本公開的方面涉及交通工具控制，并且更具體地，本發(fā)明的方面涉及在空中交通工具故障的情況下避免與地面上的物體碰撞的空中交通工具(例如，無人空中交通工具(uav))控制。

背景技術(shù)：

1、uav和其他空中交通工具的安全和風(fēng)險評估至關(guān)重要。為了降低這種風(fēng)險，各個司法管轄區(qū)的政府法規(guī)要求uav操作員對uav的操作進(jìn)行風(fēng)險評估(例如，特定操作風(fēng)險評估(sora))。這可以包括地面風(fēng)險評估，該評估確定uav的操作對從地面突出的物體(例如，任何有生命或無生命的物體，包括人、動物、障礙物、結(jié)構(gòu)、交通工具和任何其他合適的物體)的風(fēng)險。例如，uav失去推進(jìn)力可導(dǎo)致空中交通工具失去控制并墜落到地面，或者以其他方式撞擊(例如碰撞)地面上的物體。在一個方面，失去動力、失去發(fā)動機(jī)、空中碰撞、炮彈撞擊或任何其他有因果關(guān)系的發(fā)生都可能導(dǎo)致失去推進(jìn)力。本文描述的一種或多種技術(shù)可以用于降低潛在的uav故障(例如，失去推進(jìn)力)對地面上物體的撞擊。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、實施例包括一種方法。該方法包括接收空中交通工具的飛行狀態(tài)。該方法還包括使用一個或多個傳感器識別空中交通工具下方的物體。該方法還包括在空中交通工具稍后失去推進(jìn)力的情況下確定空中交通工具將與物體碰撞的風(fēng)險。該方法還包括基于確定的風(fēng)險來防止空中交通工具與物體碰撞。

2、實施例還包括一種包含計算機(jī)程序代碼的非暫時性計算機(jī)可讀介質(zhì)，當(dāng)通過一個或多個計算機(jī)處理器的操作執(zhí)行時，該計算機(jī)程序代碼執(zhí)行操作。操作包括接收空中交通工具的飛行狀態(tài)。操作還包括使用一個或多個傳感器識別空中交通工具下方的物體。操作還包括在空中交通工具稍后失去推進(jìn)力的情況下確定空中交通工具將與物體碰撞的風(fēng)險。操作還包括基于確定的風(fēng)險來防止空中交通工具與物體碰撞。

3、實施例還包括一種無人空中交通工具(uav)，其包括計算機(jī)處理器和其上存儲有指令的存儲器，當(dāng)在計算機(jī)處理器上執(zhí)行時，該指令執(zhí)行操作。操作包括識別uav的飛行狀態(tài)。操作還包括接收uav的校正的飛行狀態(tài)，其中校正的飛行狀態(tài)是基于以下項計算的：使用一個或多個傳感器識別uav下方的物體并且在uav稍后失去推進(jìn)力的情況下確定uav將與物體碰撞的風(fēng)險。操作還包括使用校正的飛行狀態(tài)自動控制uav進(jìn)行操作。

技術(shù)特征：

1.一種方法，其包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述空中交通工具包括無人空中交通工具(uav)(100、410)，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中識別所述物體使用第一一個或多個訓(xùn)練的機(jī)器學(xué)習(xí)(ml)模型(302)并且確定所述預(yù)測的軌跡使用第二一個或多個訓(xùn)練的ml模型(304)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中所述第一和第二一個或多個訓(xùn)練的ml模型各自包括相應(yīng)的深度學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(dnn)(302、304)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述一個或多個傳感器(112)包括以下項中的至少一個：(i)可見光譜相機(jī)、(ii)紅外傳感器、(iii)lidar或者(iv)雷達(dá)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中在所述空中交通工具稍后失去推進(jìn)力的情況下，確定所述空中交通工具將與所述物體碰撞的所述風(fēng)險包括使用所述空中交通工具的下落模型(310)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中所述下落模型(310)包括以下項中的至少一個：(i)固定翼空中交通工具的不受控制的滑翔模型、(ii)拋物線自由落體模型、或者(iii)不受控制的旋轉(zhuǎn)模型。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中防止所述空中交通工具與所述物體碰撞包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中生成所述空中交通工具的所述校正的飛行狀態(tài)還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中防止所述空中交通工具與所述物體碰撞包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中防止所述空中交通工具與所述物體碰撞還包括：

12.一種包含計算機(jī)程序代碼的非暫時性計算機(jī)可讀介質(zhì)，所述計算機(jī)程序代碼當(dāng)通過一個或多個計算機(jī)處理器的操作執(zhí)行時(210)，執(zhí)行包括以下項的操作：

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的非暫時性計算機(jī)可讀介質(zhì)，其中所述空中交通工具包括無人空中交通工具(uav)(100/410)，所述操作還包括：

14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的非暫時性計算機(jī)可讀介質(zhì)，其中在所述uav稍后失去推進(jìn)力的情況下，確定所述空中交通工具將與所述物體碰撞的所述風(fēng)險包括使用所述空中交通工具的下落模型(310)。

15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的非暫時性計算機(jī)可讀介質(zhì)，其中防止所述空中交通工具與所述物體碰撞包括：

16.一種無人空中交通工具(uav)，其包括：

17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的uav，其中所述校正的飛行狀態(tài)(508)至少部分地基于確定所述物體的預(yù)測的軌跡(304、432a、434a、436a)并且其中識別所述物體使用第一一個或多個訓(xùn)練的機(jī)器學(xué)習(xí)(ml)模型(302)并且確定所述預(yù)測的軌跡使用第二一個或多個訓(xùn)練的ml模型(304)。

18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的uav，其中在所述uav稍后失去推進(jìn)力的情況下確定所述uav將與所述物體碰撞的所述風(fēng)險包括使用所述uav的下落模型(310)。

19.根據(jù)權(quán)利要求16所述的uav，其中所述uav包括所述一個或多個傳感器，所述操作還包括：

20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的uav，其中所述一個或多個傳感器(110)包括以下項中的至少一個：(i)可見光譜相機(jī)、(ii)紅外傳感器、(iii)lidar或者(iv)雷達(dá)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及避免潛在故障時與地面上的物體碰撞的空中交通工具控制。公開了用于交通工具控制的技術(shù)。這些技術(shù)包括對空中交通工具的碰撞軌跡預(yù)測和使用一個或多個傳感器識別UAV下方的物體。技術(shù)還包括在交通工具稍后失去推進(jìn)力的情況下確定空中交通工具將與物體碰撞的風(fēng)險，和基于確定的風(fēng)險防止空中交通工具與物體碰撞。

技術(shù)研發(fā)人員：A·弗朗索伊佩雷拉,J·I·維達(dá)爾佛朗科,E·瓦利斯赫爾南德斯
受保護(hù)的技術(shù)使用者：波音公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23