一種獲得電機(jī)參數(shù)的方法和裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明設(shè)及電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其設(shè)及一種獲得電機(jī)參數(shù)的方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前，在對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制時(shí)，所采用的電機(jī)參數(shù)，一般是生產(chǎn)商提供的規(guī)格參數(shù)， 例如電機(jī)電感隨電流變化的離散數(shù)據(jù)、電機(jī)電阻和反電動(dòng)勢(shì)常數(shù)等。然而，一些電機(jī)參數(shù)并 不是始終不變的，而是與電機(jī)實(shí)際運(yùn)行狀況有關(guān)系，例如電阻會(huì)隨輸入電機(jī)的電流增大而 增大。同時(shí)，測(cè)試規(guī)格參數(shù)的環(huán)境與電機(jī)實(shí)際應(yīng)用環(huán)境的不同，也可能導(dǎo)致測(cè)試出的規(guī)格參 數(shù)與電機(jī)實(shí)際參數(shù)之間存在或大或小的誤差。而規(guī)格參數(shù)與實(shí)際參數(shù)的誤差，造成對(duì)電機(jī) 控制不準(zhǔn)確，運(yùn)行效率低下W及轉(zhuǎn)動(dòng)噪音大等技術(shù)問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種獲得電機(jī)參數(shù)的方法和裝置，用于實(shí)現(xiàn)獲得電機(jī)實(shí)際參 數(shù)的技術(shù)效果。
[0004] 第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N獲得電機(jī)參數(shù)的方法，包括：
[0005] 獲得電機(jī)在第n-1周期的第n-1實(shí)際q軸電流;n為正整數(shù)；
[0006] 獲得與所述電機(jī)對(duì)應(yīng)的可調(diào)模型輸出的第n-1推定q軸電流;所述第n-1推定q軸電 流為所述可調(diào)模型基于第n-1輪計(jì)算結(jié)果輸出的q軸電流；
[0007] 根據(jù)所述第n-1實(shí)際q軸電流和所述第n-1推定q軸電流，獲得第n輪計(jì)算結(jié)果;所述 第n輪計(jì)算結(jié)果中包括第n電機(jī)參數(shù)或第n電機(jī)參數(shù)相關(guān)量；
[000引判斷所述第n輪計(jì)算結(jié)果和所述第n-1輪計(jì)算結(jié)果是否滿足預(yù)設(shè)關(guān)系；
[0009] 當(dāng)所述第n輪計(jì)算結(jié)果和所述第n-1輪計(jì)算結(jié)果滿足所述預(yù)設(shè)關(guān)系時(shí)，確定所述第 n輪計(jì)算結(jié)果中對(duì)應(yīng)的所述第n電機(jī)參數(shù)為所述電機(jī)的實(shí)際參數(shù)。
[0010] 可選的，在判斷所述第n輪計(jì)算結(jié)果和所述第n-1輪計(jì)算結(jié)果是否滿足預(yù)設(shè)關(guān)系之 后，還包括：
[0011] 當(dāng)所述第n輪計(jì)算結(jié)果和所述第n-1輪計(jì)算結(jié)果不滿足所述預(yù)設(shè)關(guān)系時(shí)，將所述第 n輪計(jì)算結(jié)果輸入所述可調(diào)模型，W使所述可調(diào)模型基于所述第n輪計(jì)算結(jié)果在第n+1周期 輸出與所述第n-1推定q軸電流不同的第n推定q軸電流。
[0012] 可選的，所述電機(jī)參數(shù)包括電機(jī)電阻、d軸電感、q軸電感和反電動(dòng)勢(shì)常數(shù)，根據(jù)所 述第n-1實(shí)際q軸電流和所述第n-1推定q軸電流，獲得第n輪計(jì)算結(jié)果，包括：
[0013] 根據(jù)下列公式獲得所述第n輪計(jì)算結(jié)果：

[0023] 其中，
，Rn'為第n電機(jī)電阻、IV為第n d軸 電感、Lqn'為第n q軸電感，Ken'為第n反電動(dòng)勢(shì)常數(shù)
Ro為所述可調(diào)模型的初始電機(jī)電阻，LqO為所述可調(diào)模型的初始q軸電感，KeO為所述可調(diào)模型 的初始反電動(dòng)勢(shì)常數(shù)，LdO為所述可調(diào)模型的初始d軸電感，iq功第i實(shí)際q軸電流，iqi'為第i 推定q軸電流，idi'為第i推定d軸電流，iqn-i為所述第n-1實(shí)際q軸電流，idn-i為第n-1實(shí)際d軸 電流，iqn-l'為所述第n-l推定q軸電流，AT為周期，w功第i電機(jī)角速度，《n-l為第n-l電機(jī) 角速度，Uqi為第i q軸電壓，Uqn-I為第n-lq軸電壓，41、1?、1?、44、1?、1?、47、1?、1?和41日均為正 數(shù)。
[0024] 可選的，當(dāng)所述第n計(jì)算結(jié)果具體包括所述第n電機(jī)參數(shù)時(shí)，判斷所述第n輪計(jì)算結(jié) 果和所述第n-1輪計(jì)算結(jié)果是否滿足預(yù)設(shè)關(guān)系，包括：
[002引判斷第n-1電機(jī)電阻Rn-I '與Rn '的比值、所述第n-1 q軸電流Lqn-I '與Lqn '的比值、所 述第n-1反電動(dòng)勢(shì)常數(shù)Ken-l'與Ken'的比值W及第n-ld軸電流Ldn-l'與IV的比值是否均在預(yù) 設(shè)范圍內(nèi)；
[0026] 當(dāng)Rn-I '與Rn '的比值、Lqn-I '與Lqn '的比值、Ken-I '與Ken '的比值W及Ldn-I '與Ldn '的比 值均在所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，表示所述第n輪計(jì)算結(jié)果和所述第n-1輪計(jì)算結(jié)果滿足所述預(yù)設(shè)關(guān) 系。
[0027] 可選的，當(dāng)所述第n輪結(jié)果具體包括所述第n電機(jī)參數(shù)相關(guān)量時(shí)，判斷所述第n輪計(jì) 算結(jié)果和所述第n-1輪計(jì)算結(jié)果是否滿足預(yù)設(shè)關(guān)系，包括：
[002引判斷an-l'與an'之差、bn-l'與bn'之差、Cn-l'與Cn'之差和山-1'與山'之差的絕對(duì)值是 否均小于闊值；當(dāng)an-1'與an'之差、bn-1'與bn'之差、Cn-1'與Cn'之差和dn-1'與山'之差的絕對(duì) 值均小于所述闊值時(shí)，表示所述第n輪計(jì)算結(jié)果和所述第n-1輪計(jì)算結(jié)果滿足所述預(yù)設(shè)關(guān) 系。
[0029]可選的，所述可調(diào)模型按照下列公式，基于所述第n輪計(jì)算結(jié)果在第n+1周期輸出 所述第n推定q軸電流：
[003。 其中，iqn'為所述第n推定q軸電流，idn'為第n推定巧由電流，Wn為第n電機(jī)角速度， Uqn為第n q軸電壓，kl為正數(shù)。
[0032] 另一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N獲得電機(jī)參數(shù)的裝置，包括：
[0033] 實(shí)際電流獲得單元，用于獲得電機(jī)在第n-1周期的第n-1實(shí)際q軸電流;n為正整數(shù)；
[0034] 推定電流獲得單元，用于獲得與所述電機(jī)對(duì)應(yīng)的可調(diào)模型輸出的第n-1推定q軸電 流;所述第n-1推定q軸電流為所述可調(diào)模型基于第n-1輪計(jì)算結(jié)果輸出的q軸電流；
[0035] 計(jì)算單元，用于根據(jù)所述第n-1實(shí)際q軸電流和所述第n-1推定q軸電流，獲得第n輪 計(jì)算結(jié)果;所述第n輪計(jì)算結(jié)果中包括第n電機(jī)參數(shù)或第n電機(jī)參數(shù)相關(guān)量；
[0036] 判斷單元，用于判斷所述第n輪計(jì)算結(jié)果和所述第n-1輪計(jì)算結(jié)果是否滿足預(yù)設(shè)關(guān) 系；
[0037] 確定單元，用于當(dāng)所述第n輪計(jì)算結(jié)果和所述第n-1輪計(jì)算結(jié)果滿足所述預(yù)設(shè)關(guān)系 時(shí)，確定所述第n輪計(jì)算結(jié)果中對(duì)應(yīng)的所述第n電機(jī)參數(shù)為所述電機(jī)的實(shí)際參數(shù)。
[0038] 可選的，所述裝置還包括：
[0039] 輸入單元，用于在判斷所述第n輪計(jì)算結(jié)果和所述第n-1輪計(jì)算結(jié)果是否滿足預(yù)設(shè) 關(guān)系之后，當(dāng)所述第n輪計(jì)算結(jié)果和所述第n-1輪計(jì)算結(jié)果不滿足所述預(yù)設(shè)關(guān)系時(shí)，將所述 第n輪計(jì)算結(jié)果輸入所述可調(diào)模型，W使所述可調(diào)模型基于所述第n輪計(jì)算結(jié)果在第n+1周 期輸出與所述第n-1推定q軸電流不同的第n推定q軸電流。
[0040] 可選的，所述電機(jī)參數(shù)包括電機(jī)電阻、d軸電感、q軸電感和反電動(dòng)勢(shì)常數(shù)，所述計(jì) 算單元用于根據(jù)下列公式獲得所述第n輪計(jì)算結(jié)果：

[0050] 其中，
，Rn'為第n電機(jī)電阻、Ldn'為第n d軸 電感、Lqn'為第n q軸電感，Ken'為第n反電動(dòng)勢(shì)常數(shù)，
Ro為所述可調(diào)模型的初始電機(jī)電阻，LqO為所述可調(diào)模型的初始q軸電感，KeO為所述可調(diào)模型 的初始反電動(dòng)勢(shì)常數(shù)，LdO為所述可調(diào)模型的初始d軸電感，iq功第i實(shí)際q軸電流，iqi'為第i 推定q軸電流，idi'為第i推定d軸電流，iqn-i為所述第n-1實(shí)際q軸電流，idn-i為第n-1實(shí)際d軸 電流，iqn-l'為所述第n-l推定q軸電流，AT為周期，w功第i電機(jī)角速度，《n-l為第n-l電機(jī) 角速度，Uqi為第i q軸電壓，Uqn-I為第n-lq軸電壓，41、1?、1?、44、1?、1?、47、1?、1?和41日均為正 數(shù)。
[0051] 可選的，當(dāng)所述第n計(jì)算結(jié)果具體包括所述第n電機(jī)參數(shù)時(shí)，所述判斷單元用于判 斷第n-1電機(jī)電阻Rn-I'與Rn'的比值、所述第n-lq軸電流Lqn-I'與Lqn'的比值、所述第n-1反電 動(dòng)勢(shì)常數(shù)Ken-l'與Ken'的比值W及第n-ld軸電流Ldn-l'與IV的比值是否均在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；
[0052] 當(dāng)Rn-I '與Rn '的比值、Lqn-I '與Lqn '的比值、Ken-I '與Ken '的比值W及Ldn-I '與Ldn '的比 值均在所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，表示所述第n輪計(jì)算結(jié)果和所述第n-1輪計(jì)算結(jié)果滿足所述預(yù)設(shè)關(guān) 系。
[0053] 可選的，當(dāng)所述第n輪結(jié)果具體包括所述第n電機(jī)參數(shù)相關(guān)量時(shí)，所述判斷單元用 于判斷an-l'與an'之差、bn-l'與bn'之差、Cn-l'與Cn'之差和山-1'與山'之差的絕對(duì)值是否均小 于闊值；當(dāng)an-1'與an'之差、bn-1'與bn'之差、Cn-1'與Cn'之差和dn-1'與山'之差的絕對(duì)值均小 于所述闊值時(shí)，表示所述第n輪計(jì)算結(jié)果和所述第n-1輪計(jì)算結(jié)果滿足所述預(yù)設(shè)關(guān)系。
[0054] 可選的，所述可調(diào)模型按照下列公式，基于所述第n輪計(jì)算結(jié)果在第n+1周期輸出 所述第n推定q軸電流：
[0056] 其中，iqn'為所述第n推定q軸電流，idn'為第n推定d軸電流，Wn為第n電機(jī)角速度， Uqn為第n q軸電壓，kl為正數(shù)。
[0057] 本申請(qǐng)實(shí)施例中的上述一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下一種或多種技術(shù)效 果：
[0058] 在本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案中，首先，獲得電機(jī)在第n-1周期的第n-1實(shí)際q軸電 流，W及與電機(jī)對(duì)應(yīng)的可調(diào)模型輸出的第n-1推定q軸電流。第n-1推定q軸電流為可調(diào)模型 基于第n-1輪計(jì)算結(jié)果輸出的q軸電流;n為正整數(shù)。然后，根據(jù)第n-1實(shí)際q軸電流和第n-1推 定q軸電流，獲得第n輪計(jì)算結(jié)果，其中，第n輪計(jì)算結(jié)果中包括第n電機(jī)參數(shù)或第n電機(jī)參數(shù) 相關(guān)量。接著，判斷第n輪計(jì)算結(jié)果和第n-1輪計(jì)算結(jié)果是否滿足預(yù)設(shè)關(guān)系，當(dāng)滿足預(yù)設(shè)關(guān)系 時(shí)，由于可調(diào)模型是與電機(jī)對(duì)應(yīng)的，所W此時(shí)可調(diào)模型的參數(shù)等于或接近于電機(jī)的實(shí)際參 數(shù)，所W確定第n輪計(jì)算結(jié)果對(duì)應(yīng)的第n電機(jī)參數(shù)為電機(jī)的實(shí)際參數(shù)。所W，通過(guò)本申請(qǐng)實(shí)施 例中的技術(shù)方案就獲得了電機(jī)的實(shí)際參數(shù)，進(jìn)而使得對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制更加準(zhǔn)確