本發(fā)明涉及架空輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人，具體涉及一種用于架空輸電線路將帶電作業(yè)機(jī)器人上下線的帶掛線無人機(jī)的車載式自主上下線裝置及方法。

背景技術(shù)：

高壓輸電線一般指電壓在220kv或以上的線路，對高壓輸電線路的維護(hù)和檢修受到各種情況的限制，采用人工檢修的方式勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率低、安全風(fēng)險(xiǎn)較高，開展輸電線路機(jī)器人檢修能提高作業(yè)效率，降低作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)，故高壓輸電線路機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。

在以往實(shí)踐中，上述類型的機(jī)器人通常通過人工和牽引繩牽拉來上升到高壓輸電線上，然后由作業(yè)人員調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)并將機(jī)械臂吊掛至高壓輸電線上。然而在吊掛過程中需要在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)作業(yè)機(jī)器人，將機(jī)器人機(jī)械臂與高壓輸電線錯(cuò)開，使其可以上升至高壓輸電線上方而不會(huì)受到高壓輸電線妨礙，從而方便機(jī)器人行走輪的掛線與加緊機(jī)構(gòu)的夾持。但是現(xiàn)有技術(shù)中通常是操作者在機(jī)器人下方通過拉繩來使帶電作業(yè)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)，然而這通常需要5～7個(gè)人的人力來執(zhí)行該操作，并且人工操作的穩(wěn)定性差，通常會(huì)浪費(fèi)時(shí)間和人力，這制約了機(jī)器人的規(guī)?；瘧?yīng)用。因此，亟需進(jìn)行機(jī)器人實(shí)用化技術(shù)研究，研發(fā)能夠自主上下線的機(jī)器人運(yùn)載裝置，提高機(jī)器人作業(yè)效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種實(shí)現(xiàn)了帶電作業(yè)機(jī)器人自動(dòng)上、下線，保證了帶電作業(yè)機(jī)器人上線檢修效率與實(shí)用化水平，提高機(jī)器人作業(yè)效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度的帶掛線無人機(jī)的車載式自主上下線裝置及方法。

為了解決上述技術(shù)問題，一種帶掛線無人機(jī)的車載式自主上下線裝置，包括機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)，所述機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)包括運(yùn)載平臺(tái)主體201、機(jī)器人固定平臺(tái)202、側(cè)伸平臺(tái)203、可伸縮的等電位抓手204、跟斗滑車懸吊裝置205、絕緣繩推送裝置206、平衡控制裝置207和機(jī)器人鎖緊裝置301；

所述機(jī)器人固定平臺(tái)202平行設(shè)置在所述運(yùn)載平臺(tái)主體201上方，并且通過固定平臺(tái)旋轉(zhuǎn)裝置210與所述運(yùn)載平臺(tái)主體201連接，使機(jī)器人固定平臺(tái)202可相對運(yùn)載平臺(tái)主體201轉(zhuǎn)動(dòng)；所述機(jī)器人固定平臺(tái)202的上側(cè)中部安裝有固定帶電作業(yè)機(jī)器人的機(jī)器人鎖緊裝置301，所述運(yùn)載平臺(tái)主體201上安裝有等電位抓手204，所述等電位抓手204與運(yùn)載平臺(tái)主體201垂直布設(shè)，所述等電位抓手204對稱設(shè)置在機(jī)器人鎖緊裝置301左右兩側(cè)，使得等電位抓手204的抓手正對高壓輸電線；

所述運(yùn)載平臺(tái)主體201在機(jī)器人鎖緊裝置301的左右兩側(cè)還對稱設(shè)置有主吊臂315、跟斗滑車懸吊裝置205和絕緣繩推送裝置206，所述跟斗滑車懸吊裝置205與等電位抓手204之間的間距大于帶電作業(yè)機(jī)器人的大小，所述主吊臂315設(shè)置在跟斗滑車懸吊裝置205的外側(cè)，并且主吊臂315上安裝有設(shè)置在高壓輸電線正下方的用于固定絕緣起重繩604的主吊環(huán)和對絕緣起重繩604進(jìn)行導(dǎo)向的平衡控制裝置207；

所述跟斗滑車懸吊裝置205包括l形懸吊桿306、滑塊307、扭轉(zhuǎn)彈簧308、懸吊直桿309和懸吊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述l形懸吊桿306和懸吊直桿309均與高壓輸電線垂直布設(shè)且高壓輸電線置于l形懸吊桿306和懸吊直桿309正上方，所述l形懸吊桿306包括引導(dǎo)桿和與引導(dǎo)桿設(shè)有一夾角的驅(qū)動(dòng)桿，所述引導(dǎo)桿的頂端設(shè)有限位絕緣牽引繩的導(dǎo)向吊環(huán)，所述驅(qū)動(dòng)桿通過扭轉(zhuǎn)彈簧308與懸吊直桿309連接形成一整體，所述扭轉(zhuǎn)彈簧308使得驅(qū)動(dòng)桿與懸吊直桿309在無外力作用下設(shè)有一夾角，所述驅(qū)動(dòng)桿和懸吊直桿309上設(shè)有滑塊，所述側(cè)伸平臺(tái)203上安裝有滑軌，所述滑塊通過懸吊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在滑軌內(nèi)滑動(dòng)；

所述絕緣繩推送裝置206包括絕緣繩推桿305，所述絕緣繩推桿305安裝在推送橫移裝置217的活動(dòng)端，所述推送橫移裝置217帶動(dòng)絕緣繩推桿305沿側(cè)伸平臺(tái)203上滑軌布設(shè)路徑移動(dòng)，所述絕緣繩推桿305的推動(dòng)端設(shè)置在所述主吊環(huán)的正上方；

所述車載式作業(yè)平臺(tái)包括運(yùn)輸車401、控制室402、作業(yè)箱體403、作業(yè)平臺(tái)404和運(yùn)載平臺(tái)支撐架405，所述控制室402固定在作業(yè)箱體403上，所述作業(yè)箱體403的通過水平調(diào)整機(jī)構(gòu)406安裝在運(yùn)輸車401上，所述作業(yè)平臺(tái)404通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在作業(yè)箱體403上，所述作業(yè)平臺(tái)404的中部固定有運(yùn)載平臺(tái)支撐架405，所述機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)的運(yùn)載平臺(tái)主體201安裝在運(yùn)載平臺(tái)支撐架405上，所述作業(yè)平臺(tái)404在運(yùn)載平臺(tái)支撐架405的兩側(cè)安裝有與絕緣牽引繩603和絕緣起重繩604連接的多個(gè)絞盤；水平調(diào)整機(jī)構(gòu)406可以為均勻分布于作業(yè)箱體底部四個(gè)角落豎直方向上的頂升機(jī)構(gòu)，用于調(diào)整作業(yè)平臺(tái)與高壓輸電線的位置關(guān)系，當(dāng)運(yùn)輸車與高壓輸電線間夾角較大，水平調(diào)整機(jī)構(gòu)無法使得機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)調(diào)整到與高壓輸電線基本平行時(shí)，啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)作業(yè)平臺(tái)旋轉(zhuǎn)，調(diào)整機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)與高壓輸電線的相對位置，使得兩者基本平行。

運(yùn)載平臺(tái)上線狀態(tài)時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)桿設(shè)置在滑軌內(nèi)，所述引導(dǎo)桿與懸吊直桿309平行，所述絕緣繩推桿305設(shè)置在引導(dǎo)桿與主吊環(huán)之間；

在帶電作業(yè)機(jī)器人準(zhǔn)備與機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)分離狀態(tài)時(shí)，所述懸吊直桿309在懸吊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)入滑軌，驅(qū)動(dòng)桿脫離滑軌，所述驅(qū)動(dòng)桿支撐引導(dǎo)桿使得引導(dǎo)桿置于高壓輸電線的上方并且引導(dǎo)桿上的導(dǎo)向吊環(huán)從高壓輸電線的一側(cè)越過設(shè)置在高壓輸電線的另一側(cè)，然后所述絕緣繩推桿305的推動(dòng)端將主吊環(huán)與跟斗滑車之間的絕緣起重繩604向懸吊直桿309側(cè)推動(dòng)。

進(jìn)一步，所述運(yùn)載平臺(tái)主體201還包括對稱設(shè)置在運(yùn)載平臺(tái)主體201兩側(cè)的側(cè)伸平臺(tái)203，所述主吊臂315、跟斗滑車懸吊裝置205和絕緣繩推送裝置206安裝在側(cè)伸平臺(tái)203上，所述側(cè)伸平臺(tái)203通過側(cè)伸平臺(tái)伸縮裝置214與運(yùn)載平臺(tái)主體201連接。側(cè)伸平臺(tái)伸縮裝置214，使側(cè)伸平臺(tái)203可沿運(yùn)載平臺(tái)主體201向兩側(cè)相反方向同步伸出或縮回，縮回可減小運(yùn)載平臺(tái)的整體尺寸，外伸便于帶電作業(yè)機(jī)器人與運(yùn)載平臺(tái)分離或?qū)?，同時(shí)方便裝置的運(yùn)輸。

進(jìn)一步，所述平衡控制裝置207包括平衡桿312，所述平衡桿312上沿平衡桿312上下布設(shè)有上平衡導(dǎo)向輪311和下平衡導(dǎo)向輪313，所述上平衡導(dǎo)向輪311和下平衡導(dǎo)向輪313與主吊環(huán)位置相匹配。

進(jìn)一步，所述機(jī)器人鎖緊裝置301包括安裝在機(jī)器人固定平臺(tái)202上的x軸向移動(dòng)裝置和y軸向移動(dòng)裝置，所述x軸向移動(dòng)裝置包括設(shè)置在x軸向上的、且反向動(dòng)作的一對第一絲杠螺母傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述y軸向移動(dòng)裝置包括設(shè)置在y軸向上的、且反向動(dòng)作的一對第二絲杠螺母傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一絲杠螺母傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二絲杠螺母傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的活動(dòng)端上分別安裝有垂直設(shè)置的、且與帶電作業(yè)機(jī)器人高度相匹配的x軸向定位桿和y軸向定位桿。

進(jìn)一步，所述等電位抓手204包括可伸縮的機(jī)械臂212，所述可伸縮的機(jī)械臂212的一端通過機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)裝置211安裝在運(yùn)載平臺(tái)主體201上，另一端上安裝有方便抓取在高壓輸電線的、且通過機(jī)械抓手開合裝置213控制開合的抓手，所述機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)裝置211帶動(dòng)可伸縮的機(jī)械臂212旋轉(zhuǎn)，使得機(jī)械臂的抓手端靠近機(jī)器人固定平臺(tái)。等電位抓手204主要保證運(yùn)載平臺(tái)、帶電作業(yè)機(jī)器人1與高壓輸電線602電位相同，避免機(jī)器人及平臺(tái)由于電場電位差引起電子元件損壞，同時(shí)減小了裝置運(yùn)輸時(shí)占用的體積，為機(jī)器人出入運(yùn)載平臺(tái)保留充足的空間。

優(yōu)選地，所述固定平臺(tái)旋轉(zhuǎn)裝置210包括蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)302和帶動(dòng)蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)302動(dòng)作的旋轉(zhuǎn)電機(jī)303。

優(yōu)選地，所述懸吊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用齒輪齒條機(jī)構(gòu)310。

優(yōu)選地，所述引導(dǎo)桿與驅(qū)動(dòng)桿的夾角為90度。

優(yōu)選地，所述引導(dǎo)桿上設(shè)有便于絕緣牽引繩走線的凹槽。

一種帶電作業(yè)機(jī)器人自主上下線方法，利用上述帶電作業(yè)機(jī)器人自主上下線裝置，具體包括如下步驟：

a、通過無人機(jī)將絕緣牽引繩603的中部掛在高壓輸電線602上，絕緣牽引繩603的兩端置于地面上；

b、跟斗滑車掛線，

將絕緣牽引繩603的一端穿過跟斗滑車601與跟斗滑車601連接，將絕緣起重繩604的中部安裝在跟斗滑車601的起重滑輪111上，利用絕緣牽引繩603將牽引跟斗滑車601提升至高壓輸電線處，并安裝在高壓輸電線602上；

c、機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)上線，

將絕緣牽引繩603的一端穿過l形懸吊桿306上的導(dǎo)向吊環(huán)設(shè)置在運(yùn)載平臺(tái)主體的一側(cè)，另一端設(shè)置在運(yùn)載平臺(tái)主體的另一側(cè)，將絕緣起重繩604的一端固定在主吊臂315的主吊環(huán)上，另一端穿過平衡導(dǎo)向輪安裝在收納絞盤或其它起吊設(shè)備上，通過絕緣起重繩604帶動(dòng)機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)起吊上升，當(dāng)?shù)入娢蛔ナ?04到達(dá)高壓輸電線位置時(shí)控制等電位抓手204夾持住高壓輸電線；

d、帶電作業(yè)機(jī)器人上線，

固定平臺(tái)旋轉(zhuǎn)裝置210帶動(dòng)帶電作業(yè)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)，使得帶電作業(yè)機(jī)器人的導(dǎo)向輪掛載在高壓輸電線上，機(jī)器人鎖緊裝置301松開帶電作業(yè)機(jī)器人；

e、帶電作業(yè)機(jī)器人準(zhǔn)備與機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)分離，

靠近檢修作業(yè)點(diǎn)一側(cè)的等電位抓手204松開高壓輸電線，且向下收縮脫離高壓輸電線，同時(shí)靠近檢修作業(yè)點(diǎn)一側(cè)的等電位抓手204的機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)裝置211旋轉(zhuǎn)使機(jī)械臂向側(cè)方傾倒，帶電機(jī)器人在高壓輸電線上行駛至絕緣繩推送裝置206與等電位抓手204之間，傾倒的等電位抓手204旋轉(zhuǎn)復(fù)位，并且再次伸長夾持高壓輸電線，

然后懸吊直桿309在懸吊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)入滑軌，驅(qū)動(dòng)桿脫離滑軌，驅(qū)動(dòng)桿支撐引導(dǎo)桿使得引導(dǎo)桿置于高壓輸電線的上方，并且使得引導(dǎo)桿上的導(dǎo)向吊環(huán)越過高壓輸電線置于在高壓輸電線的另一側(cè)，從而將絕緣牽引繩603引導(dǎo)到高壓輸電線的另一側(cè)，同時(shí)推送橫移裝置217帶動(dòng)絕緣繩推桿305移動(dòng)，從而將主吊環(huán)與跟斗滑車之間的絕緣起重繩604也推向高壓輸電線的另一側(cè)，此時(shí)絕緣牽引繩603和絕緣起重繩604均置于高壓輸電線的同側(cè)，再通過絕緣牽引繩603將跟斗滑車601從高壓輸電線卸下，帶電作業(yè)機(jī)器人即可與機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)分離。

f、帶電作業(yè)機(jī)器人下線動(dòng)作與上述流程相反。

進(jìn)一筆，所述步驟a中掛線無人機(jī)具體掛線步驟如下：將沙包502固定在絕緣牽引繩603的中部，降落傘506固定在沙包502上，將沙包502設(shè)置在掛線無人機(jī)501的一級(jí)拋線箱106內(nèi)，將控制降落傘506打開的降落傘牽拉繩507設(shè)置在二級(jí)拋線箱107中，掛線無人機(jī)501攜帶沙包502、絕緣牽引繩603及降落傘506沿?zé)o人機(jī)飛行路徑505垂直向上飛行，飛到高于高壓輸電線602的位置后，水平飛行越過高壓輸電線，然后打開一級(jí)拋線箱106，絕緣牽引繩603及降落傘506在沙包502的重力作用下自然下落，由于降落傘牽拉繩507固定在二級(jí)拋線箱107中，在低于高壓輸電線的合適位置，降落傘牽拉繩507將繃緊并打開降落傘506，這時(shí)打開二級(jí)拋線箱107，放下降落傘牽拉繩507，使絕緣牽引繩603平穩(wěn)落地。利用掛線無人機(jī)的一級(jí)拋線箱，方便攜帶沙包并在越過高壓輸電線后拋下絕緣牽引繩603，保證絕緣牽引繩603能快速的越過高壓輸電線，通過降落傘保證絕緣牽引繩603落地的平穩(wěn)，通過二級(jí)拋線箱107保證降落傘在安全位置開啟，防止降落傘纏繞在高壓輸電線上。

本發(fā)明利用等電位抓手、跟斗滑車懸吊裝置和絕緣繩推送裝置巧妙的實(shí)現(xiàn)了帶電作業(yè)機(jī)器人與機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)分離，保證帶電作業(yè)機(jī)器人在離作業(yè)點(diǎn)最近的輸電線路與公路交匯的位置自主上線后可以行駛至相應(yīng)作業(yè)位置進(jìn)行檢修作業(yè)，檢修作業(yè)完成后又可以返回上下線裝置實(shí)現(xiàn)回收，這樣大大提高了機(jī)器人的上線檢修效率與實(shí)用化水平，利用等電位抓手的可伸縮和旋轉(zhuǎn)功能，可以使得帶電作業(yè)機(jī)器人輕易越過等電位抓手，然后巧妙的利用跟斗滑車懸吊裝置和絕緣繩推送裝置將絕緣牽引繩和絕緣起重繩引導(dǎo)到高壓輸電線的同側(cè)，從而可以方便將跟斗滑車從高壓輸電線上卸載下來，由于絕緣牽引繩本身重量輕，跟斗滑車懸吊裝置利用l形懸吊桿與懸吊直桿的不同桿身形狀，巧妙利用扭轉(zhuǎn)彈簧連接，實(shí)現(xiàn)l形懸吊桿與懸吊直桿的位置的變換，從而帶動(dòng)絕緣牽引繩越過高壓輸電線，采用這種結(jié)構(gòu)使得本裝置結(jié)構(gòu)簡單，大大降低了裝置的重量和卸載跟斗滑車時(shí)的操作復(fù)雜度，提高了機(jī)器人作業(yè)效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度；通過旋轉(zhuǎn)安裝在運(yùn)載平臺(tái)主體上的機(jī)器人固定平臺(tái)使帶電作業(yè)機(jī)器人能夠在機(jī)器人固定平臺(tái)上相對于高壓輸電線向任意方向運(yùn)動(dòng)調(diào)整，便于機(jī)器人的上線。

所述車載式作業(yè)平臺(tái)的水平調(diào)整機(jī)構(gòu)用于調(diào)整作業(yè)平臺(tái)與高壓輸電線的位置關(guān)系，使得設(shè)置在運(yùn)載平臺(tái)支撐架上的機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)在工作前盡量與高壓輸電線保持平行，如果通過水平調(diào)整機(jī)構(gòu)調(diào)整過后機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)與高壓輸電線間夾角仍然較大，則啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)作業(yè)平臺(tái)旋轉(zhuǎn)，此時(shí)調(diào)整整個(gè)機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)與高壓輸電線的相對位置，使得機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)與高壓輸電線間基本平行，這樣保證機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)在帶電作業(yè)機(jī)器人上下線過程的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性，保證機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)和帶電作業(yè)機(jī)器人的安全。

本發(fā)明的方法實(shí)現(xiàn)了帶電作業(yè)機(jī)器人上、下線的整個(gè)過程，使得實(shí)現(xiàn)了帶電作業(yè)機(jī)器人上線檢修效率與實(shí)用化水平。

附圖說明

圖1為機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)的主視圖。

圖2為機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)的俯視圖。

圖3為機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)的左視圖。

圖4為機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)的原理圖。

圖5為無人機(jī)掛線過程示意圖。

圖6為跟斗滑車掛線過程示意圖。

圖7(a)為跟斗滑車懸吊裝置與絕緣繩推送裝置的動(dòng)作示意圖。

圖7(b)為跟斗滑車懸吊裝置與絕緣繩推送裝置的動(dòng)作示意圖。

圖7(c)為跟斗滑車懸吊裝置與絕緣繩推送裝置的動(dòng)作示意圖。

圖7(d)為跟斗滑車懸吊裝置與絕緣繩推送裝置的動(dòng)作示意圖。

圖8(a)為帶電作業(yè)機(jī)器人與機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)分離過程示意圖。

圖8(b)為帶電作業(yè)機(jī)器人與機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)分離過程示意圖。

圖8(c)為帶電作業(yè)機(jī)器人與機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)分離過程示意圖。

圖8(d)為帶電作業(yè)機(jī)器人與機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)分離過程示意圖。

圖8(e)為帶電作業(yè)機(jī)器人與機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)分離過程示意圖。

圖9掛線無人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10跟斗滑車的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11車載式作業(yè)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖中，1-帶電作業(yè)機(jī)器人，101-無人機(jī)本體，102-拋線電機(jī)，103-曲柄，104-軟連接件，105-滑桿，106-一級(jí)拋線箱，107-二級(jí)拋線箱，108-跟斗滑車本體，109-移動(dòng)滑輪，110-擋板，111-起重滑輪，112-復(fù)位彈簧，113-控制吊環(huán)，201-運(yùn)載平臺(tái)主體，202-機(jī)器人固定平臺(tái)，203-側(cè)伸平臺(tái)，204-等電位抓手，205-跟斗滑車懸吊裝置，206-絕緣繩推送裝置，207-平衡控制裝置，208-x軸向移動(dòng)裝置，209-y軸向移動(dòng)裝置，210-固定平臺(tái)旋轉(zhuǎn)裝置，211-機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)裝置，212-機(jī)械臂，213-機(jī)械抓手開合裝置，214-側(cè)伸平臺(tái)伸縮裝置，215-懸吊裝置橫移裝置，216-懸吊裝置旋轉(zhuǎn)裝置，217-推送橫移裝置，301-機(jī)器人鎖緊裝置，302-蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，303-旋轉(zhuǎn)電機(jī)，304-絲杠螺母傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，305-絕緣繩推桿，306-l形懸吊桿，3061-引導(dǎo)桿，3062-驅(qū)動(dòng)桿，307-滑塊，308-扭轉(zhuǎn)彈簧，309-懸吊直桿，310-齒輪齒條機(jī)構(gòu)，311-上平衡導(dǎo)向輪，312-平衡桿，313-下平衡導(dǎo)向輪，314-導(dǎo)向板，315-主吊臂，316-主吊環(huán)，317-導(dǎo)向吊環(huán)，401-運(yùn)輸車，402-控制室，403-作業(yè)箱體，404-作業(yè)平臺(tái)，405-運(yùn)載平臺(tái)支撐架，406-水平調(diào)整機(jī)構(gòu)，407-齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，408-旋轉(zhuǎn)電機(jī)，409-收納絞盤，410-起重絞盤，411-控制絞盤，412-第一攝像頭，413-第二攝像頭，501-掛線無人機(jī)，502-沙包，505-無人機(jī)飛行路徑，506-降落傘，507-降落傘牽拉繩，601-跟斗滑車，602-高壓輸電線，603-絕緣牽引繩，604-絕緣起重繩。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行更加詳細(xì)的描述。在附圖中，自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明。

如圖1至10所示，包括具有拋線裝置的掛線無人機(jī)、具有自鎖功能的跟斗滑車、機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)和車載式作業(yè)平臺(tái)。

如圖9所示，掛線無人機(jī)在無人機(jī)本體101上安裝了拋線裝置，拋線裝置包括拋線電機(jī)102、曲柄103、軟連接件104、滑桿105、一級(jí)拋線箱106及二級(jí)拋線箱107。無人機(jī)本體101上安裝有拋線電機(jī)102、一級(jí)拋線箱106和二級(jí)拋線箱107，拋線電機(jī)102通過聯(lián)軸器與曲柄103的一端連接，曲柄103的另一端通過軟連接件104(如拉繩)與滑桿105相連，所述軟連接件104避免滑桿105在滑動(dòng)過程中卡死，一級(jí)拋線箱106和二級(jí)拋線箱107并排連接底部設(shè)有開口形成呈倒e字型結(jié)構(gòu)，一級(jí)拋線箱106和二級(jí)拋線箱107的底部設(shè)有貫穿開口端的、且與滑桿105大小相匹配的通孔，所述滑桿105安裝在所述通孔內(nèi)，設(shè)置在一級(jí)拋線箱106和二級(jí)拋線箱107的開口下方作為一級(jí)拋線箱106和二級(jí)拋線箱107的箱門，所述滑桿105可在所述通孔內(nèi)自由滑動(dòng)。拋線電機(jī)102通過聯(lián)軸器與曲柄103帶動(dòng)滑桿105運(yùn)動(dòng)可依次打開一級(jí)拋線箱106及二級(jí)拋線箱107的箱門，從而順序拋下絕緣牽引繩603。

如圖10所示，跟斗滑車包括跟斗滑車本體108、移動(dòng)滑輪109、擋板110、起重滑輪111、復(fù)位彈簧112及控制吊環(huán)113。移動(dòng)滑輪109安裝在跟斗滑車本體108掛鉤內(nèi)部，移動(dòng)滑輪109可繞自身中心軸回轉(zhuǎn)，使跟斗滑車可在高壓輸電線602上靈活移動(dòng)，擋板110的一端鉸接在跟斗滑車本體108底部，可繞跟斗滑車本體108底部支點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，擋板110轉(zhuǎn)動(dòng)到右側(cè)極限位置后將跟斗滑車掛鉤閉鎖，復(fù)位彈簧112為拉伸彈簧，復(fù)位彈簧112一端連接跟斗滑車本體108、另一端連接在擋板110底部，從而使擋板110旋轉(zhuǎn)保持右側(cè)極限位置，保證跟斗滑車掛線的可靠性，所述跟斗滑車本體108上還安裝有定滑輪機(jī)構(gòu)，控制吊環(huán)113通過鋼絲軟繩與擋板110連接，鋼絲軟繩安裝在定滑輪機(jī)構(gòu)上，通過拉扯控制吊環(huán)113帶動(dòng)擋板110逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)解除閉鎖，起重滑輪111通過滑輪支架安裝在跟斗滑車本體108的最底端，滑輪支架與跟斗滑車本體108底部間隙配合，保證滑輪支架可繞中心軸360°旋轉(zhuǎn)。

如圖1至4所示，機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)需能搭載帶電作業(yè)機(jī)器人1上線并能與其分離和對接，機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)包括運(yùn)載平臺(tái)主體201、機(jī)器人固定平臺(tái)202、側(cè)伸平臺(tái)203、等電位抓手204、跟斗滑車懸吊裝置205、絕緣繩推送裝置206、平衡控制裝置207及機(jī)器人鎖緊裝置301。

運(yùn)載平臺(tái)主體201是運(yùn)載平臺(tái)各零部件的承載機(jī)構(gòu)，機(jī)器人固定平臺(tái)202底部的蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)302與旋轉(zhuǎn)電機(jī)303連接構(gòu)成固定平臺(tái)旋轉(zhuǎn)裝置210，使機(jī)器人固定平臺(tái)202可繞中心軸相對運(yùn)載平臺(tái)主體201緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)，便于帶電作業(yè)機(jī)器人1掛線；

機(jī)器人鎖緊裝置301通過絲杠螺母機(jī)構(gòu)與機(jī)器人固定平臺(tái)202連接，電機(jī)與絲杠螺母機(jī)構(gòu)連接構(gòu)成x軸向移動(dòng)裝置208、y軸向移動(dòng)裝置209，使機(jī)器人鎖緊裝置301的x軸向定位桿和y軸向定位桿可沿x軸向和y軸向移動(dòng)，一方面在上下線過程中將帶電作業(yè)機(jī)器人1限位在機(jī)器人固定平臺(tái)202上，另一方面通過x軸向定位桿和y軸向定位桿可以推動(dòng)底部具有萬向輪的帶電作業(yè)機(jī)器人1在機(jī)器人固定平臺(tái)202上自由移動(dòng)，確保機(jī)器人重心處于平臺(tái)中心位置，提高上線過程中的穩(wěn)定性。

側(cè)伸平臺(tái)203通過絲杠螺母傳動(dòng)機(jī)構(gòu)304與運(yùn)載平臺(tái)主體201連接，絲杠螺母傳動(dòng)機(jī)構(gòu)304與電機(jī)構(gòu)成側(cè)伸平臺(tái)伸縮裝置214，使側(cè)伸平臺(tái)203可沿運(yùn)載平臺(tái)主體201內(nèi)部導(dǎo)軌向兩側(cè)相反方向同步伸出或縮回，縮回可減小運(yùn)載平臺(tái)的整體尺寸，外伸便于機(jī)器人與運(yùn)載平臺(tái)分離或?qū)樱?/p>

等電位抓手204主要保證運(yùn)載平臺(tái)、帶電作業(yè)機(jī)器人1與高壓輸電線602電位相同，避免機(jī)器人及平臺(tái)由于電場電位差引起電子元件損壞，同時(shí)其也是運(yùn)載平臺(tái)與高壓輸電線的連接支點(diǎn)。等電位抓手204包括機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)裝置211、機(jī)械臂212、機(jī)械抓手開合裝置213，機(jī)械臂212通過機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)裝置211安裝在運(yùn)載平臺(tái)主體201上，機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)裝置211由電機(jī)通過蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)，實(shí)現(xiàn)等電位抓手204的收納、機(jī)械臂212為可伸縮的機(jī)械臂，機(jī)械臂的伸縮機(jī)構(gòu)由電機(jī)通過絲杠螺母機(jī)構(gòu)構(gòu)成，所示機(jī)械抓手開合裝置213通過電機(jī)帶動(dòng)絲杠螺母機(jī)構(gòu)上的螺母上下移動(dòng)從而推動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)抓手的開合及對高壓輸電線的夾持與放松；

所述跟斗滑車懸吊裝置205包括l形懸吊桿306、滑塊307、扭轉(zhuǎn)彈簧308、懸吊直桿309和齒輪齒條機(jī)構(gòu)310，所述l形懸吊桿306和懸吊直桿309均與高壓輸電線垂直布設(shè)且高壓輸電線置于l形懸吊桿306和懸吊直桿309正上方，所述l形懸吊桿306包括引導(dǎo)桿和與引導(dǎo)桿設(shè)有90度夾角的驅(qū)動(dòng)桿，所述引導(dǎo)桿的頂端設(shè)有限位絕緣牽引繩的導(dǎo)向吊環(huán)317，所述驅(qū)動(dòng)桿通過扭轉(zhuǎn)彈簧308與懸吊直桿309連接形成一整體，所述扭轉(zhuǎn)彈簧308使得驅(qū)動(dòng)桿與懸吊直桿309在無外力作用下設(shè)有90度夾角，且所述引導(dǎo)桿與懸吊直桿309平行，所述驅(qū)動(dòng)桿和懸吊直桿309上設(shè)有滑塊，所述側(cè)伸平臺(tái)203上安裝有滑軌，所述滑塊通過齒輪齒條機(jī)構(gòu)310驅(qū)動(dòng)在滑軌內(nèi)滑動(dòng)；

絕緣繩推送裝置206包括絕緣繩推桿305，所述絕緣繩推桿305通過絲杠螺母機(jī)構(gòu)與電機(jī)連接，電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)絲杠螺母機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)使絕緣繩推桿305沿推送橫移裝置217移動(dòng)。跟斗滑車懸吊裝置205、絕緣繩推送裝置206的主要作用是當(dāng)機(jī)器人進(jìn)出平臺(tái)時(shí)懸吊跟斗滑車并將其推送到一側(cè)，便于機(jī)器人進(jìn)出運(yùn)載平臺(tái)；

平衡控制裝置207包括上平衡導(dǎo)向輪311、平衡桿312及下平衡導(dǎo)向輪313，平衡控制裝置207安裝在側(cè)伸平臺(tái)203兩側(cè)中心處，運(yùn)載平臺(tái)上線時(shí)絕緣起重繩604穿過上平衡導(dǎo)向輪311及下平衡導(dǎo)向輪313，配合絞盤調(diào)整并保持運(yùn)載平臺(tái)的空中姿態(tài)平衡。

如圖11所示，車載式作業(yè)平臺(tái)主要作用為運(yùn)輸運(yùn)載平臺(tái)與機(jī)器人本體到達(dá)公路的上線點(diǎn)，并搭載包含機(jī)器人控制系統(tǒng)、運(yùn)載平臺(tái)控制系統(tǒng)、作業(yè)平臺(tái)控制系統(tǒng)等3大控制系統(tǒng)的集成控制室。車載作業(yè)平臺(tái)主要包括運(yùn)輸車401、控制室402、作業(yè)箱體403、作業(yè)平臺(tái)404與運(yùn)載平臺(tái)支撐架405，同時(shí)搭載了控制運(yùn)載平臺(tái)上下線的收納絞盤409、起重絞盤410及控制絞盤411，第一攝像頭412和第二攝像頭413主要用于在控制時(shí)輔助觀察與定位。

車載作業(yè)平臺(tái)均搭載在運(yùn)輸車401上，控制室402與作業(yè)箱體403成整體結(jié)構(gòu)，人從車的側(cè)面進(jìn)入控制室402操作，控制室402靠近運(yùn)載平臺(tái)一側(cè)采用玻璃、便于觀察，作業(yè)箱體403底部通過水平調(diào)整機(jī)構(gòu)406與運(yùn)輸車401連接，水平調(diào)整機(jī)構(gòu)406為均勻分布于作業(yè)箱體403底部四個(gè)角落豎直方向上的頂升機(jī)構(gòu)，當(dāng)機(jī)器人上線點(diǎn)在陡坡上、運(yùn)輸車401與水平面有一定傾角時(shí)調(diào)整水平調(diào)整機(jī)構(gòu)406的頂升機(jī)構(gòu)，使其上的作業(yè)平臺(tái)404保持在水平面內(nèi)的平衡；作業(yè)平臺(tái)404底部通過齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)407與作業(yè)箱體403連接，當(dāng)運(yùn)輸車401上與高壓輸電線間夾角較大、無法大致平行時(shí)，啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)408轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)407與作業(yè)平臺(tái)404旋轉(zhuǎn)，調(diào)整其與高壓輸電線的相對位置，直至兩者基本平行；作業(yè)平臺(tái)404內(nèi)部中心處安裝了運(yùn)載平臺(tái)支撐架405，用于支撐機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)，兩側(cè)分別安裝了2個(gè)收納絞盤、1個(gè)起重絞盤及1個(gè)控制絞盤，用于運(yùn)載平臺(tái)的起吊上線與空中姿態(tài)控制。

具體施工方法如下：

1.無人機(jī)與跟斗滑車掛線，

如圖5所示，將沙包502固定在絕緣牽引繩603的中部，降落傘506固定在沙包502上，將沙包502設(shè)置在掛線無人機(jī)501的一級(jí)拋線箱106內(nèi)，將控制降落傘506打開的降落傘牽拉繩507設(shè)置在二級(jí)拋線箱107中，掛線無人機(jī)501攜帶沙包502、絕緣牽引繩603及降落傘506沿?zé)o人機(jī)飛行路徑505垂直向上飛行，飛到高壓輸電線602上方后，改變飛行路徑水平飛行。從高壓輸電線a-b窗口飛至b-c窗口后，打開一級(jí)拋線箱106，絕緣牽引繩603及降落傘506在沙包502的重力作用下自然下落。由于降落傘牽拉繩507另一端固定在二級(jí)拋線箱107中，在低于高壓輸電線的合適位置，降落傘牽拉繩507將繃緊并打開降落傘506，這時(shí)打開二級(jí)拋線箱107，放下降落傘牽拉繩507，使絕緣牽引繩603自然平穩(wěn)落地，如圖5中ⅰ、ⅱ、ⅲ、ⅳ所示，完成無人機(jī)掛線作業(yè)。

2、跟斗滑車掛線，

如圖6所示，掛線無人機(jī)501掛好的絕緣牽引繩603一端連接跟斗滑車601，在收納絞盤409作用下牽引跟斗滑車601上升至高壓輸電線處，跟斗滑車601另一端控制吊環(huán)113同樣通過絕緣牽引繩603與另一個(gè)收納絞盤409連接，跟斗滑車601兩側(cè)絕緣牽引繩603在收納絞盤409作用下繃緊，再次收緊絕緣牽引繩603，高壓輸電線602將作用于跟斗滑車擋板110并使其打開，這時(shí)高壓輸電線602將滑入跟斗滑車601掛鉤中。放松絕緣牽引繩603，滑車復(fù)位彈簧112作用使擋板110復(fù)位，最終將跟斗滑車601掛至高壓輸電線602上并鎖緊。

3、車載式作業(yè)平臺(tái)與輸電線路定位調(diào)整、運(yùn)載平臺(tái)掛線，

運(yùn)輸車401行駛至距作業(yè)點(diǎn)最近的高壓輸電線與公路交匯點(diǎn)，觀察攝像頭412/413傳輸畫面并使其盡可能接近高壓輸電線正下方，啟動(dòng)作業(yè)箱體403底部四個(gè)角落的水平調(diào)整機(jī)構(gòu)406，作業(yè)箱體403向一側(cè)傾斜時(shí)將對應(yīng)側(cè)的水平調(diào)整機(jī)構(gòu)406上升頂起作業(yè)箱體403，直至其上的作業(yè)平臺(tái)404重新與水平面平行；操作旋轉(zhuǎn)電機(jī)408帶動(dòng)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)407與其上的作業(yè)平臺(tái)404旋轉(zhuǎn)，直至作業(yè)平臺(tái)404與高壓輸電線基本平行，從而完成車載式作業(yè)平臺(tái)與輸電線路的定位與調(diào)整；

下一步完成前述的無人機(jī)與跟斗滑車掛線，跟斗滑車掛線后啟動(dòng)起重絞盤410與控制絞盤411，絞盤旋轉(zhuǎn)收緊穿過跟斗滑車起重滑輪111的絕緣起重繩604，從而使運(yùn)載平臺(tái)起吊上升，在半空時(shí)啟動(dòng)運(yùn)載平臺(tái)主體201內(nèi)的控制電機(jī)，帶動(dòng)絲杠螺母傳動(dòng)機(jī)構(gòu)304的螺母向外運(yùn)動(dòng)使整個(gè)側(cè)伸平臺(tái)203向兩側(cè)伸出，起重絞盤410繼續(xù)動(dòng)作牽引運(yùn)載平臺(tái)繼續(xù)上升，當(dāng)?shù)入娢蛔ナ?04到達(dá)高壓輸電線位置時(shí)收緊等電位抓手204的機(jī)械抓手開合裝置213，使其可靠夾持住高壓輸電線，完成運(yùn)載平臺(tái)的掛線作業(yè)。整個(gè)掛線過程中起重絞盤410與控制絞盤411配合使絕緣起重繩604繃緊，由于絕緣起重繩604穿過運(yùn)載平臺(tái)的上平衡導(dǎo)向輪311及下平衡導(dǎo)向輪313，因此可減少運(yùn)載平臺(tái)掛線過程中的晃動(dòng)，保持運(yùn)載平臺(tái)的空中姿態(tài)平衡。

4、機(jī)器人上線、與運(yùn)載平臺(tái)自主分離和對接作業(yè)

如圖8(a)-圖8(e)所示，

運(yùn)載平臺(tái)掛線后，起重絞盤410繼續(xù)動(dòng)作、等電位抓手204的機(jī)械臂伸縮裝置212收縮帶動(dòng)運(yùn)載平臺(tái)繼續(xù)向上運(yùn)動(dòng)，直至機(jī)器人行走輪高于高壓輸電線上平面。啟動(dòng)機(jī)器人固定平臺(tái)202底部的旋轉(zhuǎn)電機(jī)303，通過蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)302帶動(dòng)機(jī)器人固定平臺(tái)202順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)90°，使機(jī)器人行走輪平行于高壓輸電線，之后放松起重絞盤410與等電位抓手204的機(jī)械臂伸縮裝置212，使運(yùn)載平臺(tái)下行直至行走輪掛在高壓輸電線上，完成機(jī)器人的上線作業(yè)。

2)機(jī)器人與運(yùn)載平臺(tái)自主分離和對接(圖9)

機(jī)器人上線后還需駛離運(yùn)載平臺(tái)到達(dá)指定檢修作業(yè)點(diǎn)，檢修作業(yè)完成后駛回運(yùn)載平臺(tái)并由運(yùn)載平臺(tái)搭載完成下線作業(yè)。由于檢修機(jī)器人不同于巡檢機(jī)器人，作業(yè)時(shí)間較短，在機(jī)器人進(jìn)行檢修作業(yè)時(shí)運(yùn)載平臺(tái)應(yīng)停駐在高壓輸電線上等待，因此運(yùn)載平臺(tái)還需能與機(jī)器人自主分離和對接。

其流程如圖9所示，機(jī)器人上線后，啟動(dòng)機(jī)器人固定平臺(tái)202內(nèi)部的控制電機(jī)，控制x軸向移動(dòng)裝置208與y軸向移動(dòng)裝置209向外側(cè)運(yùn)動(dòng)，使運(yùn)載平臺(tái)的機(jī)器人鎖緊裝置301松開機(jī)器人。遠(yuǎn)離機(jī)器人檢修作業(yè)點(diǎn)一側(cè)的等電位抓手204的機(jī)械臂伸縮裝置212向下伸長，配合起重絞盤410使運(yùn)載平臺(tái)向下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)靠近檢修作業(yè)點(diǎn)一側(cè)的等電位抓手204的機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)裝置211旋轉(zhuǎn)使機(jī)械臂向側(cè)方傾倒，機(jī)器人行駛至絕緣繩推送裝置206與等電位抓手204之間。之后靠近檢修作業(yè)點(diǎn)一側(cè)的等電位抓手204的機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)裝置211旋轉(zhuǎn)復(fù)位、機(jī)械臂伸縮裝置212向上伸長、機(jī)械抓手開合裝置213收緊并夾持高壓輸電線，使運(yùn)載平臺(tái)與高壓輸電線重新?lián)碛?個(gè)連接點(diǎn)。

如圖7(a)-圖7(d)所示，接下來啟動(dòng)跟斗滑車懸吊裝置205的控制電機(jī)，通過齒輪齒條機(jī)構(gòu)310帶動(dòng)l形懸吊桿306向左運(yùn)動(dòng)，懸吊直桿309在導(dǎo)向板314的作用下平緩滑入側(cè)伸平臺(tái)203兩側(cè)的底部導(dǎo)軌中，控制電機(jī)帶動(dòng)齒輪齒條機(jī)構(gòu)310繼續(xù)向左運(yùn)動(dòng)，直至l形懸吊桿306與懸吊直桿309間的扭轉(zhuǎn)彈簧308滑出導(dǎo)軌，此時(shí)l形懸吊桿306將在扭轉(zhuǎn)彈簧308的彈簧力作用下繞懸吊裝置旋轉(zhuǎn)裝置216順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，并與懸吊直桿309垂直。啟動(dòng)跟斗滑車控制吊環(huán)113連接的收納絞盤，擋板110將在絕緣牽引繩603的作用下順時(shí)針旋轉(zhuǎn)打開，跟斗滑車與高壓輸電線脫離。由于跟斗滑車一端連接的絕緣牽引繩603穿過l形懸吊桿306，因此其將在跟斗滑車懸吊裝置205的作用下懸吊于高壓輸電線的右側(cè)，此時(shí)啟動(dòng)絕緣繩推送裝置206的控制電機(jī)，帶動(dòng)絕緣繩推桿305向右運(yùn)動(dòng)并將絕緣起重繩604推向右側(cè)，為機(jī)器人駛離運(yùn)載平臺(tái)留下充足的空間(圖10)。

最后啟動(dòng)機(jī)器人，使其從跟斗滑車懸吊裝置205下方行駛出運(yùn)載平臺(tái)并駛向檢修作業(yè)點(diǎn)。機(jī)器人下線動(dòng)作與上述流程相反。

以上裝置構(gòu)型與上線方法使機(jī)器人順序駛離運(yùn)載平臺(tái)時(shí)運(yùn)載平臺(tái)始終與高壓輸電線最少有三個(gè)固定接觸點(diǎn)，增強(qiáng)了平臺(tái)在空中的穩(wěn)定性。整套上下線裝置由車輛運(yùn)輸?shù)阶鳂I(yè)點(diǎn)，上下線過程由相應(yīng)電機(jī)和絞盤控制，避免人工攜帶運(yùn)輸與上線過程中的安全風(fēng)險(xiǎn)，極大降低了勞動(dòng)強(qiáng)度。

最后需要指出的是，以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制。盡管參照前述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。