本發(fā)明涉及舵機的架構類型領域，特別是涉及一種三角座架構類型的舵機的制造方案。

背景技術：

目前，公知的舵機，它的架構類型有兩種：(1)做角度輸出的舵機，圍繞圓心旋轉的，為圓形架構類型；(2)做位移輸出的舵機，沿著軸線運動的，為線條架構類型；以上兩種類型使用廣泛，但都有嚴格的使用選型限制，使用現(xiàn)狀是：(1)角度輸出一般只能選用圓形架構類型，(2)位移輸出一般只能選用線條架構類型。就以上兩種類型，鮮明的不足之處有：(1)位移運動和角度變化之間不能快速有效地，相互轉換。(2)公知的舵機角度控制領域，角度需求在0°到135°之間用量極大，現(xiàn)在還都采用圓形架構，雖然設計需求在135°內任何角度就可以了，但是還是正圓360°全部制作出來，這樣，機器體積就大，機械制造要求就高，使用和生產時能耗也高，在大扭矩輸出的工況下，機器內部尺寸體積確定后，如采用圓形架構類型的，因為，內部的齒輪力臂為圓心到外圓的距離，是半徑。力臂在全部空間的長度方向，最大的有效利用率不足一半，那么力臂短了一半，同樣的機器空間有效力臂長度減小了。同樣功率的需求，輸入力矩就需要增大一倍有余，直接導致配套的力矩輸入系統(tǒng)，體積增大，重量增加，造價高昂，難以承受。為此，在新的機器設計組合時，老的架構類型就不能適應形勢需要，因為可選擇的類型少，可調整設計方案的靈活空間小。

目前，舵機使用在國民生產的各個方面，作用巨大。為了更好地拓寬舵機使用領域，增加適用范圍，破除限制和不足，且造價低廉。發(fā)明創(chuàng)新舵機內，新的架構類型，是非常迫切的需要。因為，舵機是今后機器智能方向的基礎類機械部件，利用創(chuàng)新來滿足當前形勢，是極其重要的需要！

技術實現(xiàn)要素：

為了克服上述現(xiàn)有架構類型的不足，本發(fā)明提供一種新的架構類型，它是由更穩(wěn)固的三角座架構來承載運動副來完成伺服工作的三角座架構類型制造方案。在機械原理方面完全有效達到上述目標，且機械造價經(jīng)濟。一并解決大扭矩輸出的情況下，體積小巧，噸位輕，能耗小，制造要求低，并突破運動形式不能互換等限制。成為圓形架構類型和線條架構類型之后的，第三種架構類型---三角座架構舵機，為此，就本發(fā)明方案的推出，立即完整了舵機原本就應該有的，在各種工況下，必定會有的三種架構類型。讓舵機架構類型體系，更全面，更優(yōu)越，更完美，更完整地應用在國民生產的各個方面。

為了達到上述發(fā)明目的，本發(fā)明的技術方案如下：

一種舵機的架構類型是由三角座架構類型承載運動副來完成伺服工作的機械制造方面原理及方法有如下方面內容：

三角座架構舵機，輸出為角度運動方式的：見附圖1角度運動方式原理圖，是架定桿動結構，由三角座機架、臂桿、固定軸和x結構復合運動副組成。臂桿由固定軸鉸鏈固定，成為由三角座機架底邊角點固定的轉動副；x結構復合運動副，由兩個單獨的運動副組合而成，在鉸鏈作用下做有效隨動。其中一個運動副與三角座斜邊組合做軸線運動，另一個移動副與輸出臂桿組合做軸線運動。工作時，驅動斜邊軸線的運動副，聯(lián)動臂桿上的移動副，推動臂桿做相應位移，來實現(xiàn)舵機角度做扭矩輸出。

三角座架構舵機，輸出為直線運動方式的：見附圖2直線運動方式原理圖，是架定桿動結構，由三角座機架、臂桿、固定軸和x結構復合運動副組成。臂桿底端延長由固定軸鉸鏈固定，成為由三角座機架底邊角點固定的轉動副；x結構復合運動副，由兩個單獨的運動副組合而成，在鉸鏈作用下做有效隨動。其中一個運動副與三角座斜邊組合做軸線運動，另一個移動副與輸出臂桿組合做軸線運動。工作時，驅動臂桿底端延長段，推動臂桿上的移動副，聯(lián)動斜邊軸線的運動副，來實現(xiàn)運動副沿三角座斜邊做軸線運動輸出。

本發(fā)明包含重要的發(fā)明點1：采用了新創(chuàng)的三角座架構類型，同時三角座的底邊開角是任意可用角度。

本發(fā)明包含重要的發(fā)明點2：不論何種運動方式，臂桿轉動軸心都固定在三角座的底邊角點區(qū)域。

本發(fā)明包含重要的發(fā)明點3：由三角座機架搭載聯(lián)合運動副來完成伺服工作的。

本發(fā)明包含重要的發(fā)明點4：三角座機架和臂桿之間，由x結構復合運動副來組合。

本發(fā)明包含重要的發(fā)明點5：x結構復合運動副是有兩個運動副鉸鏈起來的，是具備聯(lián)合同步運動的組合。

本發(fā)明包含重要的發(fā)明點6：x結構復合運動副中有兩個運動副，其中有一個運動副是在三角架斜邊上做軸線運動。

本發(fā)明包含重要的發(fā)明點7：x結構復合運動副中有兩個運動副，其中有一個運動副是在臂桿上做軸線運動。

按上述舵機機械制造方面原理及方法實行，就能達到本發(fā)明---三角座架構舵機的初衷，實現(xiàn)上述一切渴望實現(xiàn)的優(yōu)越目的。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果如下：

1)挖掘古老，改革創(chuàng)新一種全新的架構類型，成為繼圓形架構類型和線條架構類型外的“第三種類型”---三角座架構類型，讓現(xiàn)有的技術更全面配套發(fā)揮，更高效。

2)實施三角座架構類型舵機，采用現(xiàn)有的機械元件，結構簡單，大智至簡，生產使用更經(jīng)濟，掌握技術原理更快捷，舵機重量更輕便，限制少，推廣它，應用面更廣。

3)目前，通過簡單拼裝技術的應用，定會驗證超大、超寬的機器智能的現(xiàn)實可行，為后續(xù)智能巨型機的生產應用積累技術經(jīng)驗，其后，生產超級巨型智能機器成為可能。

附圖說明

本發(fā)明共有三幅附圖。其中：

附圖1是本發(fā)明的角度旋轉運動方式原理圖。

附圖2是本發(fā)明的直線運動方式原理圖。

附圖3是本發(fā)明的具體實施例的主視結構示意圖。

圖中1、三角座機架2、臂桿3、固定轉軸4、x結構復合運動副5、舵機對重機構6、固定架7、螺旋運動副8、電機9、舵機電機控制器

具體實施方式

下面結合具體實施方式對本發(fā)明作進一步描述，但不應以此限制本發(fā)明的保護范圍。

在圖1中，角度運動方式原理圖，是架定桿動結構，由三角座機架1、臂桿2、固定軸3和x結構復合運動副4組成。臂桿2由固定轉軸3鉸鏈固定，成為由三角座機架1底邊角點固定的轉動副；x結構復合運動副4，由兩個單獨的運動副組合而成，在鉸鏈作用下做有效隨動。其中一個運動副與三角座斜邊組合做軸線運動，另一個移動副與輸出臂桿2組合做軸線運動。工作時，驅動斜邊軸線的運動副，聯(lián)動臂桿2上的移動副，推動臂桿2做相應位移，來實現(xiàn)舵機角度做扭矩輸出。

在圖2中，直線運動方式原理圖，是架定桿動結構，由三角座機架1、臂桿2、固定軸3和x結構復合運動副4組成。臂桿2由固定轉軸3鉸鏈固定，成為由三角座機架1底邊角點固定的轉動副；x結構復合運動副4，由兩個單獨的運動副組合而成，在鉸鏈作用下做有效隨動。其中一個運動副與三角座斜邊組合做軸線運動，另一個移動副與輸出臂桿2組合做軸線運動。工作時，驅動臂桿2，推動臂桿2上的移動副，聯(lián)動斜邊軸線的運動副，來實現(xiàn)運動副沿三角座斜邊做軸線運動輸出。

在圖3中所示實施例，它是展現(xiàn)角度運動方式的舵機，是架定桿動結構，由三角座機架1、臂桿2、固定軸3、x結構復合運動副4、舵機對重機構5、固定架6、螺旋運動副7、電機8、舵機電機控制器9組成。臂桿2由固定轉軸3鉸鏈固定，成為由三角座機架1底邊角點固定的轉動副；x結構復合運動副4是由兩個單獨的運動副組合而成，在鉸鏈作用下做有效隨動。其中一個運動副與三角座斜邊組合做軸線運動，另一個移動副與輸出臂桿2組合做軸線運動。工作時，由固定架6固定螺旋運動副7和x結構復合運動副4、電機8聯(lián)動螺旋運動副7作軸線運動，三角座機架1上對重機構5、x結構復合運動副4在電機8驅動螺旋運動副7作軸線運動時隨動，由螺旋運動副7同步聯(lián)動x結構復合運動副4在三角座機架1斜邊軸線的運動副，再聯(lián)動臂桿2上的移動副，推動臂桿2做相應角度位移，電機8由舵機電機控制器9來控制運動，來實現(xiàn)舵機任意角度定位并做扭矩輸出。

以上所述，僅為本發(fā)明的一種具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，所有熟悉本技術領域的技術人員在本發(fā)明公開的技術范圍內，根據(jù)本發(fā)明的技術方案及其本發(fā)明的構思加以等同替換或改變均應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內。