本發(fā)明涉及計算機(jī)通訊及網(wǎng)絡(luò)安全領(lǐng)域，特別是涉及一種自主駕駛的車輛的避障方法以及避障系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

汽車保有量的增加促進(jìn)了大型停車場的發(fā)展，在邁入二十一世紀(jì)以來，我們的大型停車場越來越多，而停車場規(guī)模的日益擴(kuò)大，帶來一系列的泊車與取車的問題，已經(jīng)成為世界范圍內(nèi)每個大中型城市普遍面臨的社會問題。

首先，在城市車輛日漸增多，交通擁堵越發(fā)嚴(yán)重的情況下，在城市中的停車難度大大增加。很多司機(jī)都感覺很難駕馭泊車技術(shù)。其次，車主一方面在泊車時面臨著因?qū)ふ臆囄欢饾u增加的巡游路程，另一方面也增加了車主走出停車場的步行距離，加大了車主的體力、時間與能源成本；同時，大型停車場的車位眾多且指示不夠明確，茫茫車位給尋車造成了極大的困擾。

在車輛發(fā)展越來越發(fā)達(dá)的今天，車輛的智能化是車輛未來發(fā)展的一大趨勢，尤其是在停車?yán)щy的大型地下停車場、大型商場處，停車難已經(jīng)成為了普遍的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述的以及其他潛在的技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種自主駕駛的車輛的避障方法以及避障系統(tǒng)，解決了在停車庫內(nèi)車輛較多車道擁堵的情況下，如何使自主駕駛車輛避開擁堵車道、避開障礙區(qū)實現(xiàn)自主泊車的問題。

一種自主駕駛的車輛的避障方法，包括以下步驟：

s01：自主駕駛車輛根據(jù)采集到的信息感知數(shù)據(jù)判定車輛行駛方向上有一個或多個目標(biāo)車輛，自主駕駛車輛將在目標(biāo)車輛所圍成的障礙區(qū)外圍的位置等待，直至目標(biāo)車輛均進(jìn)入非障礙區(qū)之后，自主駕駛車輛再按照預(yù)定路線行駛。

進(jìn)一步地，步驟s01中的目標(biāo)車輛可以由目標(biāo)行人或者目標(biāo)障礙物代替，所述障礙區(qū)為處于該自主駕駛車輛外圍所有的目標(biāo)車輛、目標(biāo)行人和目標(biāo)障礙物移動范圍所圍成的區(qū)域。

進(jìn)一步地，所述步驟s01中，當(dāng)一個目標(biāo)車輛被自主駕駛車輛判定為目標(biāo)車輛時，自主駕駛車輛在該目標(biāo)車輛行駛路徑外圍位置等待，待該準(zhǔn)備入停車位的目標(biāo)車輛進(jìn)入自主駕駛車輛的非障礙區(qū)后，自主駕駛車輛啟動按照預(yù)定路線行駛。

進(jìn)一步地，所述步驟s01中，當(dāng)多個目標(biāo)車輛被自主駕駛車輛判定為目標(biāo)車輛時，分別給予各個目標(biāo)車輛以標(biāo)記；自主駕駛車輛在各個目標(biāo)車輛行駛路徑所圍成的障礙區(qū)外圍位置等待，待各個目標(biāo)車輛均進(jìn)入非障礙區(qū)后，自主駕駛車輛再啟動按照預(yù)定路線行駛。

進(jìn)一步地，還包括步驟s02，當(dāng)檢測到目標(biāo)車輛被識別為駛?cè)胲囕v，且目標(biāo)車輛停止移動，自主駕駛車輛識別出該目標(biāo)車輛為開雙閃燈，則自主駕駛車輛感知位于該準(zhǔn)備入停車位的目標(biāo)車輛前方是否有車，若無車，則自主駕駛車輛規(guī)劃用于超越目標(biāo)車輛段的行駛路徑，若有車，則留出避障距離等待。

進(jìn)一步地，還包括步驟s03，當(dāng)檢測到停車位上的車輛有出庫動作時，標(biāo)記該有出庫動作的車輛為目標(biāo)車輛；當(dāng)自主駕駛車輛檢測到目標(biāo)車輛的車身尺寸和車身位置是否位于自主駕駛車輛的行車路徑上，若是，則自主駕駛車輛在該目標(biāo)車輛的駛出路徑所在區(qū)域外圍位置停車等待，若不是，自主駕駛車輛通過該段道路。

進(jìn)一步地，步驟s03還包括自主駕駛車輛與目標(biāo)車輛相互通訊、交互路徑規(guī)劃的步驟，再判斷當(dāng)自主駕駛車輛通過目標(biāo)車輛所在段道路時，目標(biāo)車輛是否會與自主駕駛車輛碰撞、摩擦，若是，則自主駕駛車輛在該目標(biāo)車輛的駛出路徑所在區(qū)域外圍位置停車等待，若不是，自主駕駛車輛通過該段道路。

進(jìn)一步地，還包括步驟s04，當(dāng)自主駕駛車輛識別到交叉路口，則識別交叉路口除自主駕駛車輛所在車道之外的其他車道識別到有障礙目標(biāo)車輛，若沒有障礙目標(biāo)車輛，則按照自主駕駛車輛的規(guī)劃路徑轉(zhuǎn)彎；若有障礙目標(biāo)車輛時，收集障礙目標(biāo)車輛已行駛的軌跡信息，并預(yù)測障礙目標(biāo)車輛未來的路徑；根據(jù)收集到的所有障礙目標(biāo)車輛未來的路徑分析自主駕駛車輛規(guī)劃路徑的是否與各個障礙目標(biāo)車輛未來的路徑重疊，若沒有重疊則自主駕駛車輛按照原規(guī)劃路徑行駛，若有重疊則自主駕駛車輛結(jié)合障礙目標(biāo)車輛的未來的路徑重新規(guī)劃自主駕駛車輛的路徑。

進(jìn)一步地，在步驟s04中，若自主駕駛車輛與障礙目標(biāo)車輛未來的路徑重疊時，還包括步驟s041，由自主駕駛車輛向障礙目標(biāo)車輛發(fā)出通訊請求，當(dāng)障礙目標(biāo)車輛發(fā)出應(yīng)答時，自主駕駛車輛與障礙目標(biāo)車輛交互各自路徑規(guī)劃，若存在碰撞或摩擦可能，則車輛交互協(xié)調(diào)更改單一車輛規(guī)劃路徑或更改各自車輛規(guī)劃路徑。

進(jìn)一步地，在步驟s04中，若自主駕駛車輛與障礙目標(biāo)車輛未來的路徑重疊時，還包括步驟s042，由自主駕駛車輛向后臺服務(wù)器發(fā)送請求結(jié)合該區(qū)域內(nèi)其他自主駕駛車輛已經(jīng)完成的規(guī)劃路徑給予本自主駕駛車輛路徑規(guī)劃，并將路徑規(guī)劃下行發(fā)送至自主駕駛車輛。

進(jìn)一步地，所述還包括步驟s04，當(dāng)自主駕駛車輛識別到交叉路口，則識別交叉路口除自主駕駛車輛所在車道之外的其他車道識別到有障礙目標(biāo)車輛，若沒有障礙目標(biāo)車輛，則按照自主駕駛車輛的規(guī)劃路徑轉(zhuǎn)彎；若有障礙目標(biāo)車輛時，則自主駕駛車輛根據(jù)自身傳感器感知到的信息感知數(shù)據(jù)判定障礙目標(biāo)車輛的相對位置、航向角、速度以及加速度，并根據(jù)掌握到的障礙目標(biāo)車輛的行駛信息判定障礙目標(biāo)車輛行駛至路口時，自主駕駛車輛是否已經(jīng)通過該交叉路口；若能通過該交叉路口，則立即通過交叉路口；若不能通過該交叉路口，則在交叉路口處停車等待直至信息感知數(shù)據(jù)識別出障礙目標(biāo)車輛已經(jīng)通過交叉路口之后，自主駕駛車輛在通過該交叉路口。

進(jìn)一步地，當(dāng)自主駕駛車輛根據(jù)自主駕駛系統(tǒng)自身識別程序無法識別自主駕駛車輛的行駛路徑上的障礙區(qū)且無法根據(jù)避障程序規(guī)劃障礙區(qū)避障路徑，則進(jìn)入步驟s05：自主駕駛車輛請求與車主所綁定的移動終端通信，由車主操作移動終端控制該自主駕駛車輛通過該障礙區(qū)，若自主駕駛車輛在額定時間內(nèi)無法與車主移動終端通訊時，自主駕駛車輛轉(zhuǎn)而與停車場管理系統(tǒng)通訊，由停車場管理系統(tǒng)接收該自主駕駛車輛的控制權(quán)限。

進(jìn)一步地，當(dāng)自主駕駛車輛在進(jìn)入停車場時，由停車場管理系統(tǒng)給予該自主駕駛車輛以獲取停車場構(gòu)建地圖以及獲取該停車場構(gòu)建地圖中所有連接該停車場管理系統(tǒng)的自主駕駛車輛位置以及連接該停車場管理系統(tǒng)內(nèi)所有移動終端位置的權(quán)限。

進(jìn)一步地，步驟s05中，自主駕駛車輛請求與車主所綁定的移動終端通信時，所述通信方式包括以下的一種或幾種：

在車主的移動終端顯示屏上顯示自主駕駛車輛所在障礙區(qū)的外圍環(huán)境，所述顯示屏上顯示包括自主駕駛車輛的前視鏡頭、后視鏡頭、環(huán)視鏡頭中的一種或幾種；由車主根據(jù)顯示內(nèi)容在移動終端上通過手勢操作或者語音控制自主駕駛車輛。

進(jìn)一步地，步驟s05中，所述手勢操作的方式包括點擊、水平滑動、垂直滑動、雙擊(單指雙擊)、捏合(兩手指向內(nèi)捏合)和拉伸(兩手指向外拉伸)。

進(jìn)一步地，步驟s05中，車主根據(jù)顯示內(nèi)容在移動終端上通過手勢操作或者語音控制自主駕駛車輛時，當(dāng)車主根據(jù)移動終端顯示屏顯示自主駕駛車輛外圍環(huán)境做出相應(yīng)的判斷：

一、當(dāng)停車場管理系統(tǒng)收回自主駕駛車輛的獲取權(quán)限時，車主選擇移動終端界面中與停車場管理系統(tǒng)或停車場管理員語音通話的功能，通過與停車場管理系統(tǒng)通話解決收回權(quán)限問題或者通過車載應(yīng)答裝置與停車場管理員溝通。

二、車主無法通過移動終端直接給予自主駕駛車輛控制指示，則根據(jù)移動終端顯示屏上顯示的外圍環(huán)境給予自主駕駛車輛駕駛的建議，所述建議包括原地等待、繼續(xù)行駛、避障行駛、倒車后避障、重新規(guī)劃中的一種或幾種。

三、當(dāng)車主根據(jù)移動終端顯示屏上顯示的外圍環(huán)境給予自主駕駛車輛的駕駛建議為重新規(guī)劃時，車主的移動終端顯示獲取的停車場構(gòu)建地圖以及獲取的停車場構(gòu)建地圖中所有聯(lián)網(wǎng)的自主駕駛車輛位置以及聯(lián)網(wǎng)的移動終端位置，車主選擇自主駕駛車輛的終點位置以及自主駕駛車輛行車路徑。

一種自主駕駛的車輛的避障系統(tǒng)，包括：

信息感知數(shù)據(jù)采集模塊，用于獲取反映自主駕駛車輛外圍的環(huán)境情況的信息感知數(shù)據(jù)；

目標(biāo)障礙區(qū)判定模塊，用于自信息感知數(shù)據(jù)采集裝置采集到的信息感知數(shù)據(jù)中提取出目標(biāo)車輛、目標(biāo)行人、目標(biāo)障礙物的位置信息，根據(jù)目標(biāo)車輛、目標(biāo)行人、目標(biāo)障礙物的位置信息結(jié)合自主駕駛車輛規(guī)劃行駛路徑生成目標(biāo)障礙區(qū)；

自主駕駛車輛路徑控制模塊，用于在目標(biāo)障礙區(qū)判定模塊生成目標(biāo)障礙區(qū)之后，控制車輛根據(jù)目標(biāo)障礙區(qū)內(nèi)所有目標(biāo)車輛、目標(biāo)行人、目標(biāo)障礙物的位置信息生成避障路徑以及避障方案。

進(jìn)一步地，還包括駛?cè)胲囕v識別模塊，用于識別目標(biāo)障礙區(qū)內(nèi)目標(biāo)車輛中的目標(biāo)車輛，自主駕駛車輛路徑控制模塊根據(jù)識別出的目標(biāo)車輛做出相應(yīng)的控制指令。

進(jìn)一步地，還包括駛出車輛識別模塊，用于識別目標(biāo)障礙區(qū)內(nèi)目標(biāo)車輛中的目標(biāo)車輛，自主駕駛車輛路徑控制模塊根據(jù)識別出的目標(biāo)車輛做出相應(yīng)的控制指令。

進(jìn)一步地，還包括雙閃識別模塊和障礙物前方空間識別模塊，所述雙閃識別模塊用于識別自主駕駛車輛正前方的目標(biāo)障礙區(qū)內(nèi)的目標(biāo)車輛是否有正在打雙閃的雙閃車輛，若有雙閃車輛，則啟動障礙物前方空間識別模塊識別該雙閃車輛前方的區(qū)域是否空閑，若識別為空閑，則由自主駕駛車輛路徑控制模塊規(guī)劃自主駕駛車輛的超車路徑；若識別為有障礙物，則自主駕駛車輛停車等待直至該雙閃車輛離開該目標(biāo)障礙物區(qū)之后再按照原規(guī)劃路徑行駛。

進(jìn)一步地，還包括車載通訊模塊，所述車載通訊模塊用于自主駕駛車輛與車主的移動終端交互信息。

進(jìn)一步地，還包括交叉路口控制模塊，所述交叉路口控制模塊用于識別道路的交叉路口、感知交叉路口的障礙目標(biāo)車輛、交互障礙目標(biāo)車輛的規(guī)劃軌跡。

如上所述，本發(fā)明的具有以下有益效果：

第一，本發(fā)明通過自主駕駛車輛在停車庫遇到擁堵或者障礙物時，通過識別目標(biāo)障礙區(qū)內(nèi)的障礙物：包括目標(biāo)障礙區(qū)內(nèi)所有的目標(biāo)車輛、目標(biāo)行人、目標(biāo)障礙物，并根據(jù)生成的障礙區(qū)規(guī)劃自主駕駛車輛臨時避障位置，并由實時檢測到的目標(biāo)障礙區(qū)內(nèi)目標(biāo)障礙物的實時狀態(tài)判斷是否需要變更自主駕駛車輛的路徑以及生成重新規(guī)劃的自主駕駛車輛路徑。第二，實現(xiàn)了在停車庫內(nèi)車輛較多車道擁堵的情況下，自主車輛避開擁堵與占時停車的車輛實現(xiàn)自主泊車。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1顯示為本發(fā)明一實施例的流程圖。

圖2顯示為本發(fā)明一實施例的流程圖。

圖3顯示為本發(fā)明另一實施例的流程圖。

圖4顯示為本發(fā)明另一實施例的流程圖。

圖5顯示為本發(fā)明另一實施例的流程圖。

圖6顯示為本發(fā)明步驟s04的流程圖。

圖7顯示為本發(fā)明另一實施例步驟s04的流程圖。

圖8顯示為本發(fā)明步驟s05的流程圖。

圖9顯示為本發(fā)明另一實施例步驟s05的流程圖。

具體實施方式

以下通過特定的具體實例說明本發(fā)明的實施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可由本說明書所揭露的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點與功效。本發(fā)明還可以通過另外不同的具體實施方式加以實施或應(yīng)用，本說明書中的各項細(xì)節(jié)也可以基于不同觀點與應(yīng)用，在沒有背離本發(fā)明的精神下進(jìn)行各種修飾或改變。需說明的是，在不沖突的情況下，以下實施例及實施例中的特征可以相互組合。

須知，本說明書所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本發(fā)明可實施的限定條件，故不具技術(shù)上的實質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本發(fā)明所能產(chǎn)生的功效及所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)仍落在本發(fā)明所揭示的技術(shù)內(nèi)容得能涵蓋的范圍內(nèi)。同時，本說明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”及“一”等的用語，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本發(fā)明可實施的范圍，其相對關(guān)系的改變或調(diào)整，在無實質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本發(fā)明可實施的范疇。

參見圖1，一種自主駕駛的車輛的避障方法，包括以下步驟：

s01：自主駕駛車輛根據(jù)采集到的信息感知數(shù)據(jù)判定車輛行駛方向上有一個或多個目標(biāo)車輛，自主駕駛車輛將在目標(biāo)車輛所圍成的障礙區(qū)外圍的位置等待，直至目標(biāo)車輛均進(jìn)入非障礙區(qū)之后，自主駕駛車輛再按照預(yù)定路線行駛。

作為優(yōu)選實施例，步驟s01中的目標(biāo)車輛可以由目標(biāo)行人或者目標(biāo)障礙物代替，所述障礙區(qū)為處于該自主駕駛車輛外圍所有的目標(biāo)車輛、目標(biāo)行人和目標(biāo)障礙物移動范圍所圍成的區(qū)域。

作為優(yōu)選實施例，所述步驟s01中，當(dāng)一個目標(biāo)車輛被自主駕駛車輛判定為目標(biāo)車輛時，包括步驟s011：自主駕駛車輛在該目標(biāo)車輛行駛路徑外圍位置等待，待該準(zhǔn)備入停車位的目標(biāo)車輛進(jìn)入自主駕駛車輛的非障礙區(qū)后，自主駕駛車輛啟動按照預(yù)定路線行駛。

作為優(yōu)選實施例，所述步驟s01中，當(dāng)多個目標(biāo)車輛被自主駕駛車輛判定為目標(biāo)車輛時，包括步驟s012：分別給予各個目標(biāo)車輛以標(biāo)記；自主駕駛車輛在各個目標(biāo)車輛行駛路徑所圍成的障礙區(qū)外圍位置等待，待各個目標(biāo)車輛均進(jìn)入非障礙區(qū)后，自主駕駛車輛再啟動按照預(yù)定路線行駛。

參見圖2，作為優(yōu)選實施例，還包括步驟s02，當(dāng)檢測到目標(biāo)車輛被識別為駛?cè)胲囕v，且目標(biāo)車輛停止移動，自主駕駛車輛識別出該目標(biāo)車輛為開雙閃燈，則自主駕駛車輛感知位于該準(zhǔn)備入停車位的目標(biāo)車輛前方是否有車，若無車，則自主駕駛車輛規(guī)劃用于超越目標(biāo)車輛段的行駛路徑，若有車，則留出避障距離等待。

參見圖2，作為優(yōu)選實施例，還包括步驟s03，當(dāng)檢測到停車位上的車輛有出庫動作時，標(biāo)記該有出庫動作的車輛為目標(biāo)車輛；當(dāng)自主駕駛車輛檢測到目標(biāo)車輛的車身尺寸和車身位置是否位于自主駕駛車輛的行車路徑上，若是，則自主駕駛車輛在該目標(biāo)車輛的駛出路徑所在區(qū)域外圍位置停車等待，若不是，自主駕駛車輛通過該段道路。

參見圖3，作為優(yōu)選實施例，步驟s03還包括步驟s031：自主駕駛車輛與目標(biāo)車輛相互通訊、交互路徑規(guī)劃的步驟，再判斷當(dāng)自主駕駛車輛通過目標(biāo)車輛所在段道路時，目標(biāo)車輛是否會與自主駕駛車輛碰撞、摩擦，若是，則自主駕駛車輛在該目標(biāo)車輛的駛出路徑所在區(qū)域外圍位置停車等待，若不是，自主駕駛車輛通過該段道路。

參見圖4，作為優(yōu)選實施例，還包括步驟s04，當(dāng)自主駕駛車輛識別到交叉路口，則識別交叉路口除自主駕駛車輛所在車道之外的其他車道識別到有障礙目標(biāo)車輛，若沒有障礙目標(biāo)車輛，則按照自主駕駛車輛的規(guī)劃路徑轉(zhuǎn)彎；若有障礙目標(biāo)車輛時，收集障礙目標(biāo)車輛已行駛的軌跡信息，并預(yù)測障礙目標(biāo)車輛未來的路徑；根據(jù)收集到的所有障礙目標(biāo)車輛未來的路徑分析自主駕駛車輛規(guī)劃路徑的是否與各個障礙目標(biāo)車輛未來的路徑重疊，若沒有重疊則自主駕駛車輛按照原規(guī)劃路徑行駛，若有重疊則自主駕駛車輛結(jié)合障礙目標(biāo)車輛的未來的路徑重新規(guī)劃自主駕駛車輛的路徑。

參見圖5，作為優(yōu)選實施例，在步驟s04中，若自主駕駛車輛與障礙目標(biāo)車輛未來的路徑重疊時，還包括步驟s041，由自主駕駛車輛向障礙目標(biāo)車輛發(fā)出通訊請求，當(dāng)障礙目標(biāo)車輛發(fā)出應(yīng)答時，自主駕駛車輛與障礙目標(biāo)車輛交互各自路徑規(guī)劃，若存在碰撞或摩擦可能，則車輛交互協(xié)調(diào)更改單一車輛規(guī)劃路徑或更改各自車輛規(guī)劃路徑。

參見圖6，作為優(yōu)選實施例，在步驟s04中，若自主駕駛車輛與障礙目標(biāo)車輛未來的路徑重疊時，還包括步驟s042，由自主駕駛車輛向后臺服務(wù)器發(fā)送請求結(jié)合該區(qū)域內(nèi)其他自主駕駛車輛已經(jīng)完成的規(guī)劃路徑給予本自主駕駛車輛路徑規(guī)劃，并將路徑規(guī)劃下行發(fā)送至自主駕駛車輛。

參見圖7，作為優(yōu)選實施例，所述還包括步驟s04，當(dāng)自主駕駛車輛識別到交叉路口，則識別交叉路口除自主駕駛車輛所在車道之外的其他車道識別到有障礙目標(biāo)車輛，若沒有障礙目標(biāo)車輛，則按照自主駕駛車輛的規(guī)劃路徑轉(zhuǎn)彎；若有障礙目標(biāo)車輛時，則自主駕駛車輛根據(jù)自身傳感器感知到的信息感知數(shù)據(jù)判定障礙目標(biāo)車輛的相對位置、航向角、速度以及加速度，并根據(jù)掌握到的障礙目標(biāo)車輛的行駛信息判定障礙目標(biāo)車輛行駛至路口時，自主駕駛車輛是否已經(jīng)通過該交叉路口；若能通過該交叉路口，則立即通過交叉路口；若不能通過該交叉路口，則在交叉路口處停車等待直至信息感知數(shù)據(jù)識別出障礙目標(biāo)車輛已經(jīng)通過交叉路口之后，自主駕駛車輛在通過該交叉路口。

參見圖8，作為優(yōu)選實施例，當(dāng)自主駕駛車輛根據(jù)自主駕駛系統(tǒng)自身識別程序無法識別自主駕駛車輛的行駛路徑上的障礙區(qū)且無法根據(jù)避障程序規(guī)劃障礙區(qū)避障路徑，則進(jìn)入步驟s05：自主駕駛車輛請求與車主所綁定的移動終端通信，由車主操作移動終端控制該自主駕駛車輛通過該障礙區(qū)，若自主駕駛車輛在額定時間內(nèi)無法與車主移動終端通訊時，自主駕駛車輛轉(zhuǎn)而與停車場管理系統(tǒng)通訊，由停車場管理系統(tǒng)接收該自主駕駛車輛的控制權(quán)限。

參見圖8，作為優(yōu)選實施例，當(dāng)自主駕駛車輛在進(jìn)入停車場時，由停車場管理系統(tǒng)給予該自主駕駛車輛以獲取停車場構(gòu)建地圖以及獲取該停車場構(gòu)建地圖中所有連接該停車場管理系統(tǒng)的自主駕駛車輛位置以及連接該停車場管理系統(tǒng)內(nèi)所有移動終端位置的權(quán)限。

參見圖9，作為優(yōu)選實施例，步驟s05中，自主駕駛車輛請求與車主所綁定的移動終端通信時，所述通信方式包括以下的一種或幾種：

在車主的移動終端顯示屏上顯示自主駕駛車輛所在障礙區(qū)的外圍環(huán)境，所述顯示屏上顯示包括自主駕駛車輛的前視鏡頭、后視鏡頭、環(huán)視鏡頭中的一種或幾種；由車主根據(jù)顯示內(nèi)容在移動終端上通過手勢操作或者語音控制自主駕駛車輛。

作為優(yōu)選實施例，步驟s05中，所述手勢操作的方式包括點擊、水平滑動、垂直滑動、雙擊(單指雙擊)、捏合(兩手指向內(nèi)捏合)和拉伸(兩手指向外拉伸)。

作為優(yōu)選實施例，步驟s05中，車主根據(jù)顯示內(nèi)容在移動終端上通過手勢操作或者語音控制自主駕駛車輛時，當(dāng)車主根據(jù)移動終端顯示屏顯示自主駕駛車輛外圍環(huán)境做出相應(yīng)的判斷：

當(dāng)停車場管理系統(tǒng)收回自主駕駛車輛的獲取權(quán)限時，車主選擇移動終端界面中與停車場管理系統(tǒng)或停車場管理員語音通話的功能，通過與停車場管理系統(tǒng)通話解決收回權(quán)限問題或者通過車載應(yīng)答裝置與停車場管理員溝通。

車主無法通過移動終端直接給予自主駕駛車輛控制指示，則根據(jù)移動終端顯示屏上顯示的外圍環(huán)境給予自主駕駛車輛駕駛的建議，所述建議包括原地等待、繼續(xù)行駛、避障行駛、倒車后避障、重新規(guī)劃中的一種或幾種。

當(dāng)車主根據(jù)移動終端顯示屏上顯示的外圍環(huán)境給予自主駕駛車輛的駕駛建議為重新規(guī)劃時，車主的移動終端顯示獲取的停車場構(gòu)建地圖以及獲取的停車場構(gòu)建地圖中所有聯(lián)網(wǎng)的自主駕駛車輛位置以及聯(lián)網(wǎng)的移動終端位置，車主選擇自主駕駛車輛的終點位置以及自主駕駛車輛行車路徑。

一種自主駕駛的車輛的避障系統(tǒng)，包括：

信息感知數(shù)據(jù)采集模塊，用于獲取反映自主駕駛車輛外圍的環(huán)境情況的信息感知數(shù)據(jù)；

目標(biāo)障礙區(qū)判定模塊，用于自信息感知數(shù)據(jù)采集裝置采集到的信息感知數(shù)據(jù)中提取出目標(biāo)車輛、目標(biāo)行人、目標(biāo)障礙物的位置信息，根據(jù)目標(biāo)車輛、目標(biāo)行人、目標(biāo)障礙物的位置信息結(jié)合自主駕駛車輛規(guī)劃行駛路徑生成目標(biāo)障礙區(qū)；

自主駕駛車輛路徑控制模塊，用于在目標(biāo)障礙區(qū)判定模塊生成目標(biāo)障礙區(qū)之后，控制車輛根據(jù)目標(biāo)障礙區(qū)內(nèi)所有目標(biāo)車輛、目標(biāo)行人、目標(biāo)障礙物的位置信息生成避障路徑以及避障方案。

作為優(yōu)選實施例，還包括駛?cè)胲囕v識別模塊，用于識別目標(biāo)障礙區(qū)內(nèi)目標(biāo)車輛中的目標(biāo)車輛，自主駕駛車輛路徑控制模塊根據(jù)識別出的目標(biāo)車輛做出相應(yīng)的控制指令。

作為優(yōu)選實施例，還包括駛出車輛識別模塊，用于識別目標(biāo)障礙區(qū)內(nèi)目標(biāo)車輛中的目標(biāo)車輛，自主駕駛車輛路徑控制模塊根據(jù)識別出的目標(biāo)車輛做出相應(yīng)的控制指令。

作為優(yōu)選實施例，還包括雙閃識別模塊和障礙物前方空間識別模塊，所述雙閃識別模塊用于識別自主駕駛車輛正前方的目標(biāo)障礙區(qū)內(nèi)的目標(biāo)車輛是否有正在打雙閃的雙閃車輛，若有雙閃車輛，則啟動障礙物前方空間識別模塊識別該雙閃車輛前方的區(qū)域是否空閑，若識別為空閑，則由自主駕駛車輛路徑控制模塊規(guī)劃自主駕駛車輛的超車路徑；若識別為有障礙物，則自主駕駛車輛停車等待直至該雙閃車輛離開該目標(biāo)障礙物區(qū)之后再按照原規(guī)劃路徑行駛。

作為優(yōu)選實施例，還包括車載通訊模塊，所述車載通訊模塊用于自主駕駛車輛與車主的移動終端交互信息。

作為優(yōu)選實施例，還包括交叉路口控制模塊，所述交叉路口控制模塊用于識別道路的交叉路口、感知交叉路口的障礙目標(biāo)車輛、交互障礙目標(biāo)車輛的規(guī)劃軌跡。

上述實施例僅例示性說明本發(fā)明的原理及其功效，而非用于限制本發(fā)明。任何熟悉此技術(shù)的人士皆可在不違背本發(fā)明的精神及范疇下，對上述實施例進(jìn)行修飾或改變。因此，舉凡所屬技術(shù)領(lǐng)域中包括通常知識者在未脫離本發(fā)明所揭示的精神與技術(shù)思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍應(yīng)由本發(fā)明的權(quán)利要求所涵蓋。