本發(fā)明涉及電力檢測設(shè)備領(lǐng)域，具體的是一種輸電線路桿塔攀爬巡視車。

背景技術(shù)：
電能傳輸必須依靠高壓輸電線路。由于輸電線路分布點多面廣，所處地形復(fù)雜，自然環(huán)境惡劣，電力線及桿塔附件長期暴露在野外，因受到持續(xù)的機械張力、電氣閃絡(luò)、材料老化的影響而產(chǎn)生斷股、磨損、腐蝕等損傷，必須及時修復(fù)或更換。所以，必須對輸電線路進(jìn)行定期巡視檢查，隨時掌握和了解輸電線路的運行情況，線路周圍環(huán)境和線路保護(hù)區(qū)的變化情況，以便及時發(fā)現(xiàn)和消除隱患，預(yù)防事故的發(fā)生，確保供電安全。輸電線路巡視檢查是為了隨時掌握線路的運行情況，及時發(fā)現(xiàn)設(shè)備缺陷和威脅線路安全運行的情況，確定檢修項目，為線路的檢修提供依據(jù)。輸電線路巡視工作是一項基本工作，在輸電線路維護(hù)工作中占據(jù)有非常重要的地位。其中，桿塔及塔上的金具、絕緣子及導(dǎo)線等是線路巡視的重點內(nèi)容。為了保證巡視效果，需要進(jìn)行登塔檢查，尤其是新建線路投入運行一年后，應(yīng)做第一次登塔檢查。目前，只有極少數(shù)鐵塔安裝了載人升降設(shè)備，大量鐵塔的登塔作業(yè)只能依靠人力完成，勞動強度大，工作效率較低，并且登塔作業(yè)中存在高空墜落、物體打擊和觸電等多個危險點。在惡劣天氣下，危險性增大，只能停止登塔作業(yè)。尤其是遇到故障巡視或應(yīng)對突發(fā)事件時，人力登塔巡視的缺點更加突出。隨著特高壓電網(wǎng)建設(shè)和堅強智能電網(wǎng)的發(fā)展，線路運行巡視的工作量和工作難度越來越大，對線路巡視質(zhì)量要求越來越高，提高桿塔巡視效率和質(zhì)量的需求越來越強烈，迫切需要一種自動登塔巡視設(shè)備，以提高工作效率、安全性和巡視效果等。為了解決登塔巡視作業(yè)存在的各種問題，本項目研制了一種輸電線路桿塔攀爬巡視車，為我國輸電線路的巡視工作提供專業(yè)化的作業(yè)機具，填補行業(yè)空白；為輸電線路的運行檢修提供了安全保障，也為輸電線路的檢修作業(yè)帶來觀念的革新和技術(shù)的提升。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
為了解決人工登塔巡視作業(yè)不便的問題，本發(fā)明提供了一種輸電線路桿塔攀爬巡視車，該輸電線路桿塔攀爬巡視車可沿防墜落裝置的縱向?qū)к壣舷逻\動，該輸電線路桿塔攀爬巡視車安裝攝像設(shè)備后可以將采集到的桿塔及塔上設(shè)備等的視頻圖像傳輸至地面，在一定范圍內(nèi)，可代替人力登塔巡視，提高巡視工作效率，降低勞動強度。本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種輸電線路桿塔攀爬巡視車，包括用于使所述輸電線路桿塔攀爬巡視車在導(dǎo)軌上攀爬行走的磁輪，所述輸電線路桿塔攀爬巡視車還包括用于安裝固定磁輪的殼體，殼體安裝有用于驅(qū)動磁輪的驅(qū)動機構(gòu)。磁輪為圓柱形，磁輪包括多個沿磁輪的周向均勻間隔分布的扇形S極永磁體和扇形N極永磁體。磁輪的直徑為40mm～60mm，磁輪的軸向?qū)挾葹?5mm～40mm，4個所述扇形S極永磁體和4個所述扇形N極永磁體沿磁輪的周向均勻間隔分布。所述輸電線路桿塔攀爬巡視車含有兩個大小和形狀相同的磁輪，兩個磁輪的軸線相互平行，兩個磁輪的軸線之間的距離為80mm～85mm。殼體包括第一安裝板和第二安裝板，第一安裝板和第二安裝板位于同一平面，第一安裝板和第二安裝板之間存在間距，第一安裝板和第二安裝板之間通過左側(cè)板和右側(cè)板連接，左側(cè)板位于第一安裝板和第二安裝板左側(cè)，右側(cè)板位于第一安裝板和第二安裝板右側(cè)。一個磁輪設(shè)置在第一安裝板的下方并通過一個輪軸固定在左側(cè)板和右側(cè)板之間，另一個磁輪設(shè)置在第二安裝板的下方并通過另一個輪軸固定在左側(cè)板和右側(cè)板之間，所述一個磁輪的軸線到第一安裝板的距離等于所述另一個磁輪到第二安裝板的距離。驅(qū)動機構(gòu)包括電機，驅(qū)動機構(gòu)還包括與電機的電機軸連接的減速器和主動齒輪，每個磁輪的輪軸均連接有從動齒輪，主動齒輪能夠通過與兩個所述從動齒輪嚙合驅(qū)動兩個磁輪同向轉(zhuǎn)動。電機和減速器位于兩個磁輪之間，電機和減速器的位置與第一安裝板和第二安裝板之間所述間距的位置相對應(yīng)，主動齒輪和兩個所述從動齒輪均設(shè)置在左側(cè)板的外側(cè)，電機和減速器設(shè)置在左側(cè)板和右側(cè)板之間。電機的電機軸的軸線到第一安裝板的距離小于所述一個磁輪的軸線到第一安裝板的距離，主動齒輪的分度圓同時為兩個所述從動齒輪的分度圓的外切圓，驅(qū)動機構(gòu)還包括與電機的電機軸連接的制動器，制動器設(shè)置在右側(cè)板的外側(cè)。在第一安裝板遠(yuǎn)離電機的一端設(shè)有兩個導(dǎo)向輪，兩個導(dǎo)向輪分別通過支撐軸安裝在第一安裝板的左右兩側(cè)，導(dǎo)向輪包括上圓盤和下圓盤，兩個所述下圓盤之間的距離小于導(dǎo)軌外端的寬度，兩個所述上圓盤之間的距離大于導(dǎo)軌外端的寬度，每個所述下圓盤的上端面到第一安裝板的距離大于導(dǎo)軌外端的厚度加上磁輪的直徑。本發(fā)明的有益效果是，該輸電線路桿塔攀爬巡視車安裝視頻檢測設(shè)備如攝像頭后，可以將采集到的桿塔及塔上設(shè)備等的視頻圖像傳輸至地面，在一定范圍內(nèi)，可代替人力登塔巡視，提高巡視工作效率，降低勞動強度。附圖說明下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。圖1為輸電線路桿塔攀爬巡視車的立體圖。圖2為輸電線路桿塔攀爬巡視車的主視圖。圖3為輸電線路桿塔攀爬巡視車的右視圖。圖4為磁輪的主視圖。圖5為輸電線路桿塔攀爬巡視車工作時的立體圖。圖6為圖5中沿A方向的示意圖。其中10.殼體，11.第一安裝板，12.第二安裝板，13.左側(cè)板，14.右側(cè)板，15.攝像頭，16.導(dǎo)向輪，17.支撐軸，20.磁輪，25.驅(qū)動機構(gòu)，26.電機，27.減速器，28.主動齒輪，29.制動器，30.導(dǎo)軌。具體實施方式需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。一種輸電線路桿塔攀爬巡視車，包括用于使所述輸電線路桿塔攀爬巡視車在輸電線路桿塔的用于防墜落的導(dǎo)軌30上攀爬行走(也可以稱為沿導(dǎo)軌30攀爬行走)的磁輪20，所述輸電線路桿塔攀爬巡視車還包括用于安裝固定磁輪20的殼體10，殼體10安裝有用于驅(qū)動磁輪20的驅(qū)動機構(gòu)25，如圖1至圖3所示。為了減低用戶使用設(shè)備的成本，簡化產(chǎn)品結(jié)構(gòu)，便于產(chǎn)品推廣應(yīng)用，本發(fā)明所述的輸電線路桿塔攀爬巡視車?yán)描F塔上已有設(shè)備的導(dǎo)軌實現(xiàn)攀爬。目前，在輸電線路桿塔上應(yīng)用最廣泛的導(dǎo)軌為防墜落裝置的導(dǎo)軌30，尤其新建線路鐵塔上都配套安裝了防墜落裝置，防墜落裝置縱向?qū)к壠毡椴捎脴?biāo)準(zhǔn)的“T”型的導(dǎo)軌30。該導(dǎo)軌30的材料為Q345，表面熱浸鋅處理。該導(dǎo)軌30安裝方式為導(dǎo)軌30用螺栓安裝在連接板上，導(dǎo)軌連接板通過腳釘固定在鐵塔角鋼上。使用時，本發(fā)明所述的輸電線路桿塔攀爬巡視車安裝在一根導(dǎo)軌30上，磁輪20的圓周面與導(dǎo)軌30的外端面接觸，磁輪20通過磁力吸附住導(dǎo)軌30可以防止該輸電線路桿塔攀爬巡視車從導(dǎo)軌30上脫落，該輸電線路桿塔攀爬巡視車還含有控制單元及視頻檢測設(shè)備如攝像頭，通電后該控制單元通過控制驅(qū)動機構(gòu)25使磁輪20反向或反向轉(zhuǎn)動，進(jìn)而使該輸電線路桿塔攀爬巡視車與導(dǎo)軌配合并沿著導(dǎo)軌30上下運動。通過該控制單元和攝像頭15，工作人員在地面通過操作該輸電線路桿塔攀爬巡視車的地面遙控單元便可以控制該巡視車行走，并通過巡視車傳過來的視頻觀測桿塔及塔上設(shè)備的狀態(tài)。該輸電線路桿塔攀爬巡視車的結(jié)構(gòu)應(yīng)輕巧、便于攜帶，可以保證設(shè)備有足夠的巡視工作時間。在本實施例中，磁輪20為圓柱形，磁輪20包括多個沿磁輪20的周向均勻間隔分布的扇形S極永磁體和扇形N極永磁體。導(dǎo)軌30工作面尺寸小，導(dǎo)軌的材質(zhì)為Q345，這種材質(zhì)本身就具有良好的導(dǎo)磁特性，所以采用磁吸附方式?？紤]到永磁體優(yōu)良的吸附性能，且比電磁吸附更容易實現(xiàn)，所以采用永磁吸附方式。合理的磁輪磁路結(jié)構(gòu)能夠充分發(fā)揮永磁體的利用率，為了使巡視車的驅(qū)動磁輪20與導(dǎo)軌30之間有足夠大的驅(qū)動摩擦力，采用間隙永磁吸附方式，即磁輪20采用徑向充磁，將每個磁輪分為八個扇形磁瓣，其磁極在磁輪周向圓柱面上交替分布，即如圖4所示，4個扇形的S極永磁體和4個扇形的N極永磁體沿磁輪20的周向均勻間隔分布，磁輪20的直徑為50mm，磁輪20的軸向?qū)挾葹?5mm～40mm，磁輪20的軸向?qū)挾扰c導(dǎo)軌30的外端的寬度基本相同。所述輸電線路桿塔攀爬巡視車含有兩個大小和形狀相同的磁輪20，兩個磁輪20的軸線相互平行，兩個磁輪20的軸線之間的距離為80mm～85mm。如圖1至圖3所示，殼體10包括矩形的第一安裝板11、矩形的第二安裝板12、左側(cè)板13和右側(cè)板14，第一安裝板11和第二安裝板12位于同一平面，第一安裝板11和第二安裝板12之間存在間距，第一安裝板11和第二安裝板12之間通過左側(cè)板13和右側(cè)板14連接，左側(cè)板13位于第一安裝板11和第二安裝板12左側(cè)，右側(cè)板14位于第一安裝板11和第二安裝板12右側(cè)。一個磁輪20(圖1中上側(cè)的磁輪20)設(shè)置在第一安裝板11的下方并通過一個輪軸固定在左側(cè)板13和右側(cè)板14之間，另一個磁輪20(圖1中下側(cè)的磁輪20)設(shè)置在第二安裝板12的下方并通過另一個輪軸固定在左側(cè)板13和右側(cè)板14之間，所述一個磁輪20(圖1中上側(cè)的磁輪20)的軸線到第一安裝板11的距離等于所述另一個磁輪20(圖1中下側(cè)的磁輪20)到第二安裝板12的距離。在本實施例中，驅(qū)動機構(gòu)25包括電機26，驅(qū)動機構(gòu)25還包括與電機26的電機軸連接的減速器27和主動齒輪28，每個磁輪20的輪軸(即轉(zhuǎn)動軸)均連接有從動齒輪，主動齒輪28能夠通過與兩個所述從動齒輪嚙合從而驅(qū)動兩個磁輪20同向轉(zhuǎn)動。如圖2所示，電機26和減速器27位于兩個磁輪20之間，電機26和減速器27的位置與第一安裝板11和第二安裝板12之間所述間距的位置相對應(yīng)，第一安裝板11和第二安裝板12之間所述間距大于電機26和減速器27沿該巡視車在行走方向(即圖2中的上下方向)的長度，這樣設(shè)計可以便于散熱，主動齒輪28和兩個所述從動齒輪均設(shè)置左側(cè)板13的外側(cè)，電機26和減速器27設(shè)置在左側(cè)板13和右側(cè)板14之間。電機26的電機軸的軸線到第一安裝板11的距離小于所述一個磁輪20(圖1中上側(cè)的磁輪20)的軸線到第一安裝板11的距離，主動齒輪28的分度圓同時為兩個所述從動齒輪的分度圓的外切圓，驅(qū)動機構(gòu)25還包括與電機26的電機軸連接的制動器29，制動器29設(shè)置在右側(cè)板14的外側(cè)。制動器29為現(xiàn)有裝置，制動器29與控制單元連接。在本申請中，該輸電線路桿塔攀爬巡視車的體積和重量均較小，所以控制單元選擇小型的單片機，控制單元還包括與控制單元連接的無線接收單元，該控制單元通過無線接收單元接收地面遙控器的指令，從而控制驅(qū)動機構(gòu)25以及攝像頭云臺舵機的運動。由于防墜落裝置的導(dǎo)軌30由若干根導(dǎo)軌拼接安裝而成，導(dǎo)軌30的對接處存在一定的間隙或臺階等，一些位置的導(dǎo)軌30會根據(jù)鐵塔結(jié)構(gòu)進(jìn)行一定的彎曲或扭轉(zhuǎn)。為了使該巡視車能夠順利通過這些位置，如圖5和圖6所示，在第一安裝板11遠(yuǎn)離電機26的一端設(shè)有兩個導(dǎo)向輪16，兩個導(dǎo)向輪16分別通過支撐軸17安裝在第一安裝板11的左右兩側(cè)，如圖5所示，導(dǎo)向輪16包括相互連接的上圓盤和下圓盤，左右兩個所述下圓盤之間的距離L1小于導(dǎo)軌30外端的寬度L3，兩個所述上圓盤之間的距離L2大于導(dǎo)軌30外端的寬度L3，每個所述下圓盤的上端面到第一安裝板11的距離D1大于導(dǎo)軌30外端的厚度D2加上磁輪20的直徑R。在第二安裝板12遠(yuǎn)離電機26的一端設(shè)有兩個導(dǎo)向輪16，第二安裝板12上導(dǎo)向輪16的安裝方式與第二安裝板12上導(dǎo)向輪16的安裝方式完全相同。這樣如圖6所示，導(dǎo)向輪16與導(dǎo)軌30之間存在一定的間隙或臺階，從而使該巡視車能夠順利通過。該巡視車采用永磁吸附方式，永磁吸附方式對壁面的適應(yīng)性較好，當(dāng)導(dǎo)軌存在一定的凹凸變化時，吸附力變化也不大，不影響運動的穩(wěn)定性。在本實施例中，該巡視車的主要技術(shù)指標(biāo)如下：1、在防墜落裝置導(dǎo)軌正常安裝質(zhì)量條件下，沿縱向?qū)к夗槙尺\動；2、運行速度：>＝0.2m/s；3、帶載能力：>1kg；4、無線傳輸和控制距離：>＝200m；5、設(shè)備重量：<3kg；6、攝像頭分辨率>640×480，可遠(yuǎn)程調(diào)焦、調(diào)整角度等。以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施例，不能以其限定發(fā)明實施的范圍，所以其等同組件的置換，或依本發(fā)明專利保護(hù)范圍所作的等同變化與修飾，都應(yīng)仍屬于本專利涵蓋的范疇。另外，本發(fā)明中的技術(shù)特征與技術(shù)特征之間、技術(shù)特征與技術(shù)方案之間、技術(shù)方案與技術(shù)方案之間均可以自由組合使用。