一種無人機進行車輛跟蹤的方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及智能交通領(lǐng)域，具體是一種無人機進行車輛跟蹤的方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]無人機是一種由無線電遙控設(shè)備或自身程序控制裝置操縱的無人駕駛飛行器。隨著技術(shù)水平的不斷提高，無人機已被廣泛應(yīng)用于情報偵察、通信中繼、武裝打擊、目標(biāo)跟蹤、搜索救援等領(lǐng)域?，F(xiàn)有的無人機車輛跟蹤系統(tǒng)采用定焦攝像機進行目標(biāo)圖像采集分析，可視范圍較短并且只能在光照度較好的環(huán)境下進行跟蹤；因此，如何提供一種可視范圍長，能夠在光照度較差甚至全黑環(huán)境下對車輛進行跟蹤是業(yè)界亟待解決的技術(shù)問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種無人機進行車輛跟蹤的方法及系統(tǒng)，具有可視范圍長、能夠在光照度較差甚至全黑環(huán)境下實現(xiàn)無人機對車輛的跟蹤的特點。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
一種無人機進行車輛跟蹤的方法，包括以下步驟:
(1)變焦激光補光器根據(jù)變焦攝像機視場調(diào)節(jié)補光視場，使變焦攝像機清晰捕獲前方車輛行駛圖像；
(2)變焦攝像機捕獲的圖像信息經(jīng)過PTZ控制單元傳送給智能分析單元，智能分析單元經(jīng)過智能算法識別出車輛的關(guān)鍵信息，該關(guān)鍵信息包括目標(biāo)車牌號碼、當(dāng)前無人機與車輛距離和車牌大??；
(3)智能分析單元將分析得到的關(guān)鍵信息實時分發(fā)給PTZ控制單元和飛行控制單元；
(4)PTZ控制單元根據(jù)關(guān)鍵信息實時控制云臺水平位置、垂直位置和變焦攝像機變焦；
(5)飛行控制單元根據(jù)關(guān)鍵信息再結(jié)合自帶高度傳感器檢測所得高度值持續(xù)調(diào)整飛行速度與飛行高度，從而實現(xiàn)無人機對目標(biāo)車輛的跟蹤。
[0005]一種無人機進行車輛跟蹤的系統(tǒng)，包括變焦攝像機、變焦激光補光器、PTZ控制單元、智能分析單元和飛機控制單位；所述變焦攝像機、變焦激光補光器分別與PTZ控制單元進行數(shù)據(jù)交互，所述PTZ控制單元與智能分析單元進行數(shù)據(jù)交互，所述智能分析單元與飛機控制單位進行數(shù)據(jù)交互。
[0006]作為本發(fā)明進一步的方案:所述PTZ控制單元控制變焦攝像機和變焦激光補光器在垂直方向進行120度轉(zhuǎn)動、水平方向進行360度轉(zhuǎn)動，所述PTZ控制單元還控制變焦攝像機進行變焦動作。
[0007]作為本發(fā)明進一步的方案:所述變焦攝像機采用光學(xué)變焦方式進行變焦。
[0008]作為本發(fā)明進一步的方案:所述變焦激光補光器采用波長為946nm的激光燈進行補光。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:一，變焦激光補光器采用復(fù)合散斑抑制技術(shù)，完全消除激光散斑，補光效果均勻；二，變焦激光補光器激光光斑能夠?qū)崟r與變焦攝像機視場保持一致；三，變焦激光補光器發(fā)射波長為946nm的紅外波，人體肉眼無法察覺，不會暴露無人機；四，變焦攝像機采用36倍光學(xué)變焦鏡頭，可視距離達(dá)到500米以上，大大提高了無人機跟蹤范圍。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明實施例1的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
1-變焦攝像機、2-變焦激光補光器、3-PTZ控制單元、4-智能分析單元、5-飛機控制單位、6-變焦攝像機視場、7-變焦激光補光器視場。
【具體實施方式】
[0011]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例及附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0012]實施例1
請參閱圖1，本發(fā)明實施例中，一種無人機進行車輛跟蹤的系統(tǒng)，由變焦攝像機1、變焦激光補光器2、PTZ控制單元3、智能分析單元4和飛機控制單位5組成；變焦攝像機1、變焦激光補光器2分別與PTZ控制單元3進行數(shù)據(jù)交互，PTZ控制單元3與智能分析單元4進行數(shù)據(jù)交互，智能分析單元4與飛機控制單位5進行數(shù)據(jù)交互。
[0013]變焦激光補光器2采用先進的復(fù)合散斑抑制技術(shù)，在整個變焦范圍內(nèi)激光光斑都能夠?qū)崟r與變焦攝像機I保持同步，使變焦攝像機I在光照度較差、全黑環(huán)境下能夠?qū)崟r采集到清晰車輛行駛圖像。
[0014]PTZ控制單元3能夠控制變焦攝像機I和變焦激光補光器2在垂直方向進行120度轉(zhuǎn)動、水平方向進行360度轉(zhuǎn)動并且能夠控制變焦攝像機I進行變焦動作。
[0015]變焦攝像機I采用光學(xué)變焦方式進行變焦，在整個焦距范圍內(nèi)都能夠使圖像無損失。變焦激光補光器2采用波長為946nm的激光燈進行補光，無紅暴現(xiàn)象，人眼無法察覺，能夠很好進行隱蔽。變焦激光補光器2采用先進的復(fù)合散斑抑制技術(shù)，完全消除激光散斑，補光效果均勻，在整個變焦范圍內(nèi)激光光斑都能夠主動實時與變焦攝像機I保持同步，使變焦攝像機I整個變焦范圍內(nèi)都能夠獲取清晰的圖像。
[0016]無人機進行車輛跟蹤的方法，包括以下步驟:
(1)變焦激光補光器2根據(jù)變焦攝像機視場6調(diào)節(jié)補光視場，使變焦攝像機I能夠清晰捕獲前方車輛行駛圖像；
(2)變焦攝像機I捕獲的圖像信息經(jīng)過PTZ控制單元3傳送給智能分析單元4，智能分析單元4經(jīng)過智能算法識別出目標(biāo)車牌號碼、當(dāng)前無人機與車輛距離、車牌大小等關(guān)鍵信息，具體是智能分析單元4從圖像中提取出車牌號碼和車牌大小信息，車牌大小信息與實物車牌大小進行算法匹配計算出當(dāng)前無人機與跟蹤車輛之間的實際距離；
(3)智能分析單元4將分析得到的關(guān)鍵信息實時分發(fā)給PTZ控制單元3和飛行控制單元5 ；
(4)PTZ控制單元3根據(jù)關(guān)鍵信息實時控制云臺水平位置、垂直位置和變焦攝像機I變隹.y O、，
(5)飛行控制單元5根據(jù)關(guān)鍵信息再結(jié)合自帶高度傳感器檢測所得高度值持續(xù)調(diào)整飛行速度與飛行高度，從而實現(xiàn)無人機對目標(biāo)車輛的跟蹤。
[0017]對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。
[0018]此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個整體，各實施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實施方式。
【主權(quán)項】
1.一種無人機進行車輛跟蹤的方法，其特征在于，包括以下步驟: (1)變焦激光補光器根據(jù)變焦攝像機視場調(diào)節(jié)補光視場，使變焦攝像機清晰捕獲前方車輛行駛圖像； (2)變焦攝像機捕獲的圖像信息經(jīng)過PTZ控制單元傳送給智能分析單元，智能分析單元經(jīng)過智能算法識別出車輛的關(guān)鍵信息，該關(guān)鍵信息包括目標(biāo)車牌號碼、當(dāng)前無人機與車輛距離和車牌大??； (3)智能分析單元將分析得到的關(guān)鍵信息實時分發(fā)給PTZ控制單元和飛行控制單元； (4)PTZ控制單元根據(jù)關(guān)鍵信息實時控制云臺水平位置、垂直位置和變焦攝像機變焦； (5)飛行控制單元根據(jù)關(guān)鍵信息再結(jié)合自帶高度傳感器檢測所得高度值持續(xù)調(diào)整飛行速度與飛行高度，從而實現(xiàn)無人機對目標(biāo)車輛的跟蹤。
2.—種無人機進行車輛跟蹤的系統(tǒng)，其特征在于，包括變焦攝像機、變焦激光補光器、PTZ控制單元、智能分析單元和飛機控制單位；所述變焦攝像機、變焦激光補光器分別與PTZ控制單元進行數(shù)據(jù)交互，所述PTZ控制單元與智能分析單元進行數(shù)據(jù)交互，所述智能分析單元與飛機控制單位進行數(shù)據(jù)交互。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機進行車輛跟蹤的系統(tǒng)，其特征在于，所述PTZ控制單元控制變焦攝像機和變焦激光補光器在垂直方向進行120度轉(zhuǎn)動、水平方向進行360度轉(zhuǎn)動，所述PTZ控制單元還控制變焦攝像機進行變焦動作。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機進行車輛跟蹤的系統(tǒng)，其特征在于，所述變焦攝像機采用光學(xué)變焦方式進行變焦。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機進行車輛跟蹤的系統(tǒng)，其特征在于，所述變焦激光補光器采用波長為946nm的激光燈進行補光。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種無人機進行車輛跟蹤的方法及系統(tǒng)，所述方法包括：變焦激光補光器根據(jù)變焦攝像機視場調(diào)節(jié)補光視場，使變焦攝像機清晰捕獲前方車輛行駛圖像；變焦攝像機捕獲的圖像信息經(jīng)過PTZ控制單元傳送給智能分析單元，智能分析單元經(jīng)過智能算法識別出車輛的關(guān)鍵信息；智能分析單元將分析得到的關(guān)鍵信息實時分發(fā)給PTZ控制單元和飛行控制單元；PTZ控制單元根據(jù)關(guān)鍵信息實時控制云臺水平位置、垂直位置和變焦攝像機變焦；飛行控制單元根據(jù)關(guān)鍵信息再結(jié)合自帶高度傳感器檢測所得高度值持續(xù)調(diào)整飛行速度與飛行高度，實現(xiàn)無人機對目標(biāo)車輛的跟蹤。本發(fā)明具有可視范圍長、能夠在光照度較差甚至全黑環(huán)境下實現(xiàn)無人機對車輛的跟蹤的特點。
【IPC分類】G06T7-20, G08G1-017
【公開號】CN104766481
【申請?zhí)枴緾N201510211017
【發(fā)明人】龍剛, 林宋偉
【申請人】深圳市保千里電子有限公司
【公開日】2015年7月8日
【申請日】2015年4月29日