本發(fā)明要解決的課題是提供一種基于眾包數(shù)據(jù)進(jìn)行控制的車輛、基于眾包數(shù)據(jù)而控制車輛的方法及服務(wù)器。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代的車輛在從一個位置行駛到另一位置時，為了輔助使用者而往往具備導(dǎo)航硬件或軟件。使用者可以輸入目的地，導(dǎo)航硬件或軟件就能提供出發(fā)位置到目的地位置的一條以上的路徑。以往路徑信息包括出發(fā)位置到目的地位置的距離。有時，路徑信息包括以距離和速度為基礎(chǔ)，從當(dāng)前位置行駛到目的地位置所需時間的推定值。使用者可以以距離和推定的時間為基礎(chǔ)選擇路徑。導(dǎo)航硬件或軟件以使用者的選擇為基礎(chǔ)，決定至目的地的路徑。

另一方面，為了自主行駛車輛的控制，可以利用多樣的技術(shù)。一部分系統(tǒng)包括用于倒車車輛的基準(zhǔn)線，另一方面，一部分系統(tǒng)可具備在車輛中編程的預(yù)先定義的路徑。在一部分實施例中，自主行駛車輛可以出于引導(dǎo)目的而與軌道連接。另一些自主行駛車輛可以借助于計算機進(jìn)行控制，以計算機中存儲的信息為基礎(chǔ)，沿著路徑行駛。

自主行駛車輛的導(dǎo)航硬件或軟件可以使新的路徑信息進(jìn)行編程。在車輛中，可以以地圖為基礎(chǔ)或以gps(globalpositionsystem)信號為基礎(chǔ)，給出新的路徑。一部分自主行駛車輛可以在與由人類控制的傳統(tǒng)的車輛類似地運行的非自主行駛模式下運轉(zhuǎn)。但是，當(dāng)車輛在自主行駛模式下運行時，會要求比由人類駕駛員運行時更為準(zhǔn)確的位置信息。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

技術(shù)方案

在一部分實施例中，以眾包數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)控制車輛的方法包括：所述車輛向服務(wù)器發(fā)送包含到目的地路徑的請求的步驟；所述服務(wù)器檢索與所述請求對應(yīng)的導(dǎo)航信息的步驟，其中，所述導(dǎo)航信息為自主行駛導(dǎo)航信息；所述服務(wù)器將所述檢索的導(dǎo)航信息發(fā)送給所述車輛的步驟；所述車輛以所述發(fā)送的導(dǎo)航信息為基礎(chǔ)控制所述車輛的運轉(zhuǎn)的步驟；所述車輛在根據(jù)所述發(fā)送的導(dǎo)航信息進(jìn)行運行期間收集所述車輛的運行數(shù)據(jù)的步驟；所述車輛將所述收集的數(shù)據(jù)發(fā)送給所述服務(wù)器的步驟；所述服務(wù)器以從多個車輛發(fā)送的所述收集的數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)生成眾包數(shù)據(jù)的步驟；所述車輛從所述服務(wù)器接收所述生成的眾包數(shù)據(jù)的步驟；所述車輛以所述接收的眾包數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，更新所述發(fā)送的導(dǎo)航信息的步驟；及所述車輛以所述更新的導(dǎo)航信息為基礎(chǔ)控制所述車輛的運轉(zhuǎn)的步驟。

在一部分實施例中，車輛包括：通信部，其將對到目的地路徑的請求發(fā)送給服務(wù)器，從所述服務(wù)器接收按照所述請求而檢索的導(dǎo)航信息；傳感器，其生成傳感數(shù)據(jù)；及控制部，其以所述接收的導(dǎo)航信息為基礎(chǔ)，控制所述車輛的運轉(zhuǎn)，在按照所述接收的導(dǎo)航信息進(jìn)行運行途中，利用所述傳感器收集所述傳感數(shù)據(jù)，以所述收集的傳感器數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)生成運行數(shù)據(jù)，將所述生成的運行數(shù)據(jù)發(fā)送給所述服務(wù)器，從所述服務(wù)器接收眾包數(shù)據(jù)，以所述接收的眾包數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，更新所述接收的導(dǎo)航信息，以所述更新的導(dǎo)航信息為基礎(chǔ)，控制所述車輛的運轉(zhuǎn)。

在一部分實施例中，服務(wù)器包括：通信部，其從車輛接收對目的地的路徑請求；存儲部，其存儲路徑信息；及控制部，其按照所述接收的請求，檢索導(dǎo)航信息，向所述車輛發(fā)送所述檢索的導(dǎo)航信息，接收從包括所述車輛的多個車輛收集的數(shù)據(jù)，組合從所述多個車輛分別接收的數(shù)據(jù)，提取與所述車輛的所述路徑對應(yīng)的基于路徑的數(shù)據(jù)，利用所述提取的基于路徑的數(shù)據(jù)，生成眾包數(shù)據(jù)，將所述生成的眾包數(shù)據(jù)發(fā)送給所述車輛。

一個以上實施例的具體內(nèi)容在附圖和下述記載中進(jìn)行了敘述。其他特征、形態(tài)及潛在優(yōu)點是從下述記載和附圖以及權(quán)利要求項中將得到明確。

附圖說明

圖1根據(jù)一個以上實施例，圖示了以借助于車輛而收集的眾包數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)控制車輛的環(huán)境。

圖2是圖示以來自于車輛的眾包數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)控制車輛的過程的一個實施例的流程圖。

圖3是圖示以來自于車輛的眾包數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)控制車輛的過程的另一實施例的流程圖。

圖4是圖示以來自于車輛的眾包數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)控制車輛的過程的另一實施例的流程圖。

圖5是根據(jù)一個以上實施例，圖示重疊的眾包數(shù)據(jù)的概念部分圖的概念圖。

圖6是圖示一個以上實施例的車輛的構(gòu)成圖。

圖7是根據(jù)一個以上實施例，圖示車輛內(nèi)置的ecu(electroniccontrolunit，電子控制單元)的構(gòu)成圖。

圖8是根據(jù)一個以上實施例而圖示服務(wù)器的構(gòu)成圖。

圖9是根據(jù)一個以上實施例，圖示以借助于車輛而收集的眾包數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)控制車輛的系統(tǒng)的構(gòu)成圖。

所述附圖根據(jù)本公開的至少一部分實施例而排列。

具體實施方式

下述公開提供了用于體現(xiàn)本發(fā)明互不相同特征的許多實施例和示例。特定構(gòu)成要素或排列的示例為了簡捷表現(xiàn)本發(fā)明的特征而在下面記述。示例并不意在限定。

在下述詳細(xì)說明中，參照了形成其一部分的附圖。在各附圖中只要沒有另外的記載，類似的參照符號代表類似的構(gòu)成要素。詳細(xì)說明、附圖及權(quán)利要求項中記載的圖示性實施例并不意在限定。在不超出本說明書中提示的主題的思想或范圍的同時，既可以利用另一實施例，也可以施加不同變更。諸如本說明書中一般記載的且在附圖中圖示的本公開的形態(tài)，可以理解為全部可以在本說明書中明確考慮的、多樣的不同構(gòu)成中排列、替代、組合、分離、設(shè)計。

本說明書中記載的方法、車輛及服務(wù)器一般而言涉及以來自不同車輛的眾包數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)的車輛的控制。在一部分實施例中，本說明書中記載的方法、車輛及服務(wù)器涉及自主行駛模式下的車輛的控制。

圖1是根據(jù)一個以上實施例，圖示以借助于車輛而收集的眾包數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)控制車輛的環(huán)境。

在示例實施例中，基于眾包的自主行駛車輛控制環(huán)境100具備多個車輛101、102、103、無線節(jié)點201、202及服務(wù)器300。無線節(jié)點201或202具備發(fā)射器及接收器。車輛101、102、103構(gòu)成得以從服務(wù)器300接收的導(dǎo)航信息為基礎(chǔ)執(zhí)行自主行駛，車輛101、102、103具備收集運行數(shù)據(jù)的傳感器，具備構(gòu)成得通過無線網(wǎng)絡(luò)而與無線節(jié)點201或202通信的通信部(圖中未示出)。無線節(jié)點201或202構(gòu)成得在車輛101、102、103與服務(wù)器300之間發(fā)送數(shù)據(jù)。服務(wù)器300構(gòu)成得分析經(jīng)無線節(jié)點201或202而從車輛101、102、103發(fā)送的數(shù)據(jù)或直接來自車輛101、102、103的數(shù)據(jù)。

在一部分實施例中，車輛101、102、103分別具備構(gòu)成得檢測運行數(shù)據(jù)的傳感器。運行數(shù)據(jù)以駕駛員的行動或命令為基礎(chǔ)。例如，駕駛員的行動包括加速、制動或轉(zhuǎn)向輪旋轉(zhuǎn)時間，及加速、制動或轉(zhuǎn)向輪旋轉(zhuǎn)量中至少一者。導(dǎo)航信息可以存儲于車輛存儲器、數(shù)據(jù)庫或互聯(lián)網(wǎng)并由此導(dǎo)入。在一部分實施例中，導(dǎo)航信息經(jīng)無線節(jié)點201、202，在諸如蜂窩網(wǎng)、802.11網(wǎng)絡(luò)或wwan(wirelesswideareanetwork，無線廣域網(wǎng))的網(wǎng)絡(luò)上，以無線方式，借助于服務(wù)器300或從車輛直接接收。車輛經(jīng)無線節(jié)點201或202，或直接將運行數(shù)據(jù)發(fā)送給服務(wù)器300。運行數(shù)據(jù)包括制動數(shù)據(jù)、加速數(shù)據(jù)、轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)中至少一者。在一部分實施例中，車輛101、102、103分別按照既定的周期，或當(dāng)車輛在向目的地運行期間檢測到事件時，與服務(wù)器300通信。在一部分實施例中，車輛101、102、103分別具備用于提供數(shù)據(jù)處理的計算機系統(tǒng)。

在一部分實施例中，車輛101、102、103的自主運行借助于mdps(motordrivenpowersteering，電機驅(qū)動電動助力轉(zhuǎn)向)系統(tǒng)而執(zhí)行。mdps(motordrivenpowersteering，電機驅(qū)動電動助力轉(zhuǎn)向)系統(tǒng)是不利用液壓，而是利用來自馬達(dá)的動力而輔助轉(zhuǎn)向動力的馬達(dá)驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。mdps系統(tǒng)配置于車輛內(nèi)。mdps具備減速器。減速器具備為了輔助轉(zhuǎn)向力而借助于馬達(dá)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的蝸桿軸/蝸桿輪。減速器還具備具有仰俯馬達(dá)的馬達(dá)驅(qū)動列裝置。減速器為了體現(xiàn)仰俯及伸縮運動而還具備伸縮馬達(dá)。mdps馬達(dá)被mdps電子控制單元(ecu)所控制。

在一部分實施例中，車輛的駕駛員通過軟件應(yīng)用程序接入構(gòu)成得以眾包為基礎(chǔ)控制車輛的服務(wù)器。在一部分實施例中，該軟件應(yīng)用程序是可以獨立于下面討論的硬件系統(tǒng)的網(wǎng)站或web應(yīng)用程序。在一部分實施例中，該軟件應(yīng)用程序部分地借助于車輛內(nèi)置的硬件系統(tǒng)而構(gòu)成。本公開是以車輛內(nèi)置裝置為基準(zhǔn)撰寫的，但應(yīng)理解為，在一部分實施例中，也可以采用某種計算裝置，以便提供本說明書中公開的多樣實施例。

在一部分實施例中，車輛測量由車輛駕駛員進(jìn)行的駕駛員行動，對測量的行動進(jìn)行存儲。這種行動被解析，以便在一個以上的運行情況下預(yù)測車輛駕駛員的舉動。所述的預(yù)測用于生成車輛的半自主或自主行駛控制。另外，為了提供更廣范圍的應(yīng)用而對多個車輛的駕駛員的行動進(jìn)行組合。

在一部分實施例中，路徑數(shù)據(jù)從不同車輛收集，輔助車輛的自主運行。硬件系統(tǒng)(例：圖7所示的計算裝置700)構(gòu)成得在硬件系統(tǒng)的存儲器存儲裝置中存儲轉(zhuǎn)向、加速、制動數(shù)據(jù)，此時，存儲的數(shù)據(jù)使車輛自主運行。進(jìn)一步而言，實施例包括內(nèi)置的軟件邏輯，所述軟件邏輯構(gòu)成得超越于(override)自主行駛系統(tǒng)。這種超越運轉(zhuǎn)為了安全，當(dāng)數(shù)據(jù)標(biāo)志借助于連接的傳感器而通信時被觸發(fā)，立即使路徑數(shù)據(jù)重新同步到運行系統(tǒng)。

一部分實施例的其他車輛101、102、103的詳細(xì)構(gòu)成將參照下述附圖而在下面敘述。在一部分實施例中，無線節(jié)點201或202為衛(wèi)星、地面中繼站、gps(globalpositioningsystem，全球定位系統(tǒng))、信號中繼器及蜂窩信號中繼器中至少一種。所述無線節(jié)點按照既定周期或當(dāng)無線節(jié)點從車輛中的至少一個接收既定的事件時，與服務(wù)器300或車輛通信。例如，該既定的事件信號包括車輛的出發(fā)信號和車輛的抵達(dá)信號。

在一部分實施例中，服務(wù)器300為云計算服務(wù)器。服務(wù)器300在一部分實施例中執(zhí)行諸如數(shù)據(jù)分析的計算的功能。在一部分實施例中，服務(wù)器300集中于中央。在一部分實施例中，車輛經(jīng)無線節(jié)點，在網(wǎng)絡(luò)400(例：互聯(lián)網(wǎng))上向服務(wù)器300(例：導(dǎo)航服務(wù)器)發(fā)送運行數(shù)據(jù)。在一部分實施例中，車輛101、102、103通過蜂窩(或wi-fi)無線節(jié)點(或無線接入點)201、202而接入網(wǎng)絡(luò)400。在一部分體現(xiàn)例中，借助于車輛101、102、103而收集的運行數(shù)據(jù)用于發(fā)生眾包數(shù)據(jù)，以便用于控制車輛。在一部分實施例中，服務(wù)器300從多個車輛收集運行數(shù)據(jù)，使交通信息與路徑狀態(tài)信息相關(guān)聯(lián)。運行數(shù)據(jù)以位置和時間為基礎(chǔ)收集、構(gòu)成。服務(wù)器300還以收集的運行數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)發(fā)生眾包數(shù)據(jù)。

圖2是圖示以來自于車輛的眾包數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)控制車輛的過程的一實施例的流程圖。

在步驟s201中，車輛(例：圖1所示的車輛101、102或103將對到目的地路徑的請求發(fā)送給服務(wù)器(例：圖3所示服務(wù)器300)。服務(wù)器從車輛接收請求。在一部分實施例中，該請求由車輛的駕駛員輸入。車輛從駕駛員接收對所述目的地的輸入。車輛構(gòu)成得借助于數(shù)據(jù)輸入裝置而提供面向駕駛員的界面。在一部分實施例中，該界面為觸摸屏。在一部分實施例中，該請求由車輛自動發(fā)生。車輛以車輛存儲的行駛?cè)罩緸榛A(chǔ)決定目的地。另一方面，車輛經(jīng)蜂窩網(wǎng)、wi-fi網(wǎng)絡(luò)及衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)中至少一者連接于服務(wù)器。該請求經(jīng)蜂窩網(wǎng)、wi-fi網(wǎng)絡(luò)及衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)中的至少一者發(fā)送。在一部分實施例中，該請求經(jīng)無線節(jié)點發(fā)送或直接發(fā)送給服務(wù)器。

在步驟s202中，服務(wù)器檢索包含所請求路徑的導(dǎo)航信息。該導(dǎo)航信息是包含車輛控制信息的自主行駛導(dǎo)航信息。在一部分實施例中，該導(dǎo)航信息存儲于服務(wù)器，或當(dāng)從車輛發(fā)送路徑請求時發(fā)生。在一部分實施例中，該導(dǎo)航信息包括控制關(guān)于轉(zhuǎn)向輪旋轉(zhuǎn)、加速及制動的信息的內(nèi)容。

在步驟s203中，服務(wù)器將檢索的導(dǎo)航信息發(fā)送給車輛。車輛從服務(wù)器接收檢索的導(dǎo)航信息。在一部分實施例中，該檢索的導(dǎo)航信息經(jīng)蜂窩網(wǎng)、wi-fi網(wǎng)絡(luò)及衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)中的至少一者發(fā)送。在一部分實施例中，該檢索的導(dǎo)航信息經(jīng)無線節(jié)點發(fā)送或直接發(fā)送給車輛。

在步驟s204中，車輛的該運轉(zhuǎn)以發(fā)送的導(dǎo)航信息為基礎(chǔ)進(jìn)行控制。在一部分實施例中，以發(fā)送的導(dǎo)航系統(tǒng)為基礎(chǔ)，使用mdps(motordrivenpowersteering，電機驅(qū)動電動助力轉(zhuǎn)向)和ehps(electro-hydraulicpowersteering)控制車輛，所述mdps使用不使用液壓的電氣馬達(dá)，所述ehps使用不是借助于發(fā)動機驅(qū)動力，而是借助于馬達(dá)進(jìn)行運轉(zhuǎn)的電氣泵。在一部分實施例中，mdps與ehps結(jié)合。在一部分實施例中，mdps和ehps執(zhí)行互補的功能，為了保障穩(wěn)定性，在緊急轉(zhuǎn)向故障時提供輔助轉(zhuǎn)向動力。在該示例中，車輛具備mdps和ehps，所述mdps利用主馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩而輔助轉(zhuǎn)向動力，所述ehps利用借助于液壓泵的運轉(zhuǎn)而發(fā)生的液壓來輔助轉(zhuǎn)向動力。mdps作為主轉(zhuǎn)向裝置而使用，ehps為了在緊急的馬達(dá)失靈時，或在重型車輛的情況下，為了對不足的轉(zhuǎn)向動力進(jìn)行輔助而作為輔助轉(zhuǎn)向裝置使用。為了自主控制，mdps和ehps的馬達(dá)借助于ecu(electroniccontrolunit，電子控制單元)而控制。在該示例中，控制是以控制導(dǎo)航信息中包含的信息為基礎(chǔ)執(zhí)行。車輛的加速及制動參考導(dǎo)航信息中包含的信息的控制，也借助于ecu而控制。根據(jù)一部分實施例，根據(jù)導(dǎo)航信息而控制的車輛的詳細(xì)構(gòu)成在圖7中進(jìn)行了描述。

在步驟s205中，在行駛期間，車輛根據(jù)發(fā)送的導(dǎo)航信息，收集關(guān)于車輛行駛運轉(zhuǎn)的數(shù)據(jù)。關(guān)于車輛行駛運轉(zhuǎn)的數(shù)據(jù)包括運行數(shù)據(jù)。在一部分實施例中，駕駛員的行動數(shù)據(jù)包括關(guān)于轉(zhuǎn)向、加速及制動中的至少一者的信息。在一部分實施例中，車輛按照既定的周期，在向目的地運行期間收集數(shù)據(jù)。在另一實施例中，車輛在向目的地運行途中，當(dāng)車輛檢測到事件時，在向目的地運行途中收集數(shù)據(jù)。該事件以定義將檢測的事件的數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)或以傳感數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)進(jìn)行檢測。

在一部分實施例中，車輛利用車輛具備的多個傳感器來發(fā)生傳感數(shù)據(jù)。在一部分實施例中，這些傳感器為了容易地發(fā)揮相關(guān)功能性，具備距離傳感器、紅外線傳感器、壓力傳感器、速度傳感器、移動傳感器、光傳感器、近距離傳感器、gnss(globalnavigationsatellitesystem，全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))(例：gps接收器)、溫度傳感器、生物傳感器或其他傳感裝置中的至少一者。車輛收集發(fā)生的傳感數(shù)據(jù)，以收集的傳感數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)發(fā)生收集的數(shù)據(jù)。

在一部分實施例中，這些傳感器經(jīng)無線網(wǎng)絡(luò)或有線網(wǎng)絡(luò)，向運行控制單元發(fā)送傳感數(shù)據(jù)。為了發(fā)送傳感數(shù)據(jù)而使用can(controllerareanetwork，控制器局域網(wǎng))、lan(localareanetwork，局域網(wǎng))或串行網(wǎng)絡(luò)。

在一部分實施例中，所述多個傳感器中的至少一者在所述車輛運行途中中檢測信號燈，在所述檢測的信號燈的紅燈時使車輛停止。車輛為了控制車輛速度而利用檢測到的信號燈信息。在一部分實施例中，服務(wù)器將停止信號/停止燈屬性信息發(fā)送給車輛。在一部分實施例中，車輛從服務(wù)器接收關(guān)于地理區(qū)域的停止信號/停止燈屬性信息而作為導(dǎo)航信息，服務(wù)器將停止信號/停止燈屬性信息發(fā)送給用于自主控制的車輛。

在步驟s206中，車輛將收集的數(shù)據(jù)發(fā)送給服務(wù)器。服務(wù)器從車輛接收收集的數(shù)據(jù)。在一部分實施例中，該收集的數(shù)據(jù)經(jīng)蜂窩網(wǎng)、wi-fi網(wǎng)絡(luò)及衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)中的至少一者進(jìn)行發(fā)送。在一部分實施例中，收集的數(shù)據(jù)經(jīng)無線節(jié)點發(fā)送或直接發(fā)送給服務(wù)器。在一部分實施例中，車輛按照既定的周期發(fā)送收集的數(shù)據(jù)。在另一實施例中，車輛在向目的地行駛途中當(dāng)發(fā)現(xiàn)事件時，發(fā)送收集的數(shù)據(jù)。該事件以定義將檢測的事件的數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，從傳感數(shù)據(jù)中檢測。

在步驟s207中，服務(wù)器以從多個車輛發(fā)送的收集數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，發(fā)生眾包數(shù)據(jù)。在發(fā)生眾包數(shù)據(jù)之前，服務(wù)器接收從車輛收集的數(shù)據(jù)。服務(wù)器利用接收的數(shù)據(jù)，發(fā)生眾包數(shù)據(jù)。在一部分實施例中，在來自于車輛的數(shù)據(jù)中，眾包數(shù)據(jù)重復(fù)發(fā)生與重復(fù)路徑對應(yīng)的收集數(shù)據(jù)。下面參照圖3，記述一部分實施例的重復(fù)信息的詳細(xì)說明。

在步驟s208中，服務(wù)器以眾包數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，更新存儲的導(dǎo)航信息，將更新的導(dǎo)航信息發(fā)送給車輛。在一部分實施例中，服務(wù)器在眾包數(shù)據(jù)累積超過臨界量時，更新及發(fā)送導(dǎo)航信息。在步驟s209中，車輛從服務(wù)器接收眾包數(shù)據(jù)。在一部分實施例中，該數(shù)據(jù)經(jīng)蜂窩網(wǎng)、wi-fi網(wǎng)絡(luò)及衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)中的至少一者發(fā)送。在一部分實施例中，該數(shù)據(jù)經(jīng)無線節(jié)點發(fā)送或直接發(fā)送給服務(wù)器。

在一部分實施例中，服務(wù)器將更新的導(dǎo)航信息發(fā)送給車輛，車輛從服務(wù)器接收更新的導(dǎo)航信息。在一部分實施例中，服務(wù)器處理更新的導(dǎo)航信息(例：過濾、去除噪聲、平滑化、向量化)，然后將處理的導(dǎo)航信息發(fā)送給車輛。

在步驟s210中，車輛以接收的外部數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，更新導(dǎo)航信息。車輛對接收的眾包數(shù)據(jù)和收集的數(shù)據(jù)進(jìn)行組合，以組合的數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，更新導(dǎo)航信息。在一部分實施例中，該更新按照既定的周期執(zhí)行。

在步驟s211中，車輛以更新的導(dǎo)航信息為基礎(chǔ)，控制車輛的運轉(zhuǎn)。在以導(dǎo)航信息為基礎(chǔ)運行途中，當(dāng)車輛檢測到預(yù)先設(shè)置的特定事件時，車輛將車輛的運行模式變更為駕駛員控制模式。該預(yù)先設(shè)置的特定事件例如包括車輛中未登記的事件。該預(yù)先設(shè)置的事件以定義將檢測的事件的數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，從傳感數(shù)據(jù)中檢測。車輛的控制包括車輛的速度控制和車輛的轉(zhuǎn)向輪角度控制中的至少一者。

圖3是圖示以來自于車輛的眾包數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)控制車輛的過程的另一實施例的流程圖。

圖3所示的方法在車輛自主行駛期間執(zhí)行。在一部分實施例中，在圖2的步驟s204或步驟s211中，車輛(例：圖1所示車輛101、102或103)的ecu構(gòu)成得根據(jù)圖3所示方法，以傳感數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，超越自主車輛行駛。

在步驟s301中，執(zhí)行自主行駛。自主行駛時，車輛(例：圖1所示車輛101、102或103)如圖2所示，以眾包數(shù)據(jù)、傳感數(shù)據(jù)及/或?qū)Ш叫畔榛A(chǔ)進(jìn)行控制。在一部分實施例中，在自主行駛中，車輛的轉(zhuǎn)向輪、加速器、制動器自主控制。

在步驟s302中，車輛在車輛運行途中，感知車輛的周邊區(qū)域。在一部分實施例中，車輛利用車輛具備的多個傳感器，發(fā)生對車輛周邊區(qū)域的傳感數(shù)據(jù)。這些傳感器包括距離傳感器、紅外線傳感器、壓力傳感器及速度傳感器中至少一部分。

在步驟s303中，車輛以傳感數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)檢測事件。該事件包括在路徑中檢測到障礙物、來自外側(cè)車輛的碰撞、來自內(nèi)側(cè)車輛的碰撞、車輛的振動及車輛的起伏中的至少一者。該事件以事件數(shù)據(jù)與傳感數(shù)據(jù)之間的匹配結(jié)果為基礎(chǔ)進(jìn)行檢測。將定義該事件的數(shù)據(jù)存儲于車輛或傳感器。在一部分實施例中，當(dāng)事件的傳感數(shù)據(jù)量大于既定臨界量時，車輛檢測該事件。

在步驟s304中，車輛檢查該事件是否為超越車輛自主行駛的事件。在一部分實施例中，超越車輛自主行駛事件的相關(guān)信息存儲于車輛，車輛比較存儲的信息與傳感數(shù)據(jù)，執(zhí)行核對。在一部分實施例中，當(dāng)事件的傳感數(shù)據(jù)量大于既定臨界量時，車輛決定是否超越自主行駛。在一部分實施例中，當(dāng)事件的傳感期間大于既定的臨界期間時，車輛決定是否超越自主行駛。如果車輛決定超越車輛自主行駛，則按步驟s305進(jìn)行運轉(zhuǎn)。如果車輛決定不超越車輛自主行駛，則按步驟s301進(jìn)行運轉(zhuǎn)。

如果車輛決定超越車輛自主行駛，則在步驟s305中，車輛中斷自主行駛。在一部分實施例中，車輛在中斷自主行駛前，向車輛駕駛員輸出通知。在一部分實施例中，在中斷運轉(zhuǎn)后，車輛以導(dǎo)航信息為基礎(chǔ)，執(zhí)行既定的躲避運轉(zhuǎn)(evasiveaction)。在一部分實施例中，既定的躲避運轉(zhuǎn)包括制動、加速及回旋中的至少一者。

在執(zhí)行該既定的躲避運轉(zhuǎn)之后，在步驟s306中，車輛返回自主行駛。在一部分實施例中，自主行駛參照車輛位置數(shù)據(jù)和導(dǎo)航信息而重新同步。另一方面，車輛在決定為步驟s304檢測的事件并非構(gòu)成得超越車輛自主行駛的事件時，車輛繼續(xù)執(zhí)行自主行駛s301。

在步驟s307中，車輛檢測車輛是否抵達(dá)目的地。車輛利用導(dǎo)航信息和步驟s307的車輛當(dāng)前位置。如果車輛決定抵達(dá)，則自主行駛結(jié)束。如果車輛決定為未檢測到抵達(dá)，則車輛繼續(xù)執(zhí)行自主行駛s301。在一部分實施例中，如果車輛檢測到車輛當(dāng)前位置與目的地之間距離小于臨界距離，則車輛輸出通知。該通知包括向車輛駕駛員通知既定信息的消息顯示、警報鳴響、振動等中的至少一者。

圖4是圖示以來自于車輛的眾包數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)控制車輛的過程的另一實施例的流程圖。

在一部分實施例中，車輛在執(zhí)行自主行駛之前，在一部分實施例中，在圖2的步驟s201與步驟s204之間，車輛的ecu執(zhí)行自主行駛所需的事前運轉(zhuǎn)(pre-operation)。下面描述事前運轉(zhuǎn)的各步驟。

在步驟s401中，車輛從車輛駕駛員接收目的地。針對另一實施例，該請求由車輛自動發(fā)生。車輛以車輛中存儲的行駛?cè)罩緸榛A(chǔ)決定目的地。

在步驟s402中，車輛檢測當(dāng)前位置。在一部分實施例中，車輛具備決定或跟蹤車輛位置所需的傳感器、軟件及/或硬件。在一部分實施例中，車輛具備決定車輛位置所需的gnss接收器。車輛從一個以上gnss衛(wèi)星106接收衛(wèi)星信號，按照公知的方法，以衛(wèi)星信號為基礎(chǔ)，決定車輛的位置。車輛具備接收、發(fā)送蜂窩及/或wi-fi信號所需的蜂窩及/或wi-fi收發(fā)器。蜂窩及/或wi-fi信號可以用于以告知的發(fā)送蜂窩或wi-fi信號的蜂窩或wi-fi無線節(jié)點的位置為基礎(chǔ)，決定車輛的位置。在一部分實施例中，車輛為了以蜂窩及/或wi-fi信號為基礎(chǔ)決定車輛位置，利用三角測量或位置平均化。

在步驟s403中，車輛從服務(wù)器接收導(dǎo)航信息。導(dǎo)航信息包括車輛自主行駛所需數(shù)據(jù)。在一部分實施例中，數(shù)據(jù)為用于控制車輛的眾包數(shù)據(jù)。在一部分實施例中，該導(dǎo)航信息經(jīng)蜂窩網(wǎng)、wi-fi網(wǎng)絡(luò)及衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)中的至少一者發(fā)送。在一部分實施例中，該導(dǎo)航信息經(jīng)無線節(jié)點發(fā)送，或直接發(fā)送給車輛。

在步驟s404中，當(dāng)檢測到的與當(dāng)前位置相關(guān)的眾包數(shù)據(jù)數(shù)量少于臨界量時，ecu將車輛導(dǎo)航或引導(dǎo)到與多于臨界量的眾包數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的其他位置。該其他位置決定為出發(fā)地點。在一部分實施例中，該其他位置是具有超過臨界量眾包數(shù)據(jù)的位置中距車輛當(dāng)前位置最近的位置。

在一部分實施例中，服務(wù)器將諸如數(shù)據(jù)庫具有導(dǎo)航信息或眾包數(shù)據(jù)的最近位置的信息發(fā)送給車輛。在該實施例中，車輛此時將最近地點顯示給駕駛員，然后，為了向該顯示的位置運行，駕駛員手動使車輛運轉(zhuǎn)。在該實施例中，如果服務(wù)器或車輛檢測到車輛處于具有適合數(shù)據(jù)或適合數(shù)量數(shù)據(jù)的位置，則執(zhí)行車輛的自主控制。

在步驟s405中，車輛如圖2的步驟s204中描述的一樣，以導(dǎo)航信息為基礎(chǔ)進(jìn)行控制。在一部分實施例中，車輛的轉(zhuǎn)向輪、加速器及制動器為了車輛自主行駛而自主控制。

在步驟s406中，車輛決定路徑是否變更。在一部分實施例中，當(dāng)車輛在不同于由導(dǎo)航信息決定的路徑的路徑上運行時，車輛檢測路徑的變更。

在步驟s407中，當(dāng)車輛檢測到路徑的變更時，ecu將車輛導(dǎo)航或引導(dǎo)到?jīng)Q定為最近位置的路徑上的下個位置。然后，在步驟s407中，車輛繼續(xù)執(zhí)行自主行駛。在一部分實施例中，自主行駛參照車輛的位置數(shù)據(jù)和導(dǎo)航信息進(jìn)行重新同步。

另一方面，如果車輛未檢測到路徑的變更，則在步驟s405中，ecu繼續(xù)執(zhí)行自主行駛。

在一部分實施例中，當(dāng)檢測到的當(dāng)前位置與所述擁堵數(shù)據(jù)量小于臨界量的位置之間的距離小于臨界距離時，車輛輸出通知。該通知包括聲音通知、振動通知、文字通知及圖像通知中的至少一者。

圖5是根據(jù)一個以上實施例，圖示重疊的眾包數(shù)據(jù)的概念部分圖的概念圖。

在一部分實施例中，車輛或服務(wù)器使多個眾包數(shù)據(jù)重疊而發(fā)生導(dǎo)航信息。在一部分實施例中，服務(wù)器從第一車輛接收第一眾包數(shù)據(jù)，從第二車輛接收第二眾包數(shù)據(jù)。服務(wù)器使第一眾包數(shù)據(jù)與第二眾包數(shù)據(jù)重疊而發(fā)生導(dǎo)航信息。服務(wù)器將發(fā)生的導(dǎo)航信息發(fā)送給用于自主控制的車輛。在一部分實施例中，車輛為了發(fā)生導(dǎo)航信息而通過服務(wù)器執(zhí)行相應(yīng)運轉(zhuǎn)。

在一部分實施例中，決定作為到目的地路徑一部分的第一眾包數(shù)據(jù)各個運行區(qū)間與第二眾包數(shù)據(jù)的運行區(qū)間包含的重疊區(qū)間。在該實施例中，服務(wù)器隨后從第一眾包數(shù)據(jù)提取關(guān)于重疊區(qū)間的第三眾包數(shù)據(jù)，從所述第二眾包數(shù)據(jù)提取關(guān)于重疊區(qū)間的第四眾包數(shù)據(jù)。服務(wù)器組合第三及第四眾包數(shù)據(jù)而生成導(dǎo)航信息。

圖5(a)及圖5(b)中記載了示例性的重疊。如圖5a所示，第一駕駛員在501與503之間，沿路徑d1行駛，第二駕駛員在502與504之間，沿路徑d2行駛，第三駕駛員在501與504之間，沿路徑d3行駛。路徑d3被路徑d1和路徑d2覆蓋，502與503之間的路徑重疊。

如圖5(b)所示，第一駕駛員的第一車輛收集關(guān)于路徑d1的行駛數(shù)據(jù)505，第二駕駛員的第二車輛收集關(guān)于路徑d2的行駛數(shù)據(jù)506。數(shù)據(jù)(例：速度、距離、車輛駕駛員行動等)由車輛內(nèi)置的傳感器收集。以關(guān)于路徑d1的行駛數(shù)據(jù)及關(guān)于路徑d2的路徑數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，發(fā)生關(guān)于路徑d3的導(dǎo)航信息507。

圖6是圖示一個以上實施例的車輛的構(gòu)成圖。

在一部分實施例中，硬件系統(tǒng)具備一個以上的傳感器602、603。傳感器602、603具備用于接收駕駛員輸入的傳感器。在一部分實施例中，傳感器包括用于測量轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩、旋轉(zhuǎn)、加速踏板及制動踏板的按壓的一個以上傳感器。在一部分實施例中，車輛還具備用于檢測周圍的傳感器602。傳感器不僅包括速度、加速度、距離測量裝置，還包括用于測量相對于道路的位置、信號燈及信號、道路障礙物的攝像頭。在一部分實施例中，傳感器603包括定位裝置、gps(globalpositioningsystems，全球定位系統(tǒng))及三角測量系統(tǒng)。

傳感器602、603中的至少一者與電子控制單元(以下簡稱ecu)604進(jìn)行界面連接。ecu具備計算裝置。另外，在一部分實施例中，ecu604具備諸如ram、rom、閃速存儲器、一個以上的硬盤及可擦除存儲器、一個以上的用于無線發(fā)送數(shù)據(jù)的裝置等的易失性及非易失性裝置。ecu604控制車輛的馬達(dá)606。在圖7中描述了ecu的示例性構(gòu)成。

在一部分實施例中，硬件605利用用于存儲、發(fā)送數(shù)據(jù)的軟件。在一部分實施例中，軟件內(nèi)置元數(shù)據(jù)，與用于將其無線傳遞給數(shù)據(jù)庫的方法結(jié)合。

ecu604與車輛的控制裝置進(jìn)行界面連接。在一部分實施例中，控制裝置包括馬達(dá)、伺服系統(tǒng)、活塞及控制車輛速度和方向的計算機控制裝置。另外，在一部分實施例中，控制裝置為了使其他車輛駕駛員引起警戒，使諸如閃光信號燈(blinkers)或警笛(horns)的輔助裝置運轉(zhuǎn)。

在一部分實施例中，車輛還借助于諸如觸摸屏的數(shù)據(jù)輸入裝置而向車輛駕駛員提供界面。在一部分實施例中，駕駛員在數(shù)據(jù)輸入裝置上選擇目的地。在一部分實施例中，界面還顯示諸如地圖的對車輛駕駛員適合的信息。

數(shù)據(jù)借助于傳感器602、603而在車輛運轉(zhuǎn)中的一部分或全部范圍內(nèi)獲得。數(shù)據(jù)存儲于硬件605內(nèi)置的本地存儲器或外部存儲器。獲得的數(shù)據(jù)中的一部分或全部上傳到硬件605的數(shù)據(jù)庫。數(shù)據(jù)庫分析數(shù)據(jù)，或?qū)⒃摂?shù)據(jù)內(nèi)置為元數(shù)據(jù)。在一部分實施例中，數(shù)據(jù)庫內(nèi)置于向車輛提供導(dǎo)航信息的服務(wù)器(例：圖1所示服務(wù)器300)。

在一部分實施例中，循環(huán)球607為了使蝸輪旋轉(zhuǎn)而將馬達(dá)606發(fā)生的動力傳遞給車輛的蝸輪。循環(huán)球為老式車輛、越野車輛及一部分卡車的轉(zhuǎn)向機構(gòu)。利用循環(huán)球，車輛進(jìn)行齒條及小齒輪轉(zhuǎn)向。循環(huán)球轉(zhuǎn)向機構(gòu)在塊體內(nèi)提供螺絲孔，在塊體內(nèi)部包括蝸輪。該塊體為了與使轉(zhuǎn)向臂(pitmanarm)移動的扇齒軸(或扇齒輪)結(jié)合而具有外切的輪齒。轉(zhuǎn)向輪與在塊體內(nèi)側(cè)使蝸輪旋轉(zhuǎn)的軸連接。當(dāng)蝸輪取代向塊體內(nèi)彎曲而固定并旋轉(zhuǎn)時，使塊體移動，結(jié)果，在使負(fù)載輪回旋的同時，通過齒輪向轉(zhuǎn)向臂傳遞運動。

圖7是根據(jù)一個以上實施例，圖示車輛內(nèi)置的ecu(electroniccontrolunit，電子控制單元)的構(gòu)成圖。

與本公開實施例相關(guān)聯(lián)，所述存儲器存儲裝置及處理單元在諸如圖7的計算裝置700的計算裝置中體現(xiàn)。在一部分實施例中，計算裝置700為ecu或ecu的一部分。為了體現(xiàn)存儲器存儲裝置及處理單元，使用硬件、軟件或固件的適合組合。在一部分實施例中，存儲器存儲裝置及處理單元在與計算裝置700的組合中，與計算裝置700或其他計算裝置718中的某一種一同體現(xiàn)。所述系統(tǒng)、裝置及處理器是作為示例而提供的，其他系統(tǒng)、裝置及處理器包括與本公開實施例相關(guān)聯(lián)的所述存儲器存儲裝置及處理單元。

在一部分實施例中，計算裝置700以接收的導(dǎo)航信息為基礎(chǔ)，控制車輛的運轉(zhuǎn)。該計算裝置按照接收的導(dǎo)航信息，在運行中收集傳感數(shù)據(jù)，以收集的傳感數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，發(fā)生運行數(shù)據(jù)。計算裝置將發(fā)生的運行數(shù)據(jù)發(fā)送給服務(wù)器。計算裝置從服務(wù)器接收眾包數(shù)據(jù)，然后，以接收的眾包數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，對接收的導(dǎo)航信息進(jìn)行更新。計算裝置以更新的導(dǎo)航信息為基礎(chǔ)，控制車輛的運轉(zhuǎn)。

參照圖7，與本公開實施例相關(guān)聯(lián)的ecu具備諸如計算裝置700的計算裝置。在基本的構(gòu)成中，計算裝置700包括處理單元702和系統(tǒng)存儲器704中的至少一者。系統(tǒng)存儲器704包括易失性存儲器(例：ram(randomaccessmemory，隨機存取存儲器))，非易失性存儲器(rom(read-onlymemory，只讀存儲器))、閃速存儲器或其他組合。系統(tǒng)存儲器704包括os(operatingsystem，操作系統(tǒng))705和一個以上的編程模塊706，包括程序數(shù)據(jù)707。在一部分實施例中，os705適合于控制計算裝置700的運轉(zhuǎn)。在一部分實施例中，編程模塊706包括應(yīng)用程序720。另外，本公開實施例可以與圖形庫、其他os或其他應(yīng)用程序聯(lián)動實施，不限定于特別的應(yīng)用程序系統(tǒng)。該構(gòu)成圖示于圖7中。

在一部分實施例中，計算裝置700還具備諸如磁盤、光盤或磁帶的追加性數(shù)據(jù)存儲裝置(可擦除及/或非可擦除)。這種追加的存儲裝置諸如可擦除存儲裝置709和非可擦除存儲裝置710，圖示于圖7中。計算機存儲介質(zhì)包括用于存儲諸如計算機可讀命令、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、程序模塊或其他數(shù)據(jù)的信息的某種方法或技術(shù)中所體現(xiàn)的易失性及非易失性或可擦除及非可擦除介質(zhì)。系統(tǒng)存儲器704、可擦除存儲裝置709及非可擦除存儲裝置710均為計算機存儲介質(zhì)的示例(即，存儲器存儲裝置)。計算機存儲介質(zhì)具備ram、rom、電可擦除只讀存儲器(eeprom)、閃速存儲器或其他存儲器技術(shù)、cd-rom、dvd(digitalversatiledisks，數(shù)字通用光盤)或其他光學(xué)存儲裝置、磁帶機、磁帶、磁盤存儲裝置或其他磁存儲裝置，或用于存儲信息并可借助于計算裝置700而訪問的其他介質(zhì)，但不限定于此。計算裝置700具有諸如鍵盤、鼠標(biāo)、筆、聲音輸入裝置、觸摸輸入裝置等的輸入裝置712。還具備諸如播放器、揚聲器、打印機等的輸出裝置714。所述裝置為示例。

在一部分實施例中，計算裝置700還包括通信連接部716，所述通信連接部716在諸如內(nèi)聯(lián)網(wǎng)或互聯(lián)網(wǎng)的分布式計算環(huán)境下的網(wǎng)絡(luò)上，使得計算裝置700與其他計算裝置718通信。通信連接部716是通信介質(zhì)的一個示例。通信介質(zhì)在諸如載波或其他傳遞機構(gòu)的調(diào)制的數(shù)據(jù)信號中，借助于計算機可讀命令、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、程序模塊或其他數(shù)據(jù)而體現(xiàn)，包括某種信息傳遞介質(zhì)。術(shù)語“調(diào)制的數(shù)據(jù)信號”指稱以具有在信號中對信息進(jìn)行編碼的方式設(shè)置或變更的一個以上特征的信號。作為非限定的示例，通信介質(zhì)包括諸如有線網(wǎng)絡(luò)或直接布線的連接部的有線介質(zhì)，諸如聲音、rf(radiofrequency，射頻)、紅外線及其他無線介質(zhì)的無線介質(zhì)。本說明書中使用的術(shù)語“計算機可讀介質(zhì)”全部包括存儲介質(zhì)和通信介質(zhì)。

大量的程序模塊及數(shù)據(jù)文件存儲于包括os705的系統(tǒng)存儲器704。當(dāng)在處理單元702上運行時，程序模塊(例：應(yīng)用程序720)執(zhí)行包括在一部分實施例中詳細(xì)敘述并在附圖中圖示的方法中的一個以上的過程。詳細(xì)敘述的過程是一個示例。根據(jù)本公開實施例使用的其他編程模塊包括電子郵件及聯(lián)絡(luò)應(yīng)用程序、字處理應(yīng)用程序、電子表格應(yīng)用程序、數(shù)據(jù)庫應(yīng)用程序、幻燈片應(yīng)用程序、制圖及計算機支持應(yīng)用程序等。

圖8是根據(jù)一個以上實施例而圖示服務(wù)器的構(gòu)成圖。

如圖8所示，服務(wù)器800具備通信部801、存儲裝置802、控制部803及分析部804。在一部分實施例中，圖1所示服務(wù)器300具有與圖8所示服務(wù)器800相同的構(gòu)成。

通信部801從車輛接收對目的地的路徑請求。另外，通信部801將眾包數(shù)據(jù)或?qū)Ш叫畔l(fā)送給車輛。

存儲裝置802存儲路徑/導(dǎo)航信息。

分析部804以存儲裝置802中存儲的路徑信息為基礎(chǔ)發(fā)生導(dǎo)航信息。在一部分實施例中，路徑信息為地圖數(shù)據(jù)。另外，該路徑信息包括由多個車輛收集的運行數(shù)據(jù)。

在一部分實施例中，控制部803按照從車輛接收的請求，檢索導(dǎo)航信息?？刂撇?03將檢索到的導(dǎo)航信息發(fā)送給車輛，接收從多個車輛收集的數(shù)據(jù)。此時，控制部803對接收的收集數(shù)據(jù)進(jìn)行組合?？刂撇?03提取與車輛路徑相應(yīng)的基于路徑的數(shù)據(jù)，利用提取的基于路徑的數(shù)據(jù)來發(fā)生眾包數(shù)據(jù)?？刂撇?03將發(fā)生的眾包數(shù)據(jù)發(fā)送給一個以上的車輛。

在一部分體現(xiàn)例中，車輛(圖1的101、102、103)在網(wǎng)絡(luò)(例：互聯(lián)網(wǎng))上將運行數(shù)據(jù)發(fā)送或報告給服務(wù)器800(例：導(dǎo)航服務(wù)器)。在一部分實施例中，車輛通過蜂窩(或wi-fi)無線節(jié)點或無線接入點(圖2的201或202)而連接到網(wǎng)絡(luò)。在一部分實施例中，從車輛收集的運行數(shù)據(jù)用于決定與輪操縱、加速及制動相關(guān)聯(lián)的導(dǎo)航信息。

在一部分體現(xiàn)例中，運行數(shù)據(jù)實時或準(zhǔn)實時向服務(wù)器800報告。在一部分體現(xiàn)例中，運行數(shù)據(jù)存儲于車輛，最終向服務(wù)器800報告。在一部分實施例中，車輛在收集了交通信息時，不接入網(wǎng)絡(luò)。因此，車輛在內(nèi)部存儲裝置存儲運行數(shù)據(jù)，當(dāng)車輛最終與網(wǎng)絡(luò)建立連接時，向服務(wù)器800報告運行數(shù)據(jù)。

圖9是根據(jù)一個以上實施例，圖示以借助于車輛而收集的眾包數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)控制車輛的系統(tǒng)的構(gòu)成圖。

在第一層中，自主駕駛車與圖1的車輛101、102或103相應(yīng)。傳感器屬于圖6的傳感器602、603。分析部對應(yīng)于圖6的硬件605中存儲的數(shù)據(jù)，車輛底盤屬于所述mdps。在第二層中，中央代理屬于圖8的控制部803，數(shù)據(jù)收集器/發(fā)射器屬于圖8的分析部804，數(shù)據(jù)流(datastreaming)屬于圖8的通信部801。在車輛云中，傳感器屬于圖6的傳感器602、603，數(shù)據(jù)收集器/發(fā)射器屬于圖6的硬件605。所述公開的對應(yīng)關(guān)系是并非意在限定的實施例。

所述指令和應(yīng)用程序可以分別與用于執(zhí)行所述一個以上功能的一整套指令相應(yīng)。這種指令無需作為另外的軟件程序、程序或模塊而執(zhí)行。存儲器750可以包括追加的指令或更少的指令。另外，計算裝置700的多樣功能可以在一個以上信號處理及/或應(yīng)用程序?qū)Ｓ眉呻娐分邪ǖ挠布?或軟件中體現(xiàn)。

諸如“一實施例”、“實施例”、“諸實施例”、“本實施例”、“這些實施例”、“一個以上實施例”、“一部分實施例”及“一個實施例”的術(shù)語，只要沒有不同地特定表現(xiàn)，則意味著本公開的一個以上的(但并非全部)實施例。

術(shù)語“具備的”、“包含的”、“具有的”及其變形，只要沒有不同地特定表現(xiàn)，則意味著“雖然包含但不有意限定”。

羅列的項目列表只要沒有不同地特定表現(xiàn)，則不暗示項目中的某個或全部是相互排他的。

術(shù)語“一(a,an)”或“所述(the)”只要沒有不同地特定表現(xiàn)，則意味著“一個以上”。

相互通信的裝置只要沒有不同地特定表現(xiàn)，則無需相互連續(xù)通信。另外，相互通信的裝置可以直接或通過一個以上介質(zhì)而間接通信。

具有相互通信的若干構(gòu)成要素的實施例，這種描述并非暗示這些構(gòu)成要素全部需要。多樣的選擇性構(gòu)成要素是為了圖示本公開多樣的可能的實施例而描述的。

另外，過程執(zhí)行、方法執(zhí)行、算法等雖然依次描述，但這種過程、方法、算法可以按交替的順序執(zhí)行?？擅枋龅倪\轉(zhuǎn)的某種順序，并非意味著運轉(zhuǎn)應(yīng)按該順序執(zhí)行的必需條件。本說明書描述的過程，可以按實用的某種順序執(zhí)行。另外，一部分運轉(zhuǎn)可以同時執(zhí)行。

當(dāng)本說明書中描述單一裝置或品目時，應(yīng)理解為(無論他們是否相互進(jìn)行作用)一個裝置/品目以上可以取代單一裝置/品目使用。類似地，當(dāng)本說明書中描述(無論他們是否相互進(jìn)行作用)一個以上的裝置或品目時，應(yīng)理解為可以代替一個以上的裝置或品目而使用單一裝置/品目，其他多個裝置/品目可以替代圖示數(shù)量的裝置或程序而進(jìn)行使用。裝置的功能及/或特征可以借助于未明確描述具有這種功能/特征的一個以上裝置而不同地體現(xiàn)。因此，本公開的另一實施例無需包括該裝置本身。

圖2至圖4所示步驟顯示出按某種順序發(fā)生的某種事件。在另一實施例中，某些步驟可以按變形或去除的其他順序執(zhí)行。進(jìn)一步地，步驟可以添加于所述邏輯，依然可以與描述的實施例相應(yīng)。另外，本說明書中描述的步驟可以依次發(fā)生，或某些步驟可以并列處理。另外，步驟可以借助于單一處理器或分布式處理器執(zhí)行。

本公開多樣的實施例的所述內(nèi)容是出于圖示及描述的目的而提供的。這并不是窮盡性的，或并非意在將本公開限定于公開的準(zhǔn)確形態(tài)。從上面主旨的立場出發(fā)，可以進(jìn)行諸多變形及變化。本公開的范圍并非要由該詳細(xì)說明所限定，而由本說明書附帶的權(quán)利要求項所限定。所述說明書、示例及數(shù)據(jù)提供對本公開構(gòu)成的制造及使用的完整記載。在不超出附帶的權(quán)利要求項包含的公開思想及范圍的前提下，可實現(xiàn)本公開的諸多實施例。