施方式與具體實施方式一不同的是：步驟三中所描述的計算每次旋轉(zhuǎn)i度后標定吸嘴頭上4號和2號點組成的直線與固定相機坐標系x軸的夾角θ′_i具體公式如下：

則：

其它步驟及參數(shù)與具體實施方式一相同。

具體實施方式三：本實施方式與具體實施方式一或二不同的是：步驟四中所描述的計算出旋轉(zhuǎn)i度后標定吸嘴頭上4號和2號點組成的直線與設(shè)備坐標系的夾角θ_i計算過程如下：

在貼片機中，θ_i、θ′_i以及θ_{固定相機-設(shè)備}的關(guān)系是：

θ_i′-θ_{固定相機-設(shè)備}＝θ_i，

由于固定相機坐標系相對于貼片機設(shè)備坐標系的旋轉(zhuǎn)角度θ_{固定相機-設(shè)備}是精確已知的，精確地計算出每次旋轉(zhuǎn)后標定吸嘴頭上4號和2號點組成的直線和設(shè)備坐標系的夾角θ_i。其它步驟及參數(shù)與具體實施方式一或二相同。

具體實施方式四：本實施方式與具體實施方式一至三之一不同的是：步驟五中所描述的不同旋轉(zhuǎn)角度下1號貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量△θ_i的計算方法為：

△θ_i＝θ_i-i。其它步驟及參數(shù)與具體實施方式一至三之一相同。

具體實施方式五：本實施方式與具體實施方式一至四之一不同的是：所述n為0～72次。其它步驟及參數(shù)與具體實施方式一至四之一相同。