電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其實(shí)時(shí)監(jiān)控電機(jī)工作狀態(tài)監(jiān)控電路，檢測(cè)監(jiān)控電路是否正常工作，本發(fā)明的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置包括：致動(dòng)器，將電能轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；監(jiān)控部，監(jiān)控所述致動(dòng)器的狀態(tài)；控制部，根據(jù)所述監(jiān)控部的監(jiān)控結(jié)果，生成控制信號(hào)；以及驅(qū)動(dòng)信號(hào)發(fā)生部，根據(jù)所述控制信號(hào)，生成對(duì)于所述致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，其中，所述控制部根據(jù)所述監(jiān)控部的輸出電壓判斷所述監(jiān)控部有無故障。
【專利說明】電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，更詳細(xì)而言，可靠地監(jiān)控電機(jī)工作狀態(tài)。即，涉及 一種實(shí)時(shí)監(jiān)控電機(jī)工作狀態(tài)監(jiān)控電路，檢測(cè)監(jiān)控電路是否正常工作的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]目前對(duì)汽車的轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行電子控制已普遍化，且已獲得極大的發(fā)展。電子轉(zhuǎn)向 裝置是去掉轉(zhuǎn)向裝置與車輪的機(jī)械連接，將轉(zhuǎn)向裝置的扭矩、速度及方向等信息轉(zhuǎn)換為電 子信號(hào)，根據(jù)轉(zhuǎn)換的信號(hào)直接控制車輪的方式。由此，由于無需轉(zhuǎn)向裝置與車輪之間的機(jī)械 連接，可自由地增加轉(zhuǎn)向裝置控制功能。即，能夠容易且低廉地實(shí)現(xiàn)駕駛者感覺最適化和自 動(dòng)調(diào)整、可變傳動(dòng)比等功能。
[0003] 另一方面，轉(zhuǎn)向裝置的電子控制利用稱為電子控制單兀（Electronic Control Unit)的處理器，利用這種處理器進(jìn)行的電子控制方式中為了誤操作最小化進(jìn)行的可靠性 確保較為重要。并且，通過電子控制單元進(jìn)行的車輪的控制由無刷交流（Brushless AC)電 機(jī)負(fù)責(zé)，因此確保對(duì)于無刷交流電機(jī)誤操作的可靠性更為重要。無刷交流電機(jī)的誤操作對(duì) 于車輛運(yùn)行安全性成為較大危險(xiǎn)因素，因此正在進(jìn)行避免引起誤操作的研究。
[0004] 以往，電子轉(zhuǎn)向裝置由無刷交流電機(jī)和故障保護(hù)用直流電機(jī)（ - DC )構(gòu)成，當(dāng)無刷交流電機(jī)故障（fail)時(shí)，通過電子控制單元的控制使直流電機(jī)工作，能 夠確保電子轉(zhuǎn)向裝置的一定性能。
[0005] 這種系統(tǒng)中，無刷交流電機(jī)的瞬時(shí)扭矩控制必不可少，為此需要轉(zhuǎn)子的位置信息。 這種轉(zhuǎn)子的位置信息通過安裝在無刷交流電機(jī)的作為位置傳感器的霍爾傳感器檢測(cè)，但由 于價(jià)格因素，進(jìn)行了不安裝霍爾傳感器來檢測(cè)轉(zhuǎn)子位置信息的方法的研究。
[0006] 但是，現(xiàn)有技術(shù)中無法知道轉(zhuǎn)子的初期角以及很難充分確保監(jiān)控轉(zhuǎn)子位置信息的 電路的可靠性，因此存在無刷交流電機(jī)瞬間誤操作的危險(xiǎn)性。為了解決這種初期化問題，進(jìn) 行了同時(shí)使用直流電機(jī)和無刷交流電機(jī)的方法的研究。
[0007] 作為一例，韓國(guó)公開專利第10-2006-0007557號(hào)涉及一種以具備無刷交流電機(jī)和 故障保護(hù)用直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)，并且考慮故障保護(hù)，在車輛的電子轉(zhuǎn)向裝置工作時(shí)算出電機(jī) 基準(zhǔn)角的方法。該方法的特征為，利用電機(jī)初期驅(qū)動(dòng)電子轉(zhuǎn)向裝置之后，驅(qū)動(dòng)無刷交流電 機(jī)，此時(shí)構(gòu)成為如下方式：電子控制單元檢測(cè)基于無刷交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的反電動(dòng)勢(shì)（ )，從而算出基準(zhǔn)角。
[0008] 但是，即使在這種結(jié)構(gòu)中，在不具備檢測(cè)反電動(dòng)勢(shì)的監(jiān)控電路的可靠性的情況下， 無刷交流電機(jī)工作可能會(huì)引起誤操作。因此，為了驗(yàn)證監(jiān)控電路的可靠性，以往使用兩個(gè)相 同的監(jiān)控電路，通過比較這兩個(gè)監(jiān)控電路來判斷有無故障。
[0009] 圖6是表示現(xiàn)有的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)圖。
[0010] 如圖6所示，現(xiàn)有的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置由如下部件構(gòu)成：致動(dòng)器100,將電能轉(zhuǎn)換為旋 轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；控制部200,分析監(jiān)控信息來控制致動(dòng)器100 ;監(jiān)控部300,位于致動(dòng)器100與控制 部200之間，監(jiān)控致動(dòng)器100的狀態(tài)；以及驅(qū)動(dòng)信號(hào)發(fā)生部400,位于致動(dòng)器100與控制部 200之間，根據(jù)控制部200的控制，發(fā)生能夠使致動(dòng)器100工作的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
[0011] 致動(dòng)器1〇〇是將電能轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的部件，使用無刷交流電機(jī)。無刷交流電機(jī) 是電子轉(zhuǎn)向裝置中將轉(zhuǎn)向裝置的運(yùn)動(dòng)傳遞給車輪時(shí)使用的電機(jī)，其特征為無刷驅(qū)動(dòng)。
[0012] 即，無刷交流電機(jī)是不將供電的線圈粘貼在轉(zhuǎn)子上，而是粘貼在定子上，并將粘貼 在定子上的磁鐵粘貼在轉(zhuǎn)子上的電機(jī)?，F(xiàn)有電機(jī)通過電刷改變通過旋轉(zhuǎn)供給到線圈的電流 的方向，關(guān)于無刷交流電機(jī)，為了改變通過旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的電流方向，必須進(jìn)行轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角檢 測(cè)。
[0013] 無刷交流電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)能夠通過將霍爾傳感器粘貼到無刷交流電機(jī)的每個(gè) 相位U、相位V以及相位W上來得到?；魻杺鞲衅魇侵鸽娏髁鲃?dòng)的導(dǎo)體的磁場(chǎng)發(fā)生變化的情 況下，對(duì)與上述變化成比例地生成的電流進(jìn)行檢測(cè)的傳感器。根據(jù)霍爾電流變化能夠掌握 無刷交流電機(jī)內(nèi)部的磁場(chǎng)變化，通過磁場(chǎng)變化算出轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角。但是，為了粘貼霍爾傳感 器，無刷交流電機(jī)內(nèi)部的結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜，因此一直利用不設(shè)置霍爾傳感器來檢測(cè)線圈的電 流變化，檢測(cè)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角的方式。
[0014] g卩，作為掌握無刷交流電機(jī)內(nèi)部轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角的方法，可以使用檢測(cè)無刷交流電 機(jī)內(nèi)部的定子的線圈電流來推斷旋轉(zhuǎn)角的方法。由該線圈輸出的電流是檢測(cè)無刷交流電機(jī) 中發(fā)生的反電動(dòng)勢(shì)的原理。通過檢測(cè)該反電動(dòng)勢(shì)，能夠掌握轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角。
[0015] 另一方面，控制部200是分析監(jiān)控部300的信息來控制致動(dòng)器100的部件，通過分 析致動(dòng)器100的反電動(dòng)勢(shì)電壓來進(jìn)行控制。由該電壓值能夠掌握致動(dòng)器100的旋轉(zhuǎn)角，以 轉(zhuǎn)向裝置的扭矩、方向及速度為基礎(chǔ)，能夠確定以后需要控制的旋轉(zhuǎn)角。
[0016] 并且，控制部200能夠判斷監(jiān)控部300的工作有無發(fā)生故障。關(guān)于判斷有無發(fā)生 故障的方法是進(jìn)一步具備至少兩個(gè)以上的監(jiān)控部300,比較各監(jiān)控部300的輸出來判斷有 無發(fā)生故障的方法。為了判斷可靠性的計(jì)算，控制部200優(yōu)選使用微處理器和數(shù)字信號(hào)處 理器（Digital Signal Processor)。
[0017] 監(jiān)控部300是位于致動(dòng)器100與控制部200之間來監(jiān)控致動(dòng)器100的狀態(tài)的部件， 測(cè)定從致動(dòng)器100提取的各相位的電流。
[0018] 此時(shí)，為了測(cè)定電流而使用分流（shunt)電阻，分流電阻是與無刷交流電機(jī)的線圈 串聯(lián)的電阻。電阻通常具有將電阻內(nèi)部的電流消耗為熱的特性，因此分流電阻使用電阻值 小的電阻。由于電阻值越小，因周邊干擾影響導(dǎo)致發(fā)生測(cè)定電流誤差，因此考慮這些因素來 選定。由分流電阻測(cè)定的電流轉(zhuǎn)換為電壓供給到控制部200。
[0019] 驅(qū)動(dòng)信號(hào)發(fā)生部400是位于致動(dòng)器100與控制部200之間，根據(jù)控制部200的控 制，發(fā)生能夠使致動(dòng)器100工作的驅(qū)動(dòng)信號(hào)的部件，其分為"+"控制和"一"控制來進(jìn)行控 制。
[0020] 致動(dòng)器100分為三個(gè)相位來控制電機(jī)的負(fù)荷，分別區(qū)分為相位U、相位V及相位W。 根據(jù)致動(dòng)器100的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的不同，其驅(qū)動(dòng)方式有所不同，通常為了對(duì)各相位進(jìn)行"+"控制 和"一"控制而獨(dú)立控制供電。電流控制能夠利用場(chǎng)效應(yīng)晶體管（FET)來驅(qū)動(dòng)，由利用場(chǎng)效 應(yīng)晶體管的高輸出開關(guān)電路構(gòu)成。該開關(guān)電路為了向相位U、相位V及相位W供給"+"電壓 和"一"電壓而獨(dú)立使用。即，由對(duì)于相位U的" + "電壓供給開關(guān)電路和"一"電壓供給開 關(guān)電路、對(duì)于相位V的"+"電壓供給開關(guān)電路和"一"電壓供給開關(guān)電路、對(duì)于相位W的"+" 電壓供給開關(guān)電路和"一 "電壓供給開關(guān)電路構(gòu)成。
[0021] 但是，這種方式存在監(jiān)控電路的尺寸和部件數(shù)增加，消耗功率等問題。因此需要一 種能夠利用一個(gè)監(jiān)控電路來判斷有無發(fā)生故障的解決方案。
[0022] 現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0023] 專利文獻(xiàn)
[0024] 專利文獻(xiàn)1 :韓國(guó)公開專利第10-2006-0007557號(hào)（2006. 01. 26)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0025] (一）要解決的技術(shù)問題
[0026] 本發(fā)明是為了解決前述的現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題而提出的，本發(fā)明的目的在于提 供一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置及方法，其能夠以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)對(duì)監(jiān)控?zé)o刷交流電機(jī)的工作狀態(tài)的監(jiān)控 電路有無異常進(jìn)行監(jiān)控。
[0027] 并且，本發(fā)明的另一目的在于，提供一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置及方法，其能夠僅使用一個(gè) 監(jiān)控電路來周期性地對(duì)監(jiān)控電路有無異常進(jìn)行監(jiān)控，由此能夠大幅減少尺寸及部件數(shù)，并 且能夠減少功率消耗。
[0028] (二）技術(shù)方案
[0029] 為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置包括：致動(dòng)器，將電能轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn) 運(yùn)動(dòng)；監(jiān)控部，監(jiān)控所述致動(dòng)器的狀態(tài)；控制部，根據(jù)所述監(jiān)控部的輸出電壓，生成控制信 號(hào)；以及驅(qū)動(dòng)信號(hào)發(fā)生部，根據(jù)所述控制信號(hào)，生成對(duì)于所述致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，其中，所述 控制部根據(jù)所述監(jiān)控部的輸出電壓來判斷所述監(jiān)控部有無故障。
[0030] 一實(shí)施例中，優(yōu)選致動(dòng)器使用無刷交流電機(jī)。
[0031] 一實(shí)施例中，優(yōu)選無刷交流電機(jī)的內(nèi)部不具備霍爾傳感器。
[0032] 一實(shí)施例中，優(yōu)選監(jiān)控部包括至少一個(gè)以上用于測(cè)定致動(dòng)器的反電動(dòng)勢(shì)的分流電 阻。
[0033] -實(shí)施例中，監(jiān)控部具備運(yùn)算放大器，所述運(yùn)算放大器能夠調(diào)整放大比率，用于將 致動(dòng)器的電流轉(zhuǎn)換為電壓并進(jìn)行放大。
[0034] 一實(shí)施例中，監(jiān)控部的輸出電壓包括偏置電壓，所述偏置電壓被調(diào)整為位于供給 到所述控制部的電壓范圍的中央。
[0035] 一實(shí)施例中，偏置電壓是使用電壓跟隨器（voltage follower)方式的運(yùn)算放大器 來提供。
[0036] -實(shí)施例中，控制部按一定周期確認(rèn)所述監(jiān)控部的輸出電壓。
[0037] -實(shí)施例中，一定周期是致動(dòng)器不供給電流的預(yù)定周期區(qū)間。
[0038] -實(shí)施例中，控制部在監(jiān)控部的輸出電壓與已設(shè)定的偏置電壓不同的情況下判斷 為故障。
[0039] (三）有益效果
[0040] 本發(fā)明的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置具有能夠以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)對(duì)電機(jī)監(jiān)控電路進(jìn)行監(jiān)控的優(yōu) 占.
[0041] 并且，本發(fā)明的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置具有能夠大幅縮減尺寸和部件數(shù)，還能夠減少功率 消耗的效果。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0042] 圖1是表示本發(fā)明一實(shí)施例的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。
[0043] 圖2是詳細(xì)表示圖1的監(jiān)控部的一部分和驅(qū)動(dòng)信號(hào)發(fā)生部的電路圖。
[0044] 圖3是詳細(xì)表示圖2的驅(qū)動(dòng)信號(hào)發(fā)生部的控制信號(hào)的時(shí)序圖。
[0045] 圖4是表示監(jiān)控部的電路結(jié)構(gòu)的一例的圖。
[0046] 圖5是詳細(xì)表不本發(fā)明一實(shí)施例的電機(jī)驅(qū)動(dòng)方法的流程圖。
[0047] 圖6是表示現(xiàn)有的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)圖。
[0048] 附圖標(biāo)記說明
[0049] 100 :致動(dòng)器
[0050] 200 :控制部
[0051] 300 :監(jiān)控部
[0052] 400 :驅(qū)動(dòng)信號(hào)發(fā)生部

【具體實(shí)施方式】
[0053] 說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例時(shí)，本說明書和權(quán)利要求書中所使用的術(shù)語和單詞不能 限定解釋為通?；蛟~典的意思，發(fā)明人為了以最適方法說明本發(fā)明，能夠以適當(dāng)定義術(shù)語 的概念的原則，解釋符合本發(fā)明的技術(shù)思想的意思和概念。
[0054] 因此，本說明書中記載的實(shí)施例和附圖所示的結(jié)構(gòu)只是本發(fā)明的最優(yōu)選實(shí)施例， 不能代表本發(fā)明的全部技術(shù)思想，因此可以理解為在本申請(qǐng)的基礎(chǔ)上可以存在各種等價(jià)物 或變形例。
[0055] 以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說明。
[0056] 圖1是表示本發(fā)明一實(shí)施例的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)圖。
[0057] 如圖1所示，本發(fā)明的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置由如下部件構(gòu)成：致動(dòng)器100,將電能轉(zhuǎn)換為 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；控制部200,分析監(jiān)控信息來控制致動(dòng)器100 ;監(jiān)控部300,位于致動(dòng)器100與控 制部200之間，監(jiān)控致動(dòng)器100的狀態(tài)；以及驅(qū)動(dòng)信號(hào)發(fā)生部400,位于致動(dòng)器100與控制 部200之間，根據(jù)控制部200的控制，發(fā)生能夠使致動(dòng)器100工作的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
[0058] 致動(dòng)器100是將電能轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的部件，使用無刷交流電機(jī)。無刷交流電機(jī) 是電子轉(zhuǎn)向裝置中將轉(zhuǎn)向裝置的運(yùn)動(dòng)傳遞給車輪時(shí)使用的電機(jī)，其特征為無刷驅(qū)動(dòng)。
[0059] S卩，無刷交流電機(jī)是不將供電的線圈粘貼在轉(zhuǎn)子上，而是粘貼在定子上，并將粘貼 在定子上的磁鐵粘貼在轉(zhuǎn)子上的電機(jī)?，F(xiàn)有電機(jī)通過電刷改變通過旋轉(zhuǎn)供給到線圈的電流 的方向，關(guān)于無刷交流電機(jī)，為了改變通過旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的電流的方向，必須進(jìn)行轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角 檢測(cè)。
[0060] 無刷交流電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)能夠通過將霍爾傳感器粘貼到無刷交流電機(jī)的每個(gè) 相位U、相位V以及相位W上來得到?；魻杺鞲衅魇侵鸽娏髁鲃?dòng)的導(dǎo)體的磁場(chǎng)發(fā)生變化的情 況下，對(duì)與上述變化成比例地生成的電流進(jìn)行檢測(cè)的傳感器。根據(jù)霍爾電流變化能夠掌握 無刷交流電機(jī)內(nèi)部的磁場(chǎng)變化，通過磁場(chǎng)變化算出轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角。但是，為了粘貼霍爾傳感 器，無刷交流電機(jī)內(nèi)部的結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜，因此一直利用不設(shè)置霍爾傳感器來檢測(cè)線圈的電 流變化，由此檢測(cè)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角的方式。
[0061] 即，作為掌握無刷交流電機(jī)內(nèi)部轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角的方法，可以使用檢測(cè)無刷交流電 機(jī)內(nèi)部的定子的線圈電流來推斷旋轉(zhuǎn)角的方法。由該線圈輸出的電流是檢測(cè)無刷交流電機(jī) 中發(fā)生的反電動(dòng)勢(shì)的原理。通過檢測(cè)該反電動(dòng)勢(shì)，能夠掌握轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角。
[0062] 另一方面，控制部200是分析監(jiān)控部300的信息來控制致動(dòng)器100的部件，通過分 析致動(dòng)器100的反電動(dòng)勢(shì)電壓來進(jìn)行控制。由該電壓值能夠掌握致動(dòng)器100的旋轉(zhuǎn)角，以 轉(zhuǎn)向裝置的扭矩、方向及速度為基礎(chǔ)，能夠確定以后需要控制的旋轉(zhuǎn)角。
[0063] 并且，控制部200通過確認(rèn)監(jiān)控部300的輸出電壓與偏置電壓，從而判斷監(jiān)控部 300的工作有無故障，在無致動(dòng)器100供電的時(shí)間區(qū)域周期性地進(jìn)行測(cè)定。
[0064] 監(jiān)控部300是位于致動(dòng)器100與控制部200之間來監(jiān)控致動(dòng)器100的狀態(tài)的部件， 測(cè)定從致動(dòng)器100提取的各相位的電流。
[0065] 此時(shí)，為了測(cè)定電流而使用分流電阻，分流電阻是與無刷交流電機(jī)的線圈串聯(lián)的 電阻。電阻通常具有將電阻內(nèi)部的電流消耗為熱的特性，因此分流電阻使用電阻值小的電 阻。由于電阻值越小，因周邊干擾影響導(dǎo)致發(fā)生測(cè)定電流誤差，因此考慮這些因素來選定。 由分流電阻測(cè)定的電流轉(zhuǎn)換為電壓供給到控制部200。
[0066] 驅(qū)動(dòng)信號(hào)發(fā)生部400是位于致動(dòng)器100與控制部200之間，根據(jù)控制部200的控 制，發(fā)生能夠使致動(dòng)器100工作的驅(qū)動(dòng)信號(hào)的部件，其分為"+"控制和"一"控制來進(jìn)行控 制。
[0067] 致動(dòng)器100分為三個(gè)相位來控制電機(jī)的負(fù)荷，分別區(qū)分為相位U、相位V及相位W。 根據(jù)致動(dòng)器100的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的不同，其驅(qū)動(dòng)方式有所不同，通常為了對(duì)各相位進(jìn)行"+"控制 和"一"控制而獨(dú)立控制供電。電流控制能夠利用場(chǎng)效應(yīng)晶體管來驅(qū)動(dòng)，由利用場(chǎng)效應(yīng)晶體 管的高輸出開關(guān)電路構(gòu)成。該開關(guān)電路為了向相位U、相位V及相位W供給" + "電壓和"一" 電壓而獨(dú)立使用。即，由對(duì)于相位U的" + "電壓供給開關(guān)電路和"一"電壓供給開關(guān)電路、 對(duì)于相位V的"+"電壓供給開關(guān)電路和"一"電壓供給開關(guān)電路、對(duì)于相位W的"+"電壓供 給開關(guān)電路和"一"電壓供給開關(guān)電路構(gòu)成。
[0068] 圖2是詳細(xì)表示圖1的監(jiān)控部300的一部分和驅(qū)動(dòng)信號(hào)發(fā)生部400的電路圖。
[0069] 如圖2所示，相位U的" + "控制（410、U_HI)為了控制致動(dòng)器的相位U施加" + "供 給電源，改變致動(dòng)器100內(nèi)部的定子的磁場(chǎng)。并且，與相位U的"一"控制（421、U_L0)相反 地控制，以免致動(dòng)器的" + "供給電源430和致動(dòng)器的"一"供給電源440發(fā)生短路。
[0070] 相位U的"一"控制（421、U_L0)為了控制致動(dòng)器的相位U施加"一"供給電源，改 變致動(dòng)器100內(nèi)部的定子的磁場(chǎng)。并且，與相位U的" + "控制（411、U_HI)相反地控制，以 免致動(dòng)器的" + "供給電源430和致動(dòng)器的"一"供給電源440發(fā)生短路。
[0071] 相位U的分流電阻311是為了檢測(cè)對(duì)于致動(dòng)器的相位U的電流而插入的電阻，為 了減少功率消耗而使用較小值，以檢測(cè)時(shí)不受周邊干擾影響的方式選定為適當(dāng)值。
[0072] 相位V的" + "控制（412、V_HI)為了控制致動(dòng)器的相位V施加" + "供給電源，改變 致動(dòng)器100內(nèi)部的定子的磁場(chǎng)。并且，與相位V的"一"控制（422、V_L0)相反地控制，以免 致動(dòng)器的" + "供給電源430和致動(dòng)器的"一"供給電源440發(fā)生短路。
[0073] 相位V的"一"控制（422、V_L0)為了控制致動(dòng)器的相位V施加"一"供給電源，改 變致動(dòng)器100內(nèi)部的定子的磁場(chǎng)。并且，與相位V的" + "控制（412、V_HI)相反地控制，以 免致動(dòng)器的" + "供給電源430和致動(dòng)器的"一"供給電源440發(fā)生短路。
[0074] 相位V的分流電阻312是為了檢測(cè)對(duì)于致動(dòng)器的相位V的電流而插入的電阻，為 了減少功率消耗而使用較小值，以檢測(cè)時(shí)不受周邊干擾影響的方式選定為適當(dāng)值。
[0075] 相位W的" + "控制（413、W_HI)為了控制致動(dòng)器的相位W施加" + "供給電源，改變 致動(dòng)器100內(nèi)部的定子的磁場(chǎng)。并且，與相位W的"一"控制（423、W_L0)相反地控制，以免 致動(dòng)器的" + "供給電源430和致動(dòng)器的"一"供給電源440發(fā)生短路。
[0076] 相位W的"一"控制（423、W_L0)為了控制致動(dòng)器的相位W施加"一"供給電源，改 變致動(dòng)器100內(nèi)部的定子的磁場(chǎng)。并且，與相位W的" + "控制（413、W_HI)相反地控制，以 免致動(dòng)器的" + "供給電源430和致動(dòng)器的"一"供給電源440發(fā)生短路。
[0077] 相位W的分流電阻313是為了檢測(cè)對(duì)于致動(dòng)器的相位W的電流而插入的電阻，為 了減少功率消耗而使用較小值，以檢測(cè)時(shí)不受周邊干擾影響的方式選定為適當(dāng)值。
[0078] 另一方面，致動(dòng)器的" + "供給電源430為了驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器而供給" + "電源，供給直流。 艮P，無刷交流電機(jī)的內(nèi)部線圈的反電動(dòng)勢(shì)以交流工作，但是供給電壓以直流供給為特征。即 使無刷交流電機(jī)的供給電壓以直流供給，通過實(shí)際轉(zhuǎn)子和定子的電磁感應(yīng)，線圈中產(chǎn)生的 反電動(dòng)勢(shì)電流顯示為交流。
[0079] 致動(dòng)器的"一"供給電源440為了驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器而供給"一"電源，與GND連接。無 刷交流電機(jī)的應(yīng)用使用"一"電壓的情況下，致動(dòng)器的" + "供給電源430與GND連接，也可 以將致動(dòng)器的" 一"供給電源440代替GND與"一 "電壓連接來使用。
[0080] 接著，圖3是詳細(xì)表示圖2的驅(qū)動(dòng)信號(hào)發(fā)生部400的控制信號(hào)的時(shí)序圖。
[0081] 如圖3所示，相位U的" + "控制（411、U_HI)為了控制致動(dòng)器的相位U施加" + "供 給電源，導(dǎo)通的情況下供給" + "電源，截止的情況下斷開（open) " + "電源。
[0082] 相位U的"一"控制（421、U_L0)為了控制致動(dòng)器的相位U施加"一"供給電源，與 相位U的" + "控制（411、U_HI)相反地控制，以免致動(dòng)器的" + "供給電源430和致動(dòng)器的 "一"供給電源440發(fā)生短路。
[0083] 因此，相位U的"一"控制（421、U_L0)導(dǎo)通時(shí)分流電阻與致動(dòng)器100連接。但是 相位U的"一 "控制（421、U_L0)截止時(shí)分流電阻與致動(dòng)器100斷開，是對(duì)分流電阻不施加 任何信號(hào)的時(shí)點(diǎn)，可以不受致動(dòng)器100的影響，檢查電流放大電路是否正常。
[0084] 相位V的" + "控制（412、V_HI)為了控制致動(dòng)器的相位V施加" + "供給電源，導(dǎo)通 的情況下供給" + "電源，截止的情況下斷開（open) " + "電源。
[0085] 相位V的"一"控制（422、V_L0)為了控制致動(dòng)器的相位V施加"一"供給電源，與 相位V的" + "控制（412、V_HI)相反地控制，以免致動(dòng)器的" + "供給電源430和致動(dòng)器的 "一"供給電源440發(fā)生短路。
[0086] 因此，相位V的"一"控制（422、V_L0)導(dǎo)通時(shí)分流電阻與致動(dòng)器100連接。但是 相位V的"一 "控制（422、V_L0)截止時(shí)分流電阻與致動(dòng)器100斷開，是對(duì)分流電阻不施加 任何信號(hào)的時(shí)點(diǎn)，可以不受致動(dòng)器100的影響，檢查電流放大電路是否正常。
[0087] 相位W的" + "控制（413、W_HI)為了控制致動(dòng)器的相位W施加" + "供給電源，導(dǎo)通 的情況下供給" + "電源，截止的情況下斷開（open) " + "電源。
[0088] 相位W的"一"控制（423、W_L0)為了控制致動(dòng)器的相位W施加"一"供給電源，與 相位W的" + "控制（413、W_HI)相反地控制，以免致動(dòng)器的" + "供給電源430和致動(dòng)器的 "一"供給電源440發(fā)生短路。
[0089] 因此，相位W的"一"控制（423、W_L0)導(dǎo)通時(shí)分流電阻與致動(dòng)器100連接。但是 相位W的"一"控制（423、W_LO)截止時(shí)分流電阻與致動(dòng)器100斷開，是對(duì)分流電阻不施加 任何信號(hào)的時(shí)點(diǎn)，可以不受致動(dòng)器100的影響，檢查電流放大電路是否正常。
[0090] 故障檢測(cè)時(shí)點(diǎn)424是檢查監(jiān)控電路有無故障的時(shí)點(diǎn)，致動(dòng)器100的相位U、V、W均 不與分流電阻連接的時(shí)點(diǎn)較為適合，是控制部200能夠周期性地對(duì)監(jiān)控部300有無故障進(jìn) 行判斷的時(shí)點(diǎn)。
[0091] 本發(fā)明的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置按照故障檢測(cè)時(shí)點(diǎn)424周期性地檢測(cè)監(jiān)控電路的偏置電 壓，從而判斷監(jiān)控電路有無故障。以下，對(duì)本發(fā)明的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置檢測(cè)偏置電壓來判斷監(jiān)控 電路有無故障的方式進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0092] 圖4是表示圖1的監(jiān)控部300的電路結(jié)構(gòu)的一例的圖。
[0093] 如圖4所示，運(yùn)算放大器" + "供給電源330 (以下稱為VCC)向偏置供給用運(yùn)算放 大器351 ( )供給" + "電源，供給到第一偏置電阻321、偏置供 給用運(yùn)算放大器351及增益控制用運(yùn)算放大器（ ）352。VCC為了 容易與控制部200連接（interface)，可以使用控制部200所使用的+5V。
[0094] 運(yùn)算放大器" 一"供給電源340向偏置供給用運(yùn)算放大器351供給"一 "電源，與 第二偏置電阻322、偏置供給用運(yùn)算放大器351及增益控制用運(yùn)算放大器352連接。通?？?以使用GND，電路特性上需要"一"的情況下，可以代替GND連接"一"電源來供給電壓。
[0095] 第一偏置電阻321 (以下稱為R1)向偏置供給用運(yùn)算放大器351供給" + "基準(zhǔn)電 壓，是為了向偏置供給用運(yùn)算放大器351供給偏置電壓而使用的電阻。供給到偏置供給用 運(yùn)算放大器351的電壓由與第二偏置電阻322 -同確定的電流來確定，可以由VCC - (在R1 中流動(dòng)的電流）*R1表示。
[0096] 第二偏置電阻322 (以下稱為R2)向偏置供給用運(yùn)算放大器351供給"一"基準(zhǔn)電 壓，是為了供給偏置電壓而使用的電阻。供給到偏置供給用運(yùn)算放大器351的電壓由與R1 一同確定的電流來確定，可以由VCC -（在R2中流動(dòng)的電流）*R2表示。
[0097] 這里，（在R2中流動(dòng)的電流）=VCC/ (R1+R2)。運(yùn)算放大器在特性上沒有輸入到運(yùn) 算放大器內(nèi)部的電流，因此R1中流動(dòng)的電流和R2中流動(dòng)的電流相同，結(jié)果使得利用R1計(jì) 算的偏置電壓輸入361和利用R2計(jì)算的偏置電壓輸入361相同。
[0098] 偏置電壓輸入361 (以下稱為Voffset_in)供給由R1和R2確定的偏置電壓，偏置 供給用運(yùn)算放大器351中放大電流，R1和R2相同且VCC使用5V的情況下具有2. 5V的值。 但是R1和R2的情況下，應(yīng)調(diào)整為最終分流電壓輸出364能夠測(cè)定為2. 5V，因此可以與2. 5V 有所不同。由R1和R2確定的Voffset_in可以整理為如下數(shù)學(xué)式。
[0099] Voffset_in={Rl/(R1+R2)}*VCC
[0100] 偏置供給用運(yùn)算放大器351向增益控制用運(yùn)算放大器352供給偏置電壓，是電壓 跟隨器。即，是電路構(gòu)成為輸入到偏置供給用運(yùn)算放大器351的電壓直接顯示在偏置電壓 輸入362的運(yùn)算放大器。這里，電壓跟隨器是具有即使輸出負(fù)荷有變動(dòng)的情況下，也供給電 壓不變的特征，因此主要用作電流放大或輸入輸出隔離（isolation)功能的運(yùn)算放大器應(yīng) 用。
[0101] 偏置電壓輸出362 (以下稱為Voffset_out)相同地輸出Voffset_in的電壓，由 偏置供給用運(yùn)算放大器351周邊的電路結(jié)構(gòu)確定。即，運(yùn)算放大器在特性上，運(yùn)算放大器的 " + "輸入端子的電壓應(yīng)直接顯示為"一"，此時(shí)，偏置供給用運(yùn)算放大器351的"一"輸入與 Voffset_out連接，因此Voffset_out中顯示出Voffset_in，這可以由以下數(shù)學(xué)式表示。
[0102] Voffset_out=Voffset_in
[0103] 增益控制用第三電阻323 (以下稱為R3)向增益控制用運(yùn)算放大器352的" + "輸 入端提供偏置電壓，是為了向增益控制用運(yùn)算放大器352供給偏置電壓而使用的電阻。由 與增益控制用第四電阻324 -同確定的電流來確定VoffSet_〇Ut的電壓。假設(shè)相位U的分 流電阻311非常小，則可以忽略相位U的分流電阻311的影響，因此分流電壓輸入363由 Voffset_out -（在R3中流動(dòng)的電流）*R3表示。
[0104] 相位U的分流電阻311是為了測(cè)定對(duì)于致動(dòng)器的相位U的電流而插入的電阻，通 常用于測(cè)定致動(dòng)器的相位U的電流。但是由于在故障檢測(cè)時(shí)點(diǎn)424相位U的分流電阻311 與致動(dòng)器不連接，因此可以忽略而代替為短路（）。
[0105] 增益控制用第四電阻324 (以下稱為R4)向增益控制用運(yùn)算放大器352的" + "輸 入端提供致動(dòng)器反饋電壓，與相位U的分流電阻相同地通常用于測(cè)定致動(dòng)器的相位U的電 流。但是，由于在故障檢測(cè)時(shí)點(diǎn)424相位U的分流電阻311與致動(dòng)器不連接，因此相位U的 分流電阻311的影響被忽略，從而可以代替為與GND連接。
[0106] 即，分流電壓輸入363可以由（在R4中流動(dòng)的電流）*R4表示。
[0107] 這里，顯示為（在R4中流動(dòng)的電流)=Voffset_out/ (R3+R4)。因此利用R3計(jì)算的 分流電壓輸入363與利用R4計(jì)算的分流電壓輸入363相同。
[0108] 分流電壓輸入363 (以下稱為Vshunt_in)由偏置電壓輸入362與相當(dāng)于致動(dòng)器的 反饋電流的電壓輸入的和確定，并供給到增益控制用運(yùn)算放大器352,在增益控制用運(yùn)算放 大器352中電壓放大表現(xiàn)。通常將Voffset_out和致動(dòng)器的工作電壓一同放大，但在故障 檢測(cè)時(shí)點(diǎn)424僅用作放大Voffset_out的輸入。因此Vshunt_in可以由如下數(shù)學(xué)式表示。
[0109] Vshunt_in={R4/(R3+R4)}*Voffset_out
[0110] 增益控制用運(yùn)算放大器352將偏置電壓和致動(dòng)器的電流轉(zhuǎn)換為電壓來放大，在故 障檢測(cè)時(shí)點(diǎn)424只放大Voffset_out。
[0111] 運(yùn)算放大器的特性上運(yùn)算放大器的"+"輸入端子的電壓應(yīng)直接顯示為"一"。因 此，增益控制用運(yùn)算放大器352的" + "輸入為Vshunt_in，"一"輸入與偏置供給用運(yùn)算放大 器351的輸出連接，因此分流電壓輸出364上顯示為Voffset_in。
[0112] 增益控制用第五電阻325 (以下稱為R5)向增益控制用運(yùn)算放大器352的"一"輸 入端提供"一"電壓，由在R5中流動(dòng)的電流確定。但是運(yùn)算放大器的特性上"一"電壓輸入 與" + "電壓輸入相同，因此可以利用作為" + "電壓輸入值的Vshunt_in來計(jì)算在R5中流動(dòng) 的電流。因此，在R5中流動(dòng)的電流可以由Vshunt_in/R5表示，運(yùn)算放大器特性上電流不會(huì) 流入運(yùn)算放大器輸入，因此該電流具有流到增益控制用第六電阻326的特征。
[0113] 增益控制用第六電阻326 (以下稱為R6)向增益控制用運(yùn)算放大器352的"一"輸 入端提供反饋電壓，由在R6中流動(dòng)的電流確定。實(shí)際上，增益控制用運(yùn)算放大器352的"一" 電壓輸入值為Vshunt_in，在R5中流動(dòng)的電流也為Vshunt_in/R5,因此R6兩端間的電壓差 可以由{Vshunt_in/R5}*R6 計(jì)算。
[0114] 分流電壓輸出364 (以下稱為Vout)控制Vshunt_in的增益來輸出，提供能夠檢測(cè) 監(jiān)控電路有無異常的電壓。整理之前說明的數(shù)學(xué)式如下。
[0115] Vout={(R5+R6)/R5}*Vshunt_in
[0116] Vout={R2/(R1+R2)}*{R4/(R3+R4)}*{(R5+R6)/R5}*VCC
[0117] 該數(shù)學(xué)式是在故障檢測(cè)時(shí)點(diǎn)424整理的，設(shè)定R1=R2、R3=R6、R4=R5,以使最終Vout 可以檢測(cè)為VCC/2V，本發(fā)明中為了電阻與運(yùn)算放大器特性上產(chǎn)生的偏置補(bǔ)償，初期調(diào)整R1 或R2。
[0118] 本發(fā)明中，判斷監(jiān)控部300有無故障時(shí)，若檢測(cè)為Vout為VCC/2V，則可以判斷為 監(jiān)控部300正常工作。即，作用于Vout電壓的電阻及運(yùn)算放大器發(fā)生異常的情況下Vout 電壓會(huì)變，因此能夠判斷監(jiān)控部300有無故障。汽車的電子助力轉(zhuǎn)向（Electric Power Steering)的情況下，可以將故障檢測(cè)時(shí)點(diǎn)424的間隔設(shè)為62. 5 μ sec左右來進(jìn)行測(cè)定，因 此能夠迅速地判斷監(jiān)控電路有無故障。
[0119] 圖5是詳細(xì)表示本發(fā)明一實(shí)施例的電機(jī)驅(qū)動(dòng)方法的流程圖。
[0120] 如圖5所示，本發(fā)明的電機(jī)驅(qū)動(dòng)方法大致包括以下步驟：電路異常檢測(cè)步驟S100， 檢測(cè)監(jiān)控部300的電路有無異常；電路異常判斷步驟S200,比較檢測(cè)的結(jié)果來判斷電路有 無異常；狀態(tài)收集步驟S300,收集致動(dòng)器100的狀態(tài)；控制步驟S400,發(fā)生用于控制致動(dòng)器 100的控制信號(hào)；驅(qū)動(dòng)信號(hào)轉(zhuǎn)換步驟S500,將控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為能夠驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)信號(hào)； 以及驅(qū)動(dòng)步驟S600,通過驅(qū)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
[0121] 電路異常檢測(cè)步驟S100中檢測(cè)監(jiān)控部300的電路有無異常，由控制部200測(cè)定故 障檢測(cè)時(shí)點(diǎn)424的監(jiān)控部300的輸出是否為VCC的一半即VCC/2V。測(cè)定結(jié)果，在故障檢測(cè) 時(shí)點(diǎn)424,輸出為VCC/2V則判斷為正常，若不是VCC/2V，則判斷為非正常。S200判斷結(jié)果， 沒有異常的情況下，進(jìn)行致動(dòng)器100的驅(qū)動(dòng)，或者為非正常的情況下，致動(dòng)器100會(huì)引起誤 操作，因此不控制致動(dòng)器100。
[0122] 狀態(tài)收集步驟S300中收集致動(dòng)器100的狀態(tài)，推斷致動(dòng)器100的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角。
[0123] 旋轉(zhuǎn)角的推斷利用檢測(cè)在U、V、W各相位中流動(dòng)的反電動(dòng)勢(shì)來進(jìn)行提取的方法。無 刷交流電機(jī)是具備u、v、w這三個(gè)相位的電機(jī)，各相位起到負(fù)荷的作用。若在u、v、w負(fù)荷上 施加"+"電壓，則由線圈構(gòu)成的負(fù)荷上產(chǎn)生磁場(chǎng)來發(fā)揮磁鐵的功能。此時(shí)，若將"+"電壓 變更為"一"電壓，則為了恢復(fù)之前發(fā)生的磁場(chǎng)，而線圈中流動(dòng)反向的電流，由此發(fā)生反電動(dòng) 勢(shì)。因此，反電動(dòng)勢(shì)的檢測(cè)通過將"+"電源施加到u、v、w各相位之后變更為"一"電源時(shí)進(jìn) 行測(cè)定，由此推斷反電動(dòng)勢(shì)。
[0124] 并且，致動(dòng)器100內(nèi)部具有由磁鐵構(gòu)成的轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)并通過電子感應(yīng)對(duì)作為 定子的U、V、W負(fù)荷也進(jìn)行電流感應(yīng)。因此，在監(jiān)控部300測(cè)定的電流由連接"一"電壓時(shí)流 動(dòng)的反電動(dòng)勢(shì)和感應(yīng)電流的和構(gòu)成。根據(jù)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角不同，電子感應(yīng)的電流不同，根據(jù)轉(zhuǎn) 速電子感應(yīng)的電流越來越大，因此分析這兩種電流不僅能夠推斷現(xiàn)在的旋轉(zhuǎn)角，還能夠推 斷轉(zhuǎn)速。
[0125] 控制步驟S400中生成用于控制致動(dòng)器100的控制信號(hào)，以在狀態(tài)收集步驟S300 推斷的旋轉(zhuǎn)角和由轉(zhuǎn)向裝置輸入的扭矩、速度以及方向?yàn)榛A(chǔ)，生成控制致動(dòng)器100旋轉(zhuǎn) 角的信號(hào)。
[0126] 驅(qū)動(dòng)信號(hào)轉(zhuǎn)換步驟S500中將生成的控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為能夠驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)信 號(hào)，具備使用場(chǎng)效應(yīng)晶體管的開關(guān)電路。在控制步驟S400生成的控制信號(hào)控制開關(guān)電路， 以便分離為U、V、W的" + "電源施加信號(hào)和"一"電源施加信號(hào)。
[0127] 通過相位U、V及W的驅(qū)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)S600。U、V、W表示三相負(fù)荷，具有各負(fù)荷 間具有120°相位差的特性。根據(jù)無刷交流電極的結(jié)構(gòu)不同，驅(qū)動(dòng)方法有所不同，如圖3所 不，通常序列對(duì)（U，V，W)以（+，+，+)、（+，+，一）、（+，一，一）、（ 一，一，一）、（+，一，一）、（+， +，一)、（+，+，+)的方式控制。
[0128] 如上所述的本發(fā)明的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置具有能夠以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)對(duì)電機(jī)監(jiān)控電路進(jìn)行 監(jiān)控的優(yōu)點(diǎn)，
[0129] 并且，本發(fā)明的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置具有能夠大幅減少尺寸及部件數(shù)，還能夠減少功率 消耗的效果。
【權(quán)利要求】
1. 一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，包括： 致動(dòng)器，將電能轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)； 監(jiān)控部，監(jiān)控所述致動(dòng)器的狀態(tài)； 控制部，根據(jù)所述監(jiān)控部的輸出電壓，生成控制信號(hào)；以及 驅(qū)動(dòng)信號(hào)發(fā)生部，根據(jù)所述控制信號(hào)，生成對(duì)于所述致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)信號(hào)， 其中，所述控制部根據(jù)所述監(jiān)控部的輸出電壓來判斷所述監(jiān)控部有無故障。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于， 所述致動(dòng)器使用無刷交流電機(jī)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于， 所述無刷交流電機(jī)的內(nèi)部不具備霍爾傳感器。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述監(jiān)控部包括至少一個(gè)以上 用于測(cè)定所述致動(dòng)器的反電動(dòng)勢(shì)的分流電阻。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述監(jiān)控部具備運(yùn)算放大器，所 述運(yùn)算放大器能夠調(diào)整放大比率，用于將所述致動(dòng)器的電流轉(zhuǎn)換為電壓并進(jìn)行放大。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述監(jiān)控部的輸出電壓包括偏 置電壓，所述偏置電壓被調(diào)整為位于供給到所述控制部的電壓范圍的中央。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述偏置電壓是使用電壓跟隨 器方式的運(yùn)算放大器來提供。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述控制部按一定周期確認(rèn)所 述監(jiān)控部的輸出電壓。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述一定周期是所述致動(dòng)器不 供給電流的預(yù)定周期區(qū)間。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述控制部在所述監(jiān)控部的輸 出電壓與已設(shè)定的偏置電壓不同的情況下判斷為故障。
【文檔編號(hào)】H02P29/02GK104113266SQ201410153399
【公開日】2014年10月22日 申請(qǐng)日期:2014年4月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年4月16日
【發(fā)明者】諸圭榮 申請(qǐng)人:株式會(huì)社萬都