本發(fā)明涉及智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種智能網(wǎng)聯(lián)汽車的路側(cè)業(yè)務(wù)支持系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

智能網(wǎng)聯(lián)汽車指搭載先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車與x（車、路、人、云端等）智能信息交換、共享，具備復(fù)雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能?？蓪?shí)現(xiàn)“安全、高效、舒適、節(jié)能”行駛，并最終可實(shí)現(xiàn)替代人來操作的新一代汽車。其中，道路作為智能網(wǎng)聯(lián)汽車的行駛環(huán)境，需要借助路側(cè)系統(tǒng)采集各類交通信息，與車輛進(jìn)行通信，向車輛提供可靠有效的信息服務(wù)，支持自動(dòng)駕駛、輔助駕駛等智能網(wǎng)聯(lián)業(yè)務(wù)。

現(xiàn)有的智能交通系統(tǒng)建設(shè)中，傳統(tǒng)車輛并不具備車-路直連通信功能，智能交通路側(cè)設(shè)施均為單一應(yīng)用功能，且僅具備路側(cè)-中心通信條件。例如交通信號(hào)控制系統(tǒng)、交通視頻監(jiān)控系統(tǒng)和可變信息板系統(tǒng)在路側(cè)端并未集成，系統(tǒng)間數(shù)據(jù)交互必須通過中心轉(zhuǎn)發(fā)，造成現(xiàn)有路側(cè)交通設(shè)施所能提供的信息豐富程度較低、時(shí)延較高。對(duì)于智能網(wǎng)聯(lián)汽車的信息服務(wù)需求有一定的局限性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種智能網(wǎng)聯(lián)汽車路側(cè)業(yè)務(wù)支持系統(tǒng)及方法，提供局部路網(wǎng)幾何信息、交通管制信息、交通信號(hào)燈實(shí)時(shí)狀態(tài)及周邊交通參與者信息等交通信息服務(wù)，并為智能網(wǎng)聯(lián)汽車提供高精度定位、室內(nèi)定位等信息支持。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供的智能網(wǎng)聯(lián)汽車路側(cè)業(yè)務(wù)支持系統(tǒng)，包括，

所述協(xié)同控制機(jī)，其分別與所述交通感知設(shè)備、所述交通管控設(shè)備、所述輔助定位設(shè)備、所述車路通信設(shè)備，以及所述組網(wǎng)設(shè)備相連接，對(duì)交通感知數(shù)據(jù)、交通管控?cái)?shù)據(jù)、輔助定位數(shù)據(jù)，以及車路通信數(shù)據(jù)進(jìn)行解析、處理、融合，向智能網(wǎng)聯(lián)汽車提供業(yè)務(wù)支持；

所述交通感知設(shè)備，其采集交通感知數(shù)據(jù)并發(fā)送給所述協(xié)同控制機(jī)；

所述交通管控設(shè)備，其采集交通管控?cái)?shù)據(jù)并發(fā)送給所述協(xié)同控制機(jī)，并控制交通信號(hào)的狀態(tài)；

所述輔助定位設(shè)備，其采集輔助定位數(shù)據(jù)并發(fā)送給所述協(xié)同控制機(jī)；

所述車路通信設(shè)備，其用于所述協(xié)同控制機(jī)與所述車載設(shè)備之間的信息交互；

所述組網(wǎng)設(shè)備，其用于所述協(xié)同控制機(jī)和交通信息中心或其它系統(tǒng)的通信。

進(jìn)一步地，所述交通感知設(shè)備，包括，微波雷達(dá)、視頻攝像設(shè)備、etc讀卡器、電子車牌讀卡器、線圈接口、地磁道釘；

所述交通管控設(shè)備，包括，交通信號(hào)控制機(jī)、交通信號(hào)控制狀態(tài)采集板、vms情報(bào)發(fā)布板、匝道控制機(jī)；

所述輔助定位設(shè)備，包括，差分北斗/gps信號(hào)rtcm信號(hào)源、室內(nèi)定位信號(hào)源；

所述車路通信設(shè)備，包括，dsrc通訊機(jī)、lte-v通信機(jī)、4g/5g微蜂窩基站；

所述組網(wǎng)設(shè)備，包括，路由器、交換機(jī)或3g/4g無線通信模塊。

進(jìn)一步地，所述交通感知數(shù)據(jù)，包括目標(biāo)、位置、速度、交通流量，以及違章信息；

所述交通管控?cái)?shù)據(jù)，為信號(hào)燈狀態(tài)信息；

輔助定位數(shù)據(jù)，為差分定位信息。

進(jìn)一步地，所述協(xié)同控制機(jī)，包括，數(shù)據(jù)接入模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、網(wǎng)絡(luò)通信模塊，以及業(yè)務(wù)支持模塊，其中，

所述數(shù)據(jù)接入模塊，其接收交通感知數(shù)據(jù)、交通管控?cái)?shù)據(jù)、輔助定位數(shù)據(jù)，以及車路通信數(shù)據(jù)，并發(fā)送給所述數(shù)據(jù)處理模塊；

所述數(shù)據(jù)處理模塊，其對(duì)交通感知數(shù)據(jù)、交通管控?cái)?shù)據(jù)、輔助定位數(shù)據(jù)、車路通信數(shù)據(jù)進(jìn)行解析、處理、融合，并將融合后的數(shù)據(jù)發(fā)送給所述網(wǎng)絡(luò)通信模塊；

所述網(wǎng)絡(luò)通信模塊，其與所述組網(wǎng)設(shè)備、所述車路通信設(shè)備進(jìn)行信息交互；

所述業(yè)務(wù)支持模塊，其面向車載設(shè)備提供業(yè)務(wù)支持、面向交通信息中心提供數(shù)據(jù)采集功能和業(yè)務(wù)支持。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供的智能網(wǎng)聯(lián)汽車路側(cè)業(yè)務(wù)支持方法，包括以下步驟：

1）獲取行人實(shí)時(shí)位置和速度信息、實(shí)時(shí)交通信號(hào)燈狀態(tài)數(shù)據(jù)，以及差分定位信息，向駕駛員提示行人闖紅燈預(yù)警業(yè)務(wù)支持；

2）獲取非智能網(wǎng)聯(lián)汽車和智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)時(shí)位置和速度信息、實(shí)時(shí)交通信號(hào)燈狀態(tài)數(shù)據(jù)、差分定位信息，對(duì)信號(hào)燈進(jìn)行優(yōu)化、向駕駛員提供最優(yōu)行駛車速以及車車沖突預(yù)警業(yè)務(wù)支持；

3）獲取智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)時(shí)位置和速度信息及差分定位信息，向駕駛員提供合理過彎車速業(yè)務(wù)支持；

4）獲取智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)時(shí)位置和速度信息、實(shí)時(shí)交通信號(hào)燈狀態(tài)數(shù)據(jù)，以及差分定位信息，提供面向車隊(duì)的車路協(xié)同信號(hào)配時(shí)控制的業(yè)務(wù)支持；

5）獲取智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)時(shí)位置和速度信息、實(shí)時(shí)交通信號(hào)燈狀態(tài)數(shù)據(jù)，以及差分定位信息，向駕駛員提供信號(hào)燈控交叉口車速引導(dǎo)控制業(yè)務(wù)支持。

進(jìn)一步地，所述步驟1），包括以下步驟：

協(xié)同控制機(jī)通過交通感知設(shè)備獲得行人實(shí)時(shí)位置和速度信息、通過交通管控設(shè)備獲得實(shí)時(shí)交通信號(hào)燈狀態(tài)數(shù)據(jù)、通過輔助定位設(shè)備獲取差分定位信息；

協(xié)同控制機(jī)根據(jù)上述實(shí)時(shí)位置和速度信息、差分定位信息和實(shí)時(shí)交通信號(hào)燈狀態(tài)數(shù)據(jù)，生成行人闖紅燈判定信息；

協(xié)同控制機(jī)將道路幾何信息、信號(hào)燈狀態(tài)信息、行人位置和速度信息、差分定位信息、行人闖紅燈判定信息打包為闖紅燈預(yù)警業(yè)務(wù)支持?jǐn)?shù)據(jù)報(bào)；

協(xié)同控制機(jī)通過dsrc通信設(shè)備將所述闖紅燈預(yù)警業(yè)務(wù)支持?jǐn)?shù)據(jù)報(bào)發(fā)送給智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載設(shè)備向駕駛員提示行人闖紅燈預(yù)警。

進(jìn)一步地，所述步驟2），包括以下步驟：

協(xié)同控制機(jī)通過交通感知設(shè)備獲得非智能網(wǎng)聯(lián)汽車和智能網(wǎng)聯(lián)汽車的實(shí)時(shí)位置和速度信息及實(shí)時(shí)交通流量信息、通過交通管控設(shè)備、獲得實(shí)時(shí)交通信號(hào)燈狀態(tài)數(shù)據(jù)、通過輔助定位設(shè)備、獲取差分定位信息；

協(xié)同控制機(jī)根據(jù)實(shí)時(shí)交通流量生成信號(hào)控制優(yōu)化方案，發(fā)給交通管控設(shè)備并執(zhí)行；

協(xié)同控制機(jī)根據(jù)交通信號(hào)控制方案和所獲取的所有車輛數(shù)據(jù)，判定車輛之間是否有沖突可能，生成車車沖突可能性判定信息；

協(xié)同控制機(jī)根據(jù)道路幾何信息、信號(hào)燈狀態(tài)信息、所有車輛位置和速度信息、差分地位信號(hào)、車車沖突可能性判定信息打包為信號(hào)燈優(yōu)化、車速引導(dǎo)和車車沖突預(yù)警業(yè)務(wù)支持?jǐn)?shù)據(jù)報(bào)；

協(xié)同控制機(jī)通過dsrc通信設(shè)備發(fā)送給智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載設(shè)備向駕駛員提供最優(yōu)行駛車速以及車車沖突預(yù)警。

進(jìn)一步地，所述步驟3），包括以下步驟：

協(xié)同控制機(jī)通過交通感知設(shè)備獲得智能網(wǎng)聯(lián)汽車的實(shí)時(shí)位置和速度信息、通過輔助定位設(shè)備獲取差分定位信息、并根據(jù)道路幾何信息、車輛實(shí)時(shí)位置和速度信息、差分定位信息生成彎道警示及限速信息；

協(xié)同控制機(jī)將道路幾何信息、車輛實(shí)時(shí)位置和速度信息、差分定位信息，以及彎道警示及限速信息打包為彎道及限速提示業(yè)務(wù)支持?jǐn)?shù)據(jù)報(bào)；

協(xié)同控制機(jī)通過dsrc通信設(shè)備將彎道及限速提示業(yè)務(wù)支持?jǐn)?shù)據(jù)報(bào)發(fā)送給智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載設(shè)備，向車輛提示合理過彎車速。

進(jìn)一步地，所述步驟4），包括以下步驟：

協(xié)同控制機(jī)通過交通感知設(shè)備獲得智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)時(shí)位置和速度信息、通過交通管控設(shè)備獲得實(shí)時(shí)交通信號(hào)燈狀態(tài)數(shù)據(jù)通過輔助定位設(shè)備獲取差分定位信息，并生成車速引導(dǎo)信息；

協(xié)同控制機(jī)將道路幾何信息、實(shí)時(shí)交通信號(hào)燈狀態(tài)信息、智能網(wǎng)聯(lián)汽車位置和速度信息、差分定位信息、車速引導(dǎo)信息打包為車隊(duì)配時(shí)控制業(yè)務(wù)支持?jǐn)?shù)據(jù)報(bào)；

協(xié)同控制機(jī)通過dsrc通信設(shè)備將車隊(duì)配時(shí)控制業(yè)務(wù)支持?jǐn)?shù)據(jù)報(bào)發(fā)送給智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載設(shè)備，通過車速引導(dǎo)將不同方向的來車聚集成車隊(duì)，分時(shí)到達(dá)路口，同時(shí)協(xié)調(diào)信號(hào)配時(shí)讓不同方向的來車依次通過。

進(jìn)一步地，所述步驟5），進(jìn)一步包括以下步驟：

協(xié)同控制機(jī)通過交通感知設(shè)備獲得智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)時(shí)位置和速度信息、通過交通管控設(shè)備獲得實(shí)時(shí)交通信號(hào)燈狀態(tài)數(shù)據(jù)、通過輔助定位設(shè)備獲取差分定位信息，并生成車速引導(dǎo)信息；

協(xié)同控制機(jī)將道路幾何信息、信號(hào)燈狀態(tài)信息、智能網(wǎng)聯(lián)汽車位置和速度信息、差分定位信息、車速引導(dǎo)信息打包為車隊(duì)配時(shí)控制業(yè)務(wù)支持?jǐn)?shù)據(jù)報(bào)；

協(xié)同控制機(jī)通過dsrc通信設(shè)備將車隊(duì)配時(shí)控制業(yè)務(wù)支持?jǐn)?shù)據(jù)報(bào)發(fā)送給智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載設(shè)備，完成信號(hào)燈控交叉口車速引導(dǎo)控制業(yè)務(wù)支持。

本發(fā)明的智能網(wǎng)聯(lián)汽車路側(cè)業(yè)務(wù)支持系統(tǒng)及方法，在路側(cè)節(jié)點(diǎn)處設(shè)置協(xié)同控制機(jī)，接入上述設(shè)備，使之能高效可靠地在路側(cè)（而非通過中心）完成上述設(shè)備之間的信息交互與信息融合，并通過設(shè)置在路側(cè)的車路通信機(jī)向智能網(wǎng)聯(lián)汽車提供交通信息服務(wù)和計(jì)算業(yè)務(wù)支持。特別地，進(jìn)一步可通過本發(fā)明自動(dòng)采集到的高精度智能網(wǎng)聯(lián)汽車行駛信息、道路環(huán)境信息和交通參與者信息，對(duì)道路交通狀態(tài)進(jìn)行評(píng)價(jià)分析，對(duì)交通管控措施進(jìn)行優(yōu)化。以改善現(xiàn)有路側(cè)交通設(shè)施功能單一、子系統(tǒng)間信息互通性差的局限性。

本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而了解。

附圖說明

附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，并與本發(fā)明的實(shí)施例一起用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中：

圖1為根據(jù)本發(fā)明的智能網(wǎng)聯(lián)汽車路側(cè)業(yè)務(wù)支持系統(tǒng)架構(gòu)圖；

圖2為根據(jù)本發(fā)明的協(xié)同控制機(jī)原理框圖；

圖3為根據(jù)本發(fā)明的智能網(wǎng)聯(lián)汽車路側(cè)業(yè)務(wù)支持方法流程圖；

圖4為根據(jù)本發(fā)明的行人闖紅燈預(yù)警示意圖；

圖5為根據(jù)本發(fā)明的信號(hào)燈優(yōu)化、車速引導(dǎo)和車車沖突預(yù)警示意圖；

圖6為根據(jù)本發(fā)明的向車輛提示合理過彎車速示意圖；

圖7為根據(jù)本發(fā)明的面向車隊(duì)的車路協(xié)同信號(hào)配時(shí)控制示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的優(yōu)選實(shí)施例僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

圖1為根據(jù)本發(fā)明的智能網(wǎng)聯(lián)汽車路側(cè)業(yè)務(wù)支持系統(tǒng)架構(gòu)圖，如圖1所示，本發(fā)明的智能網(wǎng)聯(lián)汽車路側(cè)業(yè)務(wù)支持系統(tǒng)，包括，協(xié)同控制機(jī)101、交通感知設(shè)備102、交通管控設(shè)備103、輔助定位設(shè)備104、車路通信設(shè)備105，以及組網(wǎng)設(shè)備106，其中，

協(xié)同控制機(jī)101，其分別與交通感知設(shè)備102、交通管控設(shè)備103、輔助定位設(shè)備104、車路通信設(shè)備105，以及組網(wǎng)設(shè)備106相連接，接收交通感知設(shè)備102的交通感知數(shù)據(jù)、交通管控設(shè)備103的交通管控?cái)?shù)據(jù)、輔助定位設(shè)備104的輔助定位數(shù)據(jù)，以及車路通信設(shè)備105的車路通信數(shù)據(jù)，并對(duì)上述數(shù)據(jù)進(jìn)行解析、處理，完成信息交互與信息融合，并通過車路通信機(jī)105向智能網(wǎng)聯(lián)汽車提供交通信息服務(wù)和計(jì)算業(yè)務(wù)支持。通過對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車行駛信息、道路環(huán)境信息和交通參與者信息，對(duì)道路交通狀態(tài)進(jìn)行評(píng)價(jià)分析，對(duì)交通管控措施進(jìn)行優(yōu)化，以改善現(xiàn)有路側(cè)交通設(shè)施功能單一、子系統(tǒng)間信息互通性差的局限性。

交通感知設(shè)備102，其包括，微波雷達(dá)、視頻攝像設(shè)備、etc讀卡器、電子車牌讀卡器、線圈接口、地磁道釘?shù)?，用于目?biāo)感知、位置和速度測(cè)量、交通流量檢測(cè)、違章檢測(cè)等。

交通管控設(shè)備103，包括，交通信號(hào)控制機(jī)、交通信號(hào)控制狀態(tài)采集板、vms情報(bào)發(fā)布板、匝道控制機(jī)等，用于交通信號(hào)狀態(tài)的采集及控制。

輔助定位設(shè)備104，包括，差分北斗/gps信號(hào)rtcm信號(hào)源、室內(nèi)定位信號(hào)源（uwb/rfid/藍(lán)牙），用于系統(tǒng)的輔助定位。

車路通信設(shè)備105，包括，dsrc通訊機(jī)、lte-v通信機(jī)、4g/5g微蜂窩基站，用于協(xié)同控制機(jī)101與車載設(shè)備之間的信息交互。

組網(wǎng)設(shè)備106，包括，路由器、交換機(jī)或3g/4g無線通信模塊，用于協(xié)同控制機(jī)101和交通信息中心或其它系統(tǒng)的通信。

圖2為根據(jù)本發(fā)明的協(xié)同控制機(jī)原理框圖，如圖2所示，本發(fā)明的協(xié)同控制機(jī)，包括，數(shù)據(jù)接入模塊201、數(shù)據(jù)處理模塊202、網(wǎng)絡(luò)通信模塊203，以及業(yè)務(wù)支持模塊204，其中，

數(shù)據(jù)接入模塊201，其用于接收包括交通感知設(shè)備102的交通感知數(shù)據(jù)、交通管控設(shè)備103的交通管控?cái)?shù)據(jù)、輔助定位設(shè)備104的輔助定位數(shù)據(jù)，以及車路通信設(shè)備105的車路通信數(shù)據(jù)，并發(fā)送給數(shù)據(jù)處理模塊202。

數(shù)據(jù)處理模塊202，其用于對(duì)交通感知數(shù)據(jù)、交通管控?cái)?shù)據(jù)、輔助定位數(shù)據(jù)、車路通信數(shù)據(jù)進(jìn)行解析、處理并融合，將融合后的數(shù)據(jù)發(fā)送給網(wǎng)絡(luò)通信模塊203。

網(wǎng)絡(luò)通信模塊203，其用于協(xié)同控制機(jī)101與外部組網(wǎng)設(shè)備106、車路通信設(shè)備105之間的信息交互。

業(yè)務(wù)支持模塊204，其面向車載系統(tǒng)提供應(yīng)用性業(yè)務(wù)支持和功能性業(yè)務(wù)支持、面向交通信息中心提供數(shù)據(jù)采集功能和交通管控優(yōu)化功能的業(yè)務(wù)支持。

考慮到現(xiàn)實(shí)交通環(huán)境在未來較長(zhǎng)時(shí)間段內(nèi)呈現(xiàn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車與非網(wǎng)聯(lián)類交通參與者（非智能網(wǎng)聯(lián)汽車、行人、非機(jī)動(dòng)車等）并存的情況，本發(fā)明向智能網(wǎng)聯(lián)汽車（車載設(shè)備）提供的業(yè)務(wù)支持包括：

（1）應(yīng)用性業(yè)務(wù)支持

包括靜態(tài)和動(dòng)態(tài)交通信息服務(wù)兩方面。靜態(tài)信息：局部路網(wǎng)幾何信息、交通管制信息；動(dòng)態(tài)信息：交通信號(hào)燈實(shí)時(shí)狀態(tài)、周邊交通參與者信息。

（2）功能性業(yè)務(wù)支持

通過路側(cè)系統(tǒng)與車載系統(tǒng)之間的實(shí)時(shí)通信，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車提供高精度定位、室內(nèi)定位等信息支持。

除了對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載設(shè)備的信息業(yè)務(wù)支持，系統(tǒng)還可作為交通信息采集節(jié)點(diǎn)，為交通管理與控制提供信息接入功能。實(shí)現(xiàn)道路擁擠程度、行程時(shí)間、事故等交通信息采集，為交警等交通管理者發(fā)現(xiàn)當(dāng)前交通瓶頸，掌控整個(gè)城市交通態(tài)勢(shì)提供信息支撐。

圖3為根據(jù)本發(fā)明的智能網(wǎng)聯(lián)汽車路側(cè)業(yè)務(wù)支持方法流程圖，下面將參考圖3，對(duì)本發(fā)明的智能網(wǎng)聯(lián)汽車路側(cè)業(yè)務(wù)支持方法進(jìn)行詳細(xì)描述。

在該實(shí)施例中，交通感知設(shè)備102采用跟蹤式微波傳感器，交通管控設(shè)備103采用交通信號(hào)控制機(jī)，輔助定位設(shè)備104采用gps差分定位基站，車路通信設(shè)備采用dsrc通信機(jī)。

首先，在步驟301，獲取行人實(shí)時(shí)位置、速度信息、實(shí)時(shí)交通信號(hào)燈狀態(tài)數(shù)據(jù)，以及差分定位信息，根據(jù)道路幾何信息、信號(hào)燈狀態(tài)信息、行人位置和速度信息、差分定位信息，生成行人闖紅燈判定信息；將行人實(shí)時(shí)位置、速度信息、實(shí)時(shí)交通信號(hào)燈狀態(tài)數(shù)據(jù)，以及差分定位信息，根據(jù)道路幾何信息、信號(hào)燈狀態(tài)信息、行人位置和速度信息、差分定位信息、行人闖紅燈判定信息打包為闖紅燈預(yù)警業(yè)務(wù)支持?jǐn)?shù)據(jù)包報(bào)發(fā)送給智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載設(shè)備向駕駛員提示行人闖紅燈預(yù)警，完成行人闖紅燈預(yù)警的業(yè)務(wù)支持。

圖4為根據(jù)本發(fā)明的行人闖紅燈預(yù)警示意圖，如圖4所示，協(xié)同控制機(jī)101通過交通感知設(shè)備102獲得行人實(shí)時(shí)位置和速度信息；通過交通管控設(shè)備103獲得實(shí)時(shí)交通信號(hào)燈狀態(tài)數(shù)據(jù)；通過輔助定位設(shè)備104獲取差分定位信息；協(xié)同控制機(jī)101根據(jù)上述實(shí)時(shí)位置、速度信息、差分定位信息和實(shí)時(shí)交通信號(hào)燈狀態(tài)數(shù)據(jù)，生成行人闖紅燈判定信息；協(xié)同控制機(jī)101將道路幾何信息、信號(hào)燈狀態(tài)信息、行人位置和速度信息、差分定位信息、行人闖紅燈判定信息打包為闖紅燈預(yù)警業(yè)務(wù)支持?jǐn)?shù)據(jù)報(bào)，通過系統(tǒng)dsrc通信設(shè)備發(fā)送給智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載設(shè)備向駕駛員提示行人闖紅燈預(yù)警，保證交通安全。

在步驟302，獲取非智能網(wǎng)聯(lián)汽車和智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)時(shí)位置和速度信息、實(shí)時(shí)交通信號(hào)燈狀態(tài)數(shù)據(jù)、差分定位信息，生成車車沖突可能性判定信息和信號(hào)控制優(yōu)化方案，并將信號(hào)控制優(yōu)化方案發(fā)送給交通管控設(shè)備103控制信號(hào)燈的工作狀態(tài)；將道路幾何信息、信號(hào)燈狀態(tài)信息、所有車輛位置和速度信息、差分定位信息、車車沖突可能性判定信息打包為信號(hào)燈優(yōu)化、車速引導(dǎo)和車車沖突預(yù)警業(yè)務(wù)支持?jǐn)?shù)據(jù)包發(fā)送給智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載設(shè)備向駕駛員提供最優(yōu)行駛車速以及車車沖突預(yù)警。

圖5為根據(jù)本發(fā)明的信號(hào)燈優(yōu)化、車速引導(dǎo)和車車沖突預(yù)警示意圖，如圖5所示，協(xié)同控制機(jī)101通過交通感知設(shè)備102獲得非智能網(wǎng)聯(lián)汽車（不具備和路側(cè)或中心的通信功能）和智能網(wǎng)聯(lián)汽車的實(shí)時(shí)位置和速度信息得到實(shí)時(shí)的交通流量，通過交通管控設(shè)備103獲得實(shí)時(shí)交通信號(hào)燈狀態(tài)數(shù)據(jù)，通過輔助定位設(shè)備104獲取差分定位信息。

協(xié)同控制機(jī)101根據(jù)實(shí)時(shí)的交通流量生成信號(hào)控制優(yōu)化方案，發(fā)給交通管控設(shè)備103并執(zhí)行。

同時(shí)，協(xié)同控制機(jī)101根據(jù)交通信號(hào)控制方案和所獲取的所有車輛數(shù)據(jù)，判定車輛之間是否有沖突可能（圖5中，信號(hào)控制方案為雙向左轉(zhuǎn)直行同放，兩輛車行駛路徑有沖突），生成車車沖突可能性判定信息。

基于上述數(shù)據(jù)接入和處理，協(xié)同控制機(jī)101根據(jù)道路幾何信息、信號(hào)燈狀態(tài)信息、所有車輛位置和速度信息、差分地位信號(hào)、車車沖突可能性判定信息生成信號(hào)燈優(yōu)化、車速引導(dǎo)和車車沖突預(yù)警業(yè)務(wù)支持?jǐn)?shù)據(jù)報(bào)，通過dsrc通信設(shè)備發(fā)送給智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載設(shè)備向駕駛員提供最優(yōu)行駛車速以及車車沖突預(yù)警，提高交通效率并保證交通安全。

在步驟303，獲取智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)時(shí)位置和速度信息及差分定位信息，根據(jù)道路幾何信息、車輛位置和速度信息、差分定位信息生成彎道警示及限速信息；將道路幾何信息、車輛位置和速度信息、差分定位信息和彎道警示及限速信息打包為彎道及限速提示業(yè)務(wù)支持?jǐn)?shù)據(jù)報(bào)發(fā)送給智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載設(shè)備，行駛在有大角度彎道的路段時(shí)，告知周邊車輛的位置，速度等信息，向車輛提示合理過彎車速。

圖6為根據(jù)本發(fā)明的向車輛提示合理過彎車速示意圖，如圖6所示，協(xié)同控制機(jī)101通過交通感知設(shè)備102獲得智能網(wǎng)聯(lián)汽車的實(shí)時(shí)位置和速度信息；通過輔助定位設(shè)備104獲取差分定位信息，根據(jù)道路幾何信息、車輛實(shí)時(shí)位置和速度信息、差分定位信息生成彎道警示及限速信息；協(xié)同控制機(jī)101將道路幾何信息、車輛實(shí)時(shí)位置和速度信息、差分定位信息，以及彎道警示及限速信息打包為彎道及限速提示業(yè)務(wù)支持?jǐn)?shù)據(jù)報(bào)，通過dsrc通信設(shè)備發(fā)送給智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載設(shè)備，當(dāng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車行駛在有大角度彎道的路段時(shí)，提示周邊車輛信息，告知周邊車輛的位置，速度等信息，向車輛提示合理過彎車速。

在步驟304，獲取智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)時(shí)位置和速度信息、實(shí)時(shí)交通信號(hào)燈狀態(tài)數(shù)據(jù)，以及差分定位信息，根據(jù)道路幾何信息、信號(hào)燈狀態(tài)信息、智能網(wǎng)聯(lián)汽車位置和速度信息、差分定位信息，生成車速引導(dǎo)信息；將道路幾何信息、信號(hào)燈狀態(tài)信息、智能網(wǎng)聯(lián)汽車位置和速度信息、差分定位信息、車速引導(dǎo)信息打包為車隊(duì)配時(shí)控制業(yè)務(wù)支持?jǐn)?shù)據(jù)報(bào)，發(fā)送給智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載設(shè)備，完成面向車隊(duì)的車路協(xié)同信號(hào)配時(shí)控制的業(yè)務(wù)支持。

圖7為根據(jù)本發(fā)明的面向車隊(duì)的車路協(xié)同信號(hào)配時(shí)控制示意圖，如圖7所示，協(xié)同控制機(jī)101通過交通感知設(shè)備102獲得智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)時(shí)位置和速度信息；通過交通管控設(shè)備103獲得實(shí)時(shí)交通信號(hào)燈狀態(tài)數(shù)據(jù)；通過輔助定位設(shè)備104獲取差分定位信息，并生成車速引導(dǎo)信息，將道路幾何信息、信號(hào)燈狀態(tài)信息、智能網(wǎng)聯(lián)汽車位置和速度信息、差分定位信息、車速引導(dǎo)信息打包為車隊(duì)配時(shí)控制業(yè)務(wù)支持?jǐn)?shù)據(jù)報(bào)，發(fā)送給智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載設(shè)備，通過車速引導(dǎo)將不同方向的來車聚集成車隊(duì)，分時(shí)到達(dá)路口，同時(shí)協(xié)調(diào)信號(hào)配時(shí)讓不同方向的來車依次通過，既提高了道路的通行能力也減少了車輛由于車輛啟停而增加的排放。

在步驟305，獲取智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)時(shí)位置和速度信息、實(shí)時(shí)交通信號(hào)燈狀態(tài)數(shù)據(jù)，以及差分定位信息，生成信號(hào)燈控交叉口車速引導(dǎo)控制業(yè)務(wù)支持?jǐn)?shù)據(jù)報(bào)，通過dsrc通信設(shè)備發(fā)送給智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載設(shè)備，當(dāng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車從交叉口上游駛向交叉口（要求離交叉口有一定距離，不小于500米），獲取路側(cè)系統(tǒng)發(fā)送的信號(hào)燈狀態(tài)信息（該方向的燈色、剩余時(shí)間、下一相位情況），結(jié)合自車信息計(jì)算出最佳車速引導(dǎo)值，駕駛員按該車速引導(dǎo)值運(yùn)行則可不停車通過交叉口。

協(xié)同控制機(jī)101通過交通感知設(shè)備102獲得智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)時(shí)位置和速度信息，通過交通管控設(shè)備103獲得實(shí)時(shí)交通信號(hào)燈狀態(tài)數(shù)據(jù)，通過輔助定位設(shè)備104獲取差分定位信息，并生成車速引導(dǎo)信息；協(xié)同控制機(jī)101將道路幾何信息、信號(hào)燈狀態(tài)信息、智能網(wǎng)聯(lián)汽車位置和速度信息、差分定位信息、車速引導(dǎo)信息打包為車隊(duì)配時(shí)控制業(yè)務(wù)支持?jǐn)?shù)據(jù)報(bào)，通過dsrc通信設(shè)備發(fā)送給智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載設(shè)備，完成信號(hào)燈控交叉口車速引導(dǎo)控制業(yè)務(wù)支持。

本發(fā)明的智能網(wǎng)聯(lián)汽車路側(cè)業(yè)務(wù)支持系統(tǒng)，通過路側(cè)協(xié)同控制機(jī)、交通感知設(shè)備、交通管控設(shè)備、輔助定位設(shè)備、車路通信設(shè)備和組網(wǎng)設(shè)備，在路側(cè)（而非通過中心）完成信息交互與信息融合，通過車-路無線通信向智能網(wǎng)聯(lián)汽車提供交通信息服務(wù)和業(yè)務(wù)支持，并將本發(fā)明所采集的信息回傳交通信息中心，支撐交通管控優(yōu)化。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。