超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供了一種超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人。它解決現(xiàn)有多數(shù)巡檢機(jī)器人難以越障，或部分越障機(jī)器人存在控制難、體積大等問(wèn)題。本發(fā)明包括控制箱，控制箱內(nèi)設(shè)置控制系統(tǒng)，控制箱上設(shè)置檢測(cè)裝備，控制箱的頂部還設(shè)置四只驅(qū)動(dòng)臂，其中兩只驅(qū)動(dòng)臂位于控制箱中部，該兩只驅(qū)動(dòng)臂的朝向相對(duì)，并前后錯(cuò)位布設(shè)，另外兩只驅(qū)動(dòng)臂位于控制箱兩端，該兩只驅(qū)動(dòng)臂的朝向相對(duì)，并一前一后布設(shè)，驅(qū)動(dòng)臂包括位于頂部的驅(qū)動(dòng)輪組，驅(qū)動(dòng)輪組的下方連接縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的底部連接橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)電控連接驅(qū)動(dòng)輪組、縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明具有越障能力強(qiáng)，爬坡角度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，控制精度高，操作簡(jiǎn)單，實(shí)時(shí)性好等特點(diǎn)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于電線巡檢設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及一種能實(shí)現(xiàn)障礙物跨越的巡檢設(shè)備，特別是一種超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]由于我國(guó)人多地廣，許多偏遠(yuǎn)地區(qū)的地理位置復(fù)雜，因而長(zhǎng)期受到無(wú)電的困擾。近年來(lái)，隨著我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，許多偏遠(yuǎn)地區(qū)也逐漸實(shí)現(xiàn)電力資源的普及，但由于距離遙遠(yuǎn)，單使用高壓輸電線傳輸會(huì)大大提高經(jīng)濟(jì)投入，所以超高壓輸電線傳輸應(yīng)運(yùn)而生。超高壓輸電線的巡檢檢查對(duì)保護(hù)電網(wǎng)的安全是非常必要的，但超高壓輸電線分布廣泛，部分地區(qū)地理環(huán)境較為復(fù)雜，人工巡檢方式由于勞動(dòng)強(qiáng)度大，巡檢精度低，已經(jīng)不再適用，因此只能尋求新的巡檢方式。
[0003]移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，為架空超高壓電力線的巡檢提供了新的技術(shù)平臺(tái)。近年來(lái)，巡檢機(jī)器人的研究已成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。但是基于現(xiàn)實(shí)狀況，大部分巡檢機(jī)器人越障能力有限，或者部分機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)越障功能，但由于此類(lèi)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，故控制難，且體積大，為機(jī)器人的巡檢和運(yùn)輸工作帶來(lái)了不便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有的技術(shù)存在上述問(wèn)題，提出了一種越障能力強(qiáng)，爬坡角度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，體積小，行走時(shí)安全性好，控制精度高，操作簡(jiǎn)單，實(shí)時(shí)性好的超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人。
[0005]本發(fā)明的目的可通過(guò)下列技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人，包括控制箱，所述控制箱內(nèi)設(shè)置控制系統(tǒng)，所述控制箱上設(shè)置檢測(cè)裝備，所述控制箱的頂部還設(shè)置四只驅(qū)動(dòng)臂，其中兩只驅(qū)動(dòng)臂位于控制箱中部，該兩只驅(qū)動(dòng)臂的朝向相對(duì)，并前后錯(cuò)位布設(shè)，另外兩只驅(qū)動(dòng)臂位于控制箱兩端，該兩只驅(qū)動(dòng)臂的朝向相對(duì)，并一前一后布設(shè)，所述驅(qū)動(dòng)臂包括位于頂部的驅(qū)動(dòng)輪組，所述驅(qū)動(dòng)輪組的下方連接縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的底部連接橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述控制系統(tǒng)電控連接驅(qū)動(dòng)輪組、縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0006]本超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人可適用于500KV的高壓輸電路線，驅(qū)動(dòng)臂通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪組實(shí)現(xiàn)在輸電線上的行走；通過(guò)縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)體在豎直方向的伸縮動(dòng)作，即伸開(kāi)、收縮狀態(tài)；通過(guò)橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)體在水平方向的平移動(dòng)作，即滑入、滑出狀態(tài)。由此在遇到障礙物時(shí)，四只驅(qū)動(dòng)臂相配合進(jìn)行有序的伸開(kāi)、收縮及滑入、滑出動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙物的跨越功能。
[0007]在上述的超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人中，所述驅(qū)動(dòng)輪組包括電機(jī)，所述電機(jī)連接驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪的周圈上凹設(shè)用于卡嵌輸電線的行走槽，所述電機(jī)的外部套接電機(jī)方管殼，所述電機(jī)方管殼的端側(cè)設(shè)置電機(jī)連接板，所述電機(jī)與控制系統(tǒng)通過(guò)電路相連。兩只驅(qū)動(dòng)臂的相對(duì)交錯(cuò)位置具體為，驅(qū)動(dòng)輪均朝向內(nèi)側(cè)，而電機(jī)均朝向外側(cè)，且兩驅(qū)動(dòng)輪呈前后錯(cuò)位設(shè)置。驅(qū)動(dòng)輪采用聚氨酯優(yōu)力膠材料，其具有耐磨性好、吸震性好的特點(diǎn)，且利于延長(zhǎng)工作壽命。
[0008]在上述的超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人中，所述縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括縱向驅(qū)動(dòng)氣缸，所述縱向驅(qū)動(dòng)氣缸具有豎直向上伸出的縱向伸縮軸，所述縱向伸縮軸的頂部固連氣缸連接板，所述驅(qū)動(dòng)輪組固定于氣缸連接板的頂面，所述縱向驅(qū)動(dòng)氣缸與控制系統(tǒng)通過(guò)電路相連。
[0009]在上述的超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人中，所述縱向驅(qū)動(dòng)氣缸的外部套接氣缸方管殼，所述氣缸方管殼的底部固連氣缸底座，所述氣缸方管殼內(nèi)伸出若干能豎直滑動(dòng)的縱向?qū)лS，所述縱向?qū)лS的頂端固連上述氣缸連接板。縱向?qū)лS為中空結(jié)構(gòu)，且共設(shè)置四根縱向?qū)лS，氣缸方管殼的每個(gè)直角處設(shè)置一根縱向?qū)лS。
[0010]在上述的超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人中，所述橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括橫向驅(qū)動(dòng)氣缸，所述橫向驅(qū)動(dòng)氣缸具有平直伸出的橫向伸縮軸，所述橫向伸縮軸上設(shè)置呈水平狀態(tài)的承載平臺(tái)，所述縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定于承載平臺(tái)的頂面，所述橫向驅(qū)動(dòng)氣缸與控制系統(tǒng)通過(guò)電路相連。
[0011]在上述的超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人中，所述橫向驅(qū)動(dòng)氣缸的兩端固連定位架，所述定位架固定于控制箱頂部，所述定位架上設(shè)置橫向?qū)U，所述橫向?qū)U上套接滑塊，所述滑塊固連上述承載平臺(tái)。橫向驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)使橫向伸縮軸進(jìn)行伸出、收縮動(dòng)作，橫向伸縮軸帶動(dòng)承載平臺(tái)平移動(dòng)作，同時(shí)承載平臺(tái)通過(guò)滑塊沿橫向?qū)U滑移。
[0012]在上述的超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人中，所述檢測(cè)裝備包括攝像儀、紅外儀與信號(hào)收發(fā)器，所述攝像儀、紅外儀通過(guò)電路與信號(hào)收發(fā)器相連，所述信號(hào)收發(fā)器通過(guò)無(wú)線信號(hào)連接位于地面上的基站控制中心。檢測(cè)裝備固定在控制箱頂部的靠前端位置，其將拍攝的線路圖像信息通過(guò)無(wú)線網(wǎng)橋傳到地面的基站控制中心，便于地面工作人員確定損壞的輸電線位置及其周?chē)h(huán)境狀況，以便進(jìn)行維修。
[0013]在上述的超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人中，所述控制系統(tǒng)包括工業(yè)主板、運(yùn)動(dòng)控制卡、數(shù)據(jù)采集卡、雙無(wú)線傳輸器和伺服控制器。
[0014]在上述的超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人中，所述控制箱的兩端固連裝配平臺(tái)，所述裝配平臺(tái)上固連驅(qū)動(dòng)臂。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為:
[0016]1.安全保護(hù)性好:行走時(shí)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪同時(shí)掛線，越障時(shí)另外兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪同時(shí)掛線，且四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪均是相對(duì)布置，使機(jī)器人不會(huì)因?yàn)榛蝿?dòng)而從輸電線上掉下，保證了機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定。
[0017]2.爬行越障能力強(qiáng):機(jī)器人中部的驅(qū)動(dòng)輪有大功率剎車(chē)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)，故其行走能力強(qiáng)，并且能夠跨越輸電線上的懸垂線夾、防震錘、間隔棒等障礙，且爬坡角度大。
[0018]3.控制簡(jiǎn)單，精度高:行走時(shí)手動(dòng)控制，越障時(shí)自動(dòng)控制，其越障時(shí)間短，效率高。
[0019]4.巡檢質(zhì)量高，應(yīng)用廣泛:安置有攝像儀和紅外儀，能夠?qū)⑿凶哌^(guò)的線路信息清晰地傳輸給地面基站，保證了輸電線路巡檢工作的質(zhì)量；還可遠(yuǎn)程控制，可廣泛應(yīng)用于輸電線路的巡檢工作?！緦?zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖2是本發(fā)明的平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖3是本發(fā)明中驅(qū)動(dòng)臂的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖4是本發(fā)明中驅(qū)動(dòng)臂的平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖5a是本發(fā)明越障過(guò)程第一個(gè)動(dòng)作描述示意圖。
[0025]圖5b是本發(fā)明越障過(guò)程第二個(gè)動(dòng)作描述示意圖。
[0026]圖5c是本發(fā)明越障過(guò)程第三個(gè)動(dòng)作描述示意圖。
[0027]圖5d是本發(fā)明越障過(guò)程第四個(gè)動(dòng)作描述示意圖。
[0028]圖5e是本發(fā)明越障過(guò)程第五個(gè)動(dòng)作描述示意圖。
[0029]圖5f是本發(fā)明越障過(guò)程第六個(gè)動(dòng)作描述示意圖。
[0030]圖5g是本發(fā)明越障過(guò)程第七個(gè)動(dòng)作描述示意圖。
[0031]圖5h是本發(fā)明越障過(guò)程第八個(gè)動(dòng)作描述示意圖。
[0032]圖5i是本發(fā)明越障過(guò)程第九個(gè)動(dòng)作描述示意圖。
[0033]圖5j是本發(fā)明越障過(guò)程第十個(gè)動(dòng)作描述示意圖。
[0034]圖中，1、控制箱；2、檢測(cè)裝備；3、驅(qū)動(dòng)臂；4、定位架；5、橫向驅(qū)動(dòng)氣缸；6、橫向?qū)U、滑塊；8、承載平臺(tái)；9、氣缸底座；10、氣缸方管殼；11、縱向驅(qū)動(dòng)氣缸；12、縱向?qū)лS；13、氣缸連接板；14、電機(jī)方管殼；15、電機(jī)連接板；16、驅(qū)動(dòng)輪；17、電機(jī)；18、輸電線；19、間隔棒。
【具體實(shí)施方式】
[0035]以下是本發(fā)明的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述，但本發(fā)明并不限于這些實(shí)施例。
[0036]如圖1、2、3和4所示，本超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人包括控制箱I，控制箱I內(nèi)設(shè)置控制系統(tǒng)，控制箱I上設(shè)置檢測(cè)裝備2。控制箱I的頂部還設(shè)置四只驅(qū)動(dòng)臂3，其中兩只驅(qū)動(dòng)臂3位于控制箱I中部，該兩只驅(qū)動(dòng)臂3的朝向相對(duì)，并前后錯(cuò)位布設(shè)；另外兩只驅(qū)動(dòng)臂3位于控制箱I兩端，該兩只驅(qū)動(dòng)臂3的朝向相對(duì)，并一前一后布設(shè)。控制箱I的兩端固連裝配平臺(tái)，位于兩端的驅(qū)動(dòng)臂3具體設(shè)置在裝配平臺(tái)上。
[0037]驅(qū)動(dòng)臂3包括位于頂部的驅(qū)動(dòng)輪組，驅(qū)動(dòng)輪組的下方連接縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的底部連接橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在控制箱I的頂部?？刂葡到y(tǒng)電控連接驅(qū)動(dòng)輪組、縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0038]驅(qū)動(dòng)輪組包括電機(jī)17，電機(jī)17連接驅(qū)動(dòng)輪16，驅(qū)動(dòng)輪16的周圈上凹設(shè)用于卡嵌輸電線18的行走槽。電機(jī)17的外部套接電機(jī)方管殼14,電機(jī)方管殼14的端側(cè)設(shè)置電機(jī)連接板15，電機(jī)17與控制系統(tǒng)通過(guò)電路相連。兩只驅(qū)動(dòng)臂3的相對(duì)交錯(cuò)位置具體為，驅(qū)動(dòng)輪16均朝向內(nèi)側(cè)，而電機(jī)17均朝向外側(cè)，且兩驅(qū)動(dòng)輪16的呈前后錯(cuò)位設(shè)置。驅(qū)動(dòng)輪16采用聚氨酯優(yōu)力膠材料，其具有耐磨性好、吸震性好的特點(diǎn)，且利于延長(zhǎng)工作壽命。在行走中，電機(jī)17帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪16旋轉(zhuǎn)，從而使得驅(qū)動(dòng)輪16沿輸電線18行進(jìn)。
[0039]縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括縱向驅(qū)動(dòng)氣缸11,縱向驅(qū)動(dòng)氣缸11的外部套接氣缸方管殼10,氣缸方管殼10的底部固連氣缸底座9?？v向驅(qū)動(dòng)氣缸11具有豎直向上伸出的縱向伸縮軸，縱向伸縮軸的頂部固連氣缸連接板13。氣缸方管殼10內(nèi)伸出四根能豎直滑動(dòng)的縱向?qū)лS
12,縱向?qū)лS12為中空結(jié)構(gòu),氣缸方管殼10的每個(gè)直角處設(shè)置一根縱向?qū)лS12,縱向?qū)лS12的頂端固連氣缸連接板13。驅(qū)動(dòng)輪組中的電機(jī)方管殼14固定于氣缸連接板13的頂面，縱向驅(qū)動(dòng)氣缸11與控制系統(tǒng)通過(guò)電路相連。
[0040]橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括橫向驅(qū)動(dòng)氣缸5,橫向驅(qū)動(dòng)氣缸5與控制系統(tǒng)通過(guò)電路相連。橫向驅(qū)動(dòng)氣缸5具有平直伸出的橫向伸縮軸，橫向伸縮軸上設(shè)置呈水平狀態(tài)的承載平臺(tái)8。橫向驅(qū)動(dòng)氣缸5的兩端固連定位架4，且定位架4固定于控制箱I頂部。定位架4上設(shè)置兩根相平行的橫向?qū)U6，每根橫向?qū)U6上套接滑塊7，且滑塊7固連承載平臺(tái)8的底面。縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定于承載平臺(tái)8的頂面上，具體通過(guò)位于底部的氣缸底座9與承載平臺(tái)8固連。橫向驅(qū)動(dòng)氣缸5驅(qū)使橫向伸縮軸進(jìn)行伸出、收縮動(dòng)作，橫向伸縮軸帶動(dòng)承載平臺(tái)8平移動(dòng)作，同時(shí)承載平臺(tái)8通過(guò)滑塊7沿橫向?qū)U6滑移。
[0041]檢測(cè)裝備2包括攝像儀、紅外儀與信號(hào)收發(fā)器，攝像儀、紅外儀通過(guò)電路與信號(hào)收發(fā)器相連，信號(hào)收發(fā)器通過(guò)無(wú)線信號(hào)連接位于地面上的基站控制中心。檢測(cè)裝備2固定在控制箱I頂部的靠前端位置，其將拍攝的線路圖像信息通過(guò)無(wú)線網(wǎng)橋傳到地面的基站控制中心，便于地面工作人員確定損壞的輸電線18位置及其周?chē)h(huán)境狀況，以便進(jìn)行維修。
[0042]控制系統(tǒng)包括工業(yè)主板、運(yùn)動(dòng)控制卡、數(shù)據(jù)采集卡、雙無(wú)線傳輸器和伺服控制器。
[0043]本超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人可適用于500KV的高壓輸電路線，驅(qū)動(dòng)臂3通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪組實(shí)現(xiàn)在輸電線18上的行走；通過(guò)縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)體在豎直方向的伸縮動(dòng)作，即伸開(kāi)、收縮狀態(tài)；通過(guò)橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)體在水平方向的平移動(dòng)作，即滑入、滑出狀態(tài)。由此在遇到障礙物時(shí)，四只驅(qū)動(dòng)臂3相配合進(jìn)行有序的伸開(kāi)、收縮及滑入、滑出動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙物的跨越功能。
[0044]本超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人的具體運(yùn)行過(guò)程為:
[0045]在輸電線18上行走時(shí)，如圖5a，位于中部的兩只驅(qū)動(dòng)臂3通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪16掛線，且中部的兩只驅(qū)動(dòng)臂3在縱向上處于伸開(kāi)狀態(tài)，在橫向上處于滑入狀態(tài)；兩端的兩只驅(qū)動(dòng)臂3在縱向上處于收縮狀態(tài)，在橫向上處于滑出狀態(tài)。如圖5b，當(dāng)遇到障礙物如間隔棒19時(shí)，機(jī)器人停止行走，中部的兩只驅(qū)動(dòng)臂3通過(guò)縱向驅(qū)動(dòng)氣缸11的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行收縮動(dòng)作，同時(shí)控制箱I和兩端的兩只驅(qū)動(dòng)臂3也隨之上升。如圖5c，兩端的兩只驅(qū)動(dòng)臂3通過(guò)縱向驅(qū)動(dòng)氣缸11的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行伸開(kāi)動(dòng)作，同時(shí)兩端的兩只驅(qū)動(dòng)臂3通過(guò)橫向驅(qū)動(dòng)氣缸5進(jìn)行滑入動(dòng)作。如圖5d，兩端的兩只驅(qū)動(dòng)臂3通過(guò)縱向驅(qū)動(dòng)氣缸11的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行收縮動(dòng)作，直至兩端驅(qū)動(dòng)臂3的驅(qū)動(dòng)輪16實(shí)現(xiàn)掛線操作，此時(shí)中部的兩只驅(qū)動(dòng)臂3已脫離輸電線18。如圖5e，接著中部的兩只驅(qū)動(dòng)臂3通過(guò)縱向驅(qū)動(dòng)氣缸11與橫向驅(qū)動(dòng)氣缸5完成伸開(kāi)及滑出動(dòng)作。如圖5f，兩端的兩只驅(qū)動(dòng)臂3通過(guò)縱向驅(qū)動(dòng)氣缸11的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行伸開(kāi)動(dòng)作，同時(shí)控制箱I和中部的兩只驅(qū)動(dòng)臂3也隨之下降，且中部的兩只驅(qū)動(dòng)臂3沿縱向收縮，此時(shí)中部的兩只驅(qū)動(dòng)臂3位于輸電線18之下，而前端驅(qū)動(dòng)臂3的驅(qū)動(dòng)輪16位于間隔棒19的前方輸電線18上。如圖5g，通過(guò)兩端的兩只驅(qū)動(dòng)臂3沿輸電線18繼續(xù)行走，直到后端驅(qū)動(dòng)臂3的驅(qū)動(dòng)輪16遇到間隔棒19時(shí)停止行走，此時(shí)中部的兩只驅(qū)動(dòng)臂3已經(jīng)從間隔棒19下方走過(guò)。如圖5h，兩端的兩只驅(qū)動(dòng)臂3收縮動(dòng)作，同時(shí)控制箱I和中部的兩只驅(qū)動(dòng)臂3也隨之上升，中部的兩只驅(qū)動(dòng)臂3進(jìn)行伸開(kāi)、滑入動(dòng)作。如圖5i，中部的兩只驅(qū)動(dòng)臂3進(jìn)行收縮動(dòng)作，直至中部驅(qū)動(dòng)臂3的驅(qū)動(dòng)輪16實(shí)現(xiàn)掛線操作，此時(shí)兩端的兩只驅(qū)動(dòng)臂3已脫離輸電線18，兩端的兩只驅(qū)動(dòng)臂3順次完成伸開(kāi)、滑出、收縮動(dòng)作。如圖5j，中部的兩只驅(qū)動(dòng)臂3進(jìn)行伸開(kāi)動(dòng)作，同時(shí)控制箱I和兩端的兩只驅(qū)動(dòng)臂3也隨之下降，整個(gè)巡檢機(jī)器人回到初始的狀態(tài)，此時(shí)已經(jīng)越過(guò)間隔棒19，可繼續(xù)在輸電線18上行走。
[0046]本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明精神作舉例說(shuō)明。本發(fā)明所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類(lèi)似的方式替代，但并不會(huì)偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)利要求書(shū)所定義的范圍。
[0047]盡管本文較多地使用了控制箱I ;檢測(cè)裝備2 ;驅(qū)動(dòng)臂3 ;定位架4 ;橫向驅(qū)動(dòng)氣缸5 ;橫向?qū)U6 ;滑塊7 ;承載平臺(tái)8 ;氣缸底座9 ;氣缸方管殼10 ;縱向驅(qū)動(dòng)氣缸11 ;縱向?qū)лS12 ;氣缸連接板13 ;電機(jī)方管殼14 ;電機(jī)連接板15 ;驅(qū)動(dòng)輪16 ;電機(jī)17 ;輸電線18 ;間隔棒19等術(shù)語(yǔ)，但并不排除使用其它術(shù)語(yǔ)的可能性。使用這些術(shù)語(yǔ)僅僅是為了更方便地描述和解釋本發(fā)明的本質(zhì)；把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本發(fā)明精神相違背的。
【權(quán)利要求】
1.超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人，包括控制箱，所述控制箱內(nèi)設(shè)置控制系統(tǒng)，所述控制箱上設(shè)置檢測(cè)裝備，其特征在于，所述控制箱的頂部還設(shè)置四只驅(qū)動(dòng)臂，其中兩只驅(qū)動(dòng)臂位于控制箱中部，該兩只驅(qū)動(dòng)臂的朝向相對(duì)，并前后錯(cuò)位布設(shè)，另外兩只驅(qū)動(dòng)臂位于控制箱兩端，該兩只驅(qū)動(dòng)臂的朝向相對(duì)，并一前一后布設(shè)，所述驅(qū)動(dòng)臂包括位于頂部的驅(qū)動(dòng)輪組，所述驅(qū)動(dòng)輪組的下方連接縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的底部連接橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述控制系統(tǒng)電控連接驅(qū)動(dòng)輪組、縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)輪組包括電機(jī)，所述電機(jī)連接驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪的周圈上凹設(shè)用于卡嵌輸電線的行走槽，所述電機(jī)的外部套接電機(jī)方管殼，所述電機(jī)方管殼的端側(cè)設(shè)置電機(jī)連接板，所述電機(jī)與控制系統(tǒng)通過(guò)電路相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括縱向驅(qū)動(dòng)氣缸，所述縱向驅(qū)動(dòng)氣缸具有豎直向上伸出的縱向伸縮軸，所述縱向伸縮軸的頂部固連氣缸連接板，所述驅(qū)動(dòng)輪組固定于氣缸連接板的頂面，所述縱向驅(qū)動(dòng)氣缸與控制系統(tǒng)通過(guò)電路相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述縱向驅(qū)動(dòng)氣缸的外部套接氣缸方管殼，所述氣缸方管殼的底部固連氣缸底座，所述氣缸方管殼內(nèi)伸出若干能豎直滑動(dòng)的縱向?qū)лS，所述縱向?qū)лS的頂端固連上述氣缸連接板。
5.根據(jù)權(quán) 利要求1所述的超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括橫向驅(qū)動(dòng)氣缸，所述橫向驅(qū)動(dòng)氣缸具有平直伸出的橫向伸縮軸，所述橫向伸縮軸上設(shè)置呈水平狀態(tài)的承載平臺(tái)，所述縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定于承載平臺(tái)的頂面，所述橫向驅(qū)動(dòng)氣缸與控制系統(tǒng)通過(guò)電路相連。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述橫向驅(qū)動(dòng)氣缸的兩端固連定位架，所述定位架固定于控制箱頂部，所述定位架上設(shè)置橫向?qū)U，所述橫向?qū)U上套接滑塊，所述滑塊固連上述承載平臺(tái)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述檢測(cè)裝備包括攝像儀、紅外儀與信號(hào)收發(fā)器，所述攝像儀、紅外儀通過(guò)電路與信號(hào)收發(fā)器相連，所述信號(hào)收發(fā)器通過(guò)無(wú)線信號(hào)連接位于地面上的基站控制中心。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括工業(yè)主板、運(yùn)動(dòng)控制卡、數(shù)據(jù)采集卡、雙無(wú)線傳輸器和伺服控制器。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的超高壓輸電線路上的懸掛式巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述控制箱的兩端固連裝配平臺(tái)，所述裝配平臺(tái)上固連驅(qū)動(dòng)臂。
【文檔編號(hào)】H02G1/02GK104022458SQ201410217535
【公開(kāi)日】2014年9月3日 申請(qǐng)日期:2014年5月22日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月22日
【發(fā)明者】王吉岱, 王靜, 魏軍英, 孫愛(ài)芹, 紀(jì)德福, 張吉麗, 甄靜, 張臻臻, 馬傳凱, 徐希清, 鮑偉, 王海洋 申請(qǐng)人:山東科技大學(xué)