本發(fā)明具體涉及一種基于對(duì)稱性的車(chē)輛檢測(cè)方法。

背景技術(shù)：

車(chē)輛檢測(cè)技術(shù)一直是智能交通和模式識(shí)別領(lǐng)域的一個(gè)重要研究課題，有著十分廣泛的應(yīng)用。車(chē)輛檢測(cè)技術(shù)作為車(chē)輛跟蹤、視頻測(cè)速、流量統(tǒng)計(jì)、車(chē)輛識(shí)別等技術(shù)的前提，其檢測(cè)的速度和精準(zhǔn)度都將直接影響著智能交通系統(tǒng)的整體效率和質(zhì)量。車(chē)輛檢測(cè)是一種典型的目標(biāo)檢測(cè)和目標(biāo)定位技術(shù)，其主要任務(wù)是檢測(cè)多拍攝的車(chē)道路圖像中是否存在感興趣的車(chē)輛，并確認(rèn)其位置。由于受道路圖像的自然背景、車(chē)道線、光照條件、車(chē)標(biāo)模糊、污損、變形傾斜等影響，車(chē)輛檢測(cè)與定位一直是一個(gè)具有挑戰(zhàn)性的研究課題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種基于對(duì)稱性的車(chē)輛檢測(cè)方法。

一種基于對(duì)稱性的車(chē)輛檢測(cè)方法，包括以下步驟：

1）對(duì)預(yù)處理的圖像做垂直邊緣檢測(cè)；

2）在垂直邊緣圖像中，以從左到右的方向選取每一列垂直作為中心對(duì)稱軸；用中心對(duì)稱軸為水平中心的矩形，其寬d：；d++；

d從到一個(gè)預(yù)先設(shè)置的最小值dmin到一個(gè)最大值dmax，在矩形范圍內(nèi)尋找關(guān)于對(duì)稱軸的對(duì)稱點(diǎn)數(shù)量，其中dmax為略大于最大汽車(chē)寬度，dmin為最小車(chē)寬；

3）計(jì)算寬度為d的矩形區(qū)域內(nèi)的對(duì)稱度；令對(duì)稱度，式中，s是關(guān)于對(duì)稱軸對(duì)稱的對(duì)稱點(diǎn)數(shù)，n是矩形區(qū)域內(nèi)所有垂直邊緣點(diǎn)數(shù)；計(jì)算每列對(duì)的稱度sym，并判斷是否滿足，t為預(yù)先設(shè)定的對(duì)稱度閾值；

如果條件滿足，則被認(rèn)為是中心對(duì)稱軸上存在車(chē)輛，并把最大對(duì)稱度所對(duì)應(yīng)的d值作為待檢測(cè)出的汽車(chē)寬度；

4）同一輛汽車(chē)所檢測(cè)出來(lái)的所有對(duì)稱軸，其相鄰對(duì)稱軸之間的距離必須滿足小于某個(gè)給定帶寬；求出合并組內(nèi)所有以對(duì)稱軸為中心對(duì)應(yīng)寬度的左右端點(diǎn)的水平最小值和最大值；以作為合并后新的對(duì)稱軸，計(jì)算作為合并后對(duì)稱軸所對(duì)應(yīng)的汽車(chē)寬度值。

5）汽車(chē)垂直位置的確認(rèn)，計(jì)算方法為：

對(duì)每條對(duì)稱軸確定一個(gè)的矩形框，h根據(jù)原始圖像和放縮后的圖像尺寸共同確定，從對(duì)稱軸的底部向著頂部移動(dòng)，當(dāng)移動(dòng)到某一位置時(shí)，如果這個(gè)矩形框被水平邊緣點(diǎn)填充的填充度大于預(yù)先給的一個(gè)閾值，則被認(rèn)為尋找到了汽車(chē)的底部位置，矩形填充度被定義為：

，式中，f是矩形框內(nèi)被邊緣點(diǎn)填充的填充點(diǎn)數(shù)，n是矩形框所能容納的對(duì)大點(diǎn)數(shù)。

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明能在最大限度地減少非車(chē)輛圖像區(qū)域帶來(lái)的干擾的基礎(chǔ)上，充分利用車(chē)輛具有對(duì)稱性和車(chē)輛水平邊緣的特征實(shí)現(xiàn)對(duì)圖像中所有車(chē)輛的精準(zhǔn)定位，該方法簡(jiǎn)單、有效，能快速、精準(zhǔn)地檢測(cè)出汽車(chē)圖像中所有的不同位置和不同大小的車(chē)輛。

具體實(shí)施方式

以下具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步闡述，但不作為對(duì)本發(fā)明的限定。

一種基于對(duì)稱性的車(chē)輛檢測(cè)方法，包括以下步驟：

1）對(duì)預(yù)處理的圖像做垂直邊緣檢測(cè)；

2）在垂直邊緣圖像中，以從左到右的方向選取每一列垂直作為中心對(duì)稱軸；用中心對(duì)稱軸為水平中心的矩形，其寬d：；d++；

d從到一個(gè)預(yù)先設(shè)置的最小值dmin到一個(gè)最大值dmax，在矩形范圍內(nèi)尋找關(guān)于對(duì)稱軸的對(duì)稱點(diǎn)數(shù)量，其中dmax為略大于最大汽車(chē)寬度，dmin為最小車(chē)寬；

3）計(jì)算寬度為d的矩形區(qū)域內(nèi)的對(duì)稱度；令對(duì)稱度，式中，s是關(guān)于對(duì)稱軸對(duì)稱的對(duì)稱點(diǎn)數(shù)，n是矩形區(qū)域內(nèi)所有垂直邊緣點(diǎn)數(shù)；計(jì)算每列對(duì)的稱度sym，并判斷是否滿足，t為預(yù)先設(shè)定的對(duì)稱度閾值；

如果條件滿足，則被認(rèn)為是中心對(duì)稱軸上存在車(chē)輛，并把最大對(duì)稱度所對(duì)應(yīng)的d值作為待檢測(cè)出的汽車(chē)寬度；

4）同一輛汽車(chē)所檢測(cè)出來(lái)的所有對(duì)稱軸，其相鄰對(duì)稱軸之間的距離必須滿足小于某個(gè)給定帶寬；求出合并組內(nèi)所有以對(duì)稱軸為中心對(duì)應(yīng)寬度的左右端點(diǎn)的水平最小值和最大值；以作為合并后新的對(duì)稱軸，計(jì)算作為合并后對(duì)稱軸所對(duì)應(yīng)的汽車(chē)寬度值。

5）汽車(chē)垂直位置的確認(rèn)，計(jì)算方法為：

對(duì)每條對(duì)稱軸確定一個(gè)的矩形框，h根據(jù)原始圖像和放縮后的圖像尺寸共同確定，從對(duì)稱軸的底部向著頂部移動(dòng)，當(dāng)移動(dòng)到某一位置時(shí)，如果這個(gè)矩形框被水平邊緣點(diǎn)填充的填充度大于預(yù)先給的一個(gè)閾值，則被認(rèn)為尋找到了汽車(chē)的底部位置，矩形填充度被定義為：

，式中，f是矩形框內(nèi)被邊緣點(diǎn)填充的填充點(diǎn)數(shù)，n是矩形框所能容納的對(duì)大點(diǎn)數(shù)。