本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別涉及一種大型太陽能光伏板智能清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)：

太陽能作為一種清潔能源，越來越得到大家重視與推廣，大型太陽能光伏板也得到了大量應(yīng)用。因?yàn)樘柲芄夥搴翢o疑問地用于室外，灰塵及空氣中的其它雜技會落在其上，造成光照不夠，輕則影響光伏板功效；重則形成熱斑,損壞光伏板,導(dǎo)致整個(gè)陣列無法工作，所以需要經(jīng)常對太陽能光伏板表面進(jìn)行清潔。大型的太陽能光伏板往往放置在偏遠(yuǎn)空曠或是高處，或是地形復(fù)雜，高低不平的地方，人工清潔不方便。并且因?yàn)楣夥迕娣e非常大，人工清潔效率及效果都較差，因此，智能清潔機(jī)器人逐漸得到應(yīng)用。但現(xiàn)有的智能清潔機(jī)器人基本不會爬坡或是拐彎，當(dāng)大型光伏板不是處在同一平面，或/和同時(shí)兩側(cè)不是處在同一直線上時(shí)，機(jī)器人就不能工作甚至完全不能使用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種大型太陽能光伏板智能清潔機(jī)器人，可在較大范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)自動爬坡及拐彎，應(yīng)用非常廣泛。

本發(fā)明提供的技術(shù)方案為：一種大型太陽能光伏板智能清潔機(jī)器人，包括矩形框架，矩形框架上設(shè)置有控制箱，控制箱內(nèi)有儲電池及控制電路板，箱體上有操作面板；所述矩形杠架包括高位臂與低位臂；在高位臂與低位臂之間設(shè)置有滾刷；在高位臂上設(shè)置有滾刷電機(jī)；所述高位壁與低位臂兩端分別設(shè)置有行輪；在低位臂行輪上安裝有行輪電機(jī)；所述高位臂下還安裝有掛輪；掛輪包括圓柱體與圓臺體以及穿過圓柱體與圓臺體軸線的軸，圓臺體小平面與圓柱體平面緊密接觸在一起；所述圓柱體為彈性材料制成；所述圓柱體的高度等于或略大于光伏板側(cè)面高度；所述掛輪上設(shè)置有掛輪電機(jī)；所述低位臂下面安裝有兩個(gè)輔輪；輔輪包括圓柱體與軸，圓柱體繞軸自由旋轉(zhuǎn)。

作為進(jìn)一步優(yōu)化，掛輪有兩個(gè)，分別設(shè)置在高位臂兩端。

作為進(jìn)一步優(yōu)化，在滾刷兩端分別設(shè)置有助力輪，助力輪位于同側(cè)兩個(gè)行輪中間；助力輪底部略高于行輪，在兩個(gè)行輪處于光伏板同一平面時(shí)，助力輪不接觸光伏板。

作為進(jìn)一步優(yōu)化，掛輪的圓臺體為彈性材料制成。

作為進(jìn)一步優(yōu)化，圓臺體的錐角為1～9°。

作為進(jìn)一步優(yōu)化，還包括充電接口，以及設(shè)置在大型太陽能光伏板一端的充電座，光伏充電組件或/和外接電源。

本發(fā)明的有益效果在于，可以在較大范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)自動爬坡及拐彎，可用于大型光伏板有縱向或是橫向落差的環(huán)境。

附圖說明

圖1為本發(fā)明在使用時(shí)的立體示意圖。

圖2為本發(fā)明在使用時(shí)垂直于光伏板的視圖。

圖3為本發(fā)明在使用時(shí)的側(cè)視圖。

圖4為本發(fā)明在使用時(shí)的另一角度立體示意圖。

圖5為本發(fā)明的掛輪在平面上的工作狀態(tài)圖。

圖6為本發(fā)明的掛輪在爬坡時(shí)的工作狀態(tài)圖。

圖7為本發(fā)明的輔輪在爬坡時(shí)的工作狀態(tài)圖。

具體實(shí)施方式

如圖1～7所示，本發(fā)明的大型太陽能光伏板智能清潔機(jī)器人放在大型太陽能光伏板11上。大型太陽能光伏板下面有三角支架，太陽能光伏板傾斜放置在支架上，形成一側(cè)高，一側(cè)低，面板朝向太陽。太陽能光伏板中間有一同時(shí)存在平面落差及拐彎的地方，這個(gè)地方用過渡板12連接。大型太陽能光伏板智能清潔機(jī)器人包括矩形框架1，矩形框架1上設(shè)置有控制箱2，控制箱2內(nèi)有儲電池及控制電路板，箱體上有操作面板。矩形杠架1包括高位臂101與低位臂102。當(dāng)矩形框架1放在傾斜的光伏板11上時(shí)，高位臂101位于光伏板11的高側(cè)，低位臂102位于光伏板低側(cè)。滾刷3活動連接在高位臂101與低位臂102之間，高位臂101上安裝有滾刷電機(jī)4，滾刷電機(jī)4帶著滾刷3旋轉(zhuǎn)，清掃光伏板11上的灰塵等。在高位壁101與低位臂102兩端分別安裝有行輪5，一般分別安裝兩個(gè)。在低位臂102的行輪5上安裝有行輪電機(jī)6。各行輪5都落在光伏板11的邊緣位置，行輪電機(jī)6帶動行輪5使框架1在光伏板11上行走。在高位臂101外側(cè)的兩側(cè)下部還安裝有兩個(gè)掛輪7，當(dāng)然也可以安裝一個(gè)或多個(gè)，但從穩(wěn)定性及成本考慮，兩個(gè)最合適。掛輪7包括圓柱體701與圓臺體702以及穿過圓柱體701與圓臺體702軸線的軸，圓柱體701及圓臺體702上開有螺栓孔，螺栓穿過螺栓孔把圓柱體701與圓臺體702固定在軸上。圓臺體702小平面與圓柱體701的下面平面緊密貼合在一起。為了增大掛輪7與光伏板11側(cè)面的摩擦力，圓柱體701為彈性材料制成，如優(yōu)力膠，橡膠等，這樣，因光伏板11為傾斜放置，因受重力影響圓柱體701就會壓緊在光伏板11側(cè)面。同樣的，圓臺體702的材料也可以為優(yōu)力膠，橡膠等彈性材料制成，但考慮到圓臺體702的作用在于輔助爬坡時(shí)提供部分動力外，還要因坡面作用頂在光伏板11側(cè)面下部而把矩形框架1向下拉，因此為利于光伏板11在圓臺體702表面滑動，圓臺體702的材料相對于圓柱體701要硬一些，或是表面更光滑一些，同時(shí)圓臺體702較佳的錐角為1～9°。圓柱體701的高度等于或略大于光伏板11側(cè)面高度，這樣，當(dāng)在同一平面時(shí)，只有圓柱體701與光伏板側(cè)面相接觸。在掛輪7上安裝有掛輪電機(jī)8，掛輪電機(jī)驅(qū)動掛輪7轉(zhuǎn)動。在低位臂102外側(cè)下端還安裝有兩個(gè)輔輪9，輔輪9由尼龍或是硬質(zhì)材料制成的輪子與軸構(gòu)成，輪子繞軸自由旋轉(zhuǎn)。

當(dāng)開始清潔工作時(shí)，行輪電機(jī)6與掛輪電機(jī)8同時(shí)啟動，且行輪5與掛輪7以相同的線速度轉(zhuǎn)動，推動矩形框架1前進(jìn)，同時(shí)滾刷3啟動，對光伏板11表面進(jìn)行清掃。當(dāng)遇到光伏板11拐彎時(shí)，帶有行輪電機(jī)6的行輪5會存在懸空現(xiàn)象，行進(jìn)動力不足，這時(shí)，因?yàn)閽燧?是貼著光伏板11側(cè)面行走，不受拐彎影響，所以掛輪7會從光伏板11側(cè)面進(jìn)入過渡板12的側(cè)面，繼續(xù)提供動力，此時(shí)的動力來自圓柱體701的摩擦力。當(dāng)遇到光伏板11存在平面落差時(shí)，同樣存在帶有行輪電機(jī)6的行輪5懸空而動力不足，這時(shí)，掛輪7同時(shí)能提供動力，但這時(shí)，掛輪7提供的動力可能由圓柱體701與圓臺體702同時(shí)提供，因?yàn)榇藭r(shí)圓柱體701可能會只有部分接觸到光伏板11或是過渡板12，甚至接觸不到光伏板11或是過渡板12，而圓臺體702則會接觸到光伏板11或過渡板12的側(cè)面，既能提供動力，又能防止矩形框架1脫離光伏板11，并且受圓臺體702形狀影響，可以使矩形框架1落回光伏板11。所以圓臺體702有彈性可以更好的提供摩擦力，不能變形嚴(yán)重，或且表面光滑，同時(shí)方便矩形框架11落下。操控箱2還安裝有充電接口，當(dāng)本發(fā)明的機(jī)器人處于光伏板11上設(shè)置的充電區(qū)域時(shí)，充電接口就與充電區(qū)域內(nèi)的充電座14自動連接，通過光伏充電組件13充電。為了防止光照不足導(dǎo)致光伏充電組件13無法充電時(shí)，同時(shí)還可以外接電源。

為了進(jìn)一步在光伏板11出現(xiàn)平面落差時(shí)提供動力，在滾刷3兩端分別設(shè)置有助力輪10，助力輪10安裝在滾刷3的軸上，位于同側(cè)兩個(gè)行輪5之間。當(dāng)滾刷3運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，助力輪10隨之運(yùn)轉(zhuǎn)。助力輪10底部略高于行輪5，目的是當(dāng)兩個(gè)行輪5處于光伏板11或過渡板12同一平面時(shí)，助力輪5不接觸光伏板11或過渡板12，但當(dāng)相臨的一個(gè)行輪5懸空時(shí)，這時(shí)因重力作用，助力輪5就會接觸到光伏板11或過渡板12，從而提供一部分行進(jìn)動力。

上面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實(shí)施例作了詳細(xì)說明，但是本發(fā)明并不限于上述實(shí)施例。在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識范圍內(nèi)，還可以在不脫離本發(fā)明宗旨的前提下做出各種變化，皆屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。