專利名稱：用于電動機的位置控制設備的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及用于電動機的位置控制設備，以及更具體來說，涉及具有副回路中的電流控制部分和速度控制部分以及主回路中的位置控制部分并控制電動機的位置的系統(tǒng)。
背景技術：
圖10示出了位置控制設備的示意框圖。參考標號I是位置控制部分，參考標號2是速度控制部分，參考標號3是電流控制部分，參考標號4是要被控制的對象(電動機)的轉(zhuǎn)子的機械特性部分。位置控制部分I輸入角度命令Θ ref和角度檢測值Θ dy (它們是位置控制設備的設置輸入)之間的偏差信號，以及位置控制部分I計算角速度命令《ref。此計算出的角速度命令oref和角速度檢測值ody之間的差信號在減法部分6中被確定,并被輸入到速度控制部分2。然后，速度控制部分2計算轉(zhuǎn)矩電流命令Tdy。轉(zhuǎn)子的機械特性部分4由此轉(zhuǎn)矩電流命令Tdy通過電流控制部分3來控制。轉(zhuǎn)子的機械特性部分4此時的角速度檢測值 dy作為反饋被返回到減法·部分6，然后執(zhí)行角速度命令oref和角速度檢測值ody之間的差運算(差值計算)。另外，機械特性部分4的角度檢測值Θdy作為反饋返回到減法部分5，然后執(zhí)行角度命令Θ ref和角度檢測值Gdy之間的差運算(差值計算)。通過專利文件I等，執(zhí)行上文所描述的這樣的位置控制的技術是已知的。此專利文件I公開了，甚至在機械系統(tǒng)的共振/反共振頻率的參數(shù)未知的情況下，為了抑制機械系統(tǒng)的振動，提供了振動抑制補償器，以及振動抑制補償器輸入通過計算確定的速度命令和速度檢測信號之間的偏差，并生成速度命令補償信號，然后將此補償信號和速度命令基本信號的和設置為速度信號。專利文件1:日本專利申請出版物N0.JP2002-32547
發(fā)明內(nèi)容
如圖10所示，用于對電動機位置控制的配置具有副回路中的速度控制系統(tǒng)以及主回路中的位置控制系統(tǒng)。然后，在副回路的速度控制中，通過PI控制(比例加積分控制)來控制速度，而在主回路的位置控制中，通過P控制(比例控制)來執(zhí)行位置控制。圖1lA到IlC示出了圖10所示出的相關技術的位置控制設備中的命令值以及它們的響應特征。圖1lA是角度命令值的角度檢測值特征，圖1lB是轉(zhuǎn)速特征，以及圖1lC是轉(zhuǎn)矩特征。由于作為要被控制的對象的電動機具有電動機能輸出的轉(zhuǎn)矩的范圍，如圖10所示，在速度控制部分2提供轉(zhuǎn)矩限制器，并設置轉(zhuǎn)矩限制。因此，如圖1lC所示，當輸入轉(zhuǎn)矩電流命令Tdy被限于±100%轉(zhuǎn)矩電流限制的這樣的角度命令0ref (參見圖1lA中的線“a”)時，由線“b”所指示的角度檢測值Θ dy過沖，然后，通過此過沖，圖1lB和IlC所分別示出的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩極大地改變，并發(fā)生叫做所謂的卷取的振動和過沖現(xiàn)象。
近年來，例如，為了對于測力計系統(tǒng)等產(chǎn)生振動，已需要具有更穩(wěn)定和更高響應頻率特征的位置控制設備。然而，如上文所描述的，由于電動機具有可輸出的轉(zhuǎn)矩范圍，在在相關技術的位置控制設備中的速度控制部分2中施加轉(zhuǎn)矩限制的情況下，需要采取防止卷取的措施，以及也需要針對位置控制的卷取措施。因此，難以在反饋控制中進行調(diào)整以實現(xiàn)高響應。另外，如果以低響應執(zhí)行位置控制作為卷取措施，則位置控制響應難以是高的。因此，本發(fā)明的目的是提供能夠以對命令值的高響應來執(zhí)行位置控制的位置控制設備。根據(jù)本發(fā)明的一個方面，用于電動機的位置控制設備，該位置控制設備向位置控制部分輸入角度命令和角度檢測值之間的偏差信號，并計算角速度命令，向速度控制部分輸入此角速度命令和角速度檢測值之間的偏差信號，并計算轉(zhuǎn)矩電流命令，以及根據(jù)此轉(zhuǎn)矩電流命令，控制作為要通過電流控制部分控制的對象的電動機，包括:輸入轉(zhuǎn)矩電流命令和角速度檢測值并估計對應于擾動擾動轉(zhuǎn)矩的信號的擾動觀察器部分；具有通過此擾動觀察器部分輸入擾動觀察器輸出值并執(zhí)行角度命令的上和下限值的變化率限制的限制器的變化率限制部分；以及通過相當于速度控制部分的控制增益配置的并且來自位置控制部分的角速度命令通過其傳遞的目標值過濾器部分。根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，變化率限制部分的變化率限制器上限值是通過將電動機的額定的最大驅(qū)動轉(zhuǎn)矩減去擾動觀察器部分的輸出絕對值，將此減法結果乘以采樣間隔并將此乘法值除以電動機慣量和位置控制部分的比例增益而獲得的值，以及變化率限制部分的變化率限制器下限值是通過將電動機的額定的最大再生轉(zhuǎn)矩與擾動觀察器部分的輸出絕對值相加到一起，將此加法結果乘以采樣間隔并將此乘法值除以電動機慣量和位置控制部分的比例增益而獲得的值。根據(jù)本發(fā)明的再一個方面，低通濾波器在變化率限制部分的限制器的輸出側提供低通濾波器。根據(jù)本發(fā)明的再一個方面，擾動觀察器部分估計角速度檢測值和轉(zhuǎn)矩電流命令之間的差信號作為對應的擾動轉(zhuǎn)矩。根據(jù)本發(fā)明的再一個方面，用于電動機的位置控制設備，該設備向位置控制部分輸入角度命令和角度檢測值之間的偏差信號，并計算角速度命令，向速度控制部分輸入此角速度命令和角速度檢測值之間的偏差信號，并計算轉(zhuǎn)矩電流命令，以及根據(jù)此轉(zhuǎn)矩電流命令，控制作為要通過電流控制部分控制的對象的電動機，包括:在位置控制部分的輸出側提供的用于限速的速度限制器；以及通過相當于速度控制部分的控制增益配置的并且通過速度限制器傳遞的角速度命令通過其傳遞的目標值過濾器部分。根據(jù)本發(fā)明的再一個方面，速度限制器的角速度限制器上限值是通過電動機的額定的最大驅(qū)動轉(zhuǎn)矩除以電動機慣量和位置控制部分的比例增益的這一事實來確定的值，以及，速度限制器的角速度限制器下限值是通過額定的最大再生轉(zhuǎn)矩除以電動機慣量和位置控制部分的比例增益的這一事實來確定的值。根據(jù)本發(fā)明的再一個方面，速度限制器配備有分別用于允許改變角速度限制器上限值以及角速度限制器下限值的角速度限制器上限判斷部分和角速度限制器下限判斷部分。


圖1是示出了根據(jù)本發(fā)明的第一實施例的位置控制設備的框圖。圖2是變化率限制部分的框圖。圖3是擾動觀察器部分的框圖。圖4A到4C是根據(jù)第一實施例的命令值階躍響應特征。圖5是示出了根據(jù)本發(fā)明的第二實施例的位置控制設備的框圖。圖6A到6C是根據(jù)第二實施例的命令值階躍響應特征。圖7是示出了根據(jù)本發(fā)明的第三實施例的位置控制設備的框圖。圖8是變化率限制部分的框圖。圖9A到9C是根據(jù)第三實施例的命令值階躍響應特征。圖10是相關技術的位置控制設備的框圖。圖1lA到IlC是根據(jù)相關技術的位置控制設備的命令值階躍響應特征。
具體實施例方式本發(fā)明是這樣的:在位置控制設備中提供了限制器，通過適當?shù)卦O置限制器的上限值和下限值，減少了位置檢測值相對于快速變化的角速度命令的過沖量。下面將根據(jù)每一個實施例來 說明本發(fā)明。圖1示出了本實施例的框圖。與圖10的元件相同的元件或與圖10的元件對應的元件將通過相同參考編號來示出，以及這里將省略其詳細說明。參考標號7是變化率限制部分。變化率限制部分7輸入角度命令0ref[rad/s]和擾動觀察器輸出值Tobs，并向減法部分5輸出變化率限制位置命令Θ cmd.
參考標號8是目標值過濾器部分，以及參考標號9是擾動觀察器部分。此擾動觀察器部分9從轉(zhuǎn)矩電流命令Tdy和角速度檢測值ody [rad/s]來計算擾動觀察器輸出值Tobs0在說明圖1所示出的本發(fā)明的實施例之前，將說明通過P控制來執(zhí)行位置控制并通過1-P控制來執(zhí)行速度控制的情況。為了使電流控制部分3具有不會影響位置控制部分I和速度控制部分2的頻帶的高響應，設置下列公式。Coref=KP Θ * ( Θ ref - Θ dy)...(I)ω dy= Θ dy * s...(2)Tdy= {(ΚΙ ω /s) * (ω ref - ω dy)} - (KP ω * ω dy)...(3)(Js+D) cody=Tdy...(4)這里，J是電動機慣量[kgm2]，D是旋轉(zhuǎn)損耗[Nms/rad]，KP Θ是位置控制部分的比例增益，KI ω是速度控制部分的積分增益，KP ω是速度控制部分的比例增益，以及s是拉普拉斯算子(Laplacian)。當從上面的公式(I)到(4)確定Θ dy/Θ ref時,確定下列表達式。Θ dy/ Θ ref= (ΚΙ ω *ΚΡ Θ ) / {Js3+ (KP ω +D) s2+KI ω s+ (ΚΙ ω *KP θ )}...(5)表達式(5)的分母多項式是三次多項式，以及通過將分母表達式除以常數(shù)項KI ω *ΚΡ θ并將常數(shù)項設置為I所獲得的表達式的線性到三次系數(shù)相對于KI ω、ΚΡ θ、ΚΡ ω是獨立的。因此，當進行系數(shù)比較以便表達式(5)的分母多項式變?yōu)?+Cl*s+C2*s2+C3*s3時，KP Θ =l/cl...(6)KP ω = (c2*J/c3) - D...(7)KIco=cl*J/c3...(8)參數(shù)ΚΡΘ、ΚΡω和ΚΙω可以根據(jù)上面的(6)到(8)來確定。例如，當二項式系數(shù)類型(s+1)3=1+3*s+3*S2+1*S3 (根據(jù)它，所有極都變?yōu)樽枘嵯禂?shù)I)被確定并且s被替換為s/ws時，那么，它們的系數(shù)是cl、c2、以及c3，在該二項式系數(shù)類型的情況下，cl=3/wc, c2=3/wc2, c3=l/wc3。對于這些cl到c3,由表達式(6)到(8)所示出的位置控制部分I和速度控制部分2的每一個參數(shù)KP θ、ΚΡω和KI ω被確定。目標值過濾器部分8具有·增益特征ΚΙω/(KP cos+KP Θ )，并且當速度控制具有圖1所示出的PI控制配置，每一個參數(shù)都由表達式(6)到(8)來確定時，那么，目標值過濾器部分8相當于速度控制部分2的1-P控制配置。在圖1所示出的實施例中，由于如上文所描述的，可以唯一地計算出三個參數(shù)ΚΡΘ、ΚΡω和ΚΙω，因此，在不需要參數(shù)調(diào)整的假定之下，配置位置控制設備。圖1所示出的變化率限制部分7如圖2所示的那樣配置，以及變化率限制器上限值(Θ _Rate_Lim_H)是表達式(9)，而變化率限制器下限值(Θ _Rate_Lim_L)是表達式(10)。[表達式I]Θ_Rate_Lim_H=(Tmax-1Tobs ).Ts/(J.KP θ)...(9)[表達式2]θ_Rate_Lim_L=(Tmin-Tobs|).Ts/ (J.KP θ)...(10)在擾動觀察器部分9處計算出的擾動觀察器輸出值Tobs在絕對值轉(zhuǎn)換部分72通過轉(zhuǎn)矩限制器70和低通濾波器71被轉(zhuǎn)換為絕對值。將絕對值與電動機的額定的最大驅(qū)動轉(zhuǎn)矩Tmax [Nm]進行比較，并執(zhí)行絕對值和額定的最大驅(qū)動轉(zhuǎn)矩Tmax[Nm]之間的差值計算(差運算)。將此差值計算結果除以電動機慣量J并乘以預定的采樣間隔Ts[sec](在乘法部分73)，然后，在比例元件75處除以位置控制部分I的比例增益KP Θ。向限制器77輸入由除法所獲得的信號，并將該信號設置為變化率限制器的上限值。另一方面，也將電動機的設置額定的最大再生轉(zhuǎn)矩Tmin[Nm]與絕對值相加。將此加法計算結果除以電動機慣量J，并在乘法部分74乘以采樣間隔Ts。將此結果(乘法結果)在比例元件76處除以位置控制部分I的比例增益KP Θ。從比例元件76輸出由除法所獲得的信號，以及該信號被輸入到限制器77，并被設置為變化率限制器的下限值。S卩，變化率限制部分7利用被給予擾動觀察器的優(yōu)先級執(zhí)行變化率限制，然后，執(zhí)行控制，以便速度控制不受轉(zhuǎn)矩限制器限制。減法部分78將從輸入到變化率限制部分7的角度命令Θ ref減去最后的采樣變化率限制位置命令Gcmd (是被延遲電路79延遲了一個采樣)，并向限制器77輸入此減法結果。限制器77輸出與設置上和下限值之間的輸入信號成比例的信號，以及在加法部分將此輸出信號和最后的采樣值(被延遲電路79延遲了一個采樣)加在一起，然后，此相加的值變?yōu)樽兓氏拗莆恢妹瞀?cmd，并輸出到減法部分5。在減法部分5處，確定變化率限制位置命令Θ cmd和機械特性部分4的反饋角度檢測值Θ dy之間的偏差信號，并通過位置控制部分I向目標值過濾器部分8輸入該偏差信號。減法部分6在穿過目標值過濾器部分8的角速度命令《ref和機械特性部分4的反饋角速度檢測值《dy之間執(zhí)行減法運算，并向速度控制部分2輸入此減法結果。然后，在速度控制部分2處計算轉(zhuǎn)矩電流命令Tdy，并將其輸出到電流控制部分3和擾動觀察器部分9。擾動觀察器部分9如圖3所示出的那樣配置。即，通過向元件91輸入角速度檢測值cody，向元件92輸入轉(zhuǎn)矩電流命令Tdy，并在減法部分93獲得兩者之間的差信號，擾動觀察器部分9估計對應于擾動轉(zhuǎn)矩的信號。這里，G(s)是其相對階是一階或更高階(或其相對度數(shù)是一度或更高)的·任意傳遞函數(shù)。s是由拉普拉斯算子(Laplacian)代表微分算子的那個。圖4A到4C示出了通過圖1所示出的實施例的位置控制的命令值階躍響應。圖4A是角度命令值的角度檢測值特征，圖4B是轉(zhuǎn)速特征，以及圖4C是轉(zhuǎn)矩特征。從圖4A到4C可以清楚地看出，對于檢測值((線“b”)(是對由線“a”所指示的階躍輸入角度命令值的響應)，減少了出現(xiàn)在相關技術的位置控制設備中的過沖的發(fā)生。通過過沖的此減少，轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的每一種變化都大大地被抑制了。因此，根據(jù)本實施例，允許穩(wěn)定的位置控制和高響應控制，并可以減少位置命令值和位置檢測值的相對于目標值響應的過沖量。進一步地，通過從額定的最大驅(qū)動轉(zhuǎn)矩Tmax中減去擾動觀察器輸出值Tobs的這一事實，本實施例具有允許給擾動轉(zhuǎn)矩以優(yōu)先級的位置控制的效果。圖5示出了第二實施例。第二實施例的圖5是這樣的:在圖10所示出的位置控制設備中提供了速度限制器10和目標值過濾器部分8。這里，速度限制器10具有角速度限制器上限判斷部分11和角速度限制器下限判斷部分12。其他元件或部分與圖10的相同。通過速度限制器10的角速度限制器上限值是表達式(11)，而通過速度限制器10的角速度限制器下限值《立加上是表達式(12)。[表達式3]co_Lim_H=Tmax/ (J.KP Θ )...(11)[表達式4]co_Lim_L=Tmin/ (J.KP Θ )...(12)角速度限制器上限值是通過這樣的事實確定的:將額定的最大驅(qū)動轉(zhuǎn)矩Tmax除以電動機慣量J和位置控制部分I的比例增益KP Θ。角速度限制器下限值ω_Lim_L是通過這樣的事實確定的:將額定的最大再生轉(zhuǎn)矩Tmin除以電動機慣量J和位置控制部分I的比例增益KP Θ。這里，與圖1相同，目標值過濾器部分8相當于速度控制部分2的1-P控制配置。通過向速度限制器10輸入通過在位置控制部分I處將角度命令Θ ref和角度檢測值Gdy之間的偏差信號乘以比例增益而獲得的角速度命令《ref的這一事實，生成角速度命令值《cmd，該值被限速到角速度限制器上限值和角速度限制器下限值ω_Lim_L (或它們之間)。在此角速度命令值《cmd通過目標值過濾器部分8被輸出到減法部分6并執(zhí)行此輸出和角速度檢測值ω dy之間的減法運算之后，向速度控制部分2輸入此計算結果。然后，在速度控制部分2處計算轉(zhuǎn)矩電流命令Tdy，并通過電流控制部分3來控制電動機。當任意地設置速度限制器10的角速度限制器的上和下限值時，在外部角速度限制器上限值Ext_H和外部角速度限制器下限值Ext_L存在的情況下，每一個限制器值都由角速度限制器上和下限判斷部分11和12來進行設置。S卩，在角速度限制器上限判斷部分11中，當判斷〃Ext_H〈(Tmax/(J.KP Θ )) 〃時，端子從a切換到b，以及角速度限制器上限值co_Lim_H被設置為〃 co_Lim_H=EXt_H〃。在角速度限制器上限判斷部分11中，當判斷〃Ext_H>(Tmax/(J -KP Θ ))〃時，端子從b切換到a，以及角速度限制器上限值被設置為·〃co_Lim_H=TmaX/(J.KP Θ )〃。此外，在角速度限制器下限判斷部分12中，當判斷〃Ext_L〈 (Tmin/ (J.ΚΡ Θ )) 〃時，端子從a’切換到b’，以及角速度限制器下限值co_Lim_L被設置為〃 co_Lim_L=EXt_L〃。在角速度限制器下限判斷部分12中，當判斷"Ext_L>(Tmin/(J.KP Θ ))〃時，端子從b’切換到a’，以及角速度限制器下限值《立加上被設置為〃co_Lim_L=Tmin/(J.KP Θ )〃。圖6A到6C示出了通過圖5所示出的實施例的位置控制的命令值階躍響應。圖6A是角度命令值的角度檢測值特征，圖6B是轉(zhuǎn)速特征，以及圖6C是轉(zhuǎn)矩特征。從圖6A到6C可以清楚地看出，對于由線“b”所指示的檢測值(是對由線“a”所指示的階躍輸入角度命令值的響應)，減少了出現(xiàn)在相關技術的位置控制設備中的過沖的發(fā)生。通過過沖的此減少，轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的每一種變化都大大地被抑制了。因此，根據(jù)第二實施例，甚至在輸入了等于或大于額定的最大驅(qū)動轉(zhuǎn)矩Tmax的擾動轉(zhuǎn)矩的情況下，也允許穩(wěn)定的位置控制和高響應的控制，并可以減少位置命令值和位置檢測值的相對于目標值響應的過沖量。另外，通過提供任意角速度限制器上和下限值，作為超速防止功能的操作變得可倉泛。圖7示出了第三實施例。在本實施例中，與圖1所示出的第一實施例的不同點是在變化率限制部分7a的輸出側提供低通濾波器LPF。圖8示出了變化率限制部分7a的框圖。在限制器77的輸出側設置了低通濾波器LPF，以及在穿過此低通濾波器LPF之后獲得變化率限制位置命令Θ cmd。其他元件或部分與圖1的相同。圖9A到9C示出了通過根據(jù)第三實施例的通過位置控制的命令值階躍響應。與第一實施例相比，可以進一步減少位置命令值和位置檢測值的過沖量，并允許穩(wěn)定和高響應的位置控制。如上所述，根據(jù)本發(fā)明，可以減少位置命令值和位置檢測值的相對于目標值響應的過沖量，然后，穩(wěn)定并且高響應的位置控制變得可能。
權利要求
1.一種用于電動機的位置控制設備，所述位置控制設備向位置控制部分輸入角度命令和角度檢測值之間的偏差信號，并計算角速度命令，向速度控制部分輸入此角速度命令和角速度檢測值之間的偏差信號，并計算轉(zhuǎn)矩電流命令，以及根據(jù)此轉(zhuǎn)矩電流命令，控制作為要通過電流控制部分控制的對象的電動機，所述位置控制設備包括: 輸入轉(zhuǎn)矩電流命令和角速度檢測值并估計對應于擾動轉(zhuǎn)矩的信號的擾動觀察器部分； 具有通過此擾動觀察器部分輸入擾動觀察器輸出值并執(zhí)行角度命令的上和下限值的變化率限制的限制器的變化率限制部分；以及 通過相當于速度控制部分的控制增益配置的并且來自位置控制部分的角速度命令通過其傳遞的目標值過濾器部分。
2.如權利要求1所述的用于電動機的位置控制設備，其中: 變化率限制部分的變化率限制器上限值是通過從電動機的額定的最大驅(qū)動轉(zhuǎn)矩減去擾動觀察器部分的輸出絕對值，將此減法結果乘以采樣間隔并將此乘法值除以電動機慣量和位置控制部分的比例增益而獲得的值，以及 變化率限制部分的變化率限制器下限值是通過將電動機的額定的最大再生轉(zhuǎn)矩與擾動觀察器部分的 輸出絕對值相加到一起，將此加法結果乘以采樣間隔并將此乘法值除以電動機慣量和位置控制部分的比例增益而獲得的值。
3.如權利要求1或2所述的用于電動機的位置控制設備，其中: 所述擾動觀察器部分估計所述角速度檢測值和所述轉(zhuǎn)矩電流命令之間的差信號作為對應的擾動轉(zhuǎn)矩。
4.如前面的權利要求1到3中的任何一個所述的用于電動機的位置控制設備，其中: 在變化率限制部分的限制器的輸出側提供了低通濾波器。
5.一種用于電動機的位置控制設備，所述位置控制設備向位置控制部分輸入角度命令和角度檢測值之間的偏差信號，并計算角速度命令，向速度控制部分輸入此角速度命令和角速度檢測值之間的偏差信號，并計算轉(zhuǎn)矩電流命令，以及根據(jù)此轉(zhuǎn)矩電流命令，控制作為要通過電流控制部分控制的對象的電動機，所述位置控制設備包括: 在位置控制部分的輸出側提供的用于限速的速度限制器；以及 通過相當于速度控制部分的控制增益配置的并且通過速度限制器傳遞的角速度命令通過其傳遞的目標值過濾器部分。
6.如權利要求5所述的用于電動機的位置控制設備，其中: 速度限制器的角速度限制器上限值是通過電動機的額定的最大驅(qū)動轉(zhuǎn)矩除以電動機慣量和位置控制部分的比例增益的這一事實來確定的值，以及 速度限制器的角速度限制器下限值是通過額定的最大再生轉(zhuǎn)矩除以電動機慣量和位置控制部分的比例增益的這一事實來確定的值。
7.如權利要求6所述的用于電動機的位置控制設備，其中: 速度限制器配備有分別用于允許改變角速度限制器上限值以及角速度限制器下限值的角速度限制器上限判斷部分和角速度限制器下限判斷部分。
全文摘要
對于具有副回路中的速度控制系統(tǒng)以及主回路中的位置控制系統(tǒng)的位置控制設備，難以進行調(diào)整以確保高響應水平。該位置控制設備包括接收電流命令和角速度檢測值并估計對應于擾動轉(zhuǎn)矩的信號的擾動觀察器。該位置控制設備還包括具有接收通過擾動觀察器輸出的值并限制角度命令的上和下限值的變化率的限制器的變化率限制部分。變化率限制器的上限值是通過從額定的最大驅(qū)動轉(zhuǎn)矩減去擾動觀察器的輸出的絕對值，將此結果除以電動機慣量和位置控制部分的比例增益而獲得的值。變化率限制器的下限值是通過將額定的最大再生轉(zhuǎn)矩與擾動觀察器的輸出的絕對值相加，將此結果乘以采樣間隔并將此結果除以位置電動機慣量和控制部分的比例增益而獲得的值。
文檔編號H02P29/00GK103222183SQ20118005536
公開日2013年7月24日 申請日期2011年11月18日 優(yōu)先權日2010年11月19日
發(fā)明者高橋利道, 平尾邦朗, 濱田鎮(zhèn)教, 金刺泰宏 申請人:株式會社明電舍