本申請涉及水稻收割機械，具體地涉及一種用于控制卸糧電機的方法、驅動器、卸糧設備及存儲介質。

背景技術：

1、水稻收割機的卸糧系統(tǒng)目前普遍采用專用控制器直驅有刷直流電機控制卸糧筒旋轉，控制器的h橋電路通過軟件pwm實現(xiàn)對有刷電機的速度控制和方向切換，同時加入傳感器實現(xiàn)對位置的檢測。該方案雖然有傳感器檢測位置，但因控制方式和結構影響，存在控制精度不高的問題。

技術實現(xiàn)思路

1、本申請實施例的目的是提供一種用于控制卸糧電機的方法、驅動器、卸糧設備及存儲介質，用以解決現(xiàn)有技術中對卸糧電機的控制精度不高的問題。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本申請第一方面提供一種用于控制卸糧電機的方法，應用于卸糧電機的驅動器，方法包括：

3、在接收到目標位置指令的情況下，獲取卸糧電機的當前位置反饋值、當前運行速度反饋值和當前電流反饋值；

4、根據(jù)目標位置指令和當前位置反饋值確定卸糧電機的目標運行速度；

5、基于模糊控制算法，根據(jù)目標運行速度和當前運行速度反饋值確定pid控制器的控制參數(shù)的目標值；

6、基于控制參數(shù)的目標值，通過pid控制器，根據(jù)目標運行速度、當前運行速度反饋值和當前電流反饋值輸出目標三相電流以控制卸糧電機運行。

7、在本申請實施例中，根據(jù)目標運行速度、當前運行速度反饋值和當前電流反饋值輸出目標三相電流以控制卸糧電機運行，包括：將所述當前電流反饋值依次進行第一坐標變換和第二坐標變換，得到所述卸糧電機在dq坐標系下的d軸電流和q軸電流；根據(jù)所述目標運行速度和所述當前運行速度反饋值確定所述卸糧電機的目標轉矩；根據(jù)所述目標轉矩確定所述卸糧電機在dq坐標系下的d軸電流的目標值；根據(jù)預設定的所述q軸電流的目標值、所述d軸電流的目標值、所述卸糧電機在dq坐標系下的d軸電流和q軸電流輸出目標三相電流以控制所述卸糧電機運行。

8、在本申請實施例中，根據(jù)預設定的q軸電流的目標值、d軸電流的目標值、卸糧電機在dq坐標系下的d軸電流和q軸電流輸出目標三相電流以控制卸糧電機運行，包括：根據(jù)d軸電流、q軸電流以及分別對應的目標值確定d軸電流差值和q軸電流差值；將d軸電流差值和q軸電流差值分別發(fā)送至對應的pi控制器，輸出對應的d軸電壓和q軸電壓；將d軸電壓和q軸電壓進行第三坐標變換得到目標電壓；對目標電壓進行空間矢量脈寬調制生成目標三相電流以控制卸糧電機運行。

9、在本申請實施例中，基于模糊控制算法，根據(jù)目標運行速度和當前運行速度反饋值確定pid控制器的控制參數(shù)的目標值，包括：基于模糊控制算法，根據(jù)目標運行速度和當前運行速度反饋值確定pid控制器的控制參數(shù)的增量；分別將控制參數(shù)的增量與初始設定值相加得到pid控制器的控制參數(shù)的目標值。

10、在本申請實施例中，基于模糊控制算法，根據(jù)目標運行速度和當前運行速度反饋值確定pid控制器的控制參數(shù)的增量，包括：獲取目標運行速度、當前運行速度反饋值和控制參數(shù)的增量的歷史數(shù)據(jù)；根據(jù)目標運行速度、當前運行速度反饋值和控制參數(shù)的增量的歷史數(shù)據(jù)確定卸糧電機的速度偏差的精確值、速度偏差的變化率的精確值以及控制參數(shù)的增量的精確值；根據(jù)卸糧電機的速度偏差的精確值、速度偏差的變化率的精確值以及控制參數(shù)的增量的精確值建立模糊集；基于模糊集和預設定的模糊規(guī)則表，根據(jù)目標運行速度和當前運行速度確定控制參數(shù)的增量。

11、在本申請實施例中，方法還包括：響應于檢測到卸糧電機開始運行，讀取卸糧筒的零點位置值，零點位置值對應于卸糧筒處于卸糧筒支架的零點位置，零點位置為卸糧筒每次開始運行的位置；基于卸糧筒運行過程中卸糧電機的編碼器發(fā)送的脈沖值，確定卸糧筒運行過程中的位置值變化量；響應于檢測到卸糧筒再次運行到卸糧筒支架的零點位置，根據(jù)位置值變化量對零點位置值進行更新，得到更新后的零點位置值。

12、在本申請實施例中，根據(jù)位置值變化量對零點位置值進行更新，得到更新后的零點位置值包括：根據(jù)位置值變化量確定卸糧筒的實際位置值；判斷實際位置值與零點位置值是否一致；在判定實際位置值與零點位置值不一致的情況下，將實際位置值確定為卸糧電機的零點位置。

13、本申請第二方面提供一種驅動器，被配置成執(zhí)行根據(jù)上述的用于控制卸糧電機的方法。

14、本申請第三方面提供一種卸糧設備，包括：根據(jù)上述的驅動器；以及卸糧電機。

15、本申請第四方面提供一種機器可讀存儲介質，該機器可讀存儲介質上存儲有指令，該指令用于使得機器執(zhí)行根據(jù)上述的用于控制卸糧電機的方法。

16、通過上述技術方案，在接收到目標位置指令的情況下，獲取卸糧電機的當前位置反饋值、當前運行速度反饋值和當前電流反饋值，然后根據(jù)目標位置指令和當前位置反饋值確定卸糧電機的目標運行速度，再基于模糊控制算法，根據(jù)目標運行速度和當前運行速度反饋值確定pid控制器的控制參數(shù)的目標值基于控制參數(shù)的目標值，最后通過pid控制器，根據(jù)目標運行速度、當前運行速度反饋值和當前電流反饋值輸出目標三相電流以控制卸糧電機運行。本申請基于位置反饋、速度反饋值和電流反饋的三閉環(huán)的控制策略，結合pid控制和模糊控制，對卸糧電機進行控制，使得控制精度更高。

17、本申請實施例的其它特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

技術特征：

1.一種用于控制卸糧電機的方法，其特征在于，應用于卸糧電機的驅動器，所述驅動器包括用于對所述卸糧電機的速度進行控制的pid控制器，所述方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標運行速度、所述當前運行速度反饋值和所述當前電流反饋值輸出目標三相電流以控制所述卸糧電機運行，包括：

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預設定的所述q軸電流的目標值、所述d軸電流的目標值、所述卸糧電機在dq坐標系下的d軸電流和q軸電流輸出目標三相電流以控制所述卸糧電機運行，包括：

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于模糊控制算法，根據(jù)所述目標運行速度和所述當前運行速度反饋值確定所述pid控制器的控制參數(shù)的目標值，包括：

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于模糊控制算法，根據(jù)所述目標運行速度和所述當前運行速度反饋值確定pid控制器的控制參數(shù)的增量，包括：

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述位置值變化量對所述零點位置值進行更新，得到更新后的零點位置值包括：

8.一種驅動器，其特征在于，被配置成執(zhí)行根據(jù)權利要求1至7中任一項所述的用于控制卸糧電機的方法。

9.一種卸糧設備，其特征在于，包括：

10.一種機器可讀存儲介質，其特征在于，該機器可讀存儲介質上存儲有指令，該指令用于使得機器執(zhí)行根據(jù)權利要求1至7中任一項所述的用于控制卸糧電機的方法。

技術總結
本申請公開了一種用于控制卸糧電機的方法、驅動器、卸糧設備及存儲介質，屬于水稻收割機械技術領域。該方法包括：在接收到目標位置指令的情況下，獲取卸糧電機的當前位置反饋值、當前運行速度反饋值和當前電流反饋值；根據(jù)目標位置指令和當前位置反饋值確定卸糧電機的目標運行速度；基于模糊控制算法，根據(jù)目標運行速度和當前運行速度反饋值確定PID控制器的控制參數(shù)的目標值基于控制參數(shù)的目標值，通過PID控制器，根據(jù)目標運行速度、當前運行速度反饋值和當前電流反饋值輸出目標三相電流以控制卸糧電機運行。本申請能提高水稻收割機的卸糧系統(tǒng)的控制精度。

技術研發(fā)人員：張俊雄,王強州
受保護的技術使用者：湖南中聯(lián)重科智能農機有限責任公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/30