物體識別裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種物體識別裝置。
本申請要求2013年7月8日提交的日本發(fā)明專利申請?zhí)卦?013-142770號的優(yōu)先權(quán)，并且在此引用該申請的內(nèi)容。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中有一種裝置(參見專利文獻(xiàn)1)，該裝置利用配備在車輛上的雷達(dá)裝置及攝像頭對行人進(jìn)行檢測。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本發(fā)明專利公開公報(bào)特開2005-157765號
[0004]然而，在上述現(xiàn)有技術(shù)所涉及的裝置中，為了對雷達(dá)裝置所檢測出的物體和攝像頭所檢測出的物體是否為同一物體進(jìn)行判斷，而采用對是否連續(xù)多次檢測出該物體進(jìn)行判定的方法。但是，采用這種方法時(shí)，因雷達(dá)裝置對物體的檢測中斷而導(dǎo)致對同一物體的識別要重新開始時(shí)，即使在檢測中斷之后重新開始對物體的檢測，由于是在判定為連續(xù)多次檢測出物體時(shí)，才對車輛進(jìn)行相應(yīng)控制，因而也會(huì)導(dǎo)致對車輛的相應(yīng)控制推遲的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]鑒于上述問題，提出了本發(fā)明，本發(fā)明的目的在于提供一種物體識別裝置，該物體識別裝置能夠快速且準(zhǔn)確地檢測出本車輛外部存在的物體。
[0006]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案。
本發(fā)明的第1技術(shù)方案涉及一種物體識別裝置，其具有:雷達(dá)，其檢測出車輛周圍的物體；攝像頭，其對車輛周圍進(jìn)行拍攝，從而檢測出物體；同一物體識別機(jī)構(gòu)，所述雷達(dá)檢測出的所述物體與所述攝像頭檢測出的所述物體這二者均位于規(guī)定位置范圍內(nèi)時(shí)，所述同一物體識別機(jī)構(gòu)將這二者識別為同一物體，所述雷達(dá)或所述攝像頭的檢測中斷之后再次重新開始時(shí)，所述同一物體識別機(jī)構(gòu)將所述規(guī)定位置范圍縮小，而對所述雷達(dá)檢測出的所述物體與所述攝像頭檢測出的所述物體是否為同一物體進(jìn)行判定。
[0007]在第1技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第2技術(shù)方案為:縮小所述規(guī)定位置范圍之后，判定為不存在所述同一物體時(shí)，所述同一物體識別機(jī)構(gòu)逐漸擴(kuò)大所述規(guī)定位置范圍。
[0008]在第1或第2技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第3技術(shù)方案為:所述雷達(dá)所檢測出的所述物體和所述攝像頭所檢測出的所述物體這二者持續(xù)規(guī)定時(shí)間一直存在于所述規(guī)定位置范圍內(nèi)時(shí)，所述同一物體識別機(jī)構(gòu)將這二者識別為同一物體，所述雷達(dá)或所述攝像頭的檢測中斷之后再次重新開始時(shí)，所述同一物體識別機(jī)構(gòu)將所述規(guī)定時(shí)間縮短，而對所述雷達(dá)檢測出的所述物體與所述攝像頭檢測出的所述物體是否為同一物體進(jìn)行判定。
[0009]在第3技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第4技術(shù)方案為:縮小所述規(guī)定位置范圍之后，判定為不存在所述同一物體時(shí)，所述同一物體識別機(jī)構(gòu)逐漸擴(kuò)大所述規(guī)定位置范圍，并且，隨著所述規(guī)定位置范圍的擴(kuò)大，所述同一物體識別機(jī)構(gòu)對所述規(guī)定時(shí)間進(jìn)行變更設(shè)定，使所述規(guī)定時(shí)間延長。
[0010]本發(fā)明的第5技術(shù)方案涉及一種物體識別裝置，其具有:雷達(dá)，其檢測出車輛周圍的物體；攝像頭，其對車輛周圍進(jìn)行拍攝，從而檢測出物體；同一物體識別機(jī)構(gòu)，所述雷達(dá)檢測出的所述物體與所述攝像頭檢測出的所述物體這二者持續(xù)規(guī)定時(shí)間一直存在于規(guī)定位置范圍內(nèi)時(shí)，所述同一物體識別機(jī)構(gòu)將這二者識別為同一物體，所述雷達(dá)或所述攝像頭的檢測中斷之后再次重新開始時(shí)，所述同一物體識別機(jī)構(gòu)將所述規(guī)定時(shí)間縮短，而對所述雷達(dá)檢測出的所述物體與所述攝像頭檢測出的所述物體是否為同一物體進(jìn)行判定。
[0011]采用本發(fā)明的第1技術(shù)方案，在過去的時(shí)間段內(nèi)識別出雷達(dá)裝置所檢測出的物體和拍攝裝置所檢測出的物體為同一物體的狀態(tài)正在持續(xù)時(shí)，即使雷達(dá)裝置或拍攝裝置的檢測暫時(shí)中斷，但如果重新開始進(jìn)行檢測的話，可以認(rèn)為此時(shí)檢測到同一物體的可能性較高。由此，即使將用于對再次檢測到的物體是否為同一物體進(jìn)行判定的規(guī)定位置范圍縮小，也能夠確保較高的識別精度，并且還能夠快速地進(jìn)行識別處理，進(jìn)而能夠較早地啟動(dòng)對車輛動(dòng)作的控制等。
[0012]采用本發(fā)明的第2技術(shù)方案，通過將縮小的規(guī)定位置范圍逐漸擴(kuò)大為既定的規(guī)定位置范圍，能夠識別出同一物體。
[0013]采用本發(fā)明的第3技術(shù)方案，由于過去的時(shí)間段內(nèi)識別出雷達(dá)裝置所檢測出的物體和拍攝裝置所檢測出的物體為同一物體的狀態(tài)正在持續(xù)，因而即使雷達(dá)裝置或拍攝裝置的檢測暫時(shí)中斷，但再次開始進(jìn)行檢測的話，檢測到同一物體的可能性較高。由此，即使將用于對再次檢測到的物體是否為同一物體進(jìn)行判定的規(guī)定時(shí)間縮短，也能夠確保較高的識別精度，并且還能夠快速地進(jìn)行識別處理，進(jìn)而能夠較早地啟動(dòng)對車輛動(dòng)作的控制等。
[0014]采用本發(fā)明的第4技術(shù)方案，將縮小的規(guī)定位置范圍逐漸擴(kuò)大為既定的規(guī)定位置范圍時(shí)，隨之以延長趨向?qū)σ?guī)定時(shí)間進(jìn)行變更設(shè)定，從而能夠識別出同一物體。
[0015]采用本發(fā)明的第3技術(shù)方案，由于過去的時(shí)間段內(nèi)識別出雷達(dá)裝置所檢測出的物體和拍攝裝置所檢測出的物體為同一物體的狀態(tài)正在持續(xù)，因而即使雷達(dá)裝置或拍攝裝置的檢測暫時(shí)中斷，但是如果再次開始進(jìn)行檢測的話，檢測到同一物體的可能性也較高。由此，即使將用于對再次檢測到的物體是否為同一物體進(jìn)行判定的規(guī)定時(shí)間縮短，也能夠確保較高的識別精度，并且還能夠快速地進(jìn)行識別處理，進(jìn)而能夠較早地啟動(dòng)對車輛動(dòng)作的控制等。
【附圖說明】
[0016]圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的物體識別裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
圖2A是表示在本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的物體識別裝置所設(shè)定的匹配范圍內(nèi)，雷達(dá)裝置所檢測出的物體與拍攝裝置所檢測出的物體的圖。
圖2B是表示在本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的物體識別裝置所設(shè)定的搜索范圍內(nèi)，對雷達(dá)裝置所檢測出的物體和拍攝裝置所檢測出的物體進(jìn)行位置修正以及匹配處理的圖。
圖2C是表示在本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的物體識別裝置所設(shè)定的、較小的匹配范圍內(nèi)，雷達(dá)裝置所檢測出的物體與拍攝裝置所檢測出的物體的圖。
圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的物體識別裝置的動(dòng)作的流程圖。
圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的物體識別裝置所設(shè)定的匹配范圍與確認(rèn)時(shí)間之間的對應(yīng)關(guān)系的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面參照附圖，對本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式所涉及的物體識別裝置進(jìn)行說明。 本實(shí)施方式所涉及的物體識別裝置10例如配備在車輛1上，其能夠?qū)Υ嬖谟谲囕v1外部的物體(例如，行人、其他車輛以及構(gòu)造物等)進(jìn)行識別。如圖1所示，物體識別裝置10具有雷達(dá)裝置11、拍攝裝置12和處理裝置13。
[0018]在車輛1的外部設(shè)定檢測對象區(qū)域，將該檢測對象區(qū)域按一定角度劃分為多個(gè)角度區(qū)域，雷達(dá)裝置11發(fā)射作為電磁波的雷達(dá)電波，雷達(dá)電波在各角度區(qū)域內(nèi)進(jìn)行掃描。雷達(dá)裝置11發(fā)射的發(fā)射波被車輛1外部的物體(例如行人、其他車輛等)反射，而生成反射波，該反射波由雷達(dá)裝置11接收。雷達(dá)裝置11根據(jù)發(fā)射波及反射波生成檢測結(jié)果信號，并將生成的檢測結(jié)果信號輸出給處理裝置13，該檢測結(jié)果信號例如表示雷達(dá)裝置11到外部物體的距離、根據(jù)多普勒效應(yīng)求出的與外部物體的相對速度、以及外部物體相對于雷達(dá)裝置11的相對位置或方位。例如，雷達(dá)裝置11是毫米波雷達(dá)時(shí)，作為檢測結(jié)果信號，雷達(dá)裝置11輸出將發(fā)射波和反射波混頻后得到的拍頻信號。
[0019]拍攝裝置12具有攝像頭，對設(shè)定于車輛1外部的拍攝區(qū)域進(jìn)行拍攝。拍攝裝置12對拍攝得到的圖像進(jìn)行規(guī)定的圖像處理，從而生成圖像數(shù)據(jù)，并將生成的圖像數(shù)據(jù)輸出給處理裝置13。
[0020]處理裝置13利用來自雷達(dá)裝置11的檢測結(jié)果信號和來自拍攝裝置12的圖像數(shù)據(jù)，檢測出車輛1周圍存在的物體。處理裝置13通過對來自拍攝裝置12的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行規(guī)定的識別處理，來對圖像數(shù)據(jù)上的物體進(jìn)行識別。更詳細(xì)而言，處理裝置13對物體的屬性進(jìn)行識別，例如，對車輛1周圍存在的物體是行人、其他車輛還是構(gòu)造物等進(jìn)行識別。處理裝置13算出所識別出的物體相對于拍攝裝置12的相對位置、相對速度以及相對加速度等。
[0021]雷達(dá)裝置11所檢測出的物體和拍攝裝置12所檢測出的物體持續(xù)規(guī)定時(shí)間(確認(rèn)時(shí)間，對結(jié)果進(jìn)行確認(rèn)、確定所需的時(shí)間條件)一直存在于規(guī)定位置范圍(匹配范圍，進(jìn)行匹配的范圍條件)內(nèi)時(shí)，處理裝置13認(rèn)為雷達(dá)裝置11所檢測出的物體和拍攝裝置12所檢測出的物體是同一物體。例如，如圖2A所示，在雷達(dá)裝置11所檢測出的物體P0和攝像頭12所檢測出的物體Q0存在于既定大小的第1匹配范圍MA內(nèi)，并且在連續(xù)進(jìn)行的、次數(shù)為既定的第1設(shè)定次數(shù)NA(相當(dāng)于“確認(rèn)時(shí)間”)以上的處理中都是如此時(shí)，處理裝置13將物體P0、Q0識別為同一物體。例如，圖2B所示，處理裝置13可以通過對被識別為同一物體的物體P0、Q0的位置進(jìn)行修正，使P0、Q0的位置一致，來進(jìn)行物體P0、Q0的匹配(matching)。
[0022]另外，關(guān)于匹配范圍的位置設(shè)定，處理裝置13可以以雷達(dá)裝置11所檢測出的物體的位置，或者拍攝裝置12所檢測出的物體的位置為基準(zhǔn)，設(shè)定匹配范圍的位置，還可以使雷達(dá)裝置11所檢測出的物體的位置和拍攝裝置12所檢測出的物體的位置包含在匹配范圍內(nèi)。
另外，在雷達(dá)裝置11所檢測出的物體和拍攝裝置12所檢測出的物體這二者相匹配時(shí)，處理裝置13可以以任何一者的位置為基準(zhǔn)，但是，優(yōu)選以雷達(dá)裝置11所檢測出的物體的位置為基準(zhǔn)，對拍攝裝置12所檢測出的物體的位置進(jìn)行修正。
[0023]在識別出雷達(dá)裝置11所檢測出的物體和拍攝裝置12所檢測出的物體這二者為同一物體，并已確定這二者相匹配時(shí)，處理裝置13例如可以在表示雷達(dá)11所檢測出的物體的距離、位置、速度以及加速度等的信息中，加入對拍攝裝置12所檢測出的物體進(jìn)行屬性識別所得到的屬性信息。處理裝置13能夠基于與已確定相匹配的物體相對應(yīng)的各種信息，對車輛1實(shí)施各種控制動(dòng)作(例如，避免與物體的接觸、對前行車輛的自動(dòng)追蹤等)。
[0024]雷達(dá)裝置11或拍攝裝置12的檢測在中斷之后再次重新開始時(shí)，處理裝置13設(shè)定較小的匹配范圍，而對雷達(dá)裝置11所檢測出的物體和拍攝裝置12所檢測出的物體是否為同一物體進(jìn)行判定。例如，如圖2C所示，雷達(dá)裝置11的檢測在中斷之后再次重新開始時(shí)，處理裝置13重新設(shè)定匹配范圍，由既定大小的第1匹配范圍MA變更設(shè)定為較小的第2匹配范圍MB。匹配范圍由既定大小的第1匹配范圍被變更設(shè)定為較小的第2匹配范圍時(shí)，處理裝置13隨之將設(shè)定次數(shù)(確認(rèn)次數(shù))由既定的第1設(shè)定次數(shù)NA變更設(shè)定為較小的第2設(shè)定次數(shù)NB。處理裝置13判定是否有如下情況:即，雷達(dá)裝置11所重新檢測出的物體P1和拍攝裝置12所檢測出的物體Q0存在于第2匹配范圍MB內(nèi)，并且在次數(shù)為減小后的第2設(shè)定次數(shù)NB以上且連續(xù)進(jìn)行的每一次處理中都是如此。
[0025]另外，將設(shè)定次數(shù)由既定的第1設(shè)定次數(shù)NA變更設(shè)定為較小的第2設(shè)定次數(shù)NB時(shí)，處理裝置13可以基于雷達(dá)裝置11或拍攝裝置1