本技術(shù)涉及無人機，尤其涉及一種多運營人多優(yōu)先級無人機的融合運行的方法、系統(tǒng)及設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、在當前的無人機空域管理中，多個運營人的飛行任務(wù)以及其他緊急飛行任務(wù)往往同時使用相同的低空空域，這給空域資源的合理分配帶來了巨大的挑戰(zhàn)。針對多類型任務(wù)使用同一空域的情況，現(xiàn)有的管理方法通常缺乏對時空資源分配優(yōu)先權(quán)的綜合考量?，F(xiàn)實中不同類型的任務(wù)由于其緊急程度和任務(wù)性質(zhì)是不同的，時空資源分配的傾向性是不同的。然而，缺乏一個系統(tǒng)的優(yōu)先權(quán)機制來合理分配這些資源，將會導(dǎo)致資源分配的效率低下和空域使用的沖突頻發(fā)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的一個目的是提供一種多運營人多優(yōu)先級無人機的融合運行的方法、系統(tǒng)及設(shè)備，解決現(xiàn)有的管理方法不能合理分配資源，導(dǎo)致資源分配的效率低下和空域使用的沖突頻發(fā)的問題。

2、根據(jù)本技術(shù)的一個方面，提供了一種多運營人多優(yōu)先級無人機的融合運行的方法，該方法包括：

3、公共服務(wù)平臺對每一個運營人端提交的無人機的戰(zhàn)略飛行計劃進行分類，并反饋內(nèi)容結(jié)果到運營人端，其中，所述內(nèi)容結(jié)果包括戰(zhàn)略飛行計劃所屬的運行類別以及申請中存在的優(yōu)先級信息；

4、公共服務(wù)平臺接收到運營人端提交的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃的計算申請后進行調(diào)整計算任務(wù)；

5、運營人端接收到公共服務(wù)平臺反饋的計算任務(wù)通知，根據(jù)所述內(nèi)容結(jié)果以及自身任務(wù)的優(yōu)先級制定新的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃，并向公共服務(wù)平臺提交校驗申請；

6、公共服務(wù)平臺對新的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃進行校驗，將校驗結(jié)果反饋給運營人端，運營人端根據(jù)校驗結(jié)果通知執(zhí)行新的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃。

7、可選地，公共服務(wù)平臺對每一個運營人端提交的無人機的戰(zhàn)略飛行計劃進行分類，包括：

8、公共服務(wù)平臺提取每一個運營人端提交的無人機的戰(zhàn)略飛行計劃中的戰(zhàn)略飛行計劃的時間范圍和飛行空域信息；

9、根據(jù)所述戰(zhàn)略飛行計劃的時間范圍和飛行空域信息對戰(zhàn)略飛行集合進行分類，分成協(xié)同類和隔離類。

10、可選地，公共服務(wù)平臺接收到運營人端提交的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃的計算申請后進行調(diào)整計算任務(wù)，包括：

11、公共服務(wù)平臺接收運營人端提交的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃的計算申請，根據(jù)計算申請中的優(yōu)先級信息進行計算任務(wù)的插隊或順位的排序，按照排序向?qū)?yīng)的運營人端發(fā)送計算任務(wù)通知。

12、可選地，公共服務(wù)平臺接收運營人端提交的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃的計算申請，根據(jù)計算申請中的優(yōu)先級信息進行計算任務(wù)的插隊或順位的排序，按照排序向?qū)?yīng)的運營人端發(fā)送計算任務(wù)通知，包括：

13、公共服務(wù)平臺接收到運營人端提交的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃的計算申請后判斷計算申請的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃所屬的運行類別，其中，所述運行類別包括隔離類和協(xié)同類；

14、若計算申請的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃所屬的運行類別為協(xié)同類，則判斷是否有其它計劃排隊，若否，則向運營人端發(fā)送計算任務(wù)的通知；

15、若是，則將在排隊中的計劃的優(yōu)先級與計算申請中的優(yōu)先級信息進行對比，判斷是否至少存在一個排隊中的計劃的優(yōu)先級高于計算申請中的優(yōu)先級，若否，則向運營人端發(fā)送計算任務(wù)的通知，若是，則根據(jù)對比出的優(yōu)先級信息的結(jié)果進行計算任務(wù)的插隊或順位的排序，按照第一順位計劃向運營人端發(fā)送計算任務(wù)的通知；

16、若計算申請的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃所屬的運行類別為隔離類，則直接向運營人端發(fā)送進行計算任務(wù)的通知。

17、可選地，運營人端接收到公共服務(wù)平臺反饋的計算任務(wù)通知，根據(jù)所述內(nèi)容結(jié)果以及自身任務(wù)的優(yōu)先級制定預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃，包括：

18、運營人端接收到公共服務(wù)平臺反饋的計算任務(wù)通知，確認是否為自身提交的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃申請，若是，則根據(jù)所述內(nèi)容結(jié)果以及自身任務(wù)的優(yōu)先級制定新的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃。

19、可選地，根據(jù)所述內(nèi)容結(jié)果以及自身任務(wù)的優(yōu)先級制定新的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃，包括：

20、運營人端從公共服務(wù)平臺獲取當前所有已激活的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃；

21、根據(jù)所述當前所有已激活的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃、所述內(nèi)容結(jié)果以及自身任務(wù)的優(yōu)先級制定新的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃。

22、可選地，公共服務(wù)平臺對新的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃進行校驗，將校驗結(jié)果反饋給運營人端，包括：

23、公共服務(wù)平臺對新的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃進行唯一身份標識的校驗；

24、當身份校驗通過后，判斷提交的新的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃是否為優(yōu)先計劃，若否，則激活所述新的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃；

25、公共服務(wù)平臺對已激活的新的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃進行航路偏出校驗和時空沖突校驗。

26、可選地，判斷提交的新的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃是否為優(yōu)先計劃，包括：

27、若提交的新的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃為優(yōu)先計劃，則從已激活的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃中確定與所述新的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃相沖突的已激活預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃的唯一身份標識；

28、根據(jù)所述相沖突的已激活預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃的唯一身份標識向?qū)?yīng)的運營人端發(fā)送撤銷通知。

29、根據(jù)本技術(shù)另一個方面，還提供了一種多運營人多優(yōu)先級無人機的融合運行的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：公共服務(wù)平臺、至少一個運營人端；

30、所述公共服務(wù)平臺用于對每一個運營人端提交的無人機的戰(zhàn)略飛行計劃進行分類，并反饋內(nèi)容結(jié)果到運營人端，其中，所述內(nèi)容結(jié)果包括戰(zhàn)略飛行計劃所屬的運行類別以及申請中存在的優(yōu)先級信息；

31、所述公共服務(wù)平臺用于接收到運營人端提交的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃的計算申請后進行調(diào)整計算任務(wù)；

32、所述運營人端用于接收到公共服務(wù)平臺反饋的計算任務(wù)通知，根據(jù)所述內(nèi)容結(jié)果以及自身任務(wù)的優(yōu)先級制定新的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃，并向公共服務(wù)平臺提交校驗申請；

33、所述公共服務(wù)平臺用于對新的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃進行校驗，將校驗結(jié)果反饋給運營人端；

34、所述運營人端用于根據(jù)校驗結(jié)果通知執(zhí)行新的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃。

35、根據(jù)本技術(shù)又一個方面，還提供了一種多運營人多優(yōu)先級無人機的融合運行的設(shè)備，該設(shè)備包括：

36、一個或多個處理器；以及

37、存儲有計算機可讀指令的存儲器，所述計算機可讀指令在被執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行如前述所述方法的操作。

38、根據(jù)本技術(shù)再一個方面，還提供了一種計算機可讀介質(zhì)，其上存儲有計算機可讀指令，所述計算機可讀指令可被處理器執(zhí)行以實現(xiàn)如前述所述的方法。

39、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本技術(shù)通過公共服務(wù)平臺對每一個運營人端提交的無人機的戰(zhàn)略飛行計劃進行分類，并反饋內(nèi)容結(jié)果到運營人端，其中，所述內(nèi)容結(jié)果包括戰(zhàn)略飛行計劃所屬的運行類別以及申請中存在的優(yōu)先級信息；公共服務(wù)平臺接收到運營人端提交的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃的計算申請后進行調(diào)整計算任務(wù)；運營人端接收到公共服務(wù)平臺反饋的計算任務(wù)通知，根據(jù)所述內(nèi)容結(jié)果以及自身任務(wù)的優(yōu)先級制定新的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃，并向公共服務(wù)平臺提交校驗申請；公共服務(wù)平臺對新的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃進行校驗，將校驗結(jié)果反饋給運營人端，運營人端根據(jù)校驗結(jié)果通知執(zhí)行新的預(yù)戰(zhàn)術(shù)飛行計劃。實現(xiàn)根據(jù)任務(wù)優(yōu)先情況進行時空資源分配，確保了不同種類的任務(wù)根據(jù)緊急程度和任務(wù)性質(zhì)，能夠在相應(yīng)時效獲取飛行的運行服務(wù)和時空資源。不僅提高了空域的利用效率，還確保了無人機飛行任務(wù)的安全性和可預(yù)測性。