專利名稱：一種空間遙操作指令時延的測量方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于時延操作領(lǐng)域，具體涉及一種空間遙操作指令時延的測量方法，通過開發(fā)高精度授時系統(tǒng)、內(nèi)部信息交互增加時延測量字段等方式，實現(xiàn)對空間操作指令時延測量與分析。
背景技術(shù)：
所謂的大時延遙操作，是指在較大的通訊延遲和有限的通訊帶寬條件下，由本地的操作員控制遠地的遙機器人完成作業(yè)任務(wù)的一種操作方式。在空間應(yīng)用領(lǐng)域，一般是指操作員在地面控制空間機器人進行操作。大時延遙操作技術(shù)的研究，將使由空間機器人代替宇航員完成各種空間作業(yè)任務(wù)成為可能，近年來獲得了國內(nèi)外的廣泛關(guān)注?？臻g機器人與地面控制站中的遙操作員存在較大的時延。地面對地球同步軌道衛(wèi)星的遙操作，實際的回路時延一般為5至7秒。這包括鏈路傳輸時延，數(shù)據(jù)處理時延和響應(yīng)時延等，其時延分布如

圖1。其中數(shù)據(jù)處理時延包括控制指令的解釋、計算、存儲時間，地面驗證仿真時間，現(xiàn)場圖像的處理時間及仿真圖像的運行時間等。將大時延引入控制回路，會給系統(tǒng)的知覺感受和操作性能帶來·極大影響，給控制的穩(wěn)定性帶來極大挑戰(zhàn)。同時分析時延組成來看，空間遙操作時延還存在隨機變化、不可預(yù)測等的特點。遙操作系統(tǒng)要求對指令在系統(tǒng)回路傳輸過程中的時延進行精確測量、分析。

發(fā)明內(nèi)容
要解決的技術(shù)問題為了避免現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本發(fā)明提出一種空間遙操作指令時延的測量方法，為準確描述系統(tǒng)模型、增加系統(tǒng)穩(wěn)定性和透明性等工作奠定基礎(chǔ)。技術(shù)方案—種空間遙操作指令時延的測量方法，其特征在于:采用時間分辨率優(yōu)于0.02毫秒的高精度授時系統(tǒng)作為該測量方法的時源，具體步驟為:步驟1:對遙操作系統(tǒng)內(nèi)部各個通信環(huán)節(jié)信息增加時延測量字段，時延測量字段的格式如下:
權(quán)利要求
1.一種空間遙操作指令時延的測量方法，其特征在于:采用時間分辨率優(yōu)于0.02毫秒的高精度授時系統(tǒng)作為該測量方法的時源，具體步驟為: 步驟1:對遙操作系統(tǒng)內(nèi)部各個通信環(huán)節(jié)信息增加時延測量字段，時延測量字段的格式如下:
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空間遙操作指令時延的測量方法，其特征在于:所述Tf、Ts、Tz和Tzs的量化單位為0.1ms。
3.一種利用權(quán)利要求1所述方法得到時間信息確定雙機同步精度的方法，其特征在于:根據(jù)時延測量字段中Tf、Ts、Tz、Tzs的四個時間信息得到雙機同步精度為(Ts-Tf)-(T2S-T2)，表 示指令發(fā)送端和指令驗證端的兩臺計算機之間的同步時間精度。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種空間遙操作指令時延的測量方法，針對時延測量、分析問題，通過開發(fā)高精度授時系統(tǒng)、在分系統(tǒng)內(nèi)部信息增加時延測量字段等措施，提高了對遙操作控制指令在系統(tǒng)內(nèi)部各段時延的測量和分析的準確性。本發(fā)明的有益效果能夠?qū)b操作控制指令進行系統(tǒng)內(nèi)部時延測量；能夠?qū)χ噶瞽h(huán)節(jié)中的指令傳輸時延、指令執(zhí)行時間、指令反饋時延、指令回路時間、雙機同步時間精度等進行分析；本發(fā)明還可推廣至其它傳輸信息過程中的時延測量，對路由上的每個點都可以增加時延測量字段，由信源和信宿填寫相應(yīng)的字段，從而進一步分析系統(tǒng)內(nèi)部的時延分布情況。
文檔編號G08C17/02GK103117816SQ20131000044
公開日2013年5月22日 申請日期2013年1月4日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月4日
發(fā)明者黃攀峰, 田志宇, 劉正雄, 孟中杰 申請人:西北工業(yè)大學