本發(fā)明涉及遙控技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種遙控方法、裝置及終端。

背景技術(shù)：

近年來，無人駕駛的飛行器在偵測(cè)、搜救等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。無人駕駛的飛行器可以攜帶承載物，在一些情況下，承載物可以為相機(jī)、照明燈等，在另一些情況下，相機(jī)通常不是直接掛載于機(jī)身，而是通過一個(gè)支架(載體)與飛機(jī)耦合，承載這個(gè)相機(jī)的支架被稱為“云臺(tái)”。這樣，飛行器攜帶的承載物可以包括相機(jī)、照明燈、云臺(tái)等。對(duì)于飛行器以及飛行器承載物的操縱通常由用戶通過遙控裝置來實(shí)現(xiàn)。

目前，已有通過智能設(shè)備的用戶狀態(tài)信息遙控飛行器的方式包括：用戶手指在屏幕的滑動(dòng)、用戶肢體姿態(tài)以及用戶對(duì)智能終端的姿態(tài)改變、智能設(shè)備所帶相機(jī)捕捉景象或者聲音錄入。其基本實(shí)現(xiàn)原理可表述為：通過運(yùn)行在智能設(shè)備上的app應(yīng)用程序?qū)崟r(shí)獲取用戶上述的狀態(tài)信息，將所獲得用戶狀態(tài)信息經(jīng)過app的解析轉(zhuǎn)化成遙控飛行器的命令，通過智能設(shè)備和飛行器的通信鏈路上發(fā)遙控指令到飛行器，飛行器接受指令后進(jìn)行相應(yīng)的姿態(tài)調(diào)整動(dòng)作。比如：用戶在智能設(shè)備的屏幕左右滑動(dòng)可遙控飛行器的左右移動(dòng)；上下滑動(dòng)來控制飛行器的上升和下降；雙指捏合控制飛行器的前后移動(dòng)。用戶通過調(diào)整手機(jī)的姿態(tài)(俯仰，左右側(cè)傾等)，app利用智能設(shè)備的傳感器獲取前后左右的狀態(tài)信息：前俯和后仰控制飛行器的前后移動(dòng)，左右傾控制飛行器的左右移動(dòng)。同時(shí)結(jié)合app中的屏幕虛擬按鍵控制飛機(jī)的上下動(dòng)作。

然而，通過智能設(shè)備的用戶狀態(tài)信息遙控飛行器的方式存在以下缺陷：

首先，智能設(shè)備觸摸屏在某些使用環(huán)境下的可靠性會(huì)降低。通過用戶 在智能設(shè)備屏幕滑動(dòng)狀態(tài)遙控飛行器的方式將嚴(yán)重依賴設(shè)備觸摸屏的性能，這直接影響用戶輸入是否能即時(shí)、準(zhǔn)確的被app應(yīng)用獲取和解析，從而影響對(duì)飛行器操作。目前智能設(shè)備觸摸屏的性能對(duì)使用環(huán)境具有特定的敏感性：當(dāng)環(huán)境溫度很低(如低于-30℃)，一些觸摸屏將出現(xiàn)反應(yīng)遲鈍甚至無相應(yīng)狀態(tài)；當(dāng)使用環(huán)境潮濕或者屏幕有水漬時(shí)，觸摸屏也會(huì)出現(xiàn)失效、精度大幅降低、反應(yīng)遲鈍等問題。

其次，目前通過用戶狀態(tài)信息控制飛行器的方式對(duì)某些動(dòng)作操作缺乏直觀性，用戶體驗(yàn)需要提高。飛行器的運(yùn)動(dòng)方向是多維度的，用戶的滑屏操作是平面行為，比如對(duì)飛行器在固定位置懸停時(shí)的左右自轉(zhuǎn)動(dòng)作目前是通過在屏幕捕捉除了上下左右滑動(dòng)之外的信息，例如旋轉(zhuǎn)，畫圈等。而這些動(dòng)作的不足之處之一是軟件對(duì)此類動(dòng)作的識(shí)別準(zhǔn)確性無法完全保證，之二是用戶在平面的滑動(dòng)無法與飛行器的動(dòng)作在立體方向上保持直觀一致。

再次，通過用戶調(diào)整智能設(shè)備的姿態(tài)控制飛行器，其操作具有不準(zhǔn)確，反應(yīng)靈敏性不夠高。比如將智能設(shè)備向左傾斜來操作飛行器向左移動(dòng)，如果用戶期望的移動(dòng)距離較小，智能設(shè)備傾斜的角度就不能過大，但此時(shí)智能設(shè)備的傳感器對(duì)很小角度的變化會(huì)出現(xiàn)無法識(shí)別回應(yīng)的可能，從而無法觸發(fā)遙控指令的解析和發(fā)送。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種遙控方法、裝置及終端，可以使飛行器的控制過程更加簡(jiǎn)便、精確，提高控制的直觀性、可靠性。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例采用的技術(shù)方案如下：

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種遙控方法，所述遙控方法包括：監(jiān)聽按鍵動(dòng)作；將所述按鍵動(dòng)作解析為對(duì)應(yīng)的按鍵事件；依據(jù)與所述按鍵事件對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的遙控命令定義，組建與所述按鍵事件對(duì)應(yīng)的遙控命令；將與所述按鍵事件對(duì)應(yīng)的遙控命令發(fā)送給受控設(shè)備以控制受控設(shè)備。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種遙控裝置，所述遙控裝置包括：監(jiān)聽模塊，用于監(jiān)聽按鍵動(dòng)作；解析模塊，用于將所述按鍵動(dòng)作解析為對(duì)應(yīng)的按鍵事件；組建模塊，用于依據(jù)與所述按鍵事件對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的遙控命 令定義，組建與所述按鍵事件對(duì)應(yīng)的遙控命令；發(fā)送模塊，用于將與所述按鍵事件對(duì)應(yīng)的遙控命令發(fā)送給受控設(shè)備以控制受控設(shè)備。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種遙控終端，所述遙控終端包括：存儲(chǔ)器；處理器；以及遙控裝置，所述遙控裝置安裝于所述存儲(chǔ)器中并包括一個(gè)或多個(gè)由所述處理器執(zhí)行的軟件功能模塊，所述遙控裝置包括：監(jiān)聽模塊，用于監(jiān)聽按鍵動(dòng)作；解析模塊，用于將所述按鍵動(dòng)作解析為對(duì)應(yīng)的按鍵事件；組建模塊，用于依據(jù)與所述按鍵事件對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的遙控命令定義，組建與所述按鍵事件對(duì)應(yīng)的遙控命令；發(fā)送模塊，用于將與所述按鍵事件對(duì)應(yīng)的遙控命令發(fā)送給受控設(shè)備以控制受控設(shè)備。

本發(fā)明實(shí)施例提供的遙控方法、裝置及終端，通過將監(jiān)聽到的按鍵動(dòng)作解析為對(duì)應(yīng)的按鍵事件，依據(jù)與該按鍵事件對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的遙控命令定義，組建與該按鍵事件對(duì)應(yīng)的遙控命令并發(fā)送給受控設(shè)備。如此，通過設(shè)備的實(shí)體按鍵進(jìn)行操作，相對(duì)設(shè)備的觸摸屏和其他傳感器設(shè)備具有更高的可靠度，并且實(shí)體按鍵受使用環(huán)境影響的敏感度極低，對(duì)用戶操作的反應(yīng)也最為快速和準(zhǔn)確，避免了觸摸屏滑動(dòng)的復(fù)雜解析過程，提高了飛行器控制的直觀性、可靠性以及簡(jiǎn)便性。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的遙控終端的控制方式示意圖；

圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的遙控終端的結(jié)構(gòu)框圖；

圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的遙控裝置的功能模塊圖；

圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的遙控方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例?；诒景l(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

請(qǐng)參閱圖1，本發(fā)明實(shí)施例提供的遙控終端100用于通過無線網(wǎng)絡(luò)300控制無人機(jī)、無人艦船、機(jī)器人等受控設(shè)備200。

于本發(fā)明實(shí)施例中，遙控終端100優(yōu)選為移動(dòng)終端設(shè)備，例如可以包括智能手機(jī)、平板電腦、電子書閱讀器、膝上型便攜計(jì)算機(jī)、車載電腦、穿戴式移動(dòng)終端等等。

本發(fā)明實(shí)施例提出的遙控方法及裝置可適用于具android操作系統(tǒng)、ios操作系統(tǒng)、windowsphone操作系統(tǒng)或其他平臺(tái)的遙控終端100，優(yōu)選的，遙控終端100為智能手機(jī)或智能平板電腦。

圖1顯示的受控設(shè)備200為飛行器，飛行器可以為無人駕駛飛機(jī)。飛行器上還設(shè)置有飛行器承載物，飛行器承載物可以為云臺(tái)201、相機(jī)202等。

圖2示出了一種可應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例的遙控方法及遙控裝置120的遙控終端100的結(jié)構(gòu)框圖。如圖2所示，遙控終端100包括存儲(chǔ)器102、存儲(chǔ)控制器104，一個(gè)或多個(gè)(圖中僅示出一個(gè))處理器106、外設(shè)接口108、射頻單元110、音頻單元112以及輸入輸出單元114等。這些組件通過一條或多條通訊總線/信號(hào)線116相互通訊。

存儲(chǔ)器102可用于存儲(chǔ)軟件程序以及模組，如本發(fā)明實(shí)施例中的遙控裝置及方法對(duì)應(yīng)的程序指令/模塊，處理器106通過運(yùn)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器102內(nèi)的軟件程序以及模塊，從而執(zhí)行各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理，如本發(fā)明實(shí)施例提供的遙控方法。

存儲(chǔ)器102可包括高速隨機(jī)存儲(chǔ)器，還可包括非易失性存儲(chǔ)器，如一個(gè)或者多個(gè)磁性存儲(chǔ)裝置、閃存、或者其他非易失性固態(tài)存儲(chǔ)器。處理器106以及其他可能的組件對(duì)存儲(chǔ)器102的訪問可在存儲(chǔ)控制器104的控制下進(jìn)行。

外設(shè)接口108將各種輸入/輸出裝置耦合至處理器106以及存儲(chǔ)器102。在一些實(shí)施例中，外設(shè)接口108、處理器106以及存儲(chǔ)控制器104可以在單個(gè)芯片中實(shí)現(xiàn)。在其他一些實(shí)例中，他們可以分別由獨(dú)立的芯片實(shí)現(xiàn)。

射頻單元110用于接收以及發(fā)送電磁波，實(shí)現(xiàn)電磁波與電信號(hào)的相互轉(zhuǎn)換，從而與通訊網(wǎng)絡(luò)或者其他設(shè)備進(jìn)行通訊。

音頻單元112向用戶提供音頻接口，其可包括一個(gè)或多個(gè)麥克風(fēng)、一個(gè)或者多個(gè)揚(yáng)聲器以及音頻電路。

輸入輸出單元114用于提供給用戶輸入數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)用戶與所述遙控終端100的交互。所述輸入輸出單元114可以是，但不限于，鼠標(biāo)、鍵盤、手機(jī)按鍵等。優(yōu)選的，輸入輸出單元114為手機(jī)實(shí)體按鍵，例如手機(jī)上的增加音量按鍵101和減少音量按鍵103(如圖1所示)、電源鍵，外設(shè)耳機(jī)上的增加音量按鍵、減少音量按鍵。

可以理解，圖2所示的結(jié)構(gòu)僅為示意，遙控終端100還可包括比圖2中所示更多或者更少的組件，或者具有與圖2所示不同的配置。圖2中所示的各組件可以采用硬件、軟件或其組合實(shí)現(xiàn)。

第一實(shí)施例

圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的遙控裝置120的結(jié)構(gòu)框圖。遙控裝置120包括：監(jiān)聽模塊121、解析模塊122、組建模塊123以及發(fā)送模塊124。

監(jiān)聽模塊121，用于監(jiān)聽按鍵動(dòng)作。

在本發(fā)明實(shí)施例中，按鍵動(dòng)作包括按鍵單擊、按鍵雙擊或者按鍵長(zhǎng)按等動(dòng)作。監(jiān)聽模塊121在遙控終端100啟動(dòng)后開始運(yùn)行直至遙控終端100關(guān)閉，用于實(shí)時(shí)監(jiān)聽遙控終端100的實(shí)體按鍵的動(dòng)作。

進(jìn)一步的，在監(jiān)聽到此類按鍵動(dòng)作時(shí)，遙控終端100會(huì)調(diào)用與按鍵動(dòng)作相應(yīng)的函數(shù)，例如onkeydown(按鍵按下)或者onkeyup(按鍵釋放)函數(shù)來啟動(dòng)按鍵動(dòng)作對(duì)應(yīng)的功能。當(dāng)然，根據(jù)不同的按鍵動(dòng)作也可能調(diào)用其他不同的函數(shù)。

解析模塊122，用于將所述按鍵動(dòng)作解析為對(duì)應(yīng)的按鍵事件。

在本發(fā)明實(shí)施例中，遙控終端100實(shí)體按鍵的單一按鍵動(dòng)作可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行多種組合定義，以將按鍵動(dòng)作定義為按鍵事件，按鍵事件包括單一的按鍵動(dòng)作以及至少兩個(gè)按鍵動(dòng)作的組合。例如，將遙控終端100的調(diào)節(jié)音量的兩個(gè)實(shí)體按鍵(減少音量按鍵103和增加音量按鍵101)的單一按鍵動(dòng)作按照既定規(guī)則進(jìn)行組合，以擴(kuò)展為多個(gè)按鍵輸入行為并將其解析為對(duì)應(yīng)的按鍵事件。

下面舉例對(duì)減少音量按鍵103和增加音量按鍵101兩個(gè)按鍵的動(dòng)作進(jìn)行按鍵事件定義，例如：

(1)減少音量按鍵103或增加音量按鍵101的單擊事件

此按鍵事件為按鍵單擊事件，即減少音量按鍵103按下并隨即釋放，或增加音量按鍵101按下并隨即釋放的按鍵行為。

此按鍵事件的獲取通常為系統(tǒng)缺省功能，通過遙控終端100的系統(tǒng)的應(yīng)用程序編程接口(api)可直接獲取。例如，當(dāng)減少音量按鍵103或增加音量按鍵101進(jìn)行上述單擊動(dòng)作時(shí)，遙控終端100則通過應(yīng)用程序編程接口(api)直接調(diào)取相應(yīng)的處理函數(shù)。當(dāng)該處理函數(shù)被調(diào)用時(shí)，則解析模塊122可將該按鍵動(dòng)作解析為減少音量按鍵103或增加音量按鍵101的單擊事件。

(2)減少音量按鍵103或增加音量按鍵101的雙擊事件

此按鍵事件為按鍵雙擊事件，即減少音量按鍵103按下、釋放、再按 下、再釋放的連續(xù)的按鍵行為，或增加音量按鍵101按下、釋放、再按下、再釋放的連續(xù)的按鍵行為。

此按鍵事件的獲取需要遙控終端100對(duì)按鍵動(dòng)作進(jìn)行判斷，例如，遙控終端100如果在特定時(shí)間內(nèi)(如0.5-2秒)獲取了同一按鍵的兩次單擊動(dòng)作，遙控終端100則調(diào)取與此按鍵動(dòng)作對(duì)應(yīng)的處理函數(shù)，該處理函數(shù)可以為自定義函數(shù)。當(dāng)該處理函數(shù)被調(diào)取時(shí)，則解析模塊122可將該按鍵動(dòng)作解析為減少音量按鍵103或增加音量按鍵101的雙擊事件。

(3)減少音量按鍵103和增加音量按鍵101的同時(shí)單擊事件

此按鍵事件為兩個(gè)按鍵的同時(shí)單擊事件，即減少音量按鍵103按下、釋放，在特定的很短的時(shí)間(如0.5秒)內(nèi)，增加音量按鍵101再按下、釋放的連續(xù)的按鍵行為；或者增加音量按鍵101按下、釋放，在特定的很短的時(shí)間(如0.5秒)內(nèi)，減少音量按鍵103再按下、釋放的連續(xù)的按鍵行為。

此按鍵事件的獲取需要遙控終端100對(duì)按鍵動(dòng)作進(jìn)行判斷，例如，增加音量按鍵101和減少音量按鍵103在特定的很短的時(shí)間內(nèi)(如0.5秒)連續(xù)出現(xiàn)單擊動(dòng)作，遙控終端100則調(diào)取與此按鍵動(dòng)作對(duì)應(yīng)的處理函數(shù)，比如名為onupanddown()的自定義函數(shù)。當(dāng)該處理函數(shù)被調(diào)用時(shí)，則解析模塊122可將該按鍵動(dòng)作解析為減少音量按鍵103和增加音量按鍵101的同時(shí)單擊事件。需要說明的是，此處的“同時(shí)單擊”在時(shí)間上并不是真正的“同時(shí)”，只要是在預(yù)設(shè)的時(shí)間之內(nèi)，均可視為“同時(shí)”。

(4)減少音量按鍵103和增加音量按鍵101的單擊組合事件

此按鍵事件為兩個(gè)按鍵在特定時(shí)間內(nèi)的連續(xù)單擊事件，例如，先單擊減少音量按鍵103后單擊增加音量按鍵101；或者先單擊增加音量按鍵101后單擊減少音量按鍵103。

此按鍵事件的獲取需要遙控終端100對(duì)按鍵動(dòng)作進(jìn)行判斷，例如，在特定時(shí)間內(nèi)(如0.5-2秒)獲取了一鍵的單擊動(dòng)作后再次獲取另一鍵的單擊動(dòng)作，遙控終端100則調(diào)取與此按鍵動(dòng)作對(duì)應(yīng)的處理函數(shù)，該處理函數(shù)可以為自定義函數(shù)。當(dāng)該處理函數(shù)被調(diào)用時(shí)，則解析模塊122可將該按鍵 動(dòng)作解析為減少音量按鍵103和增加音量按鍵101的單擊組合事件。

需要說明的是，按鍵單擊組合事件中兩個(gè)按鍵按下的前后時(shí)間差大于按鍵同時(shí)單擊事件中的兩個(gè)按鍵按下的前后時(shí)間差。

(5)減少音量按鍵103或增加音量按鍵101的長(zhǎng)按事件

此按鍵事件為單一按鍵的長(zhǎng)按事件(即按鍵的長(zhǎng)按動(dòng)作)，例如，減少音量按鍵103按下之后，在特定時(shí)間內(nèi)(如3-5秒)未釋放；或增加音量按鍵101按下之后，在特定時(shí)間內(nèi)(如3-5秒)未釋放。

此按鍵事件的獲取需要遙控終端100對(duì)按鍵動(dòng)作進(jìn)行判斷，例如，當(dāng)獲取一按鍵被按下時(shí)，開啟計(jì)時(shí)器或者其他延時(shí)設(shè)計(jì)，如果在特定時(shí)間內(nèi)(如3-5秒)該按鍵未釋放，遙控終端100則調(diào)取與此按鍵動(dòng)作對(duì)應(yīng)的處理函數(shù)，該處理函數(shù)可以為自定義函數(shù)。當(dāng)該處理函數(shù)被調(diào)用時(shí)，則解析模塊122可將該按鍵動(dòng)作解析為減少音量按鍵103或增加音量按鍵101的長(zhǎng)按事件。

需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例并不將按鍵限制為減少音量按鍵103或增加音量按鍵101，還可以將其他實(shí)體按鍵的動(dòng)作進(jìn)行按鍵事件定義。根據(jù)不同的按鍵動(dòng)作，遙控終端100可以調(diào)用不同的處理函數(shù)，根據(jù)不同的處理函數(shù)，最終解析為與處理函數(shù)對(duì)應(yīng)的按鍵事件。

組建模塊123，用于依據(jù)與所述按鍵事件對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的遙控命令定義，組建與所述按鍵事件對(duì)應(yīng)的遙控命令。

在本實(shí)施例中，遙控終端100存儲(chǔ)有預(yù)設(shè)的遙控命令定義，例如：

對(duì)于減少音量按鍵或增加音量按鍵的單擊事件：遙控終端100存儲(chǔ)有觸發(fā)飛行器的左、右自轉(zhuǎn)，或者觸發(fā)飛行器上升和下降的遙控命令的定義。

對(duì)于減少音量按鍵或增加音量按鍵的雙擊事件：遙控終端100存儲(chǔ)有觸發(fā)相機(jī)拍照或攝像的遙控命令的定義。

對(duì)于減少音量按鍵和增加音量按鍵的同時(shí)單擊事件：遙控終端100存儲(chǔ)有觸發(fā)飛行模式切換的遙控命令的定義。

對(duì)于減少音量按鍵和增加音量按鍵的單擊組合事件：遙控終端100存儲(chǔ)有觸發(fā)飛機(jī)向前或向后移動(dòng)一次的遙控命令的定義。

對(duì)于減少音量按鍵或增加音量按鍵的長(zhǎng)按事件：遙控終端100存儲(chǔ)有觸發(fā)飛機(jī)連續(xù)旋轉(zhuǎn)或者爬升、下降的遙控命令的定義。

需要說明的是，上述各按鍵事件對(duì)應(yīng)的遙控命令定義為最優(yōu)設(shè)計(jì)，根據(jù)應(yīng)用的需求可換做以下飛行器或其承載物(相機(jī)202、云臺(tái)201)動(dòng)作：飛行器前、后、上、下、左、右的平移動(dòng)作以及原地自轉(zhuǎn)動(dòng)作；飛行器承載物，如云臺(tái)、相機(jī)攝像頭的前、后、上、下、左、右的平移動(dòng)作以及原地自轉(zhuǎn)動(dòng)作；飛行器承載物，如相機(jī)的功能開啟，包括但不限于拍照，攝制視頻等。

依據(jù)與解析模塊122解析出的按鍵事件對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的遙控命令定義(如上述的各種遙控命令定義)，對(duì)處理函數(shù)進(jìn)行重構(gòu)，以組建與該按鍵事件對(duì)應(yīng)的遙控命令。例如，當(dāng)解析模塊122解析出的按鍵事件為減少音量按鍵103的單擊事件，則依據(jù)預(yù)設(shè)的遙控命令定義，對(duì)onkeydown函數(shù)進(jìn)行重構(gòu)，向onkeydown函數(shù)中寫入相應(yīng)代碼以組建觸發(fā)飛行器上升的遙控命令。

發(fā)送模塊124，用于將與所述按鍵事件對(duì)應(yīng)的遙控命令發(fā)送給受控設(shè)備以控制受控設(shè)備。

具體的，與按鍵事件對(duì)應(yīng)的遙控命令可以是具體指令數(shù)據(jù)包，該指令數(shù)據(jù)包經(jīng)由遙控終端100與受控設(shè)備200(例如飛行器)的上行通信鏈路發(fā)出，然后由受控設(shè)備200接收。

進(jìn)一步的，當(dāng)受控設(shè)備200接收到與按鍵事件對(duì)應(yīng)的遙控命令之后，需要對(duì)遙控命令進(jìn)行解析，解析成功后將遙控命令分發(fā)到相應(yīng)功能模塊由其執(zhí)行。例如，飛行器通過控制引擎將遙控命令分發(fā)到相應(yīng)功能模塊由各模塊控制飛行器及其承載物的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)或工作狀態(tài)，例如，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括飛行器的起飛、旋轉(zhuǎn)等，工作狀態(tài)包括攝像頭的開啟或關(guān)閉。

第二實(shí)施例

圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的遙控方法的流程圖。本發(fā)明實(shí)施例的遙控方法包括以下步驟：

步驟s1，監(jiān)聽按鍵動(dòng)作。

在本發(fā)明實(shí)施例中，步驟s1可以由監(jiān)聽模塊121執(zhí)行。按鍵動(dòng)作包括按鍵單擊、按鍵雙擊或者按鍵長(zhǎng)按等動(dòng)作。監(jiān)聽模塊121在遙控終端100啟動(dòng)后開始運(yùn)行直至遙控終端100關(guān)閉，用于實(shí)時(shí)監(jiān)聽遙控終端100的實(shí)體按鍵的動(dòng)作。

進(jìn)一步的，在監(jiān)聽到此類按鍵動(dòng)作時(shí)，遙控終端100會(huì)調(diào)用與按鍵動(dòng)作相應(yīng)的函數(shù)，例如onkeydown(按鍵按下)或者onkeyup(按鍵釋放)函數(shù)來啟動(dòng)按鍵動(dòng)作對(duì)應(yīng)的功能。當(dāng)然，根據(jù)不同的按鍵動(dòng)作也可能調(diào)用其他不同的函數(shù)。

步驟s2，將所述按鍵動(dòng)作解析為對(duì)應(yīng)的按鍵事件。

在本發(fā)明實(shí)施例中，步驟s2可以由解析模塊122執(zhí)行。遙控終端100實(shí)體按鍵的單一按鍵動(dòng)作可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行多種組合定義，以將按鍵動(dòng)作定義為按鍵事件，按鍵事件包括單一的按鍵動(dòng)作以及至少兩個(gè)按鍵動(dòng)作的組合。例如，將遙控終端100的調(diào)節(jié)音量的兩個(gè)實(shí)體按鍵(減少音量按鍵和增加音量按鍵)的單一按鍵動(dòng)作按照既定規(guī)則進(jìn)行組合，以擴(kuò)展為多個(gè)按鍵輸入行為并將其解析為對(duì)應(yīng)的按鍵事件。

下面舉例對(duì)減少音量按鍵103和增加音量按鍵101兩個(gè)按鍵的動(dòng)作進(jìn)行按鍵事件定義，例如：

(1)減少音量按鍵103或增加音量按鍵101的單擊事件

此按鍵事件為按鍵單擊事件，即減少音量按鍵103按下并隨即釋放，或增加音量按鍵101按下并隨即釋放的按鍵行為。

此按鍵事件的獲取通常為系統(tǒng)缺省功能，通過遙控終端100的系統(tǒng)的應(yīng)用程序編程接口(api)可直接獲取。例如，當(dāng)減少音量按鍵103或增加音量按鍵101進(jìn)行上述單擊動(dòng)作時(shí)，遙控終端100則通過應(yīng)用程序編程接口(api)直接調(diào)取相應(yīng)的處理函數(shù)。當(dāng)該處理函數(shù)被調(diào)用時(shí)，則解析模塊122可將該按鍵動(dòng)作解析為減少音量按鍵103或增加音量按鍵101的單擊事件。

(2)減少音量按鍵103或增加音量按鍵101的雙擊事件

此按鍵事件為按鍵雙擊事件，即減少音量按鍵103按下、釋放、再按下、再釋放的連續(xù)的按鍵行為，或增加音量按鍵101按下、釋放、再按下、再釋放的連續(xù)的按鍵行為。

此按鍵事件的獲取需要遙控終端100對(duì)按鍵動(dòng)作進(jìn)行判斷，例如，遙控終端100如果在特定時(shí)間內(nèi)(如0.5-2秒)獲取了同一按鍵的兩次單擊動(dòng)作，遙控終端100則調(diào)取與此按鍵動(dòng)作對(duì)應(yīng)的處理函數(shù)，該處理函數(shù)可以為自定義函數(shù)。當(dāng)該處理函數(shù)被調(diào)取時(shí)，則解析模塊122可將該按鍵動(dòng)作解析為減少音量按鍵103或增加音量按鍵101的雙擊事件。

(3)減少音量按鍵103和增加音量按鍵101的同時(shí)單擊事件

此按鍵事件為兩個(gè)按鍵的同時(shí)單擊事件，即減少音量按鍵103按下、釋放，在特定的很短的時(shí)間(如0.5秒)內(nèi)，增加音量按鍵101再按下、釋放的連續(xù)的按鍵行為；或者增加音量按鍵101按下、釋放，在特定的很短的時(shí)間(如0.5秒)內(nèi)，減少音量按鍵103再按下、釋放的連續(xù)的按鍵行為。

此按鍵事件的獲取需要遙控終端100對(duì)按鍵動(dòng)作進(jìn)行判斷，例如，增加音量按鍵101和減少音量按鍵103在特定的很短的時(shí)間內(nèi)(如0.5秒)連續(xù)出現(xiàn)單擊動(dòng)作，遙控終端100則調(diào)取與此按鍵動(dòng)作對(duì)應(yīng)的處理函數(shù)，比如名為onupanddown()的自定義函數(shù)。當(dāng)該處理函數(shù)被調(diào)用時(shí)，則解析模塊122可將該按鍵動(dòng)作解析為減少音量按鍵103和增加音量按鍵101的同時(shí)單擊事件。需要說明的是，此處的“同時(shí)單擊”在時(shí)間上并不是真正的“同時(shí)”，只要是在預(yù)設(shè)的時(shí)間之內(nèi)，均可視為“同時(shí)”。

(4)減少音量按鍵103和增加音量按鍵101的單擊組合事件

此按鍵事件為兩個(gè)按鍵在特定時(shí)間內(nèi)的連續(xù)單擊事件，例如，先單擊減少音量按鍵103后單擊增加音量按鍵101；或者先單擊增加音量按鍵101后單擊減少音量按鍵103。

此按鍵事件的獲取需要遙控終端100對(duì)按鍵動(dòng)作進(jìn)行判斷，例如，在特定時(shí)間內(nèi)(如0.5-2秒)獲取了一鍵的單擊動(dòng)作后再次獲取另一鍵的單擊動(dòng)作，遙控終端100則調(diào)取與此按鍵動(dòng)作對(duì)應(yīng)的處理函數(shù)，該處理函數(shù) 可以為自定義函數(shù)。當(dāng)該處理函數(shù)被調(diào)用時(shí)，則解析模塊122可將該按鍵動(dòng)作解析為減少音量按鍵103和增加音量按鍵101的單擊組合事件。

需要說明的是，按鍵單擊組合事件中兩個(gè)按鍵按下的前后時(shí)間差大于按鍵同時(shí)單擊事件中的兩個(gè)按鍵按下的前后時(shí)間差。

(5)減少音量按鍵103或增加音量按鍵101的長(zhǎng)按事件

此按鍵事件為單一按鍵的長(zhǎng)按事件(即按鍵的長(zhǎng)按動(dòng)作)，例如，減少音量按鍵103按下之后，在特定時(shí)間內(nèi)(如3-5秒)未釋放；或增加音量按鍵101按下之后，在特定時(shí)間內(nèi)(如3-5秒)未釋放。

此按鍵事件的獲取需要遙控終端100對(duì)按鍵動(dòng)作進(jìn)行判斷，例如，當(dāng)獲取一按鍵被按下時(shí)，開啟計(jì)時(shí)器或者其他延時(shí)設(shè)計(jì)，如果在特定時(shí)間內(nèi)(如3-5秒)該按鍵未釋放，遙控終端100則調(diào)取與此按鍵動(dòng)作對(duì)應(yīng)的處理函數(shù)，該處理函數(shù)可以為自定義函數(shù)。當(dāng)該處理函數(shù)被調(diào)用時(shí)，則解析模塊122可將該按鍵動(dòng)作解析為減少音量按鍵103或增加音量按鍵101的長(zhǎng)按事件。

需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例并不將按鍵限制為減少音量按鍵103或增加音量按鍵101，還可以將其他實(shí)體按鍵的動(dòng)作進(jìn)行按鍵事件定義。根據(jù)不同的按鍵動(dòng)作，遙控終端100可以調(diào)用不同的處理函數(shù)，根據(jù)不同的處理函數(shù)，最終解析為與處理函數(shù)對(duì)應(yīng)的按鍵事件。

步驟s3，依據(jù)與所述按鍵事件對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的遙控命令定義，組建與所述按鍵事件對(duì)應(yīng)的遙控命令。

在本實(shí)施例中，步驟s3可以由組建模塊123執(zhí)行。遙控終端100存儲(chǔ)有預(yù)設(shè)的遙控命令定義，例如：

對(duì)于減少音量按鍵或增加音量按鍵的單擊事件：遙控終端100存儲(chǔ)有觸發(fā)飛行器的左、右自轉(zhuǎn)，或者觸發(fā)飛行器上升和下降的遙控命令的定義。

對(duì)于減少音量按鍵或增加音量按鍵的雙擊事件：遙控終端100存儲(chǔ)有觸發(fā)相機(jī)拍照或攝像的遙控命令的定義。

對(duì)于減少音量按鍵和增加音量按鍵的同時(shí)單擊事件：遙控終端100存儲(chǔ)有觸發(fā)飛行模式切換的遙控命令的定義。

對(duì)于減少音量按鍵和增加音量按鍵的單擊組合事件：遙控終端100存儲(chǔ)有觸發(fā)飛機(jī)向前或向后移動(dòng)一次的遙控命令的定義。

對(duì)于減少音量按鍵或增加音量按鍵的長(zhǎng)按事件：遙控終端100存儲(chǔ)有觸發(fā)飛機(jī)連續(xù)旋轉(zhuǎn)或者爬升、下降的遙控命令的定義。

需要說明的是，上述各按鍵事件對(duì)應(yīng)的遙控命令定義為最優(yōu)設(shè)計(jì)，根據(jù)應(yīng)用的需求可換做以下飛行器或其承載物(相機(jī)202、云臺(tái)201)動(dòng)作：飛行器前、后、上、下、左、右的平移動(dòng)作以及原地自轉(zhuǎn)動(dòng)作；飛行器承載物，如云臺(tái)、相機(jī)攝像頭的前、后、上、下、左、右的平移動(dòng)作以及原地自轉(zhuǎn)動(dòng)作；飛行器承載物，如相機(jī)的功能開啟，包括但不限于拍照，攝制視頻等。

依據(jù)解析模塊122解析出的按鍵事件以及與該按鍵事件對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的遙控命令定義(如上述的各種遙控命令定義)，對(duì)處理函數(shù)進(jìn)行重構(gòu)，以組建與該按鍵事件對(duì)應(yīng)的遙控命令。例如，當(dāng)解析模塊122解析出的按鍵事件為減少音量按鍵103的單擊事件，則依據(jù)預(yù)設(shè)的遙控命令定義，對(duì)onkeydown函數(shù)進(jìn)行重構(gòu)，向onkeydown函數(shù)中寫入相應(yīng)代碼以組建觸發(fā)飛行器上升的遙控命令。

步驟s4，將與所述按鍵事件對(duì)應(yīng)的遙控命令發(fā)送給受控設(shè)備以控制受控設(shè)備。

在本發(fā)明實(shí)施例中，步驟s4可以由發(fā)送模塊124執(zhí)行。

具體的，與按鍵事件對(duì)應(yīng)的遙控命令可以是具體指令數(shù)據(jù)包，該指令數(shù)據(jù)包經(jīng)由遙控終端100與受控設(shè)備200(例如飛行器)的上行通信鏈路發(fā)出，然后由受控設(shè)備200接收。

進(jìn)一步的，當(dāng)受控設(shè)備200接收到與按鍵事件對(duì)應(yīng)的遙控命令之后，需要對(duì)遙控命令進(jìn)行解析，解析成功后將遙控命令分發(fā)到相應(yīng)功能模塊由其執(zhí)行。例如，飛行器通過控制引擎將遙控命令分發(fā)到相應(yīng)功能模塊由各模塊控制飛行器及其承載物的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)或工作狀態(tài)，例如，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括飛行器的起飛、旋轉(zhuǎn)等，工作狀態(tài)包括攝像頭的開啟或關(guān)閉等。

第三實(shí)施例

本實(shí)施例中，以操作系統(tǒng)為安卓的智能手機(jī)作為遙控終端100，用減少音量按鍵103的單擊事件實(shí)現(xiàn)飛行器向左原地旋轉(zhuǎn)，具體實(shí)施方式可描述如下：

步驟s11，智能手機(jī)開啟后，監(jiān)聽模塊121將開始實(shí)時(shí)監(jiān)聽智能手機(jī)的實(shí)體按鍵動(dòng)作，實(shí)體按鍵的每次按鍵動(dòng)作都將被監(jiān)聽模塊121獲知，并由監(jiān)聽模塊121調(diào)用相應(yīng)的處理函數(shù)。監(jiān)聽模塊121可以為設(shè)置于遙控裝置120中的功能模塊，也可以為智能手機(jī)的自帶功能模塊，而無需額外實(shí)現(xiàn)。當(dāng)減少音量按鍵103進(jìn)行按下并釋放的按鍵單擊動(dòng)作時(shí)，監(jiān)聽模塊121獲知此按鍵行為輸入，隨即調(diào)用減少音量按鍵103被按下和釋放的處理函數(shù)，如在安卓系統(tǒng)中為onkeydown()和onkeyup()函數(shù)。onkeydown()和onkeyup()函數(shù)被調(diào)用時(shí)為空函數(shù)。

步驟s12，依據(jù)調(diào)用的onkeyup()和onkeydown()函數(shù)，解析模塊122可以將該按鍵動(dòng)作解析為減少音量按鍵103的單擊事件。

步驟s13，依據(jù)預(yù)設(shè)的遙控命令定義(本實(shí)施例中，將減少音量按鍵103的單擊事件預(yù)定義為飛行器向左原地旋轉(zhuǎn)的遙控命令)，組建模塊123對(duì)onkeydown()函數(shù)進(jìn)行重構(gòu)以組建與按鍵事件對(duì)應(yīng)的飛行器向左原地旋轉(zhuǎn)(例如旋轉(zhuǎn)角度為20度)一次的遙控命令數(shù)據(jù)包。于本實(shí)施例中，由于onkeydown()函數(shù)被調(diào)用時(shí)為空函數(shù)，對(duì)onkeydown()函數(shù)進(jìn)行重構(gòu)即在onkeydown()函數(shù)中寫入相應(yīng)代碼以組建觸發(fā)飛行器向左原地旋轉(zhuǎn)的遙控命令數(shù)據(jù)包。

步驟s14，發(fā)送模塊124調(diào)用智能手機(jī)和飛行器間的通訊接口，通過上行通信鏈路將遙控命令數(shù)據(jù)包發(fā)送至飛行器，完成遙控命令的下達(dá)。

步驟s15，飛行器收到遙控命令數(shù)據(jù)包后進(jìn)行解析并執(zhí)行命令數(shù)據(jù)包所制定的動(dòng)作，本實(shí)施例中，飛行器將向左原地旋轉(zhuǎn)一次。

第四實(shí)施例

本實(shí)施例中，同樣以操作系統(tǒng)為安卓的智能手機(jī)作為遙控終端100， 利用減少音量按鍵103和增加音量按鍵101在特定時(shí)間內(nèi)的單擊組合事件控制飛行器的某一動(dòng)作為例，比如先按一次增加音量按鍵101隨即再按一次減少音量按鍵103讓飛行器上升0.5米后再向左自轉(zhuǎn)30度，其具體步驟可描述為：

步驟s21，智能手機(jī)開啟后，監(jiān)聽模塊121將開始實(shí)時(shí)監(jiān)聽智能手機(jī)的實(shí)體按鍵動(dòng)作，實(shí)體按鍵的每次按鍵動(dòng)作都將被監(jiān)聽模塊121獲知，并調(diào)用相應(yīng)的處理函數(shù)。監(jiān)聽模塊121可以為設(shè)置于遙控裝置120中的功能模塊，也可以為智能手機(jī)的自帶功能模塊，而無需額外實(shí)現(xiàn)。在增加音量按鍵101每次被按下并隨即放開的按鍵單擊動(dòng)作之后，調(diào)用handler.postdelayed()函數(shù)以啟動(dòng)一個(gè)定時(shí)(如1s)線程消息，如果在此時(shí)間內(nèi)監(jiān)聽模塊121再次捕獲到減少音量按鍵103被按下隨即放開的按鍵單擊動(dòng)作，則隨即調(diào)用與此按鍵動(dòng)作對(duì)應(yīng)的處理函數(shù)，比如名為onupanddown()的自定義函數(shù)。

步驟s22，當(dāng)onupanddown()函數(shù)被監(jiān)聽模塊121調(diào)用時(shí)，根據(jù)該onupanddown()函數(shù)，解析模塊122將按鍵動(dòng)作解析為與該onupanddown()函數(shù)對(duì)應(yīng)的增加音量按鍵101按下、釋放隨即減少音量按鍵103再按下、釋放的按鍵單擊組合事件。

步驟s23，根據(jù)與該按鍵事件對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的遙控命令定義(本實(shí)施例中，將增加音量按鍵101按下、釋放隨即減少音量按鍵103再按下、釋放的按鍵單擊組合事件預(yù)定義為飛行器向上爬升0.5米再向左自轉(zhuǎn)30度的遙控命令)，組建模塊123對(duì)onupanddown()函數(shù)進(jìn)行重構(gòu)，以組建飛行器向上爬升0.5米和向左自轉(zhuǎn)30度的命令數(shù)據(jù)包。于本實(shí)施例中，由于onupanddown()函數(shù)被調(diào)用時(shí)為空函數(shù)，對(duì)onupanddown()函數(shù)進(jìn)行重構(gòu)即在onupanddown()函數(shù)中寫入代碼以組建遙控命令數(shù)據(jù)包。

步驟s24，發(fā)送模塊124調(diào)用智能手機(jī)和飛行器間的通訊接口，通過上行通信鏈路將遙控命令數(shù)據(jù)包發(fā)送至飛行器，完成遙控命令的下達(dá)。

步驟s25，飛行器收到遙控命令數(shù)據(jù)包后進(jìn)行解析并執(zhí)行該指令數(shù)據(jù)包所制定的動(dòng)作，本實(shí)施例中，飛行器將上升0.5米后再向左自轉(zhuǎn)30度。

對(duì)于本發(fā)明實(shí)施例中所定義的各個(gè)按鍵事件的軟件實(shí)現(xiàn)方式會(huì)存在多種邏輯算法，但核心結(jié)果是一致的，無論采用何種邏輯算法，其最終都將調(diào)用與按鍵動(dòng)作相應(yīng)的處理函數(shù)并形成對(duì)用戶按鍵動(dòng)作的判斷(即將按鍵動(dòng)作解析為按鍵事件)。

需要說明的是，在本文中，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)…_{…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。}

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。