基于立體模式判別水中航行體熱尾流的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及基于立體模式判別水中航行體熱尾流的方法。本發(fā)明的目的是從立體角度觀測(cè)熱尾流特征，進(jìn)而區(qū)分水下航行體熱尾流和水面航行體熱尾流。將紅外熱尾流圖像灰度化后的二維圖通過等位面的思想建立立體模式，計(jì)算熱尾流的不同灰度差值像素個(gè)數(shù)比值，并比較水下航行體和水面航行體熱尾流灰度差值為10的像素個(gè)數(shù)比值。通過得到的數(shù)據(jù)比較和分析兩類熱尾流特征，達(dá)到區(qū)別水面航行體熱尾流和水下航行體熱尾流的目的。
【專利說明】
基于立體模式判別水中航行體熱尾流的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
[0001] 本發(fā)明屬于圖像處理領(lǐng)域，具體地說是借鑒等位面的概念，將圖像中不同灰度級(jí) 的像素放在不同的等位面，基于熱尾流不同灰度的像素輪廓作為等位面的像素邊界，通過 建立立體模式，分析水中航行體熱尾流特征，判別該熱尾流屬于水下航行體還是水面航行 體。
【背景技術(shù)】：
[0002] 探測(cè)水下航行器一直是國(guó)防的重要話題，熱紅外探測(cè)水下航行器是利用高精度紅 外探測(cè)儀探測(cè)、識(shí)別水下航行器熱尾流，研究并總結(jié)水下航行器熱尾流的特性對(duì)熱紅外探 測(cè)水下航行器具有重要意義。水下航行器在溫度均勻的海水中由于動(dòng)力系統(tǒng)放熱、螺旋獎(jiǎng) 打水和運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生摩擦等原因產(chǎn)生溫度高于周圍海水的溫差信號(hào)，由于浮力作用溫差信號(hào)會(huì) 傳遞至海面;在溫度分層的海水中，除了上述情況，螺旋獎(jiǎng)的擾動(dòng)會(huì)使下層溫度的海水翻滾 至上層，同樣形成溫差信號(hào)，通過一定方式傳遞至海面，帶來水面不同區(qū)域的溫度分布不 同。根據(jù)研究人員分析，水下航行器在溫度均勻和正溫度梯度（自海表至海底溫度逐漸升高 的溫度梯度）的海水環(huán)境中運(yùn)動(dòng)，傳遞至海面的尾流溫度高于周圍海表面溫度，呈正溫差信 號(hào);在負(fù)溫度梯度（自海表至海底溫度逐漸降低的溫度梯度）的海水環(huán)境中運(yùn)動(dòng)，傳遞至海 面的尾流溫度低于周圍海表面溫度，呈負(fù)溫差信號(hào)。為了方便討論，將正、負(fù)溫差信號(hào)統(tǒng)稱 為熱尾流。
[0003] 探測(cè)人員利用機(jī)載或者星載高精度的紅外探測(cè)儀能夠探測(cè)到海面的弱小溫差信 號(hào)，也就是說可W利用紅外探測(cè)儀探測(cè)熱尾流來間接判斷水下航行器的存在性，運(yùn)也是熱 紅外探測(cè)水下航行器原理，它對(duì)我國(guó)海防具有重要的價(jià)值。紅外探測(cè)水下航行器技術(shù)由于 其觀測(cè)范圍大、可在夜間工作，抗電子干擾強(qiáng)、隱蔽性好、被動(dòng)工作、實(shí)時(shí)成像、成像分辨率 高等優(yōu)點(diǎn)不斷被研究發(fā)展，紅外探測(cè)屬于"戰(zhàn)略性"探測(cè)、"趨勢(shì)"探測(cè)。所W，對(duì)水下航行器 熱尾流的研究和特征總結(jié)很有意義。
[0004] 本發(fā)明是借鑒等位面的概念，基于圖像像素灰度值大小和熱尾流輪廓建立立體模 式，分析水中航行體熱尾流特征，判別該熱尾流屬于水下航行體還是水面上航行體，作為水 下航行器識(shí)別的一種手段。

【發(fā)明內(nèi)容】
：
[0005] 本發(fā)明的目的是從立體角度觀測(cè)熱尾流特征，進(jìn)而區(qū)分水下航行體熱尾流和水面 航行體熱尾流。將紅外熱尾流圖像灰度化后的二維圖通過等位面的思想建立立體模式，計(jì) 算熱尾流的不同灰度差值像素個(gè)數(shù)比值，并比較水下航行體和水面航行體熱尾流灰度差值 為10的像素個(gè)數(shù)比值。通過得到的數(shù)據(jù)比較和分析兩類熱尾流特征，達(dá)到區(qū)別水面航行體 熱尾流和水下航行體熱尾流的目的。
[0006] 本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：
[0007] 第一步:讀取原始熱尾流圖像1〇,圖像大小為MXN，M是圖像Io的寬度像素，N是圖像 Io的高度像素；
[0008] 第二步:針對(duì)原始圖像Io中每個(gè)像素點(diǎn)的R、G、B=個(gè)通道值，通過（1)式求該像素 點(diǎn)的加權(quán)值GRAY，并將加權(quán)值GRAY賦值給當(dāng)前像素點(diǎn)，得到的灰度圖像記為I g，若10為灰度 圖像，則Ig=Io;
[0009] GRAY = O.3XR+0.59XG+0.IlXB (1)
[0010] 第=步:對(duì)Ig圖像進(jìn)行高斯高通濾波，過程如下：
[0011] (a)先將圖像按照MATLAB軟件中的If = fft2(Ig)語(yǔ)句進(jìn)行二維離散傅立葉變換，If 是圖像Ig經(jīng)過二維離散傅立葉變換后的圖像命名，并通過語(yǔ)句= 把頻譜坐 標(biāo)原點(diǎn)由左上角移至中央，處理后頻域圖像大小仍為MXN;
[0012] (b)通過(2)式計(jì)算濾波器函數(shù)，其中D(u，v)為點(diǎn)(u，v)距頻率矩形原點(diǎn)的距離，頻 率矩形的原點(diǎn)在(M/2，N/2)處，即D(u，v) = [(u-M/2)2+(v-N/2)2]l/2，截止頻率Do是指定的非 負(fù)數(shù)值，表示從頻率巧形的原點(diǎn)測(cè)得的截至長(zhǎng)度；
[0013]
(2)
[0014] (C)將求出來的H(u，v)按照公式(3)乘W-個(gè)提升系數(shù)，再加上一個(gè)偏移量W便使 零頻率不被濾波器濾除掉，得到Ku, V);將求得的每一點(diǎn)的Mu, V)乘Wls圖像上對(duì)應(yīng)點(diǎn)的 灰度值，得到Ih(u，v)，公式(4)中Is(U，V)表示Is上點(diǎn)(u，v)處的灰度值；
[0015] h(u,v) = 1.5XH(u,v)+0.5 (3)
[0016] Ih(u,v)=h(u,v)XIs(u,v) (4)
[0017] (d)利用MATLAB軟件中的語(yǔ)句：Iis = ifftsMft(Ih)，將頻譜坐標(biāo)原點(diǎn)移回左上角， 得到圖像Iis,并通過語(yǔ)句Iif=ifft2(Iis)進(jìn)行二維離散傅立葉反變換，得到圖像Ilf;
[0018]第四步:對(duì)圖像Iif進(jìn)行灰度的立體建模，具體過程如下：
[0019] (a)利用MATLAB軟件中的語(yǔ)句：[X，門=meshgridQ :M，1 :N)，對(duì)Iif圖像生成與Iif 大小相同的網(wǎng)格，其中[X，門為網(wǎng)格中與Iif圖像對(duì)應(yīng)點(diǎn)的X軸和y軸坐標(biāo)；
[0020] (b)利用MATLAB軟件中的語(yǔ)句:contour3(X，Y，Z，n)，生成W網(wǎng)格為底，W網(wǎng)格內(nèi)每 個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)在Iif上的灰度值為高的=維圖，其中X、Y為網(wǎng)格內(nèi)某一點(diǎn)A的X軸和y軸坐標(biāo)值，Z為 A點(diǎn)在圖像Iif上的灰度值，n為灰度值量化級(jí)數(shù);對(duì)灰度值量化的解釋：由于圖像Iif的灰度 值范圍較大，為了提升運(yùn)算速度，將灰度值范圍均分為n等份，每一份內(nèi)的灰度值取最小值， 依此規(guī)則對(duì)灰度值進(jìn)行n級(jí)量化處理；
[0021] 第五步:基于某一灰度值a截取=維圖，得到截面Sa,利用公式(5)對(duì)截面Sa進(jìn)行二 值化處理，Tn為每個(gè)區(qū)域的闊值，在運(yùn)里Tn = a;
[0022]
{巧
[0023] 第六步：將二值化后的截曲命名為Saw,計(jì)算Saw內(nèi)所有灰度值為1的像素點(diǎn)總個(gè)數(shù) 打a ;
[0024] 第屯步:基于灰度值b(b聲a)截取=維圖，得到截面Sb,利用公式(5)對(duì)截面Sb進(jìn)行 二值化處理，此步驟中Tn=b，求二值化后的截面Sbw的所有灰度值為1的像素點(diǎn)總個(gè)數(shù)nb;
[0025] 第八步:計(jì)算灰度值之差A(yù)G = a-b，并求出該AG的像素個(gè)數(shù)比值na/nb;
[0026] 第九步：比較灰度差值A(chǔ) G= 10的像素個(gè)數(shù)之比，若為0.5-0.7區(qū)間內(nèi)，則判別為水 下航行體熱尾流，若為0.75-0.95區(qū)間內(nèi)，則判別為水上航行體熱尾流。
[0027] 本發(fā)明優(yōu)點(diǎn)在于：
[0028] 1、既可W處理彩色圖像也可W處理灰度圖像；
[0029] 2、能夠從立體角度去分析水中航行體熱尾流的特征，并對(duì)計(jì)算出的結(jié)果進(jìn)行有效 判別。通過對(duì)比發(fā)現(xiàn)水下航行體熱尾流的同一灰度差值（AG=IO)面積之比約為0.5-0.7區(qū) 間內(nèi)，而水上航行體熱尾流的同一灰度差值（AG = IO)面積之比約為0.75-0.95區(qū)間內(nèi)。
【附圖說明】
[0030] 圖1為本發(fā)明的流程圖；
[0031 ]圖2(a)為典型水下航行體熱尾流彩色圖像原圖；
[0032] 圖2(b)為本發(fā)明處理后得到的立體圖像；
[0033] 圖2(c)為立體圖像灰度值為90的截面二值圖；
[0034] 圖2(d)為立體圖像灰度值為80的截面二值圖；
[0035] 圖3(a)為典型艦船熱尾灰度圖像原圖；
[0036] 圖3(b)為本發(fā)明處理后得到的立體圖像；
[0037] 圖3(c)為立體圖像灰度值為90的截面二值圖；
[0038] 圖3(d)為立體圖像灰度值為80的截面二值圖。
【具體實(shí)施方式】：
[0039] 下面結(jié)合具體實(shí)例對(duì)本發(fā)明做詳細(xì)說明。
[0040] 實(shí)例1:本實(shí)例是針對(duì)典型水下航行體熱尾流彩色圖像進(jìn)行立體建模及分析的過 程，具體過程如下所示。
[0041 ] 1:讀取原始熱尾流圖像Io，圖像大小為277 X 239,277是圖像Io的寬度像素，239是 圖像Io的高度像素；
[0042] 2:針對(duì)原始圖像Io中每個(gè)像素點(diǎn)的R、G、B =個(gè)通道值，通過（1)式求該像素點(diǎn)的加 權(quán)值GRAY，并將加權(quán)值GRAY賦值給當(dāng)前像素點(diǎn)，得到的灰度圖像記為Ig，若Io為灰度圖像，貝U Ig=Io;
[004；3] GRAY = O.3XR+0.59XG+0.IlXB (1)
[0044] 3:對(duì)Ig圖像進(jìn)行高斯高通濾波，過程如下：
[0045] (a)先將圖像按照MATLAB軟件中的If = fft2(Ig)語(yǔ)句進(jìn)行二維離散傅立葉變換，If 是圖像Ig經(jīng)過二維離散傅立葉變換后的圖像命名，并通過語(yǔ)句= 把頻譜坐 標(biāo)原點(diǎn)由左上角移至中央，處理后頻域圖像大小仍為277 X 239;
[0046] (b)通過(2)式計(jì)算濾波器函數(shù)，其中D(u，v)為點(diǎn)(u，v)距頻率矩形原點(diǎn)的距離，頻 巧7 率矩形的原點(diǎn)在(^，^)處，即0(11，乂）= [(11-277/2)2+(乂-239/2)2]1/2，截止頻率0日取值 80；
[0047]
(2)
[004引（C)將求出來的H(u，v)按照公式(3)乘W-個(gè)提升系數(shù)，再加上一個(gè)偏移量W便使 零頻率不被濾波器濾除掉，得到Ku, V);將求得的每一點(diǎn)的Mu, V)乘Wls圖像上對(duì)應(yīng)點(diǎn)的 灰度值，得到Ih(u，v)，公式(4)中Is(u，v)表示Is上點(diǎn)(u，v)處的灰度值；
[0049] h(u,v) = 1.5XH(u,v)+0.5 (3)
[0050] Ih(u,v)=h(u,v) XIs(u,v) (4)
[0051 ] (d)利用MATLAB軟件中的語(yǔ)句：Iis = ifftsMft(Ih)，將頻譜坐標(biāo)原點(diǎn)移回左上角， 得到圖像Iis,并通過語(yǔ)句Iif=ifft2(Iis)進(jìn)行二維離散傅立葉反變換，得到圖像Ilf;
[0052] 4:對(duì)圖像Iif進(jìn)行灰度的立體建模，具體過程如下：
[00對(duì) （a)利用MATLAB軟件中的語(yǔ)句：陽(yáng)￥]=1116311邑'1(1(1:277，1:239)，對(duì)11個(gè)像生成與 I if大小相同的網(wǎng)格，其中[X，門為網(wǎng)格中與I if圖像對(duì)應(yīng)點(diǎn)的X軸和y軸坐標(biāo)；
[0054] (b)利用MATLAB軟件中的語(yǔ)句:contour3(X，Y，Z，n)，生成W網(wǎng)格為底，W網(wǎng)格內(nèi)每 個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)在Iif上的灰度值為高的=維圖，其中X、Y為網(wǎng)格內(nèi)某一點(diǎn)A的X軸和y軸坐標(biāo)值，Z為 A點(diǎn)在圖像I if上的灰度值，n為灰度值量化級(jí)數(shù)，n取值100;
[0055] 5:基于灰度值90截取=維圖，得到截面Sa,利用公式(5)對(duì)截面Sa進(jìn)行二值化處理， 此時(shí)Tn= 90;
[0056]
巧)
[0057] 6:求二值化后的截面Saw的所有灰度值為1的像素點(diǎn)總個(gè)數(shù)na = 4722;
[005引 7:基于灰度值80截取=維圖，得到截面Sb,利用公式(5)對(duì)截面Sb進(jìn)行二值化處理， 此時(shí)Tn=80,求二值化后的截面Sbw的所有灰度值為1的像素點(diǎn)總個(gè)數(shù)nb = 7257;
[0化9] 8:計(jì)算灰度值之差A(yù) G = 10時(shí)該A G的像素個(gè)數(shù)比值na/nb>0.6507;
[0060] 9:判斷該尾流屬于水下航行體。
[0061] 實(shí)例2:本實(shí)例是針對(duì)典型艦船熱尾灰度像進(jìn)行立體建模及分析的過程，具體過程 如下所示。
[0062] 1:讀取原始熱尾流圖像Io，圖像大小為276 X 239,276是圖像Io的寬度像素，239是 圖像Io的高度像素；
[0063] 2:灰度圖像 Ig=Io;
[0064] 3:對(duì)Ig圖像進(jìn)行高斯高通濾波，過程如下：
[0065] (a)先將圖像按照MATLAB軟件中的If = fft2(Ig)語(yǔ)句進(jìn)行二維離散傅立葉變換，If 是圖像Ig經(jīng)過二維離散傅立葉變換后的圖像命名，并通過語(yǔ)句Is = fftsMft(If)把頻譜坐 標(biāo)原點(diǎn)由左上角移至中央，處理后頻域圖像大小仍為276 X 239;
[0066] (b)通過(2)式計(jì)算濾波器函數(shù)，其中D(u，v)為點(diǎn)(u，v)距頻率矩形原點(diǎn)的距離，頻 239 率矩形的原點(diǎn)在(巧8，^)處，即D(u，v) = [(u-138)2+(v-239/2)2]i/2,截止頻率D日取值80;
[0067]
巧)
[0068] (C)將求出來的H(u，v)按照公式(3)乘W-個(gè)提升系數(shù)，再加上一個(gè)偏移量W便使 零頻率不被濾波器濾除掉，得到Ku, V);將求得的每一點(diǎn)的Mu, V)乘Wls圖像上對(duì)應(yīng)點(diǎn)的 灰度值，得到Ih(u，v)，公式(4)中Is(U，V)表示Is上點(diǎn)(u，v)處的灰度值；
[0069] h(u,v) = 1.5XH(u,v)+0.5 (3)
[0070] Ih(u,v)=h(u,v)XIs(u,v) (4)
[0071] (d)利用MATLAB軟件中的語(yǔ)句：Iis = ifftsMft(Ih)，將頻譜坐標(biāo)原點(diǎn)移回左上角， 得到圖像Iis,并通過語(yǔ)句Iif = ifft2(Iis)進(jìn)行二維離散傅立葉反變換，得到圖像Ilf;
[0072] 4:對(duì)圖像Iif進(jìn)行灰度的立體建模，具體過程如下：
[007；3] (a)利用MATLAB軟件中的語(yǔ)句：陽(yáng)￥]=1116311邑'1(1(1:276，1:239)，對(duì)11個(gè)像生成與 I if大小相同的網(wǎng)格，其中[X，門為網(wǎng)格中與I if圖像對(duì)應(yīng)點(diǎn)的X軸和y軸坐標(biāo)；
[0074] (b)利用MATLAB軟件中的語(yǔ)句:contour3(X，Y，Z，n)，生成W網(wǎng)格為底，W網(wǎng)格內(nèi)每 個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)在Iif上的灰度值為高的=維圖，其中X、Y為網(wǎng)格內(nèi)某一點(diǎn)A的X軸和y軸坐標(biāo)值，Z為 A點(diǎn)在圖像I if上的灰度值，n為灰度值量化級(jí)數(shù)，n取值100;
[0075] 5:基于灰度值90截取=維圖，得到截面Sa,利用公式(5)對(duì)截面Sa進(jìn)行二值化處理， 此時(shí)Tn= 90;
[0076]
(：5)
[0077] 6:求二值化后的截面Saw的所有灰度值為1的像素點(diǎn)總個(gè)數(shù)na = 30452;
[0078] 7:基于灰度值80截取=維圖，得到截面Sb,利用公式(5)對(duì)截面Sb進(jìn)行二值化處理， 此時(shí)Tn=80,求二值化后的截面Sbw的所有灰度值為1的像素點(diǎn)總個(gè)數(shù)nb = 37209;
[0079] 8:計(jì)算灰度值之差A(yù) G = 10時(shí)該A G的像素個(gè)數(shù)比值na/加>0.8184;
[0080] 9:判斷該尾流屬于水上航行體。
[0081] 雖然運(yùn)里只說明了本發(fā)明的兩個(gè)實(shí)例，但意義并非限制本發(fā)明的范圍和適用性。 相反，對(duì)實(shí)例的詳細(xì)說明可W使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好的得W實(shí)施。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.基于立體模式判別水中航行體熱尾流的方法，其特征在于如下步驟： 第一步:讀取原始熱尾流圖像1〇,圖像大小為MXN，M是圖像Io的寬度像素，N是圖像I0的 高度像素； 第二步:針對(duì)原始圖像Io中每個(gè)像素點(diǎn)的R、G、B三個(gè)通道值，通過(1)式求該像素點(diǎn)的加 權(quán)值GRAY，并將加權(quán)值GRAY賦值給當(dāng)前像素點(diǎn)，得到的灰度圖像記為Ig，若Io為灰度圖像，則 I g=Io; GRAY = 0.3XR+0.59XG+0.11XB (1) 第三步:對(duì)18圖像進(jìn)行高斯高通濾波，過程如下： (a) 先將圖像按照MATLAB軟件中的If = fft2(Ig)語(yǔ)句進(jìn)行二維離散傅立葉變換，If是圖 像Ig經(jīng)過二維離散傅立葉變換后的圖像命名，并通過語(yǔ)句I s = fftshift(If)把頻譜坐標(biāo)原 點(diǎn)由左上角移至中央，處理后頻域圖像大小仍為MXN; (b) 通過(2)式計(jì)算濾波器函數(shù)，其中D(u，v)為點(diǎn)(u，v)距頻率矩形原點(diǎn)的距離，頻率矩 形的原點(diǎn)在(M/2，N/2)處，即D(u， V) = [(U-M/2)2+(V-N/2)2] 1/2,截止頻率Do是指定的非負(fù)數(shù) 值，表示從頻率矩形的原點(diǎn)測(cè)得的截至長(zhǎng)度；(2) (C)將求出來的H(u，v)按照公式(3)乘以一個(gè)提升系數(shù)，再加上一個(gè)偏移量以便使零頻 率不被濾波器濾除掉，得到h(u，v);將求得的每一點(diǎn)的h(u，v)乘以Is圖像上對(duì)應(yīng)點(diǎn)的灰度 值，得到Ih(u，v)，公式⑷中Is(u，v)表示I s上點(diǎn)(u，v)處的灰度值； h(u,v) = 1.5XH(u,v)+0.5 (3) Ih(u, v) =h(u, v) X Is(u, v) (4) (d)利用MATLAB軟件中的語(yǔ)句：Iis = ifftshift(Ih)，將頻譜坐標(biāo)原點(diǎn)移回左上角，得到 圖像Ils，并通過語(yǔ)句Ilf = ifft2(Ils)進(jìn)行二維離散傅立葉反變換，得到圖像Ilf; 第四步:對(duì)圖像Ilf進(jìn)行灰度的立體建模，具體過程如下： (a) 利用MATLAB軟件中的語(yǔ)句：[X，Y]=meshgrid(l :M, I :N)，對(duì)Iif圖像生成與Iif大小相 同的網(wǎng)格，其中[X，Y]為網(wǎng)格中與Iif圖像對(duì)應(yīng)點(diǎn)的X軸和y軸坐標(biāo)； (b) 利用MATLAB軟件中的語(yǔ)句:(：〇的〇1^3(乂，￥，2，11)，生成以網(wǎng)格為底，以網(wǎng)格內(nèi)每個(gè)坐 標(biāo)點(diǎn)在Iif上的灰度值為高的三維圖，其中X、Y為網(wǎng)格內(nèi)某一點(diǎn)A的X軸和y軸坐標(biāo)值，Z為A點(diǎn) 在圖像I if上的灰度值，η為灰度值量化級(jí)數(shù);對(duì)灰度值量化的解釋：由于圖像I if的灰度值范 圍較大，為了提升運(yùn)算速度，將灰度值范圍均分為η等份，每一份內(nèi)的灰度值取最小值，依此 規(guī)則對(duì)灰度值進(jìn)行η級(jí)量化處理； 第五步:基于某一灰度值a截取三維圖，得到截面Sa，利用公式(5)對(duì)截面Sa進(jìn)行二值化 處理，Tn為每個(gè)區(qū)域的閾值，在這里Tn = a;(5) 第六步:將二值化后的截面命名為Saw，計(jì)算Saw內(nèi)所有灰度值為1的像素點(diǎn)總個(gè)數(shù)na; 第七步:基于灰度值b(b辛a)截取三維圖，得到截面Sb，利用公式（5)對(duì)截面Sb進(jìn)行二值 化處理，此步驟中Tn=b，求二值化后的截面氧"的所有灰度值為1的像素點(diǎn)總個(gè)數(shù)nb; 第八步:計(jì)算灰度值之差A(yù)G = a_b，并求出該AG的像素個(gè)數(shù)比值]^/]^; 第九步：比較灰度差值Δ G= 10的像素個(gè)數(shù)之比，若為0.5-0.7區(qū)間內(nèi)，則判別為水下航 行體熱尾流，若為0.75-0.95區(qū)間內(nèi)，則判別為水上航行體熱尾流。
【文檔編號(hào)】G06T7/00GK106023175SQ201610320999
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年5月13日
【發(fā)明人】王好賢, 滿樂, 周志權(quán)
【申請(qǐng)人】哈爾濱工業(yè)大學(xué)（威海）