目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法和裝置的制造方法
【專利摘要】提供了目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法和裝置。所述方法包括：獲取包含該目標(biāo)對象的視頻序列，并確定該目標(biāo)對象在該視頻序列的多個圖像幀中的位置；在拍攝所述視頻序列的圖像采集裝置的覆蓋范圍內(nèi)設(shè)置多個基準(zhǔn)向量，其中每個基準(zhǔn)向量與根據(jù)拍攝的具體場景設(shè)定的參考向量之間的夾角滿足預(yù)定條件；對于每個所述基準(zhǔn)向量，根據(jù)目標(biāo)對象在所述多個圖像幀中的位置確定該目標(biāo)對象在每一對相鄰的圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向，并根據(jù)目標(biāo)對象在各對相鄰的圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向確定該目標(biāo)對象相對于該基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向；根據(jù)該目標(biāo)對象相對于各個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向，確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向。
【專利說明】
目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本公開總體涉及計算機(jī)視覺領(lǐng)域，具體涉及目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法和裝置。 【背景技術(shù)】
[0002]基于人員的流動方向的客流統(tǒng)計對商場、超市等商業(yè)場所了解、調(diào)整自己的經(jīng)營策略有著很重要的意義。目前，人員流動方向的檢測方法通常是在商業(yè)場所的入口區(qū)域設(shè)置單個圖像采集裝置并在其中預(yù)先設(shè)定一條直線，隨后根據(jù)人員是否以及沿哪一方向穿過該直線來判斷人員的流動方向。然而，按照這一檢測方法，當(dāng)待檢測人員(即目標(biāo)對象)的運(yùn)動軌跡不規(guī)律時，很容易產(chǎn)生漏判或誤判。另一方面，當(dāng)商業(yè)場所是不規(guī)則場地時，可能無法通過在單個圖像采集裝置中設(shè)定一條直線來簡單的判斷出待檢測人員是否進(jìn)入商業(yè)場所。比如，假設(shè)某一個商業(yè)場所位于一個十字路口的左右兩側(cè)，因此在十字路口向左轉(zhuǎn)和向右轉(zhuǎn)都可以進(jìn)入該商業(yè)場所，此時通過在單個圖像采集裝置中預(yù)先設(shè)定一條直線無法檢測出進(jìn)入該商業(yè)場所的所有人員。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]考慮到上述問題而提出了本公開。
[0004]根據(jù)本公開的一個方面，提供了一種目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法，包括:獲取包含該目標(biāo)對象的視頻序列，并確定該目標(biāo)對象在該視頻序列的多個圖像幀中的位置;在拍攝所述視頻序列的圖像采集裝置的覆蓋范圍內(nèi)設(shè)置多個基準(zhǔn)向量，其中每個基準(zhǔn)向量與根據(jù)拍攝的具體場景設(shè)定的參考向量之間的夾角滿足預(yù)定條件;對于每個所述基準(zhǔn)向量，根據(jù)目標(biāo)對象在所述多個圖像幀中的位置確定該目標(biāo)對象在每一對相鄰的圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向，并根據(jù)目標(biāo)對象在各對相鄰的圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向確定該目標(biāo)對象相對于該基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向；根據(jù)該目標(biāo)對象相對于各個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向，確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向。
[0005]根據(jù)本公開的另一個方面，提供了一種目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測裝置，包括:定位部件，配置為獲取包含該目標(biāo)對象的視頻序列，并確定該目標(biāo)對象在該視頻序列的多個圖像幀中的位置;設(shè)定部件，配置為在拍攝所述視頻序列的圖像采集裝置的覆蓋范圍內(nèi)設(shè)置多個基準(zhǔn)向量，其中每個基準(zhǔn)向量與根據(jù)拍攝的具體場景設(shè)定的參考向量之間的夾角滿足預(yù)定條件;定向部件，配置為對于每個所述基準(zhǔn)向量，根據(jù)目標(biāo)對象在所述多個圖像幀中的位置確定該目標(biāo)對象在每一對相鄰的圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向，并根據(jù)目標(biāo)對象在各對相鄰的圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向確定該目標(biāo)對象相對于該基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向；檢測部件，配置為根據(jù)該目標(biāo)對象相對于各個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向，確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向。
[0006]根據(jù)本公開的又一個方面，提供了一種目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測裝置，包括:處理器;存儲器;和存儲在所述存儲器中的計算機(jī)程序指令。所述計算機(jī)程序指令在被所述處理器運(yùn)行時使得所述目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測裝置執(zhí)行以下步驟:獲取包含該目標(biāo)對象的視頻序列，并確定該目標(biāo)對象在該視頻序列的多個圖像幀中的位置;在拍攝所述視頻序列的圖像采集裝置的覆蓋范圍內(nèi)設(shè)置多個基準(zhǔn)向量，其中每個基準(zhǔn)向量與根據(jù)拍攝的具體場景設(shè)定的參考向量之間的夾角滿足預(yù)定條件;對于每個所述基準(zhǔn)向量，根據(jù)目標(biāo)對象在所述多個圖像幀中的位置確定該目標(biāo)對象在每一對相鄰的圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向，并根據(jù)目標(biāo)對象在各對相鄰的圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向確定該目標(biāo)對象相對于該基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向；根據(jù)該目標(biāo)對象相對于各個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向，確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向。
[0007]根據(jù)本公開的再一個方面，提供了一種用于目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測的計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序指令，所述計算機(jī)程序指令可由處理器執(zhí)行以使得所述處理器:獲取包含該目標(biāo)對象的視頻序列，并確定該目標(biāo)對象在該視頻序列的多個圖像幀中的位置;在拍攝所述視頻序列的圖像采集裝置的覆蓋范圍內(nèi)設(shè)置多個基準(zhǔn)向量，其中每個基準(zhǔn)向量與根據(jù)拍攝的具體場景設(shè)定的參考向量之間的夾角滿足預(yù)定條件;對于每個所述基準(zhǔn)向量，根據(jù)目標(biāo)對象在所述多個圖像幀中的位置確定該目標(biāo)對象在每一對相鄰的圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向，并根據(jù)目標(biāo)對象在各對相鄰的圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向確定該目標(biāo)對象相對于該基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向；根據(jù)該目標(biāo)對象相對于各個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向，確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向。
[0008]根據(jù)本公開的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法、裝置和計算機(jī)程序產(chǎn)品基于具體場景設(shè)置多個基準(zhǔn)向量來檢測目標(biāo)對象的運(yùn)動方向，從而能夠準(zhǔn)確地檢測出目標(biāo)對象的運(yùn)動方向，進(jìn)而提尚客流統(tǒng)計的準(zhǔn)確性。【附圖說明】
[0009]通過結(jié)合附圖對本公開實施例進(jìn)行更詳細(xì)的描述，本公開的上述以及其它目的、 特征和優(yōu)勢將變得更加明顯。附圖用來提供對本公開實施例的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本公開實施例一起用于解釋本公開，并不構(gòu)成對本公開的限制。在附圖中， 相同的參考標(biāo)號通常代表相同部件或步驟。
[0010]圖1示意性地示出了根據(jù)本公開實施例的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法的流程圖。
[0011]圖2例示了在具體場景為某一場所的一個入口的情況下基準(zhǔn)向量的示例性設(shè)置方式。
[0012]圖3例示了在具體場景為攝像機(jī)覆蓋范圍內(nèi)的某一穿行通道的情況下基準(zhǔn)向量的示例性設(shè)置方式。
[0013]圖4例示了在具體場景為進(jìn)入某一場所的多個入口的多條道路的情況下基準(zhǔn)向量的示例性設(shè)置方式。
[0014]圖5示出了一個點(diǎn)相對于一個向量的可能的位置關(guān)系的示意圖。
[0015]圖6例示了目標(biāo)對象在多幀中相對于一個向量的位置的示意圖。
[0016]圖7示出了根據(jù)本公開實施例的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測裝置的示例性結(jié)構(gòu)框圖。
[0017]圖8示出了用于實現(xiàn)根據(jù)本公開實施例的示例性目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測裝置的計算設(shè)備的框圖?！揪唧w實施方式】
[0018]為了使得本公開的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更為明顯，下面將參照附圖詳細(xì)描述根據(jù)本公開的示例實施例。顯然，所描述的實施例僅僅是本公開的一部分實施例，而不是本公開的全部實施例，應(yīng)理解，本公開不受這里描述的示例實施例的限制?；诒竟_中描述的實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有付出創(chuàng)造性勞動的情況下所得到的所有其它實施例都應(yīng)落入本公開的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0019]下面將參考圖1對根據(jù)本公開實施例的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法進(jìn)行詳細(xì)的描述。圖1示意性地示出了根據(jù)本公開實施例的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法的流程圖。
[0020]如圖1所示，在步驟S110,獲取包含目標(biāo)對象(待檢測人員)的視頻序列，并確定該目標(biāo)對象在該視頻序列的多個圖像幀中的位置。
[0021]可以通過諸如立體相機(jī)、多目相機(jī)、普通相機(jī)等各種圖像采集裝置來拍攝包含目標(biāo)對象的視頻序列。以采用立體相機(jī)為例，在該步驟中，對于拍攝得到的深度視頻，可以通過諸如模板匹配、SVM(支持向量機(jī))、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等各種本領(lǐng)域中常用的對象檢測方法在包含目標(biāo)對象的圖像幀中確定目標(biāo)對象的大小、形狀和位置，隨后基于目標(biāo)對象的顏色信息、局部特征、或運(yùn)動信息等對該目標(biāo)對象進(jìn)行跟蹤，從而確定視頻中包含有目標(biāo)對象的視頻序列，并確定該目標(biāo)對象在其中的多個圖像幀中的位置，該位置可以通過目標(biāo)對象的二維坐標(biāo)點(diǎn)來表示。
[0022]所述多個圖像幀并非必須是視頻序列中的所有圖像幀，而可以僅是其中的部分圖像幀；另一方面，所述多個圖像幀可以是連續(xù)的多幀圖像，也可以是以預(yù)定幀間隔從所述視頻序列中提取的、不連續(xù)的多幀圖像。另外，應(yīng)該理解的是，對獲取視頻序列所進(jìn)行的對象檢測和對象跟蹤不能做到100%的準(zhǔn)確。例如，即使對象靜止不同，通過對象檢測方法檢測出的位置點(diǎn)也可能會出現(xiàn)小范圍的抖動;再比如，在進(jìn)行對象跟蹤識別時可能會在短暫的幾幀或幾十幀中將非對象區(qū)域識別為目標(biāo)對象。為了消除上述誤差，在一個示例中，所述多個圖像幀的數(shù)量需大于15幀;在另一個示例中，目標(biāo)對象的起始點(diǎn)和對應(yīng)的結(jié)束點(diǎn)之間的距離需大于100像素，否則認(rèn)為所獲取的視頻序列不符合要求。
[0023]在步驟S120,在拍攝所述視頻序列的圖像采集裝置的覆蓋范圍內(nèi)設(shè)置多個基準(zhǔn)向量，其中每個基準(zhǔn)向量與根據(jù)拍攝的具體場景設(shè)定的參考向量之間的夾角滿足預(yù)定條件。
[0024]所述多個基準(zhǔn)向量可以根據(jù)拍攝的具體場景來設(shè)定。下面將結(jié)合附圖對一些典型場景的基準(zhǔn)向量設(shè)置進(jìn)行描述。
[0025]圖2例示了在具體場景為某一場所的一個入口的情況下基準(zhǔn)向量的示例性設(shè)置方式。在該場景中，期望統(tǒng)計進(jìn)入該場所的客流量。如圖2所示，圖中的矩形框為圖像采集裝置的覆蓋范圍，該覆蓋范圍位于所述場所內(nèi)部鄰近入口處。可以通過調(diào)整圖像采集裝置的位置，使得該覆蓋范圍盡可能地靠近所述場所的入口。在該示例中，在覆蓋范圍內(nèi)設(shè)置了三個基準(zhǔn)向量L1，L2和L3,每個基準(zhǔn)向量均橫跨所述覆蓋區(qū)域。能夠理解，基準(zhǔn)向量的數(shù)量并非必須是三個，只要是多個即可。另一方面，盡管在圖2中所示的三個基準(zhǔn)向量均與入口平行， 并且方向均是從右側(cè)指向左側(cè)，但這并非是必須的。具體的，在該示例場景中，只要每個基準(zhǔn)向量與垂直于入口并在進(jìn)入該場所的方向上延伸的參考向量之間的夾角滿足[90°-a， 90°+a]即可，其中a是預(yù)先設(shè)定的角度，通常小于10度。能夠理解，當(dāng)a為0度時，每個基準(zhǔn)向量與所述參考向量垂直，即圖2中所示的示例情形。
[0026]圖3例示了在具體場景為覆蓋范圍內(nèi)的某一穿行通道的情況下基準(zhǔn)向量的示例性設(shè)置方式。在該場景中，期望統(tǒng)計在穿行通道的正反兩個方向上的客流量。如圖3所示，圖中的矩形框為圖像采集裝置的覆蓋范圍，虛線框代表穿行通道。下文中，為了便于描述，假設(shè)圖3中虛線框下方為穿行通道的入口，上方為出口。在該示例中，在覆蓋范圍內(nèi)設(shè)置了三個基準(zhǔn)向量L1，L2和L3,每個基準(zhǔn)向量均橫跨所述穿行通道。能夠理解，基準(zhǔn)向量的數(shù)量并非必須是三個，只要是多個即可。另一方面，盡管在圖3中所示的三個基準(zhǔn)向量均與穿行通道的延伸方向垂直，并且方向均是從右側(cè)指向左側(cè)，但這并非是必須的。具體的，在該示例場景中，只要每個基準(zhǔn)向量與平行于該穿行通道并從其入口朝向出口的參考向量之間的夾角滿足[90°-a，90°+a]g卩可，其中a是預(yù)先設(shè)定的角度，通常小于10度。能夠理解，當(dāng)a為〇度時， 每個基準(zhǔn)向量與所述參考向量垂直，即圖3中所示的示例情形。
[0027]圖4例示了在具體場景為進(jìn)入某一場所的多個入口的多條道路的情況下基準(zhǔn)向量的示例性設(shè)置方式。在該場景中，多條道路均通往該場所，因此期望統(tǒng)計經(jīng)由各條道路上的入口進(jìn)入該場所的總的客流量。如圖4所示，圖中的矩形框為圖像采集裝置的覆蓋范圍，該覆蓋范圍覆蓋分別進(jìn)入兩個入口的兩條道路。在該示例中，在每條道路鄰近各自的入口處各設(shè)置了一個基準(zhǔn)向量L1和L2,每個基準(zhǔn)向量均橫跨所述道路。能夠理解，道路的數(shù)量可以不止兩條，而在每條道路鄰近各自的入口處設(shè)置的基準(zhǔn)向量的數(shù)量也可以多于一個。此外， 場所的多個入口并非必須是位于相對側(cè)的，而是也可以位于同一側(cè)。另一方面，盡管在圖4 中所示的各基準(zhǔn)向量均與相應(yīng)的入口平行，并且方向均是面對入口從右側(cè)指向左側(cè)，但這并非是必須的。具體的，在該示例場景中，只要每個基準(zhǔn)向量與垂直于相應(yīng)入口并在進(jìn)入該場所的方向上延伸的參考向量之間的夾角滿足[90°-a，90°+a]即可，其中a是預(yù)先設(shè)定的角度，通常小于10度。能夠理解，當(dāng)a為〇度時，每個基準(zhǔn)向量與所述參考向量垂直，即圖4中所示的示例情形。
[0028]以上結(jié)合圖2到圖4對一些典型場景的基準(zhǔn)向量設(shè)置示例進(jìn)行了描述。對于其他場景，可以類似的設(shè)置適合于該場景的基準(zhǔn)向量。具體的，可以設(shè)定適合于該場景的參考向量，進(jìn)而設(shè)定與參考向量之間的夾角滿足預(yù)定條件的各個基準(zhǔn)向量，以使得能夠根據(jù)目標(biāo)對象相對于各個基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向而確定出其在各個場景中的運(yùn)動方向。
[0029]回到圖1，在步驟S130,對于每個所述基準(zhǔn)向量，根據(jù)目標(biāo)對象在所述多個圖像幀中的位置確定該目標(biāo)對象在每一對相鄰的圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向，并根據(jù)目標(biāo)對象在各對相鄰的圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向確定該目標(biāo)對象相對于該基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向。
[0030]在該步驟中，對于在步驟S120中設(shè)定的每個基準(zhǔn)向量，首先確定目標(biāo)對象在所述多個圖像幀中的每一對相鄰圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向。下面，將結(jié)合圖5描述一種示例性的確定方式。
[0031]圖5示出了一個點(diǎn)p相對于一個向量ab的可能的位置關(guān)系。如圖5所示，一個點(diǎn)p相對于一個向量ab存在4種可能的位置關(guān)系:關(guān)系1，點(diǎn)p在向量ab上;關(guān)系2,點(diǎn)p對向量ab的投影在該向量ab之外;關(guān)系3，點(diǎn)p對向量ab的投影在該向量ab上，并且ap沿順時針方向與ab的夾角大于90度;關(guān)系4，點(diǎn)p對向量ab的投影在該向量ab上，并且ap沿順時針方向與ab的夾角不大于90度。基于上述點(diǎn)相對于向量的可能的位置關(guān)系，在該步驟中，可以根據(jù)目標(biāo)對象在圖像幀中的位置確定目標(biāo)對象在任一對相鄰的圖像幀間相對于一個基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向。 具體的，假設(shè)目標(biāo)對象在一對相鄰的圖像幀中的在先幀和在后幀中的位置分別為P和P’，基準(zhǔn)向量為ab，則可以通過如下處理確定目標(biāo)對象在該對相鄰的圖像幀間相對于基準(zhǔn)向量ab 的運(yùn)動方向:
[0032](i)確定目標(biāo)對象在該對相鄰的圖像幀中的在先幀中的位置p與該基準(zhǔn)向量ab起點(diǎn)的連線ap沿順時針方向與該基準(zhǔn)向量之間的第一夾角；
[0033](i i)確定目標(biāo)對象在該對相鄰的圖像幀中的在后幀中的位置p ’與該基準(zhǔn)向量ab 起點(diǎn)的連線ap ’沿順時針方向與該基準(zhǔn)向量之間的第二夾角；
[0034](iii)如果目標(biāo)對象在所述在先幀中的位置p相對于該基準(zhǔn)向量ab的投影在該基準(zhǔn)向量ab上且所述第一夾角不大于90度(即位置p相對于基準(zhǔn)向量ab的位置關(guān)系為上文中參考圖5中所述的關(guān)系4)，并且目標(biāo)對象在所述在后幀中的位置p’相對于該基準(zhǔn)向量ab的投影在該基準(zhǔn)向量ab上且所述第二夾角大于90度(即位置p’相對于基準(zhǔn)向量ab的位置關(guān)系為上文中參考圖5中所述的關(guān)系3)，則確定目標(biāo)對象在該對相鄰圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向為第一運(yùn)動方向；
[0035]如果目標(biāo)對象在所述在先幀中的位置p相對于該基準(zhǔn)向量ab的投影在該基準(zhǔn)向量 ab上且所述第一夾角大于90度(即位置p相對于基準(zhǔn)向量ab的位置關(guān)系為上文中參考圖5中所述的關(guān)系3 )，并且目標(biāo)對象在所述在后幀中的位置p ’相對于該基準(zhǔn)向量ab的投影在該基準(zhǔn)向量ab上且所述第二夾角不大于90度(即位置p’相對于基準(zhǔn)向量ab的位置關(guān)系為上文中參考圖5中所述的關(guān)系4)，則確定目標(biāo)對象在該對相鄰圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向為不同于第一運(yùn)動方向的第二運(yùn)動方向。
[0036]在如上所述對于某一基準(zhǔn)向量確定了目標(biāo)對象在多個圖像幀中的每一對相鄰圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向后，可以基于這些確定結(jié)果進(jìn)一步確定目標(biāo)對象相對于該基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向。具體的，可以統(tǒng)計目標(biāo)對象在各對相鄰的圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向為第一運(yùn)動方向的數(shù)量，以及運(yùn)動方向為第二運(yùn)動方向的數(shù)量;如果第一運(yùn)動方向的數(shù)量減去第二運(yùn)動方向的數(shù)量之差大于等于1，則確定所述總體運(yùn)動方向為第一運(yùn)動方向，而如果該第二運(yùn)動方向的數(shù)量減去第一運(yùn)動方向的數(shù)量之差大于等于 1，則確定所述總體運(yùn)動方向為第二運(yùn)動方向。[〇〇37]下面將結(jié)合圖6利用一個具體而非限制的示例來進(jìn)一步描述該步驟S130的處理。 如圖6所示，假設(shè)所述多個圖像幀的數(shù)量為10幀(為了便于說明，這里以10幀為例，但應(yīng)當(dāng)理解的是，10幀的數(shù)量僅是一個示例而已，并不對本發(fā)明構(gòu)成任何限制)，圖中的每個小圓圈表示目標(biāo)對象在各圖像幀中的位置，ab為一個基準(zhǔn)向量。按照上文中描述的方式可知，在第一對相鄰圖像幀中，目標(biāo)對象在第一幀中的位置相對于ab的位置關(guān)系為關(guān)系4,在第二幀中的位置相對于ab的位置關(guān)系為關(guān)系3,由此可以確定該目標(biāo)對象在第一對相鄰圖像幀間相對于ab的運(yùn)動方向為第一運(yùn)動方向。類似的，可以確定目標(biāo)對象在其他每一對相鄰圖像幀 (即從第2對相鄰圖像幀到第9對相鄰圖像幀)間相對于ab的運(yùn)動方向。具體的，對于如圖6所示的示例情形，可以確定目標(biāo)對象在第1，第8對相鄰圖像幀間相對于基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向為第一運(yùn)動方向，在第5對相鄰圖像幀間相對于基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向為第二運(yùn)動方向。由此可知第一運(yùn)動方向的數(shù)量為2,第二運(yùn)動方向的數(shù)量為1，因而可以確定目標(biāo)對象相對于該基準(zhǔn)向量ab的總體運(yùn)動方向為第一運(yùn)動方向。
[0038]在步驟S140,根據(jù)該目標(biāo)對象相對于各個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向，確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向。
[0039]在該步驟中，根據(jù)在步驟S130中確定的目標(biāo)對象相對于各個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向，可以確定該目標(biāo)對象的整體運(yùn)動方向。下面仍然以圖2-圖4中所示的典型場景為例， 對該步驟中的處理進(jìn)行說明。
[0040]對于如圖2所示的某一場所的一個入口的場景，如前所述，在該場景中每個基準(zhǔn)向量被設(shè)置為與垂直于入口并在進(jìn)入該場所的方向上延伸的參考向量之間的夾角滿足[90°_ a，90°+a]。能夠理解，如果每個基準(zhǔn)向量被設(shè)置為沿順時針方向與該參考向量之間的夾角為[90°-a，90°+a]，即每個基準(zhǔn)向量大致為圖2中所示的方向，只要目標(biāo)對象相對于多個基準(zhǔn)向量中的至少一個的總體運(yùn)動方向是第一運(yùn)動方向，則可以確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向為進(jìn)入場所的方向；而如果每個基準(zhǔn)向量沿逆時針方向與該參考向量之間的夾角為[90°_ a，90°+a]，即每個基準(zhǔn)向量大致為與圖2中所示的方向相反的方向，只要目標(biāo)對象相對于多個基準(zhǔn)向量中的至少一個的總體運(yùn)動方向是第二運(yùn)動方向，則可以確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向為進(jìn)入場所的方向。由此可以準(zhǔn)確地統(tǒng)計出進(jìn)入圖2所示的場所的客流量。
[0041]對于如圖3所示的覆蓋范圍內(nèi)的某一穿行通道的場景，如前所述，在該場景中每個基準(zhǔn)向量被設(shè)置為與平行于該穿行通道并從其入口朝向出口的參考向量之間的夾角滿足 [90°-a，90°+a]。能夠理解，如果每個基準(zhǔn)向量沿順時針方向與該參考向量之間的夾角為 [90°-a，90°+a]，即每個基準(zhǔn)向量大致為圖3中所示的方向，則當(dāng)目標(biāo)對象相對于每一個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向均為第一運(yùn)動方向時，可以確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向為從穿行通道的入口朝向出口運(yùn)動，當(dāng)目標(biāo)對象相對于每一個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向均為第二運(yùn)動方向時，可以確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向為從穿行通道的出口朝向入口運(yùn)動;而如果每個基準(zhǔn)向量沿逆時針方向與該參考向量之間的夾角為[90°-a，90°+a]，即每個基準(zhǔn)向量大致為與圖3中所示的方向相反的方向，則當(dāng)目標(biāo)對象相對于每一個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向均為第一運(yùn)動方向時，可以確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向為從穿行通道的出口朝向入口運(yùn)動，當(dāng)目標(biāo)對象相對于每一個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向均為第二運(yùn)動方向時，可以確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向為從穿行通道的入口朝向出口運(yùn)動。由此可以準(zhǔn)確地統(tǒng)計出在穿行通道的正反兩個方向上的客流量。
[0042]對于如圖4所示進(jìn)入某一場所的多個入口的多條道路的場景，如前所述，在該場景中每個基準(zhǔn)向量被設(shè)置為與垂直于入口并在進(jìn)入該場所的方向上延伸的參考向量之間的夾角滿足[90°-a，90°+a]。能夠理解，如果每個基準(zhǔn)向量沿順時針方向與該參考向量之間的夾角為[90°-a，90°+a]，即各個基準(zhǔn)向量大致符合圖4中所示的方向，只要目標(biāo)對象相對于多個基準(zhǔn)向量中的至少一個的總體運(yùn)動方向是第一運(yùn)動方向，則可以確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向為進(jìn)入場所的方向；而如果每個基準(zhǔn)向量沿逆時針方向與該參考向量之間的夾角為 [90° -a，90° +a]，只要目標(biāo)對象相對于多個基準(zhǔn)向量中的至少一個的總體運(yùn)動方向是第二運(yùn)動方向，則可以確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向為進(jìn)入場所的方向。由此可以準(zhǔn)確地統(tǒng)計出經(jīng)由各條道路上的入口進(jìn)入圖4所示的場所的總的客流量。[〇〇43]以上結(jié)合圖2到圖4所示的典型場景對步驟S140中的處理進(jìn)行了說明。對于其他場景，可以類似的根據(jù)在步驟S130中確定的目標(biāo)對象相對于各個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向， 來確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向。
[0044]以上，已經(jīng)對根據(jù)本公開實施例的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法進(jìn)行了描述。在該方法中，基于具體場景設(shè)置多個基準(zhǔn)向量來檢測目標(biāo)對象的運(yùn)動方向，從而能夠準(zhǔn)確地檢測出目標(biāo)對象的運(yùn)動方向，進(jìn)而提高客流統(tǒng)計的準(zhǔn)確性。
[0045]下面，將參考圖7來描述根據(jù)本公開實施例的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測裝置。圖7示出了根據(jù)本公開實施例的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測裝置700的示例性結(jié)構(gòu)框圖。如圖7所示， 該目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測裝置700可以包括定位部件710、設(shè)定部件720、定向部件730和檢測部件740,所述各個部件可分別執(zhí)行上文中結(jié)合圖1-6描述的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法的各個步驟/功能。以下僅對該目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測裝置700的各部件的主要功能進(jìn)行描述，而省略以上已經(jīng)描述過的細(xì)節(jié)內(nèi)容。
[0046]定位部件710獲取包含該目標(biāo)對象的視頻序列，并確定該目標(biāo)對象在該視頻序列的多個圖像幀中的位置。
[0047]可以通過諸如立體相機(jī)、多目相機(jī)、普通相機(jī)等各種圖像采集裝置來拍攝包含目標(biāo)對象的視頻序列。以采用立體相機(jī)為例，對于拍攝得到的深度視頻，定位部件710可以通過各種對象檢測方法在包含目標(biāo)對象的圖像幀中確定目標(biāo)對象的大小、形狀和位置，隨后對目標(biāo)對象進(jìn)行跟蹤，從而確定視頻中包含有目標(biāo)對象的視頻序列，并確定該目標(biāo)對象在其中的多個圖像幀中的位置，該位置可以通過目標(biāo)對象的二維坐標(biāo)點(diǎn)來表示。[〇〇48]所述多個圖像幀并非必須是視頻序列中的所有圖像幀，而可以僅是其中的部分圖像幀；另一方面，所述多個圖像幀可以是連續(xù)的多幀圖像，也可以是以預(yù)定幀間隔從所述視頻序列中提取的、不連續(xù)的多幀圖像。
[0049]設(shè)定部件720在拍攝所述視頻序列的圖像采集裝置的覆蓋范圍內(nèi)設(shè)置多個基準(zhǔn)向量，其中每個基準(zhǔn)向量與根據(jù)拍攝的具體場景設(shè)定的參考向量之間的夾角滿足預(yù)定條件。
[0050]所述多個基準(zhǔn)向量將根據(jù)拍攝的具體場景來設(shè)定。上文中已經(jīng)結(jié)合圖2-4對一些典型場景的基準(zhǔn)向量設(shè)置進(jìn)行描述，此處不再詳細(xì)描述?？傊?，設(shè)定部件720將根據(jù)各種不同的場景來設(shè)定適合于該場景的參考向量，進(jìn)而設(shè)定與參考向量之間的夾角滿足預(yù)定條件的多個基準(zhǔn)向量，以使得能夠根據(jù)目標(biāo)對象相對于各個基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向而確定出其在各個場景中的運(yùn)動方向。[〇〇51]定向部件730對于每個所述基準(zhǔn)向量，根據(jù)目標(biāo)對象在所述多個圖像幀中的位置確定該目標(biāo)對象在每一對相鄰的圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向，并根據(jù)目標(biāo)對象在各對相鄰的圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向確定該目標(biāo)對象相對于該基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向。[〇〇52] 對于通過設(shè)定部件720設(shè)定的每個基準(zhǔn)向量，該定向部件730首先確定目標(biāo)對象在所述多個圖像幀中的每一對相鄰圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向。
[0053]如前文中結(jié)合圖5所述，一個點(diǎn)p相對于一個向量ab存在4種可能的位置關(guān)系，定向部件730將基于這樣的位置關(guān)系，根據(jù)目標(biāo)對象在圖像幀中的位置確定目標(biāo)對象在任一對相鄰的圖像幀間相對于一個基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向。具體的，假設(shè)目標(biāo)對象在一對相鄰的圖像幀中的在先幀和在后幀中的位置分別為P和P ’，基準(zhǔn)向量為ab，則定向部件730可以如下確定目標(biāo)對象在該對相鄰的圖像幀間相對于基準(zhǔn)向量ab的運(yùn)動方向:[〇〇54](i)確定目標(biāo)對象在該對相鄰的圖像幀中的在先幀中的位置p與該基準(zhǔn)向量ab起點(diǎn)的連線ap沿順時針方向與該基準(zhǔn)向量之間的第一夾角；
[0055](ii)確定目標(biāo)對象在該對相鄰的圖像幀中的在后幀中的位置p ’與該基準(zhǔn)向量ab起點(diǎn)的連線ap ’沿順時針方向與該基準(zhǔn)向量之間的第二夾角；
[0056](iii)如果目標(biāo)對象在所述在先幀中的位置p相對于該基準(zhǔn)向量ab的投影在該基準(zhǔn)向量ab上且所述第一夾角不大于90度，并且目標(biāo)對象在所述在后幀中的位置p’相對于該基準(zhǔn)向量ab的投影在該基準(zhǔn)向量ab上且所述第二夾角大于90度，則確定目標(biāo)對象在該對相鄰圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向為第一運(yùn)動方向；
[0057]如果目標(biāo)對象在所述在先幀中的位置p相對于該基準(zhǔn)向量ab的投影在該基準(zhǔn)向量 ab上且所述第一夾角大于90度，并且目標(biāo)對象在所述在后幀中的位置p ’相對于該基準(zhǔn)向量 ab的投影在該基準(zhǔn)向量ab上且所述第二夾角不大于90度，則確定目標(biāo)對象在該對相鄰圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向為不同于第一運(yùn)動方向的第二運(yùn)動方向。[〇〇58]在如上所述對于某一基準(zhǔn)向量確定了目標(biāo)對象在多個圖像幀中的每一對相鄰圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向后，定向部件730將基于這些確定結(jié)果進(jìn)一步確定目標(biāo)對象相對于該基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向。具體的，定向部件730統(tǒng)計目標(biāo)對象在各對相鄰的圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向為第一運(yùn)動方向的數(shù)量，以及運(yùn)動方向為第二運(yùn)動方向的數(shù)量;如果第一運(yùn)動方向的數(shù)量減去第二運(yùn)動方向的數(shù)量之差大于等于1，則確定所述總體運(yùn)動方向為第一運(yùn)動方向，而如果該第二運(yùn)動方向的數(shù)量減去第一運(yùn)動方向的數(shù)量之差大于等于1，則確定所述總體運(yùn)動方向為第二運(yùn)動方向。[〇〇59]檢測部件740根據(jù)定向部件730確定的目標(biāo)對象相對于各個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向，確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向。
[0060]例如，對于如圖2所示的某一場所的一個入口的場景，如果設(shè)定部件720將多個基準(zhǔn)向量設(shè)定為其中的每個基準(zhǔn)向量沿順時針方向與該參考向量之間的夾角為[90° -a，90° + a]，則只要目標(biāo)對象相對于多個基準(zhǔn)向量中的至少一個的總體運(yùn)動方向是第一運(yùn)動方向， 檢測部件740即確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向為進(jìn)入場所的方向；而如果設(shè)定部件720將多個基準(zhǔn)向量設(shè)定為其中的每個基準(zhǔn)向量沿逆時針方向與該參考向量之間的夾角為[90°-a， 90° +a ]，則只要目標(biāo)對象相對于多個基準(zhǔn)向量中的至少一個的總體運(yùn)動方向是第二運(yùn)動方向，檢測部件740即確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向為進(jìn)入場所的方向。由此可以準(zhǔn)確地統(tǒng)計出進(jìn)入圖2所示的場所的客流量。
[0061]再比如，對于如圖3所示的覆蓋范圍內(nèi)的某一穿行通道的場景，如果設(shè)定部件720 將多個基準(zhǔn)向量設(shè)定為其中的每個基準(zhǔn)向量沿順時針方向與該參考向量之間的夾角為 [90° -a，90° +a ]，則當(dāng)目標(biāo)對象相對于每一個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向均為第一運(yùn)動方向時，檢測部件740即確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向為從穿行通道的入口朝向出口運(yùn)動，當(dāng)目標(biāo)對象相對于每一個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向均為第二運(yùn)動方向時，檢測部件740即確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向為從穿行通道的出口朝向入口運(yùn)動；而如果設(shè)定部件720將多個基準(zhǔn)向量設(shè)定為其中的每個基準(zhǔn)向量沿逆時針方向與該參考向量之間的夾角為[90° _a，90° + a]，則當(dāng)目標(biāo)對象相對于每一個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向均為第一運(yùn)動方向時，檢測部件 740即確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向為從穿行通道的出口朝向入口運(yùn)動，當(dāng)目標(biāo)對象相對于每一個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向均為第二運(yùn)動方向時，檢測部件740即確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向為從穿行通道的入口朝向出口運(yùn)動。由此可以準(zhǔn)確地統(tǒng)計出在穿行通道的正反兩個方向上的客流量。
[0062]再比如，對于如圖4所示進(jìn)入某一場所的多個入口的多條道路的場景，如果設(shè)定部件720將多個基準(zhǔn)向量設(shè)定為其中的每個基準(zhǔn)向量沿順時針方向與該參考向量之間的夾角為[90°-a，90°+a]，則只要目標(biāo)對象相對于多個基準(zhǔn)向量中的至少一個的總體運(yùn)動方向是第一運(yùn)動方向，檢測部件740即確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向為進(jìn)入場所的方向；而如果設(shè)定部件720將多個基準(zhǔn)向量設(shè)定為其中的每個基準(zhǔn)向量沿逆時針方向與該參考向量之間的夾角為[90°-a，90°+a]，則只要目標(biāo)對象相對于多個基準(zhǔn)向量中的至少一個的總體運(yùn)動方向是第二運(yùn)動方向，檢測部件740即確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向為進(jìn)入場所的方向。由此可以準(zhǔn)確地統(tǒng)計出經(jīng)由各條道路上的入口進(jìn)入圖4所示的場所的總的客流量。[〇〇63]以上結(jié)合圖2到圖4所示的典型場景對檢測部件740的處理進(jìn)行了說明。對于其他場景，檢測部件740可以類似的根據(jù)定向部件730所確定的目標(biāo)對象相對于各個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向，確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向。
[0064]以上結(jié)合附圖描述了根據(jù)本公開實施例的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測裝置700,該裝置基于具體場景設(shè)置多個基準(zhǔn)向量來檢測目標(biāo)對象的運(yùn)動方向，從而能夠準(zhǔn)確地檢測出目標(biāo)對象的運(yùn)動方向，進(jìn)而提尚客流統(tǒng)計的準(zhǔn)確性。
[0065]下面，參照圖8來描述可用于實現(xiàn)本公開的實施例的、目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測裝置的計算設(shè)備的示意性框圖。該計算設(shè)備可以是配備有圖像采集裝置的計算機(jī)或服務(wù)器。 [〇〇66]如圖8所示，計算設(shè)備800包括一個或多個處理器802、存儲裝置804、圖像采集裝置 806和輸出裝置808,這些組件通過總線系統(tǒng)810和/或其它形式的連接機(jī)構(gòu)(未示出)互連。 應(yīng)當(dāng)注意，圖8所示的計算設(shè)備800的組件和結(jié)構(gòu)只是示例性的，而非限制性的，根據(jù)需要， 計算設(shè)備800也可以具有其他組件和結(jié)構(gòu)。[〇〇67]處理器802可以是中央處理單元(CPU)或者具有數(shù)據(jù)處理能力和/或指令執(zhí)行能力的其它形式的處理單元，并且可以控制計算設(shè)備800中的其它組件以執(zhí)行期望的功能。
[0068]存儲裝置804可以包括一個或多個計算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計算機(jī)程序產(chǎn)品可以包括各種形式的計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，例如易失性存儲器和/或非易失性存儲器。所述易失性存儲器例如可以包括隨機(jī)存取存儲器(RAM)和/或高速緩沖存儲器(cache)等。所述非易失性存儲器例如可以包括只讀存儲器(R0M)、硬盤、閃存等。在所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上可以存儲一個或多個計算機(jī)程序指令，處理器802可以運(yùn)行所述程序指令，以實現(xiàn)上文所述的本公開的實施例的功能以及/或者其它期望的功能。在所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中還可以存儲各種應(yīng)用程序和各種數(shù)據(jù)，例如設(shè)置的各個基準(zhǔn)向量、參考向量、目標(biāo)對象在圖像幀中的位置、第一夾角、第二夾角、目標(biāo)對象在各對相鄰的圖像幀間相對于基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向等等。
[0069]圖像采集裝置806用于拍攝包含該目標(biāo)對象的視頻序列，并且將所拍攝的視頻存儲在存儲裝置804中以供其它組件使用。
[0070]輸出裝置808可以向外部(例如用戶)輸出各種信息，例如圖像信息、聲音信息、運(yùn)動方向檢測結(jié)果，并且可以包括顯示器、揚(yáng)聲器等中的一個或多個。[〇〇71]以上結(jié)合具體實施例描述了本公開的基本原理，但是，需要指出的是，在本公開中提及的優(yōu)點(diǎn)、優(yōu)勢、效果等僅是示例而非限制，不能認(rèn)為這些優(yōu)點(diǎn)、優(yōu)勢、效果等是本公開的各個實施例必須具備的。另外，上述公開的具體細(xì)節(jié)僅是為了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述細(xì)節(jié)并不限制本公開為必須采用上述具體的細(xì)節(jié)來實現(xiàn)。
[0072]本公開中涉及的器件、裝置、設(shè)備、系統(tǒng)的方框圖僅作為例示性的例子并且不意圖要求或暗示必須按照方框圖示出的方式進(jìn)行連接、布置、配置。如本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識到的，可以按任意方式連接、布置、配置這些器件、裝置、設(shè)備、系統(tǒng)。諸如“包括”、“包含”、“具有”等等的詞語是開放性詞匯，指“包括但不限于”，且可與其互換使用。這里所使用的詞匯 “或”和“和”指詞匯“和/或”，且可與其互換使用，除非上下文明確指示不是如此。這里所使用的詞匯“諸如”指詞組“諸如但不限于”，且可與其互換使用。
[0073]另外，如在此使用的，在以“至少一個”開始的項的列舉中使用的“或”指示分離的列舉，以便例如“A、B或C的至少一個”的列舉意味著A或B或C，或AB或AC或BC，或ABC(S卩A和B 和C)。此外，措辭“示例的”不意味著描述的例子是優(yōu)選的或者比其他例子更好。[〇〇74]還需要指出的是，在本公開的系統(tǒng)和方法中，各部件或各步驟是可以分解和/或重新組合的。這些分解和/或重新組合應(yīng)視為本公開的等效方案。
[0075]可以不脫離由所附權(quán)利要求定義的教導(dǎo)的技術(shù)而進(jìn)行對在此所述的技術(shù)的各種改變、替換和更改。此外，本公開的權(quán)利要求的范圍不限于以上所述的處理、機(jī)器、制造、事件的組成、手段、方法和動作的具體方面。可以利用與在此所述的相應(yīng)方面進(jìn)行基本相同的功能或者實現(xiàn)基本相同的結(jié)果的當(dāng)前存在的或者稍后要開發(fā)的處理、機(jī)器、制造、事件的組成、手段、方法或動作。因而，所附權(quán)利要求包括在其范圍內(nèi)的這樣的處理、機(jī)器、制造、事件的組成、手段、方法或動作。
[0076]提供所公開的方面的以上描述以使本領(lǐng)域的任何技術(shù)人員能夠做出或者使用本公開。對這些方面的各種修改對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言是非常顯而易見的，并且在此定義的一般原理可以應(yīng)用于其他方面而不脫離本公開的范圍。因此，本公開不意圖被限制到在此示出的方面，而是按照與在此公開的原理和新穎的特征一致的最寬范圍。[〇〇77]為了例示和描述的目的已經(jīng)給出了以上描述。此外，此描述不意圖將本公開的實施例限制到在此公開的形式。盡管以上已經(jīng)討論了多個示例方面和實施例，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識到其某些變型、修改、改變、添加和子組合。
【主權(quán)項】
1.一種目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法，包括:獲取包含該目標(biāo)對象的視頻序列，并確定該目標(biāo)對象在該視頻序列的多個圖像幀中的 位置；在拍攝所述視頻序列的圖像采集裝置的覆蓋范圍內(nèi)設(shè)置多個基準(zhǔn)向量，其中每個基準(zhǔn) 向量與根據(jù)拍攝的具體場景設(shè)定的參考向量之間的夾角滿足預(yù)定條件；對于每個所述基準(zhǔn)向量，根據(jù)目標(biāo)對象在所述多個圖像幀中的位置確定該目標(biāo)對象在 每一對相鄰的圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向，并根據(jù)目標(biāo)對象在各對相鄰的圖像 幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向確定該目標(biāo)對象相對于該基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向；根據(jù)該目標(biāo)對象相對于各個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向，確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向。2.如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法，其中所述多個圖像幀是所述視頻 序列中的連續(xù)的多個圖像幀。3.如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法，其中所述多個圖像幀是以預(yù)定幀 間隔從所述視頻序列中提取的多個圖像幀。4.如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法，其中對于每個所述基準(zhǔn)向量根據(jù) 目標(biāo)對象在所述多個圖像幀中的位置確定該目標(biāo)對象在每一對相鄰的圖像幀間相對于該 基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向包括:確定目標(biāo)對象在一對相鄰的圖像幀中的在先幀中的位置與該基準(zhǔn)向量起點(diǎn)的連線沿 順時針方向與該基準(zhǔn)向量之間的第一夾角；確定目標(biāo)對象在該對相鄰的圖像幀中的在后幀中的位置與該基準(zhǔn)向量起點(diǎn)的連線沿 順時針方向與該基準(zhǔn)向量之間的第二夾角；如果目標(biāo)對象在所述在先幀中的位置相對于該基準(zhǔn)向量的投影在該基準(zhǔn)向量上且所 述第一夾角不大于90度，并且目標(biāo)對象在所述在后幀中的位置相對于該基準(zhǔn)向量的投影在 該基準(zhǔn)向量上且所述第二夾角大于90度，則確定目標(biāo)對象在該對相鄰圖像幀間相對于該基 準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向為第一運(yùn)動方向；如果目標(biāo)對象在所述在先幀中的位置相對于該基準(zhǔn)向量的投影在該基準(zhǔn)向量上且所 述第一夾角大于90度，并且目標(biāo)對象在所述在后幀中的位置相對于該基準(zhǔn)向量的投影在該 基準(zhǔn)向量上且所述第二夾角不大于90度，則確定目標(biāo)對象在該對相鄰圖像幀間相對于該基 準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向為第二運(yùn)動方向。5.如權(quán)利要求4所述的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法，其中根據(jù)目標(biāo)對象在各對相鄰的 圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向確定該目標(biāo)對象相對于該基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方 向包括:統(tǒng)計目標(biāo)對象在各對相鄰的圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向為第一運(yùn)動方向 的數(shù)量；統(tǒng)計目標(biāo)對象在各對相鄰的圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向為第二運(yùn)動方向 的數(shù)量；如果該第一運(yùn)動方向的數(shù)量減去第二運(yùn)動方向的數(shù)量之差大于等于1，則確定所述總 體運(yùn)動方向為第一運(yùn)動方向，如果該第二運(yùn)動方向的數(shù)量減去第一運(yùn)動方向的數(shù)量之差大 于等于1，則確定所述總體運(yùn)動方向為第二運(yùn)動方向。6.如權(quán)利要求5所述的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法，所述在拍攝所述視頻序列的圖像采集裝置的覆蓋范圍內(nèi)設(shè)置多個基準(zhǔn)向量包括:在所述具體場景為某一場所的一個入口、所述覆蓋范圍為該場所內(nèi)部鄰近入口處的區(qū) 域的情況下，設(shè)置所述多個基準(zhǔn)向量，以使得每個基準(zhǔn)向量橫跨所述覆蓋區(qū)域，并且與所述 參考向量之間的夾角為[90°-a，90°+a]，其中a為預(yù)定角度，所述參考向量垂直于所述入口 并在進(jìn)入該場所的方向上延伸。7.如權(quán)利要求6所述的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法，其中a小于10度。8.如權(quán)利要求6所述的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法，其中每個基準(zhǔn)向量被設(shè)置為沿順 時針方向與參考向量之間的夾角為[90°-a，90°+a]，所述根據(jù)該目標(biāo)對象相對于各個所述基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向確定該目標(biāo)對象的運(yùn) 動方向包括:如果該目標(biāo)對象相對于至少一個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向是第一運(yùn)動方向，則確定該 目標(biāo)對象的運(yùn)動方向為進(jìn)入場所的方向。9.如權(quán)利要求6所述的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法，其中每個基準(zhǔn)向量被設(shè)置為沿逆 時針方向與所述參考向量之間的夾角為[90°-a，90°+a]，所述根據(jù)該目標(biāo)對象相對于各個所述基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向確定該目標(biāo)對象的運(yùn) 動方向包括:如果該目標(biāo)對象相對于至少一個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向是第二運(yùn)動方向，則確定該 目標(biāo)對象的運(yùn)動方向為進(jìn)入場所的方向。10.如權(quán)利要求5所述的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法，所述在拍攝所述視頻序列的圖像 采集裝置的覆蓋范圍內(nèi)設(shè)置多個基準(zhǔn)向量包括:在所述具體場景為覆蓋范圍內(nèi)的某一穿行通道的情況下，在該穿行通道內(nèi)部設(shè)置所述 多個基準(zhǔn)向量，以使得每個基準(zhǔn)向量橫跨所述穿行通道，并且與所述參考向量之間的夾角 為[90°-a，90°+a]，其中a為預(yù)定角度，所述參考向量平行于該穿行通道并從其入口朝向出 □ 〇11.如權(quán)利要求10所述的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法，其中a小于10度。12.如權(quán)利要求10所述的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法，其中每個基準(zhǔn)向量被設(shè)置為沿 順時針方向與所述參考向量之間的夾角為[90° -a，90° +a ]，所述根據(jù)該目標(biāo)對象相對于各個所述基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向確定該目標(biāo)對象的運(yùn) 動方向包括:如果該目標(biāo)對象相對于每一個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向均為第一運(yùn)動方向，則確定該 目標(biāo)對象的運(yùn)動方向為從穿行通道的入口朝向出口運(yùn)動；如果該目標(biāo)對象相對于每一個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向均為第二運(yùn)動方向，則確定該 目標(biāo)對象的運(yùn)動方向為從穿行通道的出口朝向入口運(yùn)動。13.如權(quán)利要求10所述的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法，其中每個基準(zhǔn)向量被設(shè)置為沿 逆時針方向與所述參考向量之間的夾角為[90°-a，90°+a]，所述根據(jù)該目標(biāo)對象相對于各個所述基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向確定該目標(biāo)對象的運(yùn) 動方向包括:如果該目標(biāo)對象相對于每一個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向均為第一運(yùn)動方向，則確定該 目標(biāo)對象的運(yùn)動方向為從穿行通道的出口朝向入口運(yùn)動；如果該目標(biāo)對象相對于每一個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向均為第二運(yùn)動方向，則確定該 目標(biāo)對象的運(yùn)動方向為從穿行通道的入口朝向出口運(yùn)動。14.如權(quán)利要求5所述的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法，所述在拍攝所述視頻序列的圖像 采集裝置的覆蓋范圍內(nèi)設(shè)置多個基準(zhǔn)向量包括:在所述具體場景為進(jìn)入某一場所的多個入口的多條道路、所述覆蓋范圍覆蓋所述多條 道路的情況下，在每條道路鄰近各自的入口處分別設(shè)置至少一個所述基準(zhǔn)向量，以使每個 基準(zhǔn)向量橫跨所述道路，并且與所述參考向量之間的夾角為[90°-a，90°+a]，其中a為預(yù)定 角度，所述參考向量垂直于相應(yīng)入口并在進(jìn)入該場所的方向上延伸。15.如權(quán)利要求14所述的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法，其中a小于10度。16.如權(quán)利要求14所述的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法，其中每個基準(zhǔn)向量被配置為沿 順時針方向與所述參考向量之間的夾角為[90° -a，90° +a ]，所述根據(jù)該目標(biāo)對象相對于各個所述基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向確定該目標(biāo)對象的運(yùn) 動方向包括:如果該目標(biāo)對象相對于至少一個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向為第一運(yùn)動方向，則確定該 目標(biāo)對象的運(yùn)動方向為進(jìn)入場所的方向。17.如權(quán)利要求14所述的目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測方法，其中每個基準(zhǔn)向量被配置為沿 逆時針方向與所述參考向量之間的夾角為[90°-a，90°+a]，所述根據(jù)該目標(biāo)對象相對于各個所述基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向確定該目標(biāo)對象的運(yùn) 動方向包括:如果該目標(biāo)對象相對于至少一個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向為第二運(yùn)動方向，則確定該 目標(biāo)對象的運(yùn)動方向為進(jìn)入場所的方向。18.—種目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測裝置，包括:處理器；存儲器;和存儲在所述存儲器中的計算機(jī)程序指令，在所述計算機(jī)程序指令被所述處理器運(yùn)行時 使得所述目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測裝置執(zhí)行以下步驟:獲取包含該目標(biāo)對象的視頻序列，并確定該目標(biāo)對象在該視頻序列的多個圖像幀中的 位置；在拍攝所述視頻序列的圖像采集裝置的覆蓋范圍內(nèi)設(shè)置多個基準(zhǔn)向量，其中每個基準(zhǔn) 向量與根據(jù)拍攝的具體場景設(shè)定的參考向量之間的夾角滿足預(yù)定條件；對于每個所述基準(zhǔn)向量，根據(jù)目標(biāo)對象在所述多個圖像幀中的位置確定該目標(biāo)對象在 每一對相鄰的圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向，并根據(jù)目標(biāo)對象在各對相鄰的圖像 幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向確定該目標(biāo)對象相對于該基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向；根據(jù)該目標(biāo)對象相對于各個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向，確定該目標(biāo)對象的運(yùn)動方向。19.一種目標(biāo)對象運(yùn)動方向檢測裝置，包括:定位部件，配置為獲取包含該目標(biāo)對象的視頻序列，并確定該目標(biāo)對象在該視頻序列 的多個圖像幀中的位置；設(shè)定部件，在拍攝所述視頻序列的圖像采集裝置的覆蓋范圍內(nèi)設(shè)置多個基準(zhǔn)向量，其 中每個基準(zhǔn)向量與根據(jù)拍攝的具體場景設(shè)定的參考向量之間的夾角滿足預(yù)定條件；定向部件，配置為對于每個所述基準(zhǔn)向量，根據(jù)目標(biāo)對象在所述多個圖像幀中的位置 確定該目標(biāo)對象在每一對相鄰的圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向，并根據(jù)目標(biāo)對象 在各對相鄰的圖像幀間相對于該基準(zhǔn)向量的運(yùn)動方向確定該目標(biāo)對象相對于該基準(zhǔn)向量 的總體運(yùn)動方向；檢測部件，配置為根據(jù)該目標(biāo)對象相對于各個基準(zhǔn)向量的總體運(yùn)動方向，確定該目標(biāo) 對象的運(yùn)動方向。
【文檔編號】G06T7/00GK106033615SQ201610323389
【公開日】2016年10月19日
【申請日】2016年5月16日
【發(fā)明人】林樂, 俞剛, 印奇
【申請人】北京曠視科技有限公司, 北京小孔科技有限公司