專利名稱：位置編碼的軟件自標定方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于自動控制技術(shù)領(lǐng)域，涉及位置編碼的數(shù)據(jù)處理，特別涉及軟件對位置編碼的自標定。
背景技術(shù)：
位置閉環(huán)的自動控制系統(tǒng)中，常常需要對系統(tǒng)的位置進行標定，即需要將系統(tǒng)編碼的零位標定到一個特定的結(jié)構(gòu)位置，或需要將一個特定的結(jié)構(gòu)位置標定為一個特定的角度編碼。通常采用的方式為調(diào)整編碼裝置的機械安裝位置，或根據(jù)已固定位置的編碼裝置的角度信息通過修改軟件修正。其中，采取調(diào)整編碼裝置的機械安裝位置的方法，需要編碼裝置的機械安裝位置進行微調(diào)，費時費力；根據(jù)已固定位置的編碼裝置的角度信息通過修改軟件修正的方法，需要修改軟件以適應每一套隨機裝配的編碼裝置，不利于軟件的固化。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提出一種位置編碼的軟件自標定方法，屬于自動控制技術(shù)領(lǐng)域，用于解決伺服系統(tǒng)中編碼器或旋轉(zhuǎn)變壓器安裝的隨機性與批量生產(chǎn)的系統(tǒng)在某一結(jié)構(gòu)位置編碼的一致性要求之間的矛盾，克服采用調(diào)整編碼裝置的機械安裝位置或根據(jù)已固定位置的編碼裝置的角度信息通過修改軟件來修正系統(tǒng)的位置的標定方法所存在的不足。本發(fā)明解決技術(shù)問題的方案包括如下操作(1)是否接收到位置編碼自標定命令的判斷、O)自標定參數(shù)與當前接收的編碼之間的差值的求取、C3)將求得的差作為編碼修正量進行非易失性存儲、(4)從非易失性存儲中讀取位置編碼修正量、(5)求取當前接收的編碼與編碼修正量的和、(6)按系統(tǒng)編碼精度要求對求得的和進行求模后作為系統(tǒng)編碼。該方法首先在接收到自標定命令時，求取自標定參數(shù)中要求編碼與當前所讀取的編碼的差， 將求得的差作為編碼修正量進行非易失性存儲；其次是無論有沒有自標定命令，均從非易失性存儲中讀取位置編碼自標定修正量、求取當前接收的編碼與編碼修正量的和、按系統(tǒng)編碼精度要求對求得的和進行求模后作為系統(tǒng)編碼。所述操作(1)是否接收到位置編碼自標定命令的判斷是指對系統(tǒng)控制軟件是否已經(jīng)接收到自標定命令進行判斷。所述操作O)自標定參數(shù)與當前接收的編碼之間的差值的求取中的自標定參數(shù)是指需要將當前系統(tǒng)位置編碼標定成的編碼。所述操作(3)自標定參數(shù)與當前接收的編碼之間的差值的求取是指求取自標定參數(shù)減去當前從編碼器或編碼板接收到的編碼的差值。所述操作(4)將求得的差作為編碼修正量進行非易失性存儲是指將求得的差值作為位置編碼的修正量存入掉電非易失性存儲器。所述操作( 從非易失性存儲中讀取位置編碼修正量是指在進行位置編碼的修正前將存在掉電非易失性存儲器中的修正量讀出。
所述操作(6)求取當前接收的編碼與編碼修正量的和是指求出控制軟件接收到的編碼與讀出的編碼修正量的和。所述按系統(tǒng)編碼精度要求對求得的和進行求模后作為系統(tǒng)編碼是指根據(jù)系統(tǒng)編碼精度的要求對求得的和進行求模運算，防止求得的和超出位置編碼所在的區(qū)間，將求模運算后的結(jié)果作為系統(tǒng)的位置編碼。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比較所具有的有益效果在于本方法對自動控制系統(tǒng)中的位置編碼通過軟件進行自標定，滿足了伺服系統(tǒng)中編碼器或旋轉(zhuǎn)變壓器安裝的隨機性與批量生產(chǎn)的系統(tǒng)在某一結(jié)構(gòu)位置編碼的一致性需求，消除了通過調(diào)整裝配位置的方法來標定位置編碼的工作量和軟件無法固化的問題，并容易保證位置編碼的標定精度，方法簡單可行， 提高了工作效率。


圖1是本發(fā)明的程序流程圖。具體實施方法本發(fā)明首先通過判斷是否有自標定命令，確定是否需要重新計算位置修正值，如果有自標定命令，則求取自標定參數(shù)中要求編碼與當前所讀取的編碼的差，將求得的差作為編碼修正量進行非易失性存儲；如果沒有自標定命令，則不更新修正值。其次從非易失性存儲中讀取編碼修正值，求取當前接收的編碼與編碼修正量的和，按系統(tǒng)編碼精度要求對求得的和進行求模后作為系統(tǒng)編碼。根據(jù)圖1所示，位置編碼的軟件自標定方法包括如下操作(1)是否接收到位置編碼自標定命令的判斷；(2)自標定參數(shù)與當前接收的編碼之間的差值的求取；(3)將求得的差作為編碼修正量進行非易失性存儲；(4)從非易失性存儲中讀取位置編碼修正量；(5)求取當前接收的編碼與編碼修正量的和；(6)按系統(tǒng)編碼精度要求對求得的和進行求模后作為系統(tǒng)編碼。從程序流程圖1可以看出，本發(fā)明的方法首先判斷是否已接收到自標定命令，如果接收到自標定命令，則計算自標定參數(shù)與當前接收的編碼之間的差值，接著將求得的差作為編碼修正量進行非易失性存儲，其次從非易失性存儲中讀出修正值，求取當前接收的編碼與編碼修正量的和，最后指根據(jù)系統(tǒng)編碼精度的要求對求得的和進行求模運算，防止求得的和超出位置編碼所在的區(qū)間，將求模運算后的結(jié)果作為系統(tǒng)的位置編碼。如果沒有接收到自標定命令，則直接非易失性存儲中讀出進行位置編碼的修正操作。需要指出的是，相關(guān)人員對本發(fā)明做出的任何不涉及基本判斷方法和處理方式的改變或軟件功能的替換也屬于本發(fā)明的保護范圍。
權(quán)利要求
1.一種位置編碼的軟件自標定方法，其特征在于包括如下操作(1)是否接收到位置編碼自標定命令的判斷；(2)自標定參數(shù)與當前接收的編碼之間的差值的求取；(3)將求得的差作為編碼修正量進行非易失性存儲；(4)從非易失性存儲中讀取位置編碼修正量；(5)求取當前接收的編碼與編碼修正量的和；(6)按系統(tǒng)編碼精度要求對求得的和進行求模后作為系統(tǒng)編碼。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的位置編碼的軟件自標定方法，其特征在于所述操作(1)是否接收到位置編碼自標定命令的判斷是指對系統(tǒng)控制軟件是否已經(jīng)接收到自標定命令進行判斷。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的位置編碼的軟件自標定方法，其特征在于所述操作O)自標定參數(shù)與當前接收的編碼之間的差值的求取中的自標定參數(shù)是指需要將當前系統(tǒng)位置編碼標定成的編碼。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的位置編碼的軟件自標定方法，其特征在于所述操作(2) 自標定參數(shù)與當前接收的編碼之間的差值的求取是指求取自標定參數(shù)減去當前從編碼器或編碼板接收到的編碼的差值。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的位置編碼的軟件自標定方法，其特征在于所述操作(3) 將求得的差作為編碼修正量進行非易失性存儲是指將權(quán)利要求4中求得的差值作為位置編碼的修正量存入掉電非易失性存儲器。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的位置編碼的軟件自標定方法，其特征在于所述操作(4)從非易失性存儲中讀取位置編碼修正量是指在進行位置編碼的修正前將存在掉電非易失性存儲器中的修正量讀出。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的位置編碼的軟件自標定方法，其特征在于所述操作(5) 求取當前接收的編碼與編碼修正量的和是指求出控制軟件接收到的編碼與權(quán)利要求5中讀出的編碼修正量的和。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的位置編碼的軟件自標定方法，其特征在于所述操作(6) 按系統(tǒng)編碼精度要求對求得的和進行求模后作為系統(tǒng)編碼是指根據(jù)系統(tǒng)編碼精度的要求對權(quán)利要求6中求得的和進行求模運算，防止求得的和超出位置編碼所在的區(qū)間，將求模運算后的結(jié)果作為系統(tǒng)的位置編碼。
全文摘要
本發(fā)明提出一種位置編碼的軟件自標定方法，屬于自動控制技術(shù)領(lǐng)域。該方法首先在接收到自標定命令時，求取自標定參數(shù)中要求編碼與當前所讀取的編碼的差，將求得的差作為編碼修正量進行非易失性存儲；其次是無論有沒有自標定命令，均從非易失性存儲中讀取位置編碼自標定修正量、求取當前接收的編碼與編碼修正量的和、按系統(tǒng)編碼精度要求對求得的和進行求模后作為系統(tǒng)編碼。用于克服伺服系統(tǒng)中編碼器或旋轉(zhuǎn)變壓器安裝的隨機性與批量生產(chǎn)的系統(tǒng)在某一結(jié)構(gòu)位置編碼一致性要求之間的矛盾，對自動控制系統(tǒng)中的位置編碼通過軟件進行自標定，消除了通過調(diào)整裝配位置的方法來標定位置編碼的工作量，利于軟件固化，保證位置編碼的標定精度，提高了工作效率。
文檔編號G11C16/06GK102169721SQ201010598690
公開日2011年8月31日 申請日期2010年12月16日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月16日
發(fā)明者劉世挺, 劉艷行, 孫向亮, 曹福祿, 高棟 申請人:中國兵器工業(yè)第二0六研究所