本發(fā)明涉及電纜鋪設(shè)領(lǐng)域，尤其涉及一種設(shè)有電動(dòng)機(jī)保護(hù)的電纜牽引裝置。

背景技術(shù)：

電纜隧道或者電纜管道通?？臻g狹小，在鋪設(shè)電纜時(shí)，如果電纜隧道或者電纜管道長度較短，內(nèi)部較為暢通，可以直接將電纜引入電纜隧道或者電纜管道，完成鋪設(shè)。但是電纜隧道或者電纜管道容易進(jìn)淤泥，石子，玻璃碎片，沙粒等雜物，這樣在鋪設(shè)電纜時(shí)，將無法順暢完成。如果電纜隧道或者電纜管道口徑較大的話需要人工鋪設(shè)，這樣給人員帶來了極大的安全隱患，而且工作效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本發(fā)明的目的在于，提供一種設(shè)有電動(dòng)機(jī)保護(hù)的電纜牽引裝置，包括：引纜車、電纜收放裝置、設(shè)置在引纜車上的控制子系統(tǒng)以及與控制子系統(tǒng)通信連接的手持終端；

引纜車包括：車體，車體上設(shè)有車軸，車軸兩端連接有行走裝置，車軸與行走裝置的結(jié)合部設(shè)有軸承，車軸上設(shè)有差動(dòng)裝置；車體上還設(shè)有電纜固定位以及驅(qū)動(dòng)車軸運(yùn)行的車體電機(jī)；車體四周設(shè)置有具有距離傳感器；車體上還設(shè)有攝像頭；

行走裝置包括：與車軸通過軸承連接的驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)輪的兩側(cè)分別設(shè)有從動(dòng)輪；驅(qū)動(dòng)輪通過V形鋼梁與從動(dòng)輪連接；所述V形鋼梁上設(shè)有履帶，所述V形鋼梁的V形兩個(gè)頂點(diǎn)處及V形的折點(diǎn)處分別設(shè)有導(dǎo)輪；靠近驅(qū)動(dòng)輪兩側(cè)的位置分別設(shè)有改向輪；V形鋼梁內(nèi)部設(shè)有支撐輪；履帶通過導(dǎo)輪、改向輪支撐，并設(shè)置在兩個(gè)V形鋼梁的內(nèi)部，履帶在兩個(gè)改向輪之間呈十字交叉狀；車體電機(jī)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)行，使驅(qū)動(dòng)輪帶動(dòng)履帶運(yùn)轉(zhuǎn)；

電纜收放裝置包括：電纜機(jī)架、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電機(jī)減速器、電纜導(dǎo)引裝置、卷纜盤、滑環(huán)組件；卷纜盤通過電纜軸和軸承座與電纜機(jī)架連接；

卷纜盤電纜軸的一端設(shè)有電纜軸鏈輪，電纜軸鏈輪通過傳動(dòng)鏈一與設(shè)置在電機(jī)減速器傳動(dòng)軸上的電機(jī)鏈輪連接；

所述電纜導(dǎo)引裝置設(shè)置在所述電纜機(jī)架的端部，所述電纜導(dǎo)引裝置設(shè)有電纜導(dǎo)引軸，所述導(dǎo)引軸與所述電纜軸平行設(shè)置。

所述滑環(huán)組件包括：滑環(huán)、滑環(huán)架和傳動(dòng)鏈二；所述滑環(huán)通過滑環(huán)架設(shè)置在所述電纜機(jī)架上，且所述滑環(huán)通過傳動(dòng)鏈二與電機(jī)鏈輪傳動(dòng)連接；

所述控制子系統(tǒng)包括：處理器，伺服控制器，中間繼電器、顯示屏、第一藍(lán)牙通信模塊、距離傳感接收模塊、視頻接收模塊、車體電機(jī)控制電路；

伺服控制器通過中間繼電器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，伺服控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)實(shí)現(xiàn)放纜；

車體電機(jī)控制電路、滑環(huán)組件、距離傳感接收模塊、伺服控制器、顯示屏、視頻接收模塊、第一藍(lán)牙通信模塊分別與處理器連接，處理器用于通過伺服控制器分別控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)和車體電機(jī)運(yùn)行；

視頻接收模塊用于接收攝像頭拍攝的電纜隧道內(nèi)部視頻影像，并通過顯示屏顯示；

距離傳感接收模塊用于接收距離傳感器感應(yīng)引纜車在電纜隧道內(nèi)車體與隧道壁的距離，并將所述距離發(fā)送至處理器，在顯示屏顯示；

車體電機(jī)控制電路包括：濾波整流電路，控制開關(guān)，驅(qū)動(dòng)電路，轉(zhuǎn)速控制裝置，轉(zhuǎn)速獲取模塊；

濾波整流電路第一端接市電，濾波整流電路第二端接控制開關(guān)的執(zhí)行輸入端，控制開關(guān)的控制端接驅(qū)動(dòng)電路，驅(qū)動(dòng)電路接處理器，控制開關(guān)的執(zhí)行端輸出端接轉(zhuǎn)速控制裝置，轉(zhuǎn)速控制裝置接轉(zhuǎn)速獲取模塊，轉(zhuǎn)速獲取模塊接車體電機(jī)；濾波整流電路用于將220V 的市電電壓整流后變?yōu)槊}動(dòng)直流電，并在濾波電路的作用下減小脈動(dòng)的直流電壓中的交流成分，從而獲得輸出電壓紋波系數(shù)低，且波形平滑的直流電，控制開關(guān)根據(jù)驅(qū)動(dòng)電路的控制指令開啟或關(guān)閉，控制開關(guān)開啟后將直流電通過轉(zhuǎn)速控制裝置加至車體電機(jī)上；轉(zhuǎn)速獲取模塊獲取車體電機(jī)的轉(zhuǎn)速，并通過信號(hào)處理電路反饋給處理器；

驅(qū)動(dòng)電路包括：驅(qū)動(dòng)芯片，驅(qū)動(dòng)芯片一號(hào)腳接電源及通過電容Cfz1和電容Cfz2接地，驅(qū)動(dòng)芯片三號(hào)腳通過電阻Rfz2接控制開關(guān)，驅(qū)動(dòng)芯片三號(hào)腳接地，驅(qū)動(dòng)芯片五號(hào)腳通過電阻Rfz1接處理器；

第一藍(lán)牙通信模塊包括：第一電容、第二電容、第三電容、第四電容、第五電容、第六電容、第七電容、第八電容、第九電容、第十電容、第十一電容、第十二電容、第十三電容、第十四電容、第一電阻、第一晶振、第一電感、第二電感、第三電感；

所述第一電容一端分別連接第一晶振一端和藍(lán)牙芯片晶振輸入端，所述第一電容另一端連接第二電容一端和接地，所述第二電容另一端分別連接第一晶振另一端和藍(lán)牙芯片晶振輸出端，所述第一電阻一端連接藍(lán)牙芯片參考電壓端，所述第一電阻另一端分別連接藍(lán)牙芯片接地端，所述第一電阻另一端還連接第八電容一端，所述第八電容另一端連接電源端，所述第六電容一端分別連接外部天線和第五電容一端，所述第六電容另一端接地，所述第五電容另一端連接第三電感一端，所述第三電感另一端分別連接藍(lán)牙芯片天線信號(hào)端和第一電感一端，所述第一電感另一端分別連接藍(lán)牙芯片天線信號(hào)端和第二電感一端，所述第二電感另一端連接第四電容一端，所述第四電容另一端接地，所述第四電容一端還連接第三電容一端，所述第三電容另一端接地，所述第三電容一端還連接藍(lán)牙芯片供電輸出端，所述第十二電容一端連接藍(lán)牙芯片低壓供電端，所述第十二電容另一端接地，所述第十三電容一端連接第十四電容一端后接地，所述第十三電容另一端連接第二晶振一端，所述第十四電容另一端連接第二晶振另一端，所述第二晶振連接藍(lán)牙芯片晶振端，所述第九電容一端連接藍(lán)牙芯片電源端，所述第九電容另一端接地，所述第十電容一端連接藍(lán)牙芯片穩(wěn)壓電源輸出端，所述第十電容另一端接地，所述第十一電容一端連接穩(wěn)壓電源輸出端，所述第十一電容另一端接地。

優(yōu)選地，手持終端包括：傾角角度檢測(cè)模塊、卡爾曼濾波模塊、速度位移映射模塊、陀螺儀獲取模塊、陀螺儀處理芯片、第二藍(lán)牙通信模塊、環(huán)境獲取模塊、姿態(tài)輸出模塊；

第二藍(lán)牙通信模塊與第一藍(lán)牙通信模塊通信連接，用于使手持終端與控制子系統(tǒng)建立通信連接；

所述傾角角度檢測(cè)模塊，用于獲取用戶發(fā)出的重力加速度，按照三角函數(shù)算法，計(jì)算并轉(zhuǎn)換出傾角角度；

所述卡爾曼濾波模塊用于對(duì)傾角角度進(jìn)行濾波，得到絕對(duì)角度；

所述速度位移映射模塊，用于根據(jù)所述絕對(duì)角度與時(shí)間的積分計(jì)算，確定絕對(duì)位移、絕對(duì)速度，并將絕對(duì)角度、絕對(duì)位移、絕對(duì)速度，通過第二藍(lán)牙通信模塊與第一藍(lán)牙通信模塊通信連接發(fā)送至所述處理器，處理器向伺服控制器發(fā)出相應(yīng)的控制指令，使引纜車執(zhí)行；

所述陀螺儀獲取模塊用于獲取用戶發(fā)出的移動(dòng)角加速度值；

所述陀螺儀處理芯片用于根據(jù)獲取的角加速度值與時(shí)間值的積分計(jì)算，得到手持終端在X 軸、Y 軸、Z 軸上移動(dòng)的位移數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)、角度數(shù)據(jù)，并通過第二藍(lán)牙通信模塊將位移數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)、角度數(shù)據(jù)發(fā)送至所述處理器，處理器向伺服控制器發(fā)出相應(yīng)的控制指令，使引纜車執(zhí)行；

所述環(huán)境獲取模塊用于獲取手持終端的使用環(huán)境參數(shù)，并將環(huán)境參數(shù)發(fā)送至處理器；

所述處理器用于接收速度位移映射模塊發(fā)送的絕對(duì)角度、絕對(duì)位移、絕對(duì)速度以及陀螺儀處理芯片發(fā)送的位移數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)、角度數(shù)據(jù)，并根據(jù)環(huán)境獲取模塊獲取手持終端的使用環(huán)境參數(shù)，判別選取執(zhí)行運(yùn)動(dòng)傳感器獲取的絕對(duì)角度、絕對(duì)位移、絕對(duì)速度或選取執(zhí)行陀螺儀獲取的位移數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)、角度數(shù)據(jù)；

所述姿態(tài)輸出模塊用于根據(jù)所述處理器發(fā)送的數(shù)據(jù)動(dòng)作參數(shù)，執(zhí)行相應(yīng)的姿態(tài)動(dòng)作。

優(yōu)選地，所述控制子系統(tǒng)還包括：放纜長度設(shè)定模塊、放纜控制模塊；

所述放纜長度設(shè)定模塊用于設(shè)定放纜的長度；

電纜導(dǎo)引裝置包括：收放纜長度計(jì)量模塊；

所述收放纜長度計(jì)量模塊與所述處理器電連接，用于計(jì)量放纜的長度和收攬的長度，并將放纜長度和收攬長度傳輸給處理器；

所述放纜控制模塊用于當(dāng)放纜長度等于設(shè)定放纜長度時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)和車體電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。

優(yōu)選地，電纜收放裝置的底部設(shè)有萬向腳輪。

優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)輪底部設(shè)置有脫輪，履帶繞過脫輪上部。

優(yōu)選地，控制子系統(tǒng)還包括：定位模塊；

定位模塊與處理器連接，用于定位引纜車再電纜隧道的位置信息，并通過顯示屏顯示。

優(yōu)選地，電纜收放裝置還包括：供電裝置；

供電裝置用于給予引纜車和電纜收放裝置的用電設(shè)備供電。

優(yōu)選地，車體的四周設(shè)有LED燈以及分別控制LED燈的遠(yuǎn)程控制開關(guān)和近端控制開關(guān)，遠(yuǎn)程控制開關(guān)與中央控制器連接，用于根據(jù)處理器的控制信號(hào)控制LED燈開關(guān)。

從以上技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

電纜端部固定在引纜車上，引纜車引導(dǎo)電纜進(jìn)入電纜隧道。行走裝置具有不平整地形行走能力，不僅能夠通過從動(dòng)輪行走，還能夠通過履帶通過臺(tái)階以及凸凹不同的路面。使得引纜車引導(dǎo)電纜在電纜隧道中順利通過。

電纜收放裝置的電纜軸旋轉(zhuǎn)，使卷置在電纜軸上的電纜通過電纜導(dǎo)引裝置放纜，其與引纜車相配合采用控制子系統(tǒng)控制便于操作和使用。

用戶通過手持終端發(fā)出控制指令，控制引纜車運(yùn)行。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，下面將對(duì)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為設(shè)有電動(dòng)機(jī)保護(hù)的電纜牽引裝置的整體示意圖；

圖2為引纜車的整體結(jié)構(gòu)圖；

圖3為引纜車的俯視圖；

圖4為引纜車的行走裝置結(jié)構(gòu)圖；

圖5為行走裝置主視示意圖；

圖6為電纜收放裝置的主視圖；

圖7為電纜收放裝置的俯視圖；

圖8為電纜收放裝置的側(cè)視圖；

圖9為設(shè)有電動(dòng)機(jī)保護(hù)的電纜牽引裝置的整體示意圖；

圖10為第一藍(lán)牙通信模塊電路圖；

圖11為車體電機(jī)控制電路的示意圖；

圖12為驅(qū)動(dòng)電路電路圖。

具體實(shí)施方式

為使得本發(fā)明的發(fā)明目的、特征、優(yōu)點(diǎn)能夠更加的明顯和易懂，下面將運(yùn)用具體的實(shí)施例及附圖，對(duì)本發(fā)明保護(hù)的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，下面所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而非全部的實(shí)施例?；诒緦＠械膶?shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本專利保護(hù)的范圍。

本實(shí)施例提供一種設(shè)有電動(dòng)機(jī)保護(hù)的電纜牽引裝置，如圖1至12所示，包括：引纜車21、電纜收放裝置22、設(shè)置在引纜車21上的控制子系統(tǒng)以及與控制子系統(tǒng)通信連接的手持終端123；

引纜車21包括：車體1，車體1上設(shè)有車軸3，車軸3兩端連接有行走裝置2，車軸3與行走裝置2的結(jié)合部設(shè)有軸承4，車軸3上設(shè)有差動(dòng)裝置5；車體1上還設(shè)有電纜固定位6以及驅(qū)動(dòng)車軸3運(yùn)行的車體電機(jī)；電纜固定位6用于連接需要拖拽的電纜。車體四周設(shè)置有具有距離傳感器；車體上還設(shè)有攝像頭6；

行走裝置2包括：與車軸3通過軸承4連接的驅(qū)動(dòng)輪7，驅(qū)動(dòng)輪7的兩側(cè)分別設(shè)有從動(dòng)輪8；驅(qū)動(dòng)輪7通過V形鋼梁9與從動(dòng)輪8連接；所述V形鋼梁9上設(shè)有履帶10，所述V形鋼梁9的V形兩個(gè)頂點(diǎn)處及V形的折點(diǎn)處分別設(shè)有導(dǎo)輪11；靠近驅(qū)動(dòng)輪7兩側(cè)的位置分別設(shè)有改向輪13；V形鋼梁9內(nèi)部設(shè)有支撐輪14；履帶10通過導(dǎo)輪11、改向輪13支撐，并設(shè)置在兩個(gè)V形鋼梁9的內(nèi)部，履帶10在兩個(gè)改向輪之間呈十字交叉狀；車體電機(jī)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪7運(yùn)行，使驅(qū)動(dòng)輪帶動(dòng)履帶10運(yùn)轉(zhuǎn)；

電纜收放裝置22包括：電纜機(jī)架37、驅(qū)動(dòng)電機(jī)32、電機(jī)減速器、電纜導(dǎo)引裝置31、卷纜盤34、滑環(huán)組件；卷纜盤34通過電纜軸和軸承座35與電纜機(jī)架37連接；卷纜盤電纜軸的一端設(shè)有電纜軸鏈輪35，電纜軸鏈輪35通過傳動(dòng)鏈一44與設(shè)置在電機(jī)減速器傳動(dòng)軸上的電機(jī)鏈輪33連接；電纜導(dǎo)引裝置31設(shè)置在電纜機(jī)架37的端部，電纜導(dǎo)引裝置37設(shè)有電纜導(dǎo)引軸，導(dǎo)引軸與電纜軸34平行設(shè)置。

滑環(huán)組件包括：滑環(huán)40、滑環(huán)架41和傳動(dòng)鏈二43；滑環(huán)40通過滑環(huán)架41設(shè)置在電纜機(jī)架37上，且滑環(huán)40通過傳動(dòng)鏈二43與電機(jī)鏈輪33傳動(dòng)連接。滑環(huán)40通過傳動(dòng)鏈二43與電機(jī)鏈輪33傳動(dòng)連接，卷纜盤34通過傳動(dòng)鏈一44與設(shè)置在電機(jī)減速器傳動(dòng)軸上的電機(jī)鏈輪33連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)32運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，同時(shí)帶動(dòng)卷纜盤34和滑環(huán)40轉(zhuǎn)動(dòng)，滑環(huán)40實(shí)時(shí)記錄卷纜盤34卷置電纜的數(shù)量。在傳動(dòng)鏈一44和傳動(dòng)鏈二43上設(shè)有鏈輪罩45。驅(qū)動(dòng)電機(jī)32上設(shè)有電機(jī)固定板32。車體四周設(shè)置有具有距離傳感器；車體1上設(shè)有攝像頭6。

所述控制子系統(tǒng)包括：處理器51，伺服控制器52，中間繼電器53、顯示屏55、第一藍(lán)牙通信模塊56、距離傳感接收模塊58、視頻接收模塊59、車體電機(jī)控制電路；

車體電機(jī)控制電路、距離傳感接收模塊58、伺服控制器52、顯示屏55、視頻接收模塊59、第一藍(lán)牙通信模塊56分別與處理器51連接，視頻接收模塊59用于接收攝像頭6拍攝的電纜隧道內(nèi)部視頻影像，并通過顯示屏55顯示；

距離傳感接收模塊58用于接收距離傳感器感應(yīng)引纜車在電纜隧道內(nèi)車體與隧道壁的距離，并將所述距離發(fā)送至處理器51，在顯示屏55顯示；

伺服控制器52通過中間繼電器53與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，伺服控制器52控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)實(shí)現(xiàn)放纜；伺服控制器52、滑環(huán)組件分別與處理器51電連接，所述處理器51用于通過伺服控制器分別控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)和車體電機(jī)運(yùn)行。

將電纜端部固定在引纜車上，引纜車引導(dǎo)電纜進(jìn)入電纜隧道。行走裝置具有不平整地形行走能力，不僅能夠通過從動(dòng)輪行走，還能夠通過履帶通過臺(tái)階以及凸凹不同的路面。使得引纜車引導(dǎo)電纜在電纜隧道中順利通過。電纜收放裝置的電纜軸旋轉(zhuǎn)，使卷置在電纜軸上的電纜通過電纜導(dǎo)引裝置放纜，其與引纜車相配合采用控制子系統(tǒng)控制便于操作和使用。為了便于用戶之間的溝通，用戶通過手持終端與設(shè)置在電纜收放裝置上的控制子系統(tǒng)進(jìn)行通信，這樣通常電纜隧道都有兩端，用戶站在電纜隧道的兩端，如果電纜隧道較長，這樣不便于溝通。而使用手持終端與控制子系統(tǒng)進(jìn)行通信實(shí)現(xiàn)了溝通，便于放纜過程的通信。使放纜更加便利。

車體電機(jī)控制電路包括：濾波整流電路62，控制開關(guān)63，驅(qū)動(dòng)電路64，轉(zhuǎn)速控制裝置65，轉(zhuǎn)速獲取模塊66；

濾波整流電路第一端接市電，濾波整流電路第二端接控制開關(guān)的執(zhí)行輸入端，控制開關(guān)的控制端接驅(qū)動(dòng)電路，驅(qū)動(dòng)電路接處理器，控制開關(guān)的執(zhí)行端輸出端接轉(zhuǎn)速控制裝置，轉(zhuǎn)速控制裝置接轉(zhuǎn)速獲取模塊，轉(zhuǎn)速獲取模塊接車體電機(jī)；濾波整流電路用于將220V 的市電電壓整流后變?yōu)槊}動(dòng)直流電，并在濾波電路的作用下減小脈動(dòng)的直流電壓中的交流成分，從而獲得輸出電壓紋波系數(shù)低，且波形平滑的直流電，控制開關(guān)根據(jù)驅(qū)動(dòng)電路的控制指令開啟或關(guān)閉，控制開關(guān)開啟后將直流電通過轉(zhuǎn)速控制裝置加至車體電機(jī)上；轉(zhuǎn)速獲取模塊獲取車體電機(jī)的轉(zhuǎn)速，并通過信號(hào)處理電路反饋給處理器；

引纜車在隧道內(nèi)部移動(dòng)的時(shí)候，有時(shí)碰到障礙物，或者道路出現(xiàn)不平時(shí)，會(huì)導(dǎo)致負(fù)載發(fā)生變化，這時(shí)電流會(huì)發(fā)生變化，如果障礙物較大嚴(yán)重阻礙了引纜車，這時(shí)加大功能行駛，會(huì)導(dǎo)致電機(jī)燒毀以及電氣元件損壞。這里設(shè)置了轉(zhuǎn)速獲取模塊66，轉(zhuǎn)速獲取模塊66可以采用電阻，當(dāng)電阻承受的電流、電壓過大時(shí)，信號(hào)處理電路反饋給處理器，處理器通過驅(qū)動(dòng)電路控制控制開關(guān)63斷開，可以關(guān)斷車體電機(jī)的供電，從而對(duì)車體電機(jī)進(jìn)行保護(hù)，也對(duì)電氣元件保護(hù)。

驅(qū)動(dòng)電路包括：驅(qū)動(dòng)芯片68，驅(qū)動(dòng)芯片68一號(hào)腳接電源及通過電容Cfz1和電容Cfz2接地，驅(qū)動(dòng)芯片三號(hào)腳通過電阻Rfz2接控制開關(guān)，驅(qū)動(dòng)芯片三號(hào)腳接地，驅(qū)動(dòng)芯片五號(hào)腳通過電阻Rfz1接處理器；

處理器通過驅(qū)動(dòng)電路將信號(hào)發(fā)送給控制開關(guān)63，這樣驅(qū)動(dòng)電路可以將信號(hào)放大，增加驅(qū)動(dòng)能力。

第一藍(lán)牙通信模塊包括：第一電容、第二電容、第三電容、第四電容、第五電容、第六電容、第七電容、第八電容、第九電容、第十電容、第十一電容、第十二電容、第十三電容、第十四電容、第一電阻、第一晶振、第一電感、第二電感、第三電感；

所述第一電容一端分別連接第一晶振一端和藍(lán)牙芯片晶振輸入端，所述第一電容另一端連接第二電容一端和接地，所述第二電容另一端分別連接第一晶振另一端和藍(lán)牙芯片晶振輸出端，所述第一電阻一端連接藍(lán)牙芯片參考電壓端，所述第一電阻另一端分別連接藍(lán)牙芯片接地端，所述第一電阻另一端還連接第八電容一端，所述第八電容另一端連接電源端，所述第六電容一端分別連接外部天線和第五電容一端，所述第六電容另一端接地，所述第五電容另一端連接第三電感一端，所述第三電感另一端分別連接藍(lán)牙芯片天線信號(hào)端和第一電感一端，所述第一電感另一端分別連接藍(lán)牙芯片天線信號(hào)端和第二電感一端，所述第二電感另一端連接第四電容一端，所述第四電容另一端接地，所述第四電容一端還連接第三電容一端，所述第三電容另一端接地，所述第三電容一端還連接藍(lán)牙芯片供電輸出端，所述第十二電容一端連接藍(lán)牙芯片低壓供電端，所述第十二電容另一端接地，所述第十三電容一端連接第十四電容一端后接地，所述第十三電容另一端連接第二晶振一端，所述第十四電容另一端連接第二晶振另一端，所述第二晶振連接藍(lán)牙芯片晶振端，所述第九電容一端連接藍(lán)牙芯片電源端，所述第九電容另一端接地，所述第十電容一端連接藍(lán)牙芯片穩(wěn)壓電源輸出端，所述第十電容另一端接地，所述第十一電容一端連接穩(wěn)壓電源輸出端，所述第十一電容另一端接地。

手持終端123包括：傾角角度檢測(cè)模塊、卡爾曼濾波模塊、速度位移映射模塊、陀螺儀獲取模塊、陀螺儀處理芯片、第二藍(lán)牙通信模塊、環(huán)境獲取模塊、姿態(tài)輸出模塊；

第二藍(lán)牙通信模塊與第一藍(lán)牙通信模塊通信連接，用于使手持終端與控制子系統(tǒng)建立通信連接；

所述傾角角度檢測(cè)模塊，用于獲取用戶發(fā)出的重力加速度，按照三角函數(shù)算法，計(jì)算并轉(zhuǎn)換出傾角角度；

所述卡爾曼濾波模塊用于對(duì)傾角角度進(jìn)行濾波，得到絕對(duì)角度；

所述速度位移映射模塊，用于根據(jù)所述絕對(duì)角度與時(shí)間的積分計(jì)算，確定絕對(duì)位移、絕對(duì)速度，并將絕對(duì)角度、絕對(duì)位移、絕對(duì)速度，通過第二藍(lán)牙通信模塊與第一藍(lán)牙通信模塊通信連接發(fā)送至所述處理器，處理器向伺服控制器發(fā)出相應(yīng)的控制指令，使引纜車執(zhí)行；

所述陀螺儀獲取模塊用于獲取用戶發(fā)出的移動(dòng)角加速度值；

所述陀螺儀處理芯片用于根據(jù)獲取的角加速度值與時(shí)間值的積分計(jì)算，得到手持終端在X 軸、Y 軸、Z 軸上移動(dòng)的位移數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)、角度數(shù)據(jù)，并通過第二藍(lán)牙通信模塊將位移數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)、角度數(shù)據(jù)發(fā)送至所述處理器，處理器51向伺服控制器52發(fā)出相應(yīng)的控制指令，使引纜車執(zhí)行；

所述環(huán)境獲取模塊用于獲取手持終端的使用環(huán)境參數(shù)，并將環(huán)境參數(shù)發(fā)送至處理器；

所述處理器用于接收速度位移映射模塊發(fā)送的絕對(duì)角度、絕對(duì)位移、絕對(duì)速度以及陀螺儀處理芯片發(fā)送的位移數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)、角度數(shù)據(jù)，并根據(jù)環(huán)境獲取模塊獲取手持終端的使用環(huán)境參數(shù)，判別選取執(zhí)行運(yùn)動(dòng)傳感器獲取的絕對(duì)角度、絕對(duì)位移、絕對(duì)速度或選取執(zhí)行陀螺儀獲取的位移數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)、角度數(shù)據(jù)；

所述姿態(tài)輸出模塊用于根據(jù)所述處理器發(fā)送的數(shù)據(jù)動(dòng)作參數(shù)，執(zhí)行相應(yīng)的姿態(tài)動(dòng)作。

處理器用于通過變頻器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行，通過伺服控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)12收纜和放纜。而且控制子系統(tǒng)包括：過電壓保護(hù)模塊、過電流保護(hù)模塊、過熱保護(hù)模塊、欠壓保護(hù)模塊、軟啟動(dòng)電路，控制子系統(tǒng)設(shè)置在電控箱內(nèi)，電控箱通過電控箱支架固定在電纜機(jī)架7上，對(duì)控制子系統(tǒng)的電氣設(shè)備具有一定的保護(hù)措施。開關(guān)電源用于使控制子系統(tǒng)通過開關(guān)電源與外電源連接。

處理器包括：放纜長度設(shè)定模塊；放纜長度設(shè)定模塊用于設(shè)定放纜的長度；電纜導(dǎo)引裝置31包括：收放纜長度計(jì)量模塊；收放纜長度計(jì)量模塊與處理器電連接，用于計(jì)量放纜的長度和收攬的長度，并將放纜長度和收攬長度傳輸給處理器。

處理器還包括：放纜控制模塊；放纜控制模塊用于當(dāng)放纜長度等于設(shè)定放纜長度時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)32和車體電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。

電纜放線可以通過機(jī)械按鍵與處理器連接，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)32和車體電機(jī)執(zhí)行放纜操作，此時(shí)電機(jī)帶動(dòng)卷纜盤34旋轉(zhuǎn)、卷纜盤34開始放纜，引纜車21前行，放纜過程中，電纜導(dǎo)引裝置31進(jìn)行放纜長度計(jì)數(shù)并將數(shù)值通過串口傳輸?shù)教幚砥鳎绻爬|長度達(dá)到設(shè)定長度，則處理器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)32和車體電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。

由于電纜收放電纜采用了滑環(huán)組件，所以收放過程中，控制子系統(tǒng)可以對(duì)電纜終端提供一路直流電源供電和一路串口通信。這樣電纜收放電纜實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)放纜操作，提高設(shè)備的自動(dòng)化程度。電纜收放電纜的底部設(shè)有萬向腳輪38。

控制子系統(tǒng)還包括：定位模塊；定位模塊與處理器連接，用于定位引纜車再電纜隧道的位置信息，并通過顯示屏顯示。

電纜收放裝置還包括：供電裝置；供電裝置用于給予引纜車21和電纜收放裝置22的用電設(shè)備供電。

車體的四周設(shè)有LED燈以及分別控制LED燈的遠(yuǎn)程控制開關(guān)和近端控制開關(guān)，遠(yuǎn)程控制開關(guān)與中央控制器連接，用于根據(jù)中央控制器的控制信號(hào)控制LED燈開關(guān)。

本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參考即可。

對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。