本發(fā)明涉及開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的控制裝置。

背景技術(shù)：

專利文獻(xiàn)1公開了一種為了改善開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)效率和能量密度而在低負(fù)載時(shí)、中負(fù)載時(shí)、高負(fù)載時(shí)的各控制模式下切換勵(lì)磁開始角及勵(lì)磁結(jié)束角的控制裝置。

專利文獻(xiàn)2公開了一種為了降低以磁吸引力為起因的噪音·振動(dòng)而執(zhí)行使向三相線圈的某相的線圈的勵(lì)磁電流的通斷相對于向其他相的線圈的勵(lì)磁電流的通斷錯(cuò)開規(guī)定的旋轉(zhuǎn)角度或時(shí)間的控制的控制裝置。

在先技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2013-240200號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開平8-205581號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

關(guān)于開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)，已知有多個(gè)課題。具體而言，存在效率、噪音·振動(dòng)(nv)、轉(zhuǎn)矩變動(dòng)(轉(zhuǎn)矩波動(dòng))這三個(gè)課題。

然而，專利文獻(xiàn)1的結(jié)構(gòu)未考慮噪音·振動(dòng)和轉(zhuǎn)矩變動(dòng)。在專利文獻(xiàn)1中，在勵(lì)磁區(qū)間內(nèi)，勵(lì)磁電流的變化斜度變得陡峭，起振力的變化增大，因此噪音·振動(dòng)及轉(zhuǎn)矩變動(dòng)可能會(huì)惡化。

在開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)中，若僅以上述課題中的一個(gè)課題為優(yōu)先，則例如會(huì)產(chǎn)生如下的背反：即使能夠改善效率，振動(dòng)·噪音也會(huì)惡化，或者即使能夠改善振動(dòng)·噪音，效率也會(huì)下降，等等。因此，僅僅在專利文獻(xiàn)1的結(jié)構(gòu)上組合專利文獻(xiàn)2的結(jié)構(gòu)的話，對于效率、振動(dòng)·噪音、轉(zhuǎn)矩變動(dòng)這三個(gè)課題無法得到希望的結(jié)果。

本發(fā)明鑒于上述情況而完成，目的在于提供一種考慮效率、噪音·振動(dòng)、轉(zhuǎn)矩變動(dòng)這三者的平衡，既能抑制效率的下降，又能降低振動(dòng)·噪音及轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的控制裝置。

用于解決課題的方案

本發(fā)明提供一種開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的控制裝置，是通過勵(lì)磁電流流向線圈而驅(qū)動(dòng)的開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的控制裝置，其特征在于，具備：切換控制單元，基于所述開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)矩，執(zhí)行將所述開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制在第一控制模式與第二控制模式之間切換的切換控制，所述第一控制模式用于降低轉(zhuǎn)矩變動(dòng)，所述第二控制模式用于降低磁吸引力的徑向分量即徑向力的變動(dòng)；第一控制單元，執(zhí)行使降低所述轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的電流波形的勵(lì)磁電流流向所述線圈的第一控制作為所述第一控制模式的控制；及第二控制單元，執(zhí)行使降低所述徑向力的變動(dòng)的電流波形的勵(lì)磁電流流向所述線圈的第二控制作為所述第二控制模式的控制，在所述轉(zhuǎn)矩為規(guī)定值的狀態(tài)下所述開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速小于規(guī)定轉(zhuǎn)速的情況下，所述切換控制單元選擇所述第一控制模式，在所述轉(zhuǎn)矩為所述規(guī)定值的狀態(tài)下所述開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速為所述規(guī)定轉(zhuǎn)速以上的情況下，所述切換控制單元選擇所述第二控制模式，所述第一控制模式包括使所述勵(lì)磁電流流向所述線圈的勵(lì)磁區(qū)間成為比所述第二控制模式的所述勵(lì)磁區(qū)間寬的旋轉(zhuǎn)角度范圍的控制。

根據(jù)本發(fā)明，根據(jù)開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，將驅(qū)動(dòng)控制在用于降低轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的第一控制模式與用于降低徑向力變動(dòng)的第二控制模式之間切換。在開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)，開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速處于低轉(zhuǎn)速側(cè)的情況下，與高轉(zhuǎn)速側(cè)相比，以磁吸引力為起因的徑向力的變動(dòng)小，但會(huì)產(chǎn)生比高轉(zhuǎn)速側(cè)大的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)。因此，本發(fā)明的控制裝置在開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速小于規(guī)定轉(zhuǎn)速的情況下，與振動(dòng)·噪音的降低相比優(yōu)先降低轉(zhuǎn)矩變動(dòng)，執(zhí)行第一控制模式。另一方面，在效率的觀點(diǎn)上，第一控制模式的勵(lì)磁區(qū)間由于設(shè)定為比第二控制模式的勵(lì)磁區(qū)間寬的旋轉(zhuǎn)角度范圍，因此會(huì)包括效率相對低的旋轉(zhuǎn)角度范圍。然而，在第二控制模式下，由于與第一控制模式相比勵(lì)磁區(qū)間窄，因此能夠設(shè)定為與重視效率的情況下的勵(lì)磁區(qū)間接近的勵(lì)磁區(qū)間。即，若關(guān)于效率將第一控制模式的電流波形與第二控制模式的電流波形進(jìn)行比較，則第二控制模式的效率比第一控制模式的效率高。由此，第二控制模式實(shí)現(xiàn)效率比第一控制模式高的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，既能抑制效率的下降又能降低徑向力變動(dòng)。而且，在開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)，在開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速處于高轉(zhuǎn)速側(cè)的情況下，轉(zhuǎn)矩變動(dòng)比低轉(zhuǎn)速側(cè)小。因此，本發(fā)明的控制裝置在開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速為規(guī)定轉(zhuǎn)速以上的情況下，與轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的降低相比優(yōu)先降低振動(dòng)·噪音，執(zhí)行第二控制模式。因此，根據(jù)本發(fā)明的控制裝置，通過根據(jù)開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速而分開使用第一控制模式和第二控制模式，能夠執(zhí)行與該轉(zhuǎn)速對應(yīng)的合適的控制，既能抑制效率的下降，又能降低振動(dòng)·噪音及轉(zhuǎn)矩變動(dòng)。

在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是，所述規(guī)定轉(zhuǎn)速隨著所述轉(zhuǎn)矩增加而增加。

根據(jù)本發(fā)明，能夠在更準(zhǔn)確地檢測了開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的基礎(chǔ)上，將驅(qū)動(dòng)控制在第一控制模式與第二控制模式之間切換。由此，根據(jù)開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，既能抑制效率的下降，又能降低噪音·振動(dòng)及轉(zhuǎn)矩變動(dòng)。

在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是，所述規(guī)定轉(zhuǎn)速包括從所述第二控制模式向所述第一控制模式切換的第一轉(zhuǎn)速和從所述第一控制模式向所述第二控制模式切換的第二轉(zhuǎn)速，所述第二轉(zhuǎn)速在所述轉(zhuǎn)矩為規(guī)定值的狀態(tài)下為比所述第一轉(zhuǎn)速高的轉(zhuǎn)速，在所述轉(zhuǎn)矩為所述規(guī)定值的狀態(tài)下所述開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速從比所述第二轉(zhuǎn)速靠高轉(zhuǎn)速側(cè)的轉(zhuǎn)速下降到了小于所述第一轉(zhuǎn)速時(shí)，所述切換控制單元執(zhí)行從所述第二控制模式向所述第一控制模式的切換控制，在所述轉(zhuǎn)矩為所述規(guī)定值的狀態(tài)下所述開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速從比所述第一轉(zhuǎn)速靠低轉(zhuǎn)速側(cè)的轉(zhuǎn)速上升到了所述第二轉(zhuǎn)速以上時(shí)，所述切換控制單元執(zhí)行從所述第一控制模式向所述第二控制模式的切換控制。

根據(jù)本發(fā)明，規(guī)定轉(zhuǎn)速包括切換為第一控制模式的第一轉(zhuǎn)速和切換為第二控制模式的第二轉(zhuǎn)速，由于具有遲滯寬度，因此能夠抑制在第一控制模式與第二控制模式之間頻繁進(jìn)行切換的忙碌感。此外，能夠抑制因頻繁執(zhí)行該切換控制而引起的效率、振動(dòng)·噪音、轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的變化。

在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是，所述規(guī)定轉(zhuǎn)速包括從所述第二控制模式向所述第一控制模式切換的第一轉(zhuǎn)速和從所述第一控制模式向所述第二控制模式切換的第二轉(zhuǎn)速，所述第二轉(zhuǎn)速在所述轉(zhuǎn)矩為規(guī)定值的狀態(tài)下為比所述第一轉(zhuǎn)速低的轉(zhuǎn)速，在所述轉(zhuǎn)矩為所述規(guī)定值的狀態(tài)下所述開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速從低于所述第一轉(zhuǎn)速起到達(dá)所述第二轉(zhuǎn)速為止的期間，所述切換控制單元執(zhí)行從所述第二控制模式向所述第一控制模式逐漸切換的控制，在所述轉(zhuǎn)矩為所述規(guī)定值的狀態(tài)下所述開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速從超過所述第二轉(zhuǎn)速起到達(dá)所述第一轉(zhuǎn)速為止的期間，所述切換控制單元執(zhí)行從所述第一控制模式向所述第二控制模式逐漸切換的控制。

根據(jù)本發(fā)明，規(guī)定轉(zhuǎn)速包括切換為第一控制模式的第一轉(zhuǎn)速和切換為第二控制模式的第二轉(zhuǎn)速，由于具有遲滯寬度，因此能夠抑制因頻繁進(jìn)行第一控制模式與第二控制模式的切換而造成的忙碌感。此外，能夠抑制因頻繁執(zhí)行切換控制而引起的效率、振動(dòng)·噪音、轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的變化。而且，由于逐漸進(jìn)行第一控制模式與第二控制模式的切換，因此在執(zhí)行切換控制時(shí)能夠抑制效率、振動(dòng)·噪音、轉(zhuǎn)矩變動(dòng)急劇變化。

在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是，降低所述轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的電流波形與降低所述徑向力的變動(dòng)的電流波形相比，所述勵(lì)磁區(qū)間寬且最大電流值小。

發(fā)明效果

在本發(fā)明中，根據(jù)開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，將驅(qū)動(dòng)控制在用于降低轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的第一控制模式與用于降低徑向力變動(dòng)的第二控制模式之間切換。在電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速處于低轉(zhuǎn)速域時(shí)，需要降低轉(zhuǎn)矩變動(dòng)，因此在電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速小于規(guī)定轉(zhuǎn)速的情況下執(zhí)行降低轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的控制。而且，在電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為規(guī)定轉(zhuǎn)速以上的情況下，能夠執(zhí)行降低徑向力的變動(dòng)的控制。由此，既能抑制效率的下降，又能降低噪音·振動(dòng)及轉(zhuǎn)矩變動(dòng)。

附圖說明

圖1是表示實(shí)施方式的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)例的概略圖。

圖2是開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的n-t線圖。

圖3是表示切換控制的一例的流程圖。

圖4(a)是表示第一控制模式的電壓波形及電流波形的圖。圖4(b)是表示比較例的電壓波形及電流波形的圖。

圖5(a)是表示第一控制模式的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的圖。圖5(b)是表示比較例的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的圖。

圖6是表示轉(zhuǎn)矩變動(dòng)降低控制的一例的流程圖。

圖7是表示第二控制模式的電壓波形及電流波形的圖。

圖8是表示第二控制模式的徑向力變動(dòng)的圖。

圖9是表示變形例1的切換映射的圖。

圖10是用于說明變形例1的切換動(dòng)作的圖。

圖11是用于說明變形例2的切換映射及切換動(dòng)作的圖。

圖12是用于說明變形例2的切換區(qū)間內(nèi)的動(dòng)作的圖。

圖13(a)是表示第二控制模式的電壓波形的圖。圖13(b)是表示漸變模式的電壓波形的圖。圖13(c)是表示第一控制模式的電壓波形的圖。圖13(d)是表示各模式的電流波形的圖。

圖14是表示切換控制的變形例的流程圖。

圖15是表示適用車輛的一例的骨架圖。

標(biāo)號(hào)說明

1開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)(sr電動(dòng)機(jī))

2變換器

3蓄電池

10定子

11定子齒

12線圈

20轉(zhuǎn)子

21轉(zhuǎn)子齒

51轉(zhuǎn)速傳感器

100控制裝置

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖，對本發(fā)明的實(shí)施方式的開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的控制裝置進(jìn)行說明。

[1.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)]

圖1是表示包含本發(fā)明的一實(shí)施方式的開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的控制裝置的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)例的概略圖。本實(shí)施方式的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)包括開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)(srm)1、變換器2、蓄電池3和控制裝置100。

開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)(以下稱為“sr電動(dòng)機(jī)”)1是旋轉(zhuǎn)件不使用永磁體的電動(dòng)機(jī)，具備突極構(gòu)造的定子10和突極構(gòu)造的轉(zhuǎn)子20。圖1所示的sr電動(dòng)機(jī)1是具有六極的定子10和四極的轉(zhuǎn)子20的三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)。

定子10在環(huán)狀構(gòu)造的內(nèi)周部具備多個(gè)作為突極的定子齒11。在各定子齒11卷繞有與變換器2連接的線圈12。在定子10中，配置于在徑向上相對的位置的一對定子齒11a、11a構(gòu)成一個(gè)相。在定子10的徑向內(nèi)側(cè)配置轉(zhuǎn)子20。轉(zhuǎn)子20在環(huán)狀構(gòu)造的外周部具備多個(gè)作為突極的轉(zhuǎn)子齒21。需要說明的是，轉(zhuǎn)子20與未圖示的轉(zhuǎn)子軸一體旋轉(zhuǎn)。

sr電動(dòng)機(jī)1是三相交流式，因此包括由一對定子齒11a、11a和線圈12a形成的a相、由一對定子齒11b、11b和線圈12b形成的b相、由一對定子齒11c、11c和線圈12c形成的c相。轉(zhuǎn)子20具備一對轉(zhuǎn)子齒21x、21x和一對轉(zhuǎn)子齒21y、21y。

sr電動(dòng)機(jī)1經(jīng)由變換器2與蓄電池3電連接。sr電動(dòng)機(jī)1和變換器2由線圈12電連接。而且，sr電動(dòng)機(jī)1作為電動(dòng)機(jī)及發(fā)電機(jī)發(fā)揮功能。需要說明的是，在變換器2與蓄電池3之間也可以設(shè)置將向sr電動(dòng)機(jī)1施加的電壓升壓的升壓轉(zhuǎn)換器。

變換器2包括以能夠向線圈12通入三相交流的方式具備六個(gè)開關(guān)元件的電路(變換器電路)。變換器2針對每個(gè)相使電流流向與變換器電路連接的各線圈12。圖1所示的變換器電路具有作為開關(guān)元件的晶體管，各相都包括兩個(gè)晶體管和兩個(gè)二極管。變換器2在各相中通過將兩個(gè)晶體管同時(shí)接通或切斷，來變更流向線圈12的電流值。在a相中，具備晶體管tra1、tra2和二極管da1、da2。在b相中，具備晶體管trb1、trb2和二極管db1、db2。在c相中，具備晶體管trc1、trc2和二極管dc1、dc2。

控制裝置100是控制sr電動(dòng)機(jī)1的電子控制裝置(ecu)?？刂蒲b置100具有cpu和存儲(chǔ)有各種程序等數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)部，cpu包括進(jìn)行用于控制sr電動(dòng)機(jī)1的各種運(yùn)算的控制部?？刂撇康倪\(yùn)算的結(jié)果是，從控制裝置100向變換器2輸出用于控制sr電動(dòng)機(jī)1的指令信號(hào)?？刂蒲b置100通過控制變換器2來控制向sr電動(dòng)機(jī)1施加的電壓及勵(lì)磁電流。

從檢測sr電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速傳感器51向控制裝置100輸入旋轉(zhuǎn)變壓器信號(hào)?？刂蒲b置100根據(jù)轉(zhuǎn)速傳感器51的旋轉(zhuǎn)變壓器信號(hào)，執(zhí)行基于旋轉(zhuǎn)方向上的定子齒11與轉(zhuǎn)子齒21的相對位置關(guān)系來針對每個(gè)相反復(fù)進(jìn)行成為通電對象的線圈12的切換的驅(qū)動(dòng)控制。通過控制裝置100執(zhí)行驅(qū)動(dòng)控制，而使轉(zhuǎn)子20旋轉(zhuǎn)。在驅(qū)動(dòng)控制時(shí)，控制裝置100使勵(lì)磁電流流向某相的線圈12而使定子齒11勵(lì)磁，在定子齒11與該定子齒11附近的轉(zhuǎn)子齒21之間產(chǎn)生磁吸引力。磁吸引力能夠分解為周向和徑向的分力。周向的分力是旋轉(zhuǎn)力，徑向的分力是徑向力。通過磁吸引力的周向分量即旋轉(zhuǎn)力作用于轉(zhuǎn)子20，而產(chǎn)生sr電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)矩。磁吸引力的徑向分量即徑向力成為噪音·振動(dòng)(nv)的主要原因。在驅(qū)動(dòng)中的sr電動(dòng)機(jī)1產(chǎn)生的聲壓隨著徑向力增大而升高。若作用于sr電動(dòng)機(jī)1的徑向力變大，則定子10和/或轉(zhuǎn)子20的位移變大，振動(dòng)變大。

需要說明的是，在定子齒11與轉(zhuǎn)子齒21成為在周向上完全重疊的位置的情況下(定子齒11和轉(zhuǎn)子齒21成為在徑向上完全對向的位置的情況下)，磁吸引力僅在徑向上作用。在該轉(zhuǎn)子齒21上不作用旋轉(zhuǎn)力而僅作用徑向力。因此，控制裝置100在通過使電流流向線圈12而成為了勵(lì)磁對象的定子齒11成為了與轉(zhuǎn)子齒21在徑向上對向而完全重疊的位置時(shí)，或者在完全重疊前后，作為停止向線圈12通電的非勵(lì)磁對象。而且，控制裝置100在下一轉(zhuǎn)子齒21接近至規(guī)定的位置時(shí)，將該轉(zhuǎn)子齒21作為勵(lì)磁對象。

[2.切換映射]

圖2是表示sr電動(dòng)機(jī)1的特性的n-t線圖。圖2的n-t線圖是橫軸為sr電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)速且縱軸為sr電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)矩的映射。sr電動(dòng)機(jī)1在圖2所示的映射的運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。根據(jù)該映射，sr電動(dòng)機(jī)1的最大轉(zhuǎn)矩在低轉(zhuǎn)速側(cè)為額定轉(zhuǎn)矩，但隨著電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速上升而減小。

控制裝置100使用圖2所示的映射來執(zhí)行將sr電動(dòng)機(jī)1的驅(qū)動(dòng)控制切換為第一控制模式和第二控制模式的切換控制。即，在切換控制時(shí)，控制裝置100使用sr電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)速和sr電動(dòng)機(jī)1的要求轉(zhuǎn)矩(目標(biāo)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩)作為參數(shù)。

第一控制模式是用于降低轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的控制模式?？刂蒲b置100執(zhí)行使降低轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的電流波形的勵(lì)磁電流流動(dòng)的第一控制(轉(zhuǎn)矩變動(dòng)降低控制)作為第一控制模式的控制。降低轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的電流波形是指存在不同相的勵(lì)磁區(qū)間彼此重疊的兩相勵(lì)磁區(qū)間的波形。

第二控制模式是用于降低磁吸引力的徑向分量即徑向力的控制模式?？刂蒲b置100執(zhí)行使降低徑向力的電流波形的勵(lì)磁電流流動(dòng)的第二控制(徑向力變動(dòng)降低控制)作為第二控制模式的控制。降低徑向力的電流波形是指在勵(lì)磁區(qū)間中的徑向力相對小的區(qū)域內(nèi)(旋轉(zhuǎn)角度范圍內(nèi))勵(lì)磁電流上升至最大電流值的波形。

如圖2所示，切換映射內(nèi)的運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域以切換線l為界而分為第一區(qū)域和第二區(qū)域。第一區(qū)域是應(yīng)該優(yōu)先降低轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域，是選擇執(zhí)行轉(zhuǎn)矩變動(dòng)降低控制的第一控制模式的區(qū)域。第二區(qū)域是與轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的降低相比能夠優(yōu)先降低振動(dòng)·噪音的運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域，是選擇執(zhí)行徑向力變動(dòng)降低控制的第二控制模式的區(qū)域。切換線l以在規(guī)定轉(zhuǎn)速的范圍內(nèi)隨著轉(zhuǎn)矩增加而轉(zhuǎn)速增大的方式設(shè)定。該規(guī)定轉(zhuǎn)速被設(shè)定在sr電動(dòng)機(jī)1驅(qū)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生大的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的低轉(zhuǎn)速域。如圖2所示，在sr電動(dòng)機(jī)1的可輸出轉(zhuǎn)矩成為額定轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)速范圍(低轉(zhuǎn)速域)設(shè)定作為切換控制模式的基準(zhǔn)值的規(guī)定轉(zhuǎn)速。需要說明的是，該低轉(zhuǎn)速域不包括轉(zhuǎn)速0。而且，第一區(qū)域被設(shè)定為比第二區(qū)域靠低轉(zhuǎn)速側(cè)的運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域。即，第一區(qū)域與第二區(qū)域的交界線即切換線l也可以說是設(shè)定于規(guī)定轉(zhuǎn)速?？刂蒲b置100具備判定sr電動(dòng)機(jī)1的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)包含于第一區(qū)域和第二區(qū)域中的哪個(gè)區(qū)域的判定部。

[3.切換控制]

圖3是表示切換控制的一例的流程圖?？刂蒲b置100讀入sr電動(dòng)機(jī)1的驅(qū)動(dòng)控制所使用的各種信息(步驟s1)。該信息包括從轉(zhuǎn)速傳感器51輸入的旋轉(zhuǎn)變壓器信號(hào)和sr電動(dòng)機(jī)1的要求轉(zhuǎn)矩。然后，控制裝置100基于旋轉(zhuǎn)變壓器信號(hào)來運(yùn)算sr電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)速(步驟s2)。而且，控制裝置100導(dǎo)出與要求轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值(步驟s3)。

控制裝置100判定是否需要執(zhí)行降低轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的第一控制(轉(zhuǎn)矩變動(dòng)降低控制)作為電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制(步驟s4)。在步驟s4中，判定是否將電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制設(shè)定為第一控制模式。

具體而言，控制裝置100可以使用來自轉(zhuǎn)速傳感器51的實(shí)際的sr電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)速、與要求轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值以及圖2所示的切換映射，來執(zhí)行步驟s4的判定處理。這種情況下，控制裝置100判定通過電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值而確定的動(dòng)作點(diǎn)是否處于切換映射的第一區(qū)域內(nèi)。在sr電動(dòng)機(jī)1的動(dòng)作點(diǎn)從第二區(qū)域內(nèi)跨過切換線l而移動(dòng)到了第一區(qū)域內(nèi)的情況下，控制裝置100在步驟s4中作出肯定判定，將電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制設(shè)定為第一控制模式。需要說明的是，在該處理中，也可以取代電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值而使用要求轉(zhuǎn)矩值。即，也可以基于sr電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)速和sr電動(dòng)機(jī)1的要求轉(zhuǎn)矩值來確定動(dòng)作點(diǎn)。

或者，控制裝置100可以僅使用電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速作為參數(shù)來執(zhí)行步驟s4的判定處理。這種情況下，控制裝置100判定電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速是否比規(guī)定轉(zhuǎn)速低。規(guī)定轉(zhuǎn)速是預(yù)先設(shè)定的值。例如，在圖2所示的切換映射的運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域中，可以將從sr電動(dòng)機(jī)1能夠輸出的最大轉(zhuǎn)矩成為額定轉(zhuǎn)矩的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定為規(guī)定轉(zhuǎn)速。在電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速處于低轉(zhuǎn)速側(cè)時(shí)，與高轉(zhuǎn)速側(cè)相比以磁吸引力為起因的徑向力的變動(dòng)小，因此能夠優(yōu)先降低轉(zhuǎn)矩變動(dòng)。因此，在sr電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)矩為規(guī)定值的狀態(tài)(運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài))下電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速比規(guī)定轉(zhuǎn)速低的情況下，控制裝置100在步驟s4中判定為需要執(zhí)行轉(zhuǎn)矩變動(dòng)降低控制。另一方面，在sr電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)矩為上述規(guī)定值的狀態(tài)下電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為上述規(guī)定轉(zhuǎn)速以上的情況下，控制裝置100判定為需要執(zhí)行徑向力變動(dòng)降低控制。需要說明的是，在該判定處理中使用的sr電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)矩可以是要求轉(zhuǎn)矩，也可以是電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值。

在步驟s4中作出了肯定判斷的情況下，控制裝置100設(shè)定為第一控制模式而執(zhí)行轉(zhuǎn)矩變動(dòng)降低控制(第一控制)(步驟s5)。轉(zhuǎn)矩變動(dòng)降低控制(第一控制)是使降低轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的電流波形的勵(lì)磁電流流動(dòng)的控制。執(zhí)行步驟s5的功能性處理單元是第一控制單元?？刂蒲b置100的控制部包括執(zhí)行步驟s5的第一控制單元。該第一控制模式(轉(zhuǎn)矩變動(dòng)降低控制)的詳情將參照圖4～圖6在后文敘述。

在步驟s4中作出了否定判斷的情況下，控制裝置100設(shè)定為第二控制模式而執(zhí)行徑向力變動(dòng)降低控制(第二控制)(步驟s6)。徑向力變動(dòng)降低控制(第二控制)是使降低磁吸引力的徑向分量即徑向力的變動(dòng)的電流波形的勵(lì)磁電流流動(dòng)的控制。執(zhí)行步驟s6的功能性處理單元是第二控制單元。控制裝置100的控制部包括執(zhí)行步驟s6的第二控制單元。該第二控制模式(徑向力變動(dòng)降低控制)的詳情將參照圖7、8在后文敘述。

執(zhí)行步驟s6的情況是由于電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速相對為高轉(zhuǎn)速而在步驟s4中作出了否定判斷的情況。在電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速處于高轉(zhuǎn)速側(cè)時(shí)，與低轉(zhuǎn)速側(cè)相比以磁吸引力為起因的徑向力的變動(dòng)大，因此與降低轉(zhuǎn)矩變動(dòng)相比優(yōu)先降低徑向力。即，與振動(dòng)·噪音(nv)相比，使轉(zhuǎn)矩變動(dòng)優(yōu)先。

[4.第一控制模式的電流波形]

參照圖4，說明第一控制模式的電流波形。圖4(a)是表示第一控制模式的電壓波形及電流波形的圖。圖4(b)是表示比較例的電壓波形及電流波形的圖。比較例是執(zhí)行了重視效率的驅(qū)動(dòng)控制的情況。

如圖4(a)所示，控制裝置100在某轉(zhuǎn)子齒21的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)入了勵(lì)磁區(qū)間a的情況下，即成為了勵(lì)磁開始角θ1(on角)的情況下，開始使電流向成為勵(lì)磁對象的線圈12流動(dòng)。在轉(zhuǎn)子齒21的旋轉(zhuǎn)角度處于電流上升區(qū)間a1內(nèi)的情況下，控制裝置100對成為勵(lì)磁對象的定子齒11的線圈12進(jìn)行電流的上升控制。在電流上升區(qū)間a1中，控制成施加正的電壓的模式(正電壓模式)，使電流上升至最大電流值imax。在遲滯區(qū)間a2中，執(zhí)行反復(fù)成為正電壓模式和使電壓為0的模式(回流模式)的控制，以使電流成為最大電流值imax附近的大小的方式進(jìn)行控制?；亓髂Ｊ绞侵覆幌蚓€圈12施加電壓而經(jīng)由線圈12使電流在變換器電路內(nèi)回流的控制模式。具體而言，控制裝置100在遲滯區(qū)間a2內(nèi)以使勵(lì)磁電流值在以最大電流值imax為上限值的規(guī)定電流寬度的范圍內(nèi)推移的方式進(jìn)行控制。這種情況下，在勵(lì)磁電流值到達(dá)了最大電流值imax的情況下執(zhí)行回流模式，然后，在勵(lì)磁電流值到達(dá)了規(guī)定電流寬度的下限值的情況下執(zhí)行正電壓模式?；蛘?，控制裝置100在勵(lì)磁電流的瞬時(shí)電流值i比限制電流值iα小的情況下執(zhí)行正電壓模式，在瞬時(shí)電流值i為限制電流值iα以上的情況下執(zhí)行回流模式。限制電流值iα被預(yù)先設(shè)定為比最大電流值imax小的值。然后，在轉(zhuǎn)子齒21的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)入了電流下降區(qū)間a3時(shí)(成為了off角時(shí))，使正對勵(lì)磁對象的定子齒11的線圈12通入的電流開始下降。在電流下降區(qū)間a3中，控制裝置100控制成施加負(fù)的電壓的模式(負(fù)電壓模式)。然后，在勵(lì)磁結(jié)束角θ4下，在線圈12中流動(dòng)的電流成為0。在第一控制模式下，在從勵(lì)磁開始角θ1至勵(lì)磁結(jié)束角θ4的旋轉(zhuǎn)角度范圍內(nèi)，勵(lì)磁電流持續(xù)流動(dòng)。即，第一控制模式的勵(lì)磁區(qū)間a是從勵(lì)磁開始角θ1至勵(lì)磁結(jié)束角θ4的旋轉(zhuǎn)角度范圍(勵(lì)磁寬度)。勵(lì)磁區(qū)間是指使勵(lì)磁電流流向線圈12的區(qū)間。

并且，若將第一控制模式與重視效率的比較例進(jìn)行比較，則比較例的勵(lì)磁區(qū)間b如圖4(b)所示那樣是從勵(lì)磁開始角θ2至勵(lì)磁結(jié)束角θ3的旋轉(zhuǎn)角度范圍。比較例的勵(lì)磁開始角θ2比第一控制模式的勵(lì)磁開始角θ1大。此外，比較例的勵(lì)磁結(jié)束角θ3比第一控制模式的勵(lì)磁結(jié)束角θ4小。概括而言，旋轉(zhuǎn)角度按照勵(lì)磁開始角θ1、勵(lì)磁開始角θ2、勵(lì)磁結(jié)束角θ3、勵(lì)磁結(jié)束角θ4的順序變大。第一控制模式的勵(lì)磁區(qū)間a成為比比較例的勵(lì)磁區(qū)間b寬的旋轉(zhuǎn)角度范圍。而且，第一控制模式的勵(lì)磁區(qū)間a被設(shè)定為比后述的第二控制模式的勵(lì)磁區(qū)間e寬的旋轉(zhuǎn)角度范圍。在圖4(a)、(b)所示的情況下，在第一控制模式下，與重視效率的電流波形相比，進(jìn)行on角的提前且勵(lì)磁結(jié)束角的延后。需要說明的是，在第一控制模式下，與重視效率的電流波形相比，只要執(zhí)行on角的提前及勵(lì)磁結(jié)束角的延后中的至少任一方即可。而且，sr電動(dòng)機(jī)1的效率基于轉(zhuǎn)子齒21的旋轉(zhuǎn)角度(相對于勵(lì)磁對象的定子齒11的相對位置)與線圈12的電感之間的關(guān)系。

圖5(a)是表示第一控制模式的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的圖。圖5(b)是表示比較例的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的圖。若關(guān)于轉(zhuǎn)矩變動(dòng)將第一控制模式與比較例進(jìn)行比較，則第一控制模式的轉(zhuǎn)矩寬度c比比較例的轉(zhuǎn)矩寬度d窄。轉(zhuǎn)矩寬度表示轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的大小。根據(jù)第一控制模式，實(shí)現(xiàn)與重視效率的電流波形相比能夠降低轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的電流波形。這是因?yàn)?，第一控制模式的?lì)磁區(qū)間a成為了比比較例的勵(lì)磁區(qū)間b寬的旋轉(zhuǎn)角度范圍。由此，如圖5(a)所示，在某相的線圈12的勵(lì)磁電流成為0之前，向其他相的線圈12的勵(lì)磁電流開始上升。即，原因在于，通過擴(kuò)大勵(lì)磁區(qū)間a的旋轉(zhuǎn)角度范圍，不同相的勵(lì)磁區(qū)間a彼此重疊。另一方面，如圖5(b)所示，在重視效率的電流波形中，由于勵(lì)磁區(qū)間b窄，所以不同相的勵(lì)磁區(qū)間b彼此不重疊。即，在比較例中，在某相的勵(lì)磁電流成為0之后，其他相的勵(lì)磁電流才上升，因此轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的斜度變得陡峭，并且其轉(zhuǎn)矩寬度d也會(huì)變大。

[4-1.轉(zhuǎn)矩變動(dòng)降低控制]

圖6是表示轉(zhuǎn)矩變動(dòng)降低控制的一例的流程圖?？刂蒲b置100在第一控制模式下執(zhí)行圖6所示的控制流程。需要說明的是，圖6所示的步驟s11～步驟s13與上述的圖3所示的步驟s1～步驟s3是同樣的。因此，步驟s11～步驟s13的說明省略。

控制裝置100決定on角、off角、最大電流值imax作為第一控制模式的勵(lì)磁條件(步驟s14)。而且，控制裝置100基于來自未圖示的電流傳感器的檢測信號(hào)，讀入實(shí)際正向某相的線圈12流動(dòng)的瞬時(shí)電流i(步驟s15)。電流傳感器是檢測在線圈12中流動(dòng)的電流值的傳感器，構(gòu)成為能夠針對各相的線圈12檢測瞬時(shí)電流i。

然后，控制裝置100基于轉(zhuǎn)子20的旋轉(zhuǎn)角度，判定是否處于勵(lì)磁區(qū)間a中的電流上升區(qū)間a1內(nèi)或遲滯區(qū)間a2內(nèi)(步驟s16)。

在由于處于電流上升區(qū)間a1內(nèi)或遲滯區(qū)間a2內(nèi)而在步驟s16中作出了肯定判斷的情況下，控制裝置100判定瞬時(shí)電流值i是否小于限制電流iα(步驟s17)。

在由于瞬時(shí)電流值i小于限制電流值iα而在步驟s17中作出了肯定判斷的情況下，控制裝置100執(zhí)行正電壓模式，向線圈12施加正電壓(步驟s18)。例如，在電流上升區(qū)間a1內(nèi)的情況下，朝向最大電流值imax上升的勵(lì)磁電流未到達(dá)最大電流值imax，控制裝置100通過步驟s18而使正電壓模式繼續(xù)。而且，在遲滯區(qū)間a2內(nèi)的情況下，從最大電流值imax下降的勵(lì)磁電流值低于限制電流值iα，控制裝置100通過步驟s18而結(jié)束回流模式，開始正電壓模式。然后，控制裝置100在執(zhí)行了步驟s18之后，返回步驟s16。

在由于瞬時(shí)電流值i為限制電流iα以上而在步驟s17中作出了否定判定的情況下，控制裝置100執(zhí)行回流模式，使向線圈12施加的電壓為0(步驟s19)。例如，在電流上升區(qū)間a1內(nèi)的情況下，朝向最大電流值imax上升的勵(lì)磁電流到達(dá)了最大電流值imax，控制裝置100通過步驟s18而結(jié)束正電壓模式，開始回流模式。這種情況下，從電流上升區(qū)間a1向遲滯區(qū)間a2轉(zhuǎn)移。而且，在遲滯區(qū)間a2內(nèi)的情況下，朝向最大電流值imax上升的勵(lì)磁電流值超過了限制電流值iα，控制裝置100結(jié)束正電壓模式而開始回流模式。然后，控制裝置100在執(zhí)行了步驟s19之后，返回步驟s16。

另外，在步驟s16中由于不處于電流上升區(qū)間a1內(nèi)或遲滯區(qū)間a2內(nèi)而作出了否定判斷的情況下，控制裝置100判定是否需要減小電流(步驟s20)。在步驟s20中，在轉(zhuǎn)子齒21的旋轉(zhuǎn)角度處于電流下降區(qū)間a3內(nèi)的情況下，判定是否需要執(zhí)行積極地降低電流的控制。

在由于需要減小電流而在步驟s20中作出了肯定判斷的情況下，控制裝置100執(zhí)行負(fù)電壓模式，向線圈12施加負(fù)電壓(步驟s21)。然后，控制裝置100結(jié)束該控制例程。

在由于不需要減小電流而在步驟s20中作出了否定判斷的情況下，控制裝置100執(zhí)行回流模式，使線圈12的施加電壓為0(步驟s22)。然后，控制裝置100結(jié)束該控制例程。

在上述的步驟s16中作出了否定判定的情況下，作為使流向線圈12的電流下降的控制，控制裝置100基于轉(zhuǎn)子20的轉(zhuǎn)速和對于線圈12的電流指令值(或電流傳感器的檢測值)而選擇回流模式或負(fù)電壓模式。sr電動(dòng)機(jī)1在負(fù)電壓模式下比在回流模式下效率高。因此，控制裝置100在判斷為通過回流模式能夠充分使電流下降，即通過回流模式能夠?qū)崿F(xiàn)電流下降時(shí)的目標(biāo)電流波形的情況下，與負(fù)電壓模式相比優(yōu)先選擇回流模式。另一方面，控制裝置100在判斷為在回流模式下無法實(shí)現(xiàn)電流下降時(shí)的目標(biāo)電流波形即電流下降時(shí)的目標(biāo)電流指令值的情況下，選擇負(fù)電壓模式來使電流比回流模式時(shí)急速地下降。

[5.第二控制模式的電流波形]

參照圖7，說明第二控制模式的電流波形。圖7是表示第二控制模式的電壓波形及電流波形的圖。需要說明的是，在圖7中，用虛線來記載比較例的電流波形。比較例與在第一控制模式下進(jìn)行了比較的例子同樣，是執(zhí)行了重視效率的驅(qū)動(dòng)控制的情況。

如圖7所示，在第二控制模式和比較例中，最大電流值的大小不同。在第二控制模式下，與使效率優(yōu)先的比較例相比，使最大電流值imax更大的電流波形的勵(lì)磁電流流動(dòng)。即，第二控制(徑向力變動(dòng)降低控制)包括將最大電流值imax設(shè)定為比比較例大的值的控制。此外，在圖7所示的例子中，第二控制模式的勵(lì)磁區(qū)間e被設(shè)定為比比較例的勵(lì)磁區(qū)間b寬的旋轉(zhuǎn)角度范圍。

詳細(xì)而言，轉(zhuǎn)子齒21一邊縮短與被切換成了勵(lì)磁對象的定子齒11的相對距離，一邊從電流的上升區(qū)間向高效率且徑向力小的區(qū)域b1移動(dòng)。在第二控制模式下，在比高效率且徑向力小的區(qū)域b1靠前的旋轉(zhuǎn)角度θ5下，開始使電流流向線圈12。旋轉(zhuǎn)角度θ5是第二控制模式的勵(lì)磁開始角，被設(shè)定為比比較例的勵(lì)磁開始角θ2靠前的旋轉(zhuǎn)角度。即，在第二控制模式下，執(zhí)行與重視效率的比較例相比將勵(lì)磁開始角提前的控制。

另外，第二控制模式的最大電流值imax是比比較例的最大電流值imax大的值，但在第二控制模式的電流上升區(qū)間中，在比比較例靠前的旋轉(zhuǎn)角度下，勵(lì)磁電流上升至最大電流值imax。該勵(lì)磁電流到達(dá)了最大電流值imax時(shí)的旋轉(zhuǎn)角度θ6是第二控制模式的回流開始角。第二控制模式下的電流上升區(qū)間成為從旋轉(zhuǎn)角度θ5至旋轉(zhuǎn)角度θ6之間。即，第二控制模式的電流上升區(qū)間在比比較例的電流上升區(qū)間(b1)靠前的旋轉(zhuǎn)角度下結(jié)束。此外，在第二控制模式下，與比較例不同，在高效率且徑向力小的區(qū)域b1內(nèi)，使施加電壓為0而使電流值開始下降。即，第二控制模式的回流開始角(θ6)包含在高效率且徑向力小的區(qū)域b1內(nèi)。

然后，轉(zhuǎn)子齒21一邊縮短其相對距離，一邊向高效率且徑向力大的區(qū)域b2移動(dòng)。在第二控制模式下的高效率且徑向力大的區(qū)域b2中，電流值被控制為比比較例的電流值低的值。在圖7所示的例子中，從高效率且徑向力小的區(qū)域b1到高效率且徑向力大的區(qū)域b2，控制裝置100執(zhí)行回流模式，使施加電壓為0。由此，該角度范圍內(nèi)的第二控制模式的電流波形在到達(dá)了最大電流值imax之后持續(xù)下降。當(dāng)然，第二控制模式的電流值為在高效率且徑向力大的區(qū)域b2中比在高效率且徑向力小的區(qū)域b1中小的值。例如，對于線圈12的電流值只要以使徑向力成為目標(biāo)值以下的方式設(shè)定即可。而且，在圖7所示的例子中，第二控制模式的電流值成為0的勵(lì)磁結(jié)束角與重視效率的比較例中的勵(lì)磁結(jié)束角θ3相同。需要說明的是，第二控制模式的勵(lì)磁區(qū)間e也可以設(shè)定為與比較例的勵(lì)磁區(qū)間b相同的勵(lì)磁寬度。例如，在第二控制模式下，執(zhí)行使電流開始上升的勵(lì)磁開始角及電流成為0的勵(lì)磁結(jié)束角在兩個(gè)方向上都比比較例提前的控制。

概括而言，在第二控制模式下，在從電流的上升區(qū)間至高效率且徑向力小的區(qū)域b1的一部分之間，使對于勵(lì)磁對象的定子齒11的線圈12的電流值比比較例的電流值高，并且在從高效率且徑向力小的區(qū)域b1的一部分至高效率且徑向力大的區(qū)域b2之間，使對于勵(lì)磁對象的定子齒11的線圈12的電流值比比較例的電流值低。由此，在執(zhí)行第二控制模式的sr電動(dòng)機(jī)1中，能夠與比較例相比降低徑向力。

圖8是表示第二控制模式的徑向力變動(dòng)的圖。圖8所示的虛線的波形是比較例的徑向力。如圖8所示，第二控制模式的徑向力的峰值成為比比較例小的值。這樣，通過在第二控制模式時(shí)產(chǎn)生的徑向力的峰值比重視效率的比較例小，能夠降低徑向力的變動(dòng)。

另外，若關(guān)于效率將上述的第一控制模式的電流波形與第二控制模式的電流波形進(jìn)行比較，則第二控制模式的效率比第一控制模式的效率高。在第一控制模式下，由于設(shè)定為比重視效率的電流波形寬的勵(lì)磁區(qū)間a，因此會(huì)將效率相對低的旋轉(zhuǎn)角度范圍包含于勵(lì)磁區(qū)間。在第二控制模式下，能夠設(shè)定比第一控制模式接近重視效率的勵(lì)磁區(qū)間b的勵(lì)磁區(qū)間e。即，第二控制包括使勵(lì)磁區(qū)間e成為比第一控制模式的勵(lì)磁區(qū)間a接近重視效率的電流波形的勵(lì)磁區(qū)間b的旋轉(zhuǎn)角度范圍的控制。因此，第二控制模式實(shí)現(xiàn)效率比第一控制模式高的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，既能抑制效率的下降又能降低徑向力變動(dòng)。

如以上說明那樣，根據(jù)本實(shí)施方式的控制裝置100，由于執(zhí)行根據(jù)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩而使不同的電流波形的勵(lì)磁電流流動(dòng)的控制，因此既能抑制效率的下降，又能降低噪音·振動(dòng)及轉(zhuǎn)矩變動(dòng)。

[6.變形例1]

在變形例1中，切換映射與上述的具體例不同。圖9是表示變形例1的切換映射的圖?？刂蒲b置100使用圖9所示的切換映射來將電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制切換為第一控制模式和第二控制模式。

如圖9所示，在變形例1的切換映射中，設(shè)置具有規(guī)定的遲滯寬度的切換區(qū)間，以免第一控制模式與第二控制模式的切換頻繁發(fā)生。切換區(qū)間由第一切換線l1和第二切換線l2規(guī)定。第一切換線l1是執(zhí)行從第二控制模式向第一控制模式的切換時(shí)使用的切換線。第二切換線l2是執(zhí)行從第一控制模式向第二控制模式的切換時(shí)使用的切換線。在變形例1中，第一切換線l1被設(shè)定在比第二切換線l2靠低旋轉(zhuǎn)側(cè)處。

圖10是用于說明變形例1的切換動(dòng)作的圖。圖10中，從第二控制模式向第一控制模式切換時(shí)的動(dòng)作由黑色箭頭表示，從第一控制模式向第二控制模式切換時(shí)的動(dòng)作由白色箭頭表示。

在控制裝置100選擇第一控制模式的情況下，如圖10的黑色箭頭所示，通過由sr電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)速和要求轉(zhuǎn)矩(電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值)而確定的動(dòng)作點(diǎn)從處于第二區(qū)域內(nèi)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)跨過第一切換線l1而移動(dòng)到第一區(qū)域內(nèi)，從而控制裝置100執(zhí)行從第二控制模式向第一控制模式的切換。即，即使第二區(qū)域側(cè)的動(dòng)作點(diǎn)因電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的下降而跨過了第二切換線l2，也不執(zhí)行控制模式的切換。

另一方面，在控制裝置100選擇第二控制模式的情況下，如圖10的白色箭頭所示，通過動(dòng)作點(diǎn)從處于第一區(qū)域內(nèi)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)跨過第二切換線l2而移動(dòng)到第二區(qū)域內(nèi)，從而控制裝置100執(zhí)行從第一控制模式向第二控制模式的切換。即，即使第一區(qū)域側(cè)的動(dòng)作點(diǎn)因電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的上升而跨過了第一切換線l1，也不執(zhí)行控制模式的切換。

第一切換線l1上的轉(zhuǎn)速是從第二控制模式向第一控制模式切換的規(guī)定轉(zhuǎn)速(第一轉(zhuǎn)速)。第二切換線l2上的轉(zhuǎn)速是從第一控制模式切換為第二控制模式的規(guī)定轉(zhuǎn)速(第二轉(zhuǎn)速)。在圖10所示的例子中，在sr電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)矩為規(guī)定值的狀態(tài)下，第二轉(zhuǎn)速是比第一轉(zhuǎn)速高的轉(zhuǎn)速。而且，在sr電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)矩為規(guī)定值的狀態(tài)下，第一轉(zhuǎn)速與第二轉(zhuǎn)速為不同的值，由此，成為切換控制時(shí)的基準(zhǔn)值的第一轉(zhuǎn)速與第二轉(zhuǎn)速之間具有遲滯寬度。即，切換控制模式的規(guī)定轉(zhuǎn)速具有遲滯寬度。這種情況下，在規(guī)定轉(zhuǎn)矩下sr電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)速從比第二轉(zhuǎn)速靠高轉(zhuǎn)速側(cè)的轉(zhuǎn)速下降為了小于第一轉(zhuǎn)速時(shí)，控制裝置100從第二控制模式向第一控制模式切換。另一方面，在規(guī)定轉(zhuǎn)矩下sr電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)速從比第一轉(zhuǎn)速靠低旋轉(zhuǎn)側(cè)的轉(zhuǎn)速上升為了第二轉(zhuǎn)速以上時(shí)，控制裝置100從第一控制模式向第二控制模式切換。

如以上說明那樣，根據(jù)變形例1，通過在切換區(qū)間設(shè)置遲滯寬度，能夠抑制因第一及第二控制模式的切換頻繁進(jìn)行而造成的忙碌感。而且，能夠抑制因頻繁執(zhí)行切換控制而引起的效率、振動(dòng)·噪音、轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的變化。

[7.變形例2]

在變形例2中，切換映射和控制模式的切換動(dòng)作與變形例1不同。圖11是用于說明變形例2的切換映射及切換動(dòng)作的圖。

控制裝置100使用圖11所示的切換映射來將電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制切換為第一控制模式和第二控制模式。如圖11所示，在變形例2的切換映射中，第一切換線l1設(shè)定在比第二切換線l2靠高旋轉(zhuǎn)側(cè)處。控制裝置100在切換區(qū)間內(nèi)執(zhí)行逐漸切換控制模式的控制(漸變模式)。

在從第二控制模式切換為第一控制模式的情況下，如圖11的黑色箭頭所示，動(dòng)作點(diǎn)從第二區(qū)域側(cè)跨過第一切換線l1而移動(dòng)到切換區(qū)間內(nèi)?？刂蒲b置100在動(dòng)作點(diǎn)跨過了第一切換線l1時(shí)開始執(zhí)行向第一控制模式的切換控制。即，在因電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速下降等而導(dǎo)致該動(dòng)作點(diǎn)在切換區(qū)間內(nèi)朝向第二切換線l2側(cè)移動(dòng)時(shí)，控制裝置100執(zhí)行從第二控制模式向第一控制模式逐漸切換的控制(漸變模式)。然后，在動(dòng)作點(diǎn)從切換區(qū)間跨過了第二切換線l2時(shí)，從第二控制模式向第一控制模式的切換完成。

在從第一控制模式切換為第二控制模式時(shí)，如圖11的白色箭頭所示，動(dòng)作點(diǎn)從第一區(qū)域側(cè)跨過第二切換線l2而移動(dòng)到切換區(qū)間內(nèi)?？刂蒲b置100在動(dòng)作點(diǎn)跨過了第二切換線l2時(shí)開始執(zhí)行向第二控制模式的切換控制。即，在因電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速上升等而導(dǎo)致該動(dòng)作點(diǎn)在切換區(qū)間內(nèi)朝向第一切換線l1側(cè)移動(dòng)時(shí)，控制裝置100執(zhí)行從第一控制模式向第二控制模式逐漸切換的控制(漸變模式)。然后，在動(dòng)作點(diǎn)從切換區(qū)間跨過了第一切換線l1時(shí)，從第一控制模式向第二控制模式的切換完成。

在圖11所示的例子中，在規(guī)定轉(zhuǎn)矩下，第二切換線l2上的第二轉(zhuǎn)速是比第一切換線l1上的第一轉(zhuǎn)速低的轉(zhuǎn)速。這種情況下，在規(guī)定轉(zhuǎn)矩下sr電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)速低于第一轉(zhuǎn)速而到達(dá)第二轉(zhuǎn)速為止的期間，控制裝置100從第二控制模式向第一控制模式逐漸切換。另一方面，在規(guī)定轉(zhuǎn)矩下sr電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)速超過第二轉(zhuǎn)速而到達(dá)第一轉(zhuǎn)速為止的期間，控制裝置100從第一控制模式向第二控制模式逐漸切換。

圖12是用于說明切換區(qū)間內(nèi)的切換動(dòng)作的圖。圖12示出施加電壓的on角θon、施加電壓的off角θoff、勵(lì)磁電流的最大電流值imax、回流開始角θs。需要說明的是，圖12示出執(zhí)行第一控制即轉(zhuǎn)矩變動(dòng)降低控制時(shí)的勵(lì)磁條件(第一勵(lì)磁條件)和執(zhí)行第二控制即徑向力變動(dòng)降低控制時(shí)的勵(lì)磁條件(第二勵(lì)磁條件)。

on角θon被設(shè)定為第一控制模式的on角θon1小于第二控制模式的on角θon2。若以on角θon為例來說明從第一控制模式向第二控制模式的切換動(dòng)作，則在切換區(qū)間內(nèi)是第一控制模式的on角θon1與第二控制模式的on角θon2之間的大小，且該大小以逐漸增大的方式變化。這樣，使on角θon逐漸變大。需要說明的是，在從第二控制模式向第一控制模式的切換動(dòng)作中，on角θon以從第二控制模式的on角θon2朝向第一控制模式的on角θon1逐漸減小的方式變化。

off角θoff被設(shè)定為第一控制模式的off角θoff1大于第二控制模式的off角θoff2。若以off角θoff為例來說明從第二控制模式向第一控制模式的切換動(dòng)作，則在切換區(qū)間內(nèi)為第二控制模式的off角θoff2與第一控制模式的off角θoff1之間的大小，且該大小以逐漸增大的方式變化。這樣，使off角θoff逐漸變大。另一方面，在從第一控制模式向第二控制模式的切換動(dòng)作中，以從第一控制模式的off角θoff1朝向第二控制模式的off角θoff2逐漸減小的方式變化。

最大電流值imax被設(shè)定為第一控制模式的最大電流值imax1小于第二控制模式的最大電流值imax2。若以最大電流值imax為例來說明從第一控制模式向第二控制模式的切換動(dòng)作，則在切換區(qū)間內(nèi)為第一控制模式的最大電流值imax1與第二控制模式的最大電流值imax2之間的大小，且該大小以逐漸增大的方式變化。另一方面，在從第二控制模式向第一控制模式的切換動(dòng)作中，以從第二控制模式的最大電流值imax2朝向第一控制模式的最大電流值imax1逐漸減小的方式變化。

回流開始角θs被設(shè)定為第一控制模式的回流開始角θs1大于第二控制模式的回流開始角θs2。若以回流開始角θs為例來說明從第二控制模式向第一控制模式的切換動(dòng)作，則在切換區(qū)間內(nèi)為第二控制模式的回流開始角θs2與第一控制模式的回流開始角θs1之間的大小，且該大小以逐漸增大的方式變化。這樣，使回流開始角θs逐漸變大。另一方面，在從第一控制模式向第二控制模式的切換動(dòng)作中，以從第一控制模式的回流開始角θs1朝向第二控制模式的回流開始角θs2逐漸減小的方式變化。

[7-1.漸變模式的電流波形]

參照圖13，說明漸變模式的電流波形。圖13(a)是表示第二控制模式的電壓波形的圖。圖13(b)是表示漸變模式的電壓波形的圖。圖13(c)是表示第一控制模式的電壓波形的圖。圖13(d)是表示各模式的電流波形的圖。需要說明的是，在圖13(d)中，第一控制模式的電流波形由單點(diǎn)劃線表示，第二控制模式的電流波形由雙點(diǎn)劃線表示，漸變模式的電流波形由實(shí)線表示。

如圖13(d)所示，漸變模式的電流波形具有第一控制模式的電流波形與第二控制模式的電流波形之間的形狀。漸變模式的勵(lì)磁區(qū)間比第一控制模式的勵(lì)磁區(qū)間窄且比第二控制模式的勵(lì)磁區(qū)間寬。此外，漸變模式的最大電流值imax3比第一控制模式的最大電流值imax1大且比第二控制模式的最大電流值imax2小。而且，第一控制模式的電流波形與第二控制模式的電流波形相比，勵(lì)磁區(qū)間寬且最大電流值小。例如，在從第一控制模式切換為第二控制模式時(shí)，從第一控制模式的電流波形經(jīng)由漸變模式的電流波形向第二控制模式的電流波形變化。另一方面，在從第二控制模式切換為第一控制模式時(shí)，從第二控制模式的電流波形經(jīng)由漸變模式的電流波形向第一控制模式的電流波形變化。這樣，通過在切換控制模式時(shí)經(jīng)由漸變模式，能夠使電流波形逐漸變化。

具體而言，漸變模式的on角θon3(勵(lì)磁開始角)比第一控制模式的on角θon1(勵(lì)磁開始角)大且比第二控制模式的on角θon2(勵(lì)磁開始角)小。漸變模式的勵(lì)磁結(jié)束角θend3比第二控制模式的勵(lì)磁結(jié)束角θend2大且比第一控制模式的勵(lì)磁結(jié)束角θend1小。而且，漸變模式的回流開始角θs3比第二控制模式的回流開始角θs2大且比第一控制模式的回流開始角θs1小。并且，漸變模式的off角θoff3比第一控制模式的off角θoff1小且比第二控制模式的off角θoff2大。在第一控制模式下，從正電壓模式不經(jīng)由回流模式地向負(fù)電壓模式轉(zhuǎn)移，因此off角θoff1與回流開始角θs1成為同一角度。并且，漸變模式的回流開始角θs3與off角θoff3的間隔(旋轉(zhuǎn)角度差)比第二控制模式的回流開始角θs2與off角θoff2的間隔窄。因此，在漸變模式下執(zhí)行回流模式的旋轉(zhuǎn)角度范圍被設(shè)定得比第二控制模式窄且比第一控制模式寬。此外，漸變模式的遲滯區(qū)間被設(shè)定得比第一控制模式窄，且在該遲滯區(qū)間內(nèi)執(zhí)行正電壓模式的次數(shù)被設(shè)定得比第一控制模式少。即，通過經(jīng)由漸變模式，遲滯區(qū)間變化，并且遲滯區(qū)間的電流波形的波峰的數(shù)量(波谷的數(shù)量)變化。

在從第一控制模式經(jīng)由漸變模式切換為第二控制模式的情況下，勵(lì)磁區(qū)間逐漸變窄，并且最大電流值逐漸變大。這種情況下，通過將on角θon3(勵(lì)磁開始角)延后且將回流開始角θs3提前，來使勵(lì)磁區(qū)間逐漸變窄。詳細(xì)而言，將漸變模式的on角θon3相比于第一控制模式的on角θon1(勵(lì)磁開始角)向第二控制模式的on角θon2(勵(lì)磁開始角)側(cè)延后，且將漸變模式的回流開始角θs3相比于第一控制模式的回流開始角θs1向第二控制模式的回流開始角θs2側(cè)提前。通過這樣將回流開始角θs提前，漸變模式的勵(lì)磁結(jié)束角θend3相比于第一控制模式的勵(lì)磁結(jié)束角θend1向第二控制模式的勵(lì)磁結(jié)束角θend2側(cè)減小。而且，由于在第一控制模式下回流開始角θs1與off角θoff1為同一角度，因此通過從第一控制模式經(jīng)由漸變模式向第二控制模式轉(zhuǎn)移，回流開始角θs與off角θoff的間隔逐漸變寬。此外，最大電流值從第一控制模式的最大電流值imax1經(jīng)由漸變模式的最大電流值imax3向第二控制模式的最大電流值imax2逐漸變大。

在從第二控制模式經(jīng)由漸變模式切換為第一控制模式的情況下，勵(lì)磁區(qū)間逐漸變寬并且最大電流值逐漸變小。這種情況下，通過將on角θon3(勵(lì)磁開始角)提前且將回流開始角θs3延后，來使勵(lì)磁區(qū)間逐漸變寬。即，將漸變模式的on角θon3相比于第二控制模式的on角θon2(勵(lì)磁開始角)向第一控制模式的on角θon1(勵(lì)磁開始角)側(cè)提前，且將漸變模式的回流開始角θs3相比于第二控制模式的回流開始角θs2向第一控制模式的回流開始角θs1側(cè)延后。通過這樣將回流開始角θs延后，漸變模式的勵(lì)磁結(jié)束角θend3相比于第二控制模式的勵(lì)磁結(jié)束角θend2向第一控制模式的勵(lì)磁結(jié)束角θend1側(cè)變大。而且，由于第二控制模式的回流開始角θs2與off角θoff2的間隔比漸變模式寬，因此通過從第二控制模式經(jīng)由漸變模式向第一控制模式轉(zhuǎn)移，回流開始角θs與off角θoff的間隔逐漸變窄。此外，最大電流值從第二控制模式的最大電流值imax2經(jīng)由漸變模式的最大電流值imax3向第一控制模式的最大電流值imax1逐漸變小。

如以上說明那樣，根據(jù)變形例2，在控制模式的切換時(shí)，能夠使其勵(lì)磁條件(電流波形)逐漸變化。由此，在控制模式切換時(shí)，能夠抑制因勵(lì)磁條件(電流波形)的差異而產(chǎn)生的振動(dòng)·噪音及轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的急劇變化。

[8.變形例3]

在變形例3中，控制裝置100構(gòu)成為在第一控制模式用的勵(lì)磁條件映射與第二控制模式用的勵(lì)磁條件映射之間進(jìn)行切換。圖14是表示變形例3的控制裝置100執(zhí)行的切換控制即切換控制的變形例的流程圖。需要說明的是，圖14所示的步驟s31～步驟s34與上述的圖3的步驟s1～步驟s4是同樣的。

如圖14所示，在由于需要轉(zhuǎn)矩變動(dòng)降低控制而在步驟s34中作出了肯定判斷的情況下，控制裝置100讀入轉(zhuǎn)矩變動(dòng)降低控制用的勵(lì)磁條件映射(步驟s35)。在步驟s35中，讀入上述的第一勵(lì)磁條件的映射。然后，控制裝置100結(jié)束該控制例程。

在由于不需要轉(zhuǎn)矩變動(dòng)降低控制而在步驟s34中作出了否定判斷的情況下，控制裝置100讀入徑向力變動(dòng)降低控制用的勵(lì)磁條件映射(步驟s36)。在步驟s36中，讀入上述的第二勵(lì)磁條件的映射。然后，控制裝置100結(jié)束該控制例程。

[9.適用車輛]

sr電動(dòng)機(jī)1能夠作為行駛用動(dòng)力源而搭載于車輛。在sr電動(dòng)機(jī)1搭載于車輛的情況下，在上述的圖3的步驟s1中，讀入從加速器開度傳感器輸入的加速器開度信號(hào)、從車速傳感器輸入的車速信號(hào)等信息。而且，在圖3的步驟s3中，使用加速器開度信號(hào)、車速信號(hào)和規(guī)定的要求轉(zhuǎn)矩用映射來運(yùn)算要求轉(zhuǎn)矩，并導(dǎo)出與該要求轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值。

圖15是表示適用車輛的一例的骨架圖。圖15所示的車輛200具備發(fā)動(dòng)機(jī)201、車輪202、變速器(t/m)203、差動(dòng)齒輪204、驅(qū)動(dòng)軸205和作為行駛用動(dòng)力源的sr電動(dòng)機(jī)1。車輛200是四輪驅(qū)動(dòng)車，發(fā)動(dòng)機(jī)201驅(qū)動(dòng)左右的前輪202fl、202fr，作為后電動(dòng)機(jī)的sr電動(dòng)機(jī)1驅(qū)動(dòng)左右的后輪202rl、202rr。

發(fā)動(dòng)機(jī)201是周知的內(nèi)燃機(jī)。在車輛200的前側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置中，發(fā)動(dòng)機(jī)201經(jīng)由變速器203及差動(dòng)齒輪204與左右的驅(qū)動(dòng)軸205、205連接。變速器203例如是有級(jí)或無級(jí)的自動(dòng)變速器或手動(dòng)變速器。左右的驅(qū)動(dòng)軸205、205中的一方與左前輪202fl連接，另一方與右前輪202fr連接。前輪202fl、202fr由發(fā)動(dòng)機(jī)201的輸出轉(zhuǎn)矩(發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩)來驅(qū)動(dòng)。需要說明的是，車輛200也可以除了發(fā)動(dòng)機(jī)201之外還具備驅(qū)動(dòng)前輪202fl、202fr的電動(dòng)發(fā)電機(jī)(mg)。

sr電動(dòng)機(jī)1是所謂的輪轂電動(dòng)機(jī)，在左右的后輪202rl、202rr分別各設(shè)置一個(gè)。在車輛200的后側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置中，左后輪202rl連接左后sr電動(dòng)機(jī)1rl，且右后輪202rr連接右后sr電動(dòng)機(jī)1rr。后輪202rl、202rr能夠相互獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。通過左后sr電動(dòng)機(jī)1rl的輸出轉(zhuǎn)矩(電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩)來驅(qū)動(dòng)左后輪202rl。通過右后sr電動(dòng)機(jī)1rr的輸出轉(zhuǎn)矩(電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩)來驅(qū)動(dòng)右后輪202rr。各sr電動(dòng)機(jī)1rl、1rr經(jīng)由變換器2與蓄電池(b)3連接。sr電動(dòng)機(jī)1通過從蓄電池3供給的電力而作為電動(dòng)機(jī)發(fā)揮功能，并且作為將從后輪202rl、202rr傳遞的轉(zhuǎn)矩(外力)轉(zhuǎn)換成電力的發(fā)電機(jī)發(fā)揮功能。需要說明的是，變換器2包括左后sr電動(dòng)機(jī)1rl用的電路和右后sr電動(dòng)機(jī)1rr用的電路。

控制裝置100控制各sr電動(dòng)機(jī)1rl、1rr和發(fā)動(dòng)機(jī)201。例如，控制裝置100包括sr電動(dòng)機(jī)用控制部(sr電動(dòng)機(jī)用ecu)和發(fā)動(dòng)機(jī)用控制部(發(fā)動(dòng)機(jī)ecu)。這種情況下，發(fā)動(dòng)機(jī)ecu通過進(jìn)氣控制、燃料噴射控制、點(diǎn)火控制等來執(zhí)行將發(fā)動(dòng)機(jī)201的輸出轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)成目標(biāo)轉(zhuǎn)矩值的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩控制。而且，sr電動(dòng)機(jī)用ecu基于從轉(zhuǎn)速傳感器51輸入的信號(hào)來執(zhí)行關(guān)于各sr電動(dòng)機(jī)1rl、1rr的電動(dòng)機(jī)控制。轉(zhuǎn)速傳感器51包括檢測左后sr電動(dòng)機(jī)1rl的轉(zhuǎn)速的左后轉(zhuǎn)速傳感器51rl和檢測右后sr電動(dòng)機(jī)1rr的轉(zhuǎn)速的右后轉(zhuǎn)速傳感器51rr。

需要說明的是，以sr電動(dòng)機(jī)1為行駛用動(dòng)力源的車輛例不限定于圖15所示的例子。例如，也可以是將圖15所示的前側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置與后側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置對調(diào)，作為前電動(dòng)機(jī)的sr電動(dòng)機(jī)1驅(qū)動(dòng)左右的前輪202fl、202fr，發(fā)動(dòng)機(jī)201驅(qū)動(dòng)左右的后輪202rl、202rr的車輛。而且，作為圖15所示的后側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置的變形例，也可以是一個(gè)sr電動(dòng)機(jī)1經(jīng)由差動(dòng)齒輪及左右的驅(qū)動(dòng)軸與左右的后輪202rl、202rr連接的車輛。作為另一適用車輛例，可舉出未搭載發(fā)動(dòng)機(jī)的車輛(電動(dòng)機(jī)動(dòng)車)。在電動(dòng)機(jī)動(dòng)車的情況下，可以是在前后左右的車輪202都設(shè)有作為輪轂電動(dòng)機(jī)的sr電動(dòng)機(jī)1的四輪驅(qū)動(dòng)車。作為電動(dòng)機(jī)動(dòng)車的另一例，也可以是作為前側(cè)輪轂電動(dòng)機(jī)的兩個(gè)sr電動(dòng)機(jī)1驅(qū)動(dòng)左右的前輪202fl、202fr的前輪驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)動(dòng)車，或者還可以是作為后電動(dòng)機(jī)的sr電動(dòng)機(jī)1驅(qū)動(dòng)左右的后輪202rl、202rr的后輪驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)動(dòng)車。在后輪驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)動(dòng)車的情況下，可以是通過一個(gè)sr電動(dòng)機(jī)1來驅(qū)動(dòng)左右的后輪202rl、202rr的車輛，也可以是在左右的后輪202rl、202rr分別設(shè)有作為輪轂電動(dòng)機(jī)的sr電動(dòng)機(jī)1的車輛。