本發(fā)明涉及光伏組件清洗，具體是一種光伏組件清洗機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、光伏組件是指將太陽能轉(zhuǎn)化為直流電能的裝置，也被稱為太陽能電池板、光電池或光伏板，目前投入使用的光伏組件主要兩種類型，一種是傾斜布置的剛性平直光伏板，另外一種是彎曲布置的柔性光伏板，這些光伏組件在長期使用過程中，光伏板表面會積聚灰塵、砂礫和其他雜質(zhì)，雜質(zhì)會阻擋陽光直射到光伏板上，減少光電轉(zhuǎn)換效率，通過清洗光伏板可以去除這些遮擋雜物，使光伏板能夠更好地吸收陽光，提高發(fā)電效率；

2、光伏組件清洗機(jī)器人是一種代替人力高效、自動清洗光伏板的設(shè)備，一般包括移動底座，移動底座上安裝有機(jī)械臂，機(jī)械臂上傳動連接有用于清洗光伏板的具體結(jié)構(gòu)部件，傳統(tǒng)清洗機(jī)器人上清洗光伏板的毛刷輥或者毛刷等結(jié)構(gòu)部件雖然能夠高效的清洗平直光伏板，但是不易在柔性光伏板的曲面上進(jìn)行清洗作業(yè)，清洗機(jī)器人的適用性和拓展性欠佳，光伏組件清洗機(jī)器人清洗過程中如果直接使用清洗光伏板的結(jié)構(gòu)部件在光伏板表面轉(zhuǎn)動清潔，容易出現(xiàn)砂礫等雜質(zhì)在清洗光伏板結(jié)構(gòu)的驅(qū)動下刮傷光伏板表面，不利于清洗光伏板過程中保護(hù)光伏板。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種光伏組件清洗機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

3、一種光伏組件清洗機(jī)器人，包括移動座，所述移動座的頂面固定有機(jī)械臂，還包括：

4、力臂，固定在機(jī)械臂的一端，所述力臂包括方形管，方形管的內(nèi)部滑動連接有方形桿；

5、支撐組件，包括與方形桿端部轉(zhuǎn)動連接的支撐管，所述支撐管的底部固定有橫梁，所述支撐管內(nèi)部布置有與橫梁固定連接的水桶；

6、清潔機(jī)構(gòu)一，包括軸桿一，所述軸桿一滑動插接在水桶和橫梁之間，所述軸桿一頂端與橫梁之間固定有兩個彈力帶一，所述軸桿一的底端可拆卸固定有毛刷體一；

7、水箱，固定在移動座頂面，用于將水輸送到水桶供清潔機(jī)構(gòu)一使用；

8、多個清潔機(jī)構(gòu)二，均勻分布在橫梁上，所述清潔機(jī)構(gòu)二包括與橫梁滑動連接的軸桿二，所述軸桿二頂端與橫梁之間固定有彈力帶二，所述軸桿二的底端可拆卸固定有毛刷體二；

9、多個萬向輪，分別安裝固定在軸桿一與軸桿二的底端，便于毛刷體一和毛刷體二在光伏組件表面順暢移動；

10、多個灑水機(jī)構(gòu)，分別活動套接在毛刷體一和毛刷體二的外側(cè)，不僅用于向毛刷體一和毛刷體二灑水，也用于束縛毛刷體一和毛刷體二周向展開。

11、進(jìn)一步在于：所述移動座的兩側(cè)均安裝固定有履帶輪，所述機(jī)械臂包括與移動座轉(zhuǎn)動連接的轉(zhuǎn)動座，所述轉(zhuǎn)動座頂部轉(zhuǎn)動有支撐臂，所述支撐臂的頂部轉(zhuǎn)動有調(diào)節(jié)臂，所述調(diào)節(jié)臂的頂部轉(zhuǎn)動有連接臂一，所述連接臂一的一端轉(zhuǎn)動有連接臂二，所述連接臂二與方形管固定連接。

12、進(jìn)一步在于：所述方形管的頂部固定有用于驅(qū)動方形桿移動的氣缸，所述方形桿的頂部固定有電機(jī)，所述電機(jī)的輸出端固定有齒輪，所述支撐管的頂端固定有與齒輪嚙合傳動的齒環(huán)。

13、進(jìn)一步在于：所述水箱包括：

14、軟管一，一端與水箱連通固定，水箱內(nèi)部固定有用于向軟管一泵送水的水泵；

15、連接管，一端與軟管一連通固定，所述連接管的另一端與軸桿一轉(zhuǎn)動插接。

16、進(jìn)一步在于：所述軸桿一的頂端開設(shè)有與連接管轉(zhuǎn)動連通的l形孔，所述l形孔與水桶內(nèi)部連通，所述方形桿的一端固定有與連接管轉(zhuǎn)動連接的定位桿。

17、進(jìn)一步在于：所述軸桿一的外側(cè)套接固定有限位環(huán)一，所述軸桿一的內(nèi)部開設(shè)有柱狀腔一，所述軸桿一的外側(cè)開設(shè)有與柱狀腔一連通的進(jìn)水孔，所述橫梁的底部固定有套接在軸桿一外側(cè)的封堵管，所述軸桿一的頂端固定有兩個連接耳，所述連接耳支撐在彈力帶一下方。

18、進(jìn)一步在于：所述軸桿二的外側(cè)固定有限位環(huán)二，所述軸桿二的內(nèi)底部開設(shè)有柱狀腔二，相鄰兩個所述柱狀腔二之間以及柱狀腔一與相鄰柱狀腔二之間均連通固定有軟管二。

19、進(jìn)一步在于：所述軸桿一與軸桿二的底部均可拆卸套接固定有固定環(huán)，所述毛刷體一和毛刷體二為相同的結(jié)構(gòu)部件，所述毛刷體一和毛刷體二分別與對應(yīng)位置固定環(huán)固定連接。

20、進(jìn)一步在于：所述灑水機(jī)構(gòu)包括：

21、環(huán)狀水袋，分別套接在毛刷體一和毛刷體二的外側(cè)，所述環(huán)狀水袋的內(nèi)部預(yù)留有用于盛裝水的容納腔；

22、多個彈力繩，呈環(huán)形等角度固定在環(huán)狀水袋的頂部，所述彈力繩的頂端與固定環(huán)固定連接；

23、輸水管，與環(huán)狀水袋內(nèi)部的容納腔連通固定，其中，一個所述輸水管的頂端與柱狀腔一連通固定，另外多個所述輸水管分別與對應(yīng)位置柱狀腔二連通固定；

24、多個排水孔，呈環(huán)形等角度開設(shè)在環(huán)狀水袋的底面，所述排水孔的敞口端嵌入固定有弧形彈片。

25、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

26、1、通過在橫梁頂部均勻滑動插接有多個軸桿二和軸桿一，軸桿一與軸桿二的底部均固定有毛刷體（包括毛刷體一和毛刷體二），現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械臂通過力臂驅(qū)使多個毛刷體接觸光伏板，當(dāng)光伏板為平直剛性光伏板時，多個毛刷體處于同一位置高度抵觸光伏板，當(dāng)光伏板為柔性曲面光伏板時，軸桿一與軸桿二通過在橫梁上滑動使不同位置的毛刷體可以處于不同位置高度抵觸光伏板，從而使毛刷體能夠適應(yīng)抵觸到不同類型的光伏板外側(cè)，電機(jī)驅(qū)使支撐管轉(zhuǎn)動使支撐管帶著橫梁上軸桿一和軸桿二轉(zhuǎn)動，進(jìn)而使多個毛刷體能夠轉(zhuǎn)動清潔外形為平直或者曲面的光伏板，有利于提高清洗機(jī)器人清潔光伏組件的適用性和拓展性。

27、2、通過橫梁帶著軸桿一和軸桿二下移，使軸桿一與軸桿二帶著毛刷體線性布置在光伏板的一端（參照說明書圖10），繼續(xù)使橫梁帶著軸桿一、軸桿二下移，使毛刷體一與毛刷體二向光伏板方向擠壓移動，毛刷體在擠壓后向周側(cè)發(fā)生擴(kuò)張形變，增大毛刷體的清掃面積（參照說明書圖9中虛線示意的毛刷清掃區(qū)），從而使多個毛刷體串聯(lián)組成一條能夠適應(yīng)光伏板外側(cè)的長直清掃區(qū)；

28、機(jī)械臂協(xié)同力臂使橫梁帶著多個毛刷體向光伏板的另一端移動，從而使長直清掃區(qū)的毛刷體預(yù)先將光伏板的表面刮擦一遍或者來回刮擦多遍，實現(xiàn)在毛刷體轉(zhuǎn)動清潔光伏板前預(yù)先將光伏板表面的遮擋雜質(zhì)清理干凈，在一定程度上防止毛刷體直接在光伏板表面轉(zhuǎn)動清潔導(dǎo)致砂礫等雜質(zhì)在毛刷體的驅(qū)動下刮傷光伏板表面，有利于保護(hù)光伏板表面；

29、通過橫梁帶著長直清掃區(qū)的毛刷在光伏板表面多次刮擦，便于將光伏板表面粘接牢固的污漬顯露出來，方便后期毛刷體靶向在該污漬嚴(yán)重區(qū)域著重清潔，下壓后的毛刷體不僅增大了毛刷體的清掃面積，還改變了毛刷體的軟硬程度，因為彈力帶一和彈力帶二分別通過軸桿一和軸桿二對毛刷體施加一個向下的彈力，便于毛刷體充分的擠壓轉(zhuǎn)動清潔污漬嚴(yán)重區(qū)。

30、3、水箱利用軟管一向水桶內(nèi)部泵送水，當(dāng)需要水洗光伏板時，可以使橫梁向光伏板方向移動，使軸桿一外側(cè)的進(jìn)水孔相對于橫梁移動到水桶內(nèi)部，水桶內(nèi)部的水通過進(jìn)水孔進(jìn)入柱狀腔一，然后通過軟管二分散輸送到不同的柱狀腔二里面，柱狀腔二里面的水再通過輸水管輸送到環(huán)狀水袋里面，最后從環(huán)狀水袋的排水孔灑向毛刷體，便于毛刷體水洗光伏板，通過將進(jìn)水孔設(shè)計成自上往下逐漸變大的形式，從而使橫梁越靠近光伏板移動，進(jìn)入進(jìn)水孔的水量越多，輸送到毛刷體的水量也增加，同時毛刷體擠壓清潔光伏板的力量也越大，達(dá)到水量隨著毛刷體擠壓清潔光伏板的力度增加而增加，有利于提高清潔頑固污垢的效果。

31、4、通過將環(huán)狀水袋套接在毛刷體的外側(cè)，當(dāng)環(huán)狀水袋內(nèi)部充有水后，環(huán)狀水袋不僅能夠向毛刷體上輸送水達(dá)到輔助毛刷體水洗的效果，還能夠借助自身的重力束縛在周側(cè)展開的毛刷體外側(cè)，防止毛刷體過于向四周展開，也使展開后的毛刷體更加的嚴(yán)實，提高毛刷體的清洗效果。