專利名稱：步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置。
技術(shù)背景 目前，為了使進(jìn)給機(jī)構(gòu)等移動(dòng)而使用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。并且，例如， 如專利文獻(xiàn)l所記載，已知下述技術(shù)為了不使用位置檢測(cè)器而檢測(cè) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的原點(diǎn)位置，使可動(dòng)部與機(jī)械工作范圍的端部(機(jī)械界限) 碰撞而使其失調(diào)，通過存儲(chǔ)該位置的相勵(lì)磁模型而規(guī)定原點(diǎn)位置，從 而在之后的原點(diǎn)檢測(cè)時(shí)，根據(jù)該存儲(chǔ)的相勵(lì)磁模型，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的 旋轉(zhuǎn)停止。 另外/眾所周知下述技術(shù)，即，作為進(jìn)給機(jī)構(gòu)等的原點(diǎn)位置， 在使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)向原點(diǎn)檢索方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，以從原點(diǎn)傳感器開啟的位置 再前進(jìn)規(guī)定步數(shù)的位置作為原點(diǎn)。 專利文獻(xiàn)l:特開平5 — 236800號(hào)公報(bào)
發(fā)明內(nèi)容
但是，在上述專利文獻(xiàn)1的情況下存在以下問題，即，當(dāng)使進(jìn) 給機(jī)構(gòu)與機(jī)械界限相撞而失調(diào)時(shí)，如工業(yè)用縫紉機(jī)的布料輸送裝置所 示，在電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩很大的設(shè)備中，會(huì)產(chǎn)生異常聲，且在最壞的情況下， 進(jìn)給機(jī)構(gòu)會(huì)發(fā)生故障。 另外，在利用上述使用原點(diǎn)傳感器的現(xiàn)有技術(shù)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 的情況下，在驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁相(驅(qū)動(dòng)相)與實(shí)際進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的負(fù)載 (轉(zhuǎn)子)間會(huì)產(chǎn)生相位延遲的關(guān)系。也就是說，即使以規(guī)定的勵(lì)磁模 型勵(lì)磁步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，負(fù)載(轉(zhuǎn)子)通常也會(huì)以在幾步前的位置移動(dòng)的 方式延遲。 并且，只要該相位延遲總是保持恒定即可，但因?yàn)橄辔谎舆t因 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的隨時(shí)間變化或使用環(huán)境溫度變化等而不同，所以存在伴 隨相位延遲的變化，原點(diǎn)位置發(fā)生偏離的問題。具體地說，在使用5相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的全步驅(qū)動(dòng)的進(jìn)給機(jī)構(gòu)的情 況下，勵(lì)磁模型有10組(例如，0 9這10組)。并且，步進(jìn)電動(dòng) 機(jī)的控制裝置，通過依次地重復(fù)該勵(lì)磁模型并作用于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，而 使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)。并且，例如，如圖6 (a) 、 (b)所示，表示步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁 相(A)和負(fù)載位置(B)的步距，在勵(lì)磁切換為箭頭C的方向的情 況下，如圖6 (a)所示，相對(duì)于勵(lì)磁位置延遲3步而隨動(dòng)的負(fù)載通 過原點(diǎn)傳感器位置，如果從此時(shí)的勵(lì)磁位置(圖中"O"位置；第O步) 開始，使勵(lì)磁前進(jìn)規(guī)定的5步再停止，貝U"5"的位置(第5步)成為 原點(diǎn)位置。另一方面，如圖6 (b)所示，如果相對(duì)勵(lì)磁位置延遲4 步而隨動(dòng)的負(fù)載通過原點(diǎn)傳感器位置，從此時(shí)的勵(lì)磁位置(圖中"l" 的位置；第l步)開始，使勵(lì)磁前進(jìn)規(guī)定的5步再停止，貝lj"6"的位 置(第6步)成為原點(diǎn)位置。也就是說，由于該相位延遲的變化，原 點(diǎn)位置偏離1步。如上所述，在上述現(xiàn)有技術(shù)的情況下，存在由于相位延遲的變 化，而無法得到原點(diǎn)位置重復(fù)性的問題。本發(fā)明的目的在于提供一種步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置，其提高步進(jìn) 電動(dòng)機(jī)的原點(diǎn)對(duì)位精度。為了解決以上課題，技術(shù)方案1所述的發(fā)明為一種驅(qū)動(dòng)控制步 進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置，其特征在于，具有基準(zhǔn)位置檢測(cè) 單元，其檢測(cè)前述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置；電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器，其向 前述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)供給驅(qū)動(dòng)電流；以及電動(dòng)機(jī)控制部，其使前述電動(dòng)機(jī) 驅(qū)動(dòng)器輸出與規(guī)定的勵(lì)磁模型相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電流，在使前述步進(jìn)電動(dòng) 機(jī)在原點(diǎn)位置停止時(shí)，在利用前述基準(zhǔn)位置檢測(cè)單元檢測(cè)到前述步進(jìn) 電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置之后，前述電動(dòng)機(jī)控制部，通過使前述電動(dòng)機(jī) 驅(qū)動(dòng)器輸出驅(qū)動(dòng)電流直至到達(dá)規(guī)定的勵(lì)磁模型中的規(guī)定步，從而使前 述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在與前述規(guī)定步相對(duì)應(yīng)的原點(diǎn)位置停止。根據(jù)技術(shù)方案1所述的發(fā)明，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置在利用基準(zhǔn) 位置檢測(cè)單元檢測(cè)到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置之后，通過使電動(dòng)機(jī) 驅(qū)動(dòng)器輸出驅(qū)動(dòng)電流直至到達(dá)規(guī)定的勵(lì)磁模型中的規(guī)定步，可以使電 動(dòng)機(jī)在通過旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置之后第一次出現(xiàn)的勵(lì)磁模型的規(guī)定步停止， 從而使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在與規(guī)定步相對(duì)應(yīng)的規(guī)定的原點(diǎn)位置停止。
技術(shù)方案2所述的發(fā)明為，在技術(shù)方案1所述的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控 制裝置上，其特征在于，在進(jìn)行使前述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)停止的原點(diǎn)位置的 調(diào)整時(shí)，前述電動(dòng)機(jī)控制部存儲(chǔ)下述規(guī)定位置的步作為相當(dāng)于原點(diǎn)位 置的規(guī)定步，即，該規(guī)定位置是在前述基準(zhǔn)位置檢測(cè)單元檢測(cè)到前述 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置之后，使勵(lì)磁前進(jìn)相對(duì)于規(guī)定的勵(lì)磁模型 的全部步數(shù)為一半左右的步數(shù)后的位置，前述電動(dòng)機(jī)控制部，通過使 前述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器輸出驅(qū)動(dòng)電流直至到達(dá)前述存儲(chǔ)的規(guī)定步，從而使 前述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在原點(diǎn)位置停止。
根據(jù)技術(shù)方案2所述的發(fā)明，其起到與技術(shù)方案1所述的發(fā)明 同樣的作用，同時(shí)，,步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置可以存儲(chǔ)下述位置的步作為 相當(dāng)于原點(diǎn)位置的規(guī)定步，即，在進(jìn)行使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)停止的原點(diǎn)位置 的調(diào)整時(shí)，在基準(zhǔn)位置檢測(cè)單元檢測(cè)到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置之 后，使勵(lì)磁前進(jìn)相對(duì)于規(guī)定的勵(lì)磁模型的全部步數(shù)為一半左右的步數(shù) 后的位置。
發(fā)明的效果
根據(jù)技術(shù)方案1所述的發(fā)明，由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置在利用 基準(zhǔn)位置檢測(cè)單元檢測(cè)到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置之后，通過使電 動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器輸出驅(qū)動(dòng)電流直至到達(dá)規(guī)定的勵(lì)磁模型中的規(guī)定步，可以 使電動(dòng)機(jī)在通過旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置之后第一次出現(xiàn)的勵(lì)磁模型的規(guī)定步 停止，從而使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在與規(guī)定步相對(duì)應(yīng)的規(guī)定的原點(diǎn)位置停止， 因此，即使發(fā)生隨時(shí)間變化或溫度變化等的負(fù)載變動(dòng)(例如，相位延 遲)，也可以使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)必定停止在同一個(gè)原點(diǎn)位置。
由此，利用該步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置，可以進(jìn)行高精度的原點(diǎn)檢 索，解決電動(dòng)機(jī)由于停止位置偏移而引起的問題，提高步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的 原點(diǎn)對(duì)位的精度。
根據(jù)技術(shù)方案2所述的發(fā)明，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置可以存儲(chǔ)下 述位置的步作為相當(dāng)于原點(diǎn)位置的規(guī)定步，即，在進(jìn)行使步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 停止的原點(diǎn)位置的調(diào)整時(shí)，在基準(zhǔn)位置檢測(cè)單元檢測(cè)到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的 旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置之后，使勵(lì)磁前進(jìn)相對(duì)于規(guī)定的勵(lì)磁模型的全部步數(shù)為 一半左右的步數(shù)后的位置。
并且，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置，通過使電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器輸出驅(qū)動(dòng)電 流直至到達(dá)其存儲(chǔ)的規(guī)定步，可以使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在原點(diǎn)位置停止。
在這里，所謂相對(duì)于規(guī)定的勵(lì)磁模型的全部步數(shù)為大約一半的 步數(shù)，例如在全部步數(shù)為"10"的情況下，為一半的步數(shù)"5"，或該"5"
的前后、即大約一半的"4"或"6"的步數(shù)。在如全部步數(shù)為"10"這樣的 偶數(shù)的情況下， 一半的步數(shù)確定為"5"，但根據(jù)基準(zhǔn)位置檢測(cè)單元或 旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置的配置，有時(shí)優(yōu)選將大約一半的"4"或"6"的步數(shù)作為規(guī) 定步，另外，在全部步數(shù)為奇數(shù)的情況下，因?yàn)闊o法剛好確定一半的 步數(shù)，所以使規(guī)定步為相對(duì)于全部步數(shù)為大約一半的步。


圖l表示本發(fā)明涉及的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置的要部結(jié)構(gòu)的框圖。
圖2是表示使用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置設(shè)定使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)停止的 原點(diǎn)位置的調(diào)整處理的流程圖。
圖3是表示步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁相與載荷位置的關(guān)系的說明圖， 表示在3步的相位延遲時(shí)，使調(diào)整步數(shù)為"5"的原點(diǎn)位置的調(diào)整處理 U)，和4步的相位延遲時(shí)的原點(diǎn)復(fù)原動(dòng)作處理(b)。
圖4是表示由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在原點(diǎn)位置停 止的原點(diǎn)復(fù)原動(dòng)作處理的流程圖。
圖5是表示步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁相與載荷位置的關(guān)系的說明圖， 表示使調(diào)整步數(shù)為"l"的原點(diǎn)位置的調(diào)整處理(a)，和停止位置偏移 勵(lì)磁模型的l個(gè)循環(huán)的狀態(tài)(b)。
圖6是表示步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁相與負(fù)載位置的關(guān)系的說明圖， 表示現(xiàn)有的原點(diǎn)復(fù)原動(dòng)作處理中的3步的相位延遲的情況(a)，和 現(xiàn)有的原點(diǎn)復(fù)原動(dòng)作處理中的4步的相位延遲的情況(b)
具體實(shí)施例方式
下面，參照附圖，說明本發(fā)明涉及的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置的實(shí) 施方式。
在本實(shí)施方式中，以對(duì)分辨率為0.72°的5相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的全步 驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置為例進(jìn)行說明。 此外，發(fā)明的范圍不限于圖示例。
步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置10，如圖1所示，具有以下等部分而構(gòu)成-步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1;電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器2，其向該步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1供給驅(qū)動(dòng)電流； 電動(dòng)機(jī)控制部3，其使該電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器2輸出與規(guī)定的勵(lì)磁模型相對(duì) 應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電流；以及基準(zhǔn)位置檢測(cè)單元4等，其檢測(cè)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1 的旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置。
步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1例如為5相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，在為5相HB電動(dòng)機(jī)的 情況下，采取具有10個(gè)線圈、50個(gè)齒的結(jié)構(gòu)。并且，每1步旋轉(zhuǎn)0.72°， 每10步，轉(zhuǎn)子(負(fù)載)移動(dòng)1個(gè)齒。
電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器2例如具有勵(lì)磁電路2a，其決定勵(lì)磁順序；以 及驅(qū)動(dòng)電路2b，其控制向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)供給的電力。
電動(dòng)機(jī)控制部3例如具有CPU，其進(jìn)行各種運(yùn)算處理等；RAM， 其作為CPU的工作區(qū)域使用；以及ROM，其存儲(chǔ)由CPU執(zhí)行的各 種控制程序及各種數(shù)據(jù)等。
并且，電動(dòng)機(jī)控制部3例如通過將存儲(chǔ)在ROM中的與規(guī)定的勵(lì) 磁模型相對(duì)應(yīng)的指令脈沖信號(hào)輸出至電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器2，使該電動(dòng)機(jī)驅(qū) 動(dòng)器2輸出與勵(lì)磁模型相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電流，并將該驅(qū)動(dòng)電流向步進(jìn)電 動(dòng)機(jī)1供給，從而進(jìn)行驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1的控制。
此外，勵(lì)磁模型由多步構(gòu)成，在5相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的全步驅(qū)動(dòng)的 情況下，規(guī)定的勵(lì)磁模型由10步(例如，0 9這10步)構(gòu)成。并 且，通過電動(dòng)機(jī)控制部3的控制處理，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器2將與勵(lì)磁模型 的各步相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電流，依次作用于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)l，從而可以旋轉(zhuǎn) 驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1。
另外，電動(dòng)機(jī)控制部3執(zhí)行以下控制與調(diào)整處理相關(guān)的控制， 該調(diào)整處理是設(shè)定使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1停止的原點(diǎn)位置；以及與使步進(jìn)電
動(dòng)機(jī)1在該設(shè)定的原點(diǎn)位置停止的處理相關(guān)的控制。
基準(zhǔn)位置檢測(cè)單元4例如是安裝于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)子(負(fù)載)
上的檢測(cè)旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置的原點(diǎn)傳感器，當(dāng)檢測(cè)到該旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置時(shí)，
將檢測(cè)信號(hào)輸出至電動(dòng)機(jī)控制部3。
并且，當(dāng)進(jìn)行使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1停止的原點(diǎn)位置的調(diào)整處理時(shí)，
步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置10的電動(dòng)機(jī)控制部3執(zhí)行下述控制，g卩，將下 述位置的步作為相當(dāng)于原點(diǎn)位置的規(guī)定步，存儲(chǔ)在電動(dòng)機(jī)控制部3 的RAM中，該位置為，在基準(zhǔn)位置檢測(cè)單元4檢測(cè)到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1 的旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置之后，使勵(lì)磁前進(jìn)下述步數(shù)后的位置，該步數(shù)為，相 對(duì)于規(guī)定的勵(lì)磁模型的全部步數(shù)(在本實(shí)施方式中為IO步)，為一 半左右的步數(shù)(在本實(shí)施方式中，為例如4步、5步)。
另外，當(dāng)進(jìn)行使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1在原點(diǎn)位置停止的原點(diǎn)復(fù)原動(dòng)作 時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置10的電動(dòng)機(jī)控制部3執(zhí)行以下控制，艮P， 在利用基準(zhǔn)位置檢測(cè)單元4檢測(cè)到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)4的旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置之 后，電動(dòng)機(jī)控制部3使電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器2輸出驅(qū)動(dòng)電流直至到達(dá)規(guī)定的 勵(lì)磁模型中的規(guī)定步、即存儲(chǔ)在RAM中的規(guī)定步，從而使步進(jìn)電動(dòng) 機(jī)1在與規(guī)定步相對(duì)應(yīng)的原點(diǎn)位置停止。
下面，對(duì)于使用本實(shí)施方式涉及的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置io設(shè)定 使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1停止的原點(diǎn)位置的調(diào)整處理，根據(jù)圖2所示的流程圖 進(jìn)行說明。
首先，如果向電動(dòng)機(jī)控制部3輸入用于設(shè)定使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1停 止的原點(diǎn)位置的原點(diǎn)檢索信號(hào)，則電動(dòng)機(jī)控制部3判斷是否被輸入了 伴隨基準(zhǔn)位置檢測(cè)單元4檢測(cè)到旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置而得到的檢測(cè)信號(hào)(步 驟S101)。
如果電動(dòng)機(jī)控制部3判斷被輸入了基準(zhǔn)位置檢測(cè)信號(hào)(步驟 S101:是)，則電動(dòng)機(jī)控制部3獲取下述步，即由0 9這10步構(gòu) 成的勵(lì)磁模型中，從檢測(cè)到基準(zhǔn)位置檢測(cè)信號(hào)的定時(shí)的步開始，使勵(lì) 磁前進(jìn)全部步數(shù)的大約一半即5步后的位置的步(步驟S102)。
此外，具體地說，如圖3 (a)所示，因?yàn)樵谙鄬?duì)于勵(lì)磁位置延 遲3步而負(fù)載隨動(dòng)的情況下，當(dāng)基準(zhǔn)位置檢測(cè)單元4檢測(cè)到與旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置相對(duì)應(yīng)的第7步時(shí)，勵(lì)磁相到達(dá)第0步，所以，電動(dòng)機(jī)控制部 3獲取從該第0步開始使勵(lì)磁前進(jìn)5步的位置的第5步。并且，電動(dòng)機(jī)控制部3將獲得的第5步設(shè)定作為相當(dāng)于原點(diǎn)位 置的規(guī)定步，存儲(chǔ)在RAM中(步驟S103)。此外，在該獲取的第5步不方便或不合適的情況下，獲取使勵(lì) 磁前進(jìn)全部步數(shù)的大約一半即4步或6步后的位置的步，記憶并存儲(chǔ) 更適當(dāng)?shù)囊?guī)定步。由此，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置10的電動(dòng)機(jī)控制部3，設(shè)定與使步 進(jìn)電動(dòng)機(jī)1停止的原點(diǎn)位置相關(guān)的規(guī)定步。并且，進(jìn)行與該規(guī)定步相 對(duì)應(yīng)的原點(diǎn)位置調(diào)整。下面，根據(jù)圖4所示的流程圖，對(duì)于利用本實(shí)施方式的步進(jìn)電 動(dòng)機(jī)控制裝置10，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1在原點(diǎn)位置停止的原點(diǎn)復(fù)原動(dòng)作 處理進(jìn)行說明。首先，如果向電動(dòng)機(jī)控制部3輸入用于使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1停止的 電動(dòng)機(jī)停止信號(hào)，則電動(dòng)機(jī)控制部3判斷是否被輸入了伴隨基準(zhǔn)位置 檢測(cè)單元4檢測(cè)到旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置而得到的檢測(cè)信號(hào)(步驟S201)。如果電動(dòng)機(jī)控制部3判斷被輸入了基準(zhǔn)位置檢測(cè)信號(hào)(步驟 S201;是)，則電動(dòng)機(jī)控制部3使電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器2輸出驅(qū)動(dòng)電流， 直至到達(dá)存儲(chǔ)在RAM中的規(guī)定步(步驟S202)。并且，如果步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁相到達(dá)規(guī)定步(步驟S203;是)， 則步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1停止在與該規(guī)定步相對(duì)應(yīng)的原點(diǎn)位置(步驟S204)。此外，具體地說，如圖3 (b)所示，即使在與原點(diǎn)位置設(shè)定時(shí) 的3步延遲的相位延遲不同，以相對(duì)于勵(lì)磁位置延遲4步的相位延遲 而載荷隨動(dòng)的情況下，電動(dòng)機(jī)也在通過旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置之后，在第一次 出現(xiàn)的規(guī)定步即第5步停止，即使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1的相位延遲變化，步 進(jìn)電動(dòng)機(jī)1的停止位置也很穩(wěn)定。在這里，對(duì)于使與原點(diǎn)位置相當(dāng)?shù)囊?guī)定步，成為使勵(lì)磁前進(jìn)相 對(duì)于勵(lì)磁模型的全部步數(shù)為一半左右的步數(shù)后的位置的步的原因進(jìn) 行說明。如圖5 (a)所示，在相對(duì)于勵(lì)磁位置延遲3步而載荷隨動(dòng)的情況下，將以下位置的第1步設(shè)定作為相當(dāng)于原點(diǎn)位置的規(guī)定步，艮p，從基準(zhǔn)位置檢測(cè)單元4檢測(cè)到與旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置相對(duì)應(yīng)的第7步時(shí)的第 0步開始，使勵(lì)磁前進(jìn)l步后的位置。并且，在使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1進(jìn)行在原點(diǎn)位置停止的原點(diǎn)復(fù)原動(dòng)作 時(shí)，如圖5 (b)所示，如果相對(duì)于勵(lì)磁位置延遲5步而載荷隨動(dòng)， 使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在通過旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置之后第一次出現(xiàn)的規(guī)定步即第1 步停止，則會(huì)出現(xiàn)下述問題，即，其停止位置為偏離勵(lì)磁模型的1 個(gè)循環(huán)的位置，即與偏離IO步的第1步相對(duì)應(yīng)的位置。針對(duì)這一點(diǎn)，如本發(fā)明所示，通過將使勵(lì)磁前進(jìn)相對(duì)于勵(lì)磁模 型的全部步數(shù)為大約一半的步數(shù)即5步后的位置的步，作為相當(dāng)于原 點(diǎn)位置的規(guī)定步，則可以與相位延遲的程度無關(guān)地，使電動(dòng)機(jī)的停止 位置不會(huì)偏離勵(lì)磁模型的1個(gè)循環(huán)，而是停止在規(guī)定的原點(diǎn)位置。也 就是說，規(guī)定步不會(huì)相對(duì)于勵(lì)磁模型的全部步數(shù)過多或過少，優(yōu)選中 間程度的大約一半。 此外，并不是將相對(duì)于勵(lì)磁模型的全部步數(shù)為一半的步數(shù)作為 規(guī)定步，而是以大致中間的一半左右的步數(shù)為規(guī)定步，其原因在于， 在全部步數(shù)為"10"這樣的偶數(shù)的情況下， 一半步數(shù)確定為"5"，但根 據(jù)基準(zhǔn)位置檢測(cè)單元4的位置或步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1的旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置的配 置，有時(shí)優(yōu)選使大約一半的"4"或"6"的步數(shù)作為規(guī)定步，此外，在全 部步數(shù)為奇數(shù)的情況下，無法剛好確定一半的步數(shù)。如上所述，本發(fā)明涉及的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置10，因?yàn)橥ㄟ^在 利用基準(zhǔn)位置檢測(cè)單元4檢測(cè)到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1的旋轉(zhuǎn)位置之后，使電 動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器2輸出驅(qū)動(dòng)電流直至到達(dá)規(guī)定的勵(lì)磁模型中的規(guī)定步(第 5步)，從而在通過其旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置之后第一次出現(xiàn)的勵(lì)磁模型的規(guī) 定步(第5步)時(shí)使電動(dòng)機(jī)停止，可以使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1在規(guī)定的原點(diǎn) 位置停止，所以即使出現(xiàn)隨時(shí)間變化或溫度變化等的負(fù)載變動(dòng)(例如， 相位延遲)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1也必定會(huì)在同一個(gè)原點(diǎn)位置停止，可以進(jìn) 行高精度的原點(diǎn)檢索，解決由于電動(dòng)機(jī)停止位置偏離引起的問題。也 就是說，可以提高步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的原點(diǎn)對(duì)位精度。
特別地，通過使通過旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置后勵(lì)磁前進(jìn)的步數(shù)，成為勵(lì) 磁模型數(shù)的一半左右，即使發(fā)生隨時(shí)間變化或溫度變化等的負(fù)載變 動(dòng)，也不會(huì)錯(cuò)誤識(shí)別勵(lì)磁模型的規(guī)定步，電動(dòng)機(jī)的停止位置不會(huì)偏離 勵(lì)磁模型的l個(gè)循環(huán)量，可以進(jìn)行更高精度的原點(diǎn)檢索。
此外，在以上的實(shí)施方式中，以分辨率為0.72°的5相步進(jìn)電動(dòng) 機(jī)的全步驅(qū)動(dòng)的情況為例進(jìn)行了說明，但本發(fā)明并不限于此，例如，
也適用于半步驅(qū)動(dòng)(由全部20步構(gòu)成的勵(lì)磁模型)、或1.8。的2相 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的全步驅(qū)動(dòng)(全部4步的勵(lì)磁模型)、或半步驅(qū)動(dòng)(全部 8步的勵(lì)磁模型)等其它的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制。
另外，當(dāng)然對(duì)于具體的細(xì)節(jié)構(gòu)造等也可以適當(dāng)?shù)刈兏?br> 權(quán)利要求
1.一種步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置，其對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，其特征在于，具有基準(zhǔn)位置檢測(cè)單元，其檢測(cè)前述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置；電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器，其向前述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)供給驅(qū)動(dòng)電流；以及電動(dòng)機(jī)控制部，其使前述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器輸出與規(guī)定的勵(lì)磁模型相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電流，在使前述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在原點(diǎn)位置停止時(shí)，在利用前述基準(zhǔn)位置檢測(cè)單元檢測(cè)到前述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置之后，前述電動(dòng)機(jī)控制部，通過使前述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器輸出驅(qū)動(dòng)電流直至到達(dá)規(guī)定的勵(lì)磁模型中的規(guī)定步，從而使前述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在與前述規(guī)定步相對(duì)應(yīng)的原點(diǎn)位置停止。
2. 如權(quán)利要求1所述的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置，其特征在于， 在進(jìn)行使前述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)停止的原點(diǎn)位置的調(diào)整時(shí)，前述電動(dòng)機(jī)控制部存儲(chǔ)下述規(guī)定位置的步作為相當(dāng)于原點(diǎn)位置的規(guī)定步，艮P， 前述規(guī)定位置是在前述基準(zhǔn)位置檢測(cè)單元檢測(cè)到前述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的 旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置之后，使勵(lì)磁前進(jìn)相對(duì)于規(guī)定的勵(lì)磁模型的全部步數(shù)為 一半左右的步數(shù)后的位置，前述電動(dòng)機(jī)控制部，通過使前述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器輸出驅(qū)動(dòng)電流直 至到達(dá)前述存儲(chǔ)的規(guī)定步，從而使前述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在原點(diǎn)位置停止。
全文摘要
本發(fā)明實(shí)現(xiàn)一種步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置，其可以提高步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的原點(diǎn)對(duì)位的精度。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制裝置(10)，在利用基準(zhǔn)位置檢測(cè)單元(4)檢測(cè)到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)(1)的旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置之后，通過使電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器(2)輸出驅(qū)動(dòng)電流直至到達(dá)規(guī)定的勵(lì)磁模型中的規(guī)定步，從而使電動(dòng)機(jī)在通過旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置后第一次出現(xiàn)的勵(lì)磁模型的規(guī)定步(例如，第5步)停止，可以使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)(1)在規(guī)定的原點(diǎn)位置停止，因此，即使發(fā)生隨時(shí)間變化或溫度變化等的負(fù)載變動(dòng)(例如，相位延遲)，也可以使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)(1)必定停止在同一個(gè)原點(diǎn)位置。
文檔編號(hào)H02P8/00GK101340171SQ200810127849
公開日2009年1月7日 申請(qǐng)日期2008年7月4日 優(yōu)先權(quán)日2007年7月4日
發(fā)明者松山健 申請(qǐng)人:Juki株式會(huì)社