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從長(zhǎng)期人類歷史駕駛數(shù)據(jù)中分割車道變換行為數(shù)據(jù)的自動(dòng)方法

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從長(zhǎng)期人類歷史駕駛數(shù)據(jù)中分割車道變換行為數(shù)據(jù)的自動(dòng)方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于獲取車道變換數(shù)據(jù)的方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前,在針對(duì)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估應(yīng)用建立人類車道變換模型和進(jìn)行例如車道變換意圖預(yù)測(cè)和微觀交通仿真這樣的人類模型相關(guān)研究中,需要使用表示車輛變換車道的車道變換數(shù)據(jù)。通常從安裝在車輛上的各種車載設(shè)備所收集的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)中提取車道變換數(shù)據(jù)。
[0003]當(dāng)前已經(jīng)出現(xiàn)許多利用車輛所采集的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)來(lái)提取車道變換數(shù)據(jù)的技術(shù),但是這些技術(shù)或者需要額外的信息(例如車道線路信息等)的輔助來(lái)提取車道變換數(shù)據(jù)從而導(dǎo)致車道變換數(shù)據(jù)的提取比較復(fù)雜,或者需要手動(dòng)標(biāo)識(shí)出車道變換的開(kāi)始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)才能提取車道變換數(shù)據(jù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]考慮到現(xiàn)有技術(shù)中的上述問(wèn)題,本發(fā)明的實(shí)施例提供一種用于用于獲取車道變換數(shù)據(jù)的方法和裝置,其能夠簡(jiǎn)單且自動(dòng)地獲取指示車輛變換車道的車道變換數(shù)據(jù)。
[0005]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的一種用于獲取車道變換數(shù)據(jù)的方法,包括如下步驟:從表示車輛的轉(zhuǎn)向角隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)中,獲取有可能指示車輛變換道的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)段;計(jì)算所獲取的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)段的特征值;基于所計(jì)算的特征值,利用預(yù)先訓(xùn)練得到的分類器來(lái)檢測(cè)所獲取的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)段是否是指示車輛變換車道的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)段;以及當(dāng)檢測(cè)結(jié)果為肯定時(shí),輸出所獲取的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)段為指示車輛變換車道的車道變換數(shù)據(jù)。
[0006]在一種實(shí)現(xiàn)方式中,所述獲取的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)段包含表示一個(gè)左轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)和表示一個(gè)右轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù),并且所述特征值與所述左轉(zhuǎn)向操作和所述右轉(zhuǎn)向操作相關(guān)。
[0007]在另一種實(shí)現(xiàn)方式中,所述特征值包括:表示所述左轉(zhuǎn)向操作和所述右轉(zhuǎn)向操作之間的相互關(guān)系的相互關(guān)系特征值和/或者表示所述左轉(zhuǎn)向操作和所述右轉(zhuǎn)向操作中的每一個(gè)的特征的內(nèi)部特征值。
[0008]在又一種實(shí)現(xiàn)方式中,所述內(nèi)部特征值包括以下至少一個(gè):所述左轉(zhuǎn)向操作和所述右轉(zhuǎn)向操作各自轉(zhuǎn)向角的峰值,所述左轉(zhuǎn)向操作和所述右轉(zhuǎn)向操作各自的持續(xù)時(shí)間,以及,所述左轉(zhuǎn)向操作和所述右轉(zhuǎn)向操作各自的偏航角,并且,所述相互關(guān)系特征值包括以下至少一個(gè):所述左轉(zhuǎn)向操作和所述右轉(zhuǎn)向操作之間的時(shí)間間隔與所述左轉(zhuǎn)向操作和所述右轉(zhuǎn)向操作的持續(xù)時(shí)間總和之比,所述左轉(zhuǎn)向操作和所述右轉(zhuǎn)向操作的持續(xù)時(shí)間之比,所述左轉(zhuǎn)向操作和所述右轉(zhuǎn)向操作的偏航角之比,以及,所述左轉(zhuǎn)向操作和所述右轉(zhuǎn)向操作的偏航角之和。
[0009]在又一種實(shí)現(xiàn)方式中,所述左轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向角和所述右轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向角大于指定轉(zhuǎn)向角閾值,并且在進(jìn)行所述左轉(zhuǎn)向操作和所述右轉(zhuǎn)向操作時(shí)車速大于指定車速閾值。
[0010]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種用于獲取車道變換數(shù)據(jù)的裝置,包括:獲取模塊,用于從表示車輛的轉(zhuǎn)向角隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)中,獲取有可能指示車輛變換車道的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)段;計(jì)算模塊,用于計(jì)算所獲取的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)段的特征值;檢測(cè)模塊,用于基于所計(jì)算的特征值,利用預(yù)先訓(xùn)練得到的分類器來(lái)檢測(cè)所獲取的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)段是否是指示車輛變換車道的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)段;以及,輸出模塊,用于當(dāng)檢測(cè)結(jié)果為肯定時(shí),輸出所獲取的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)段為指示車輛變換車道的車道變換數(shù)據(jù)。
[0011]在一種實(shí)現(xiàn)方式中,所述獲取的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)段包含表示一個(gè)左轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)和表示一個(gè)右轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù),并且所述特征值與所述左轉(zhuǎn)向操作和所述右轉(zhuǎn)向操作相關(guān)。
[0012]在另一種實(shí)現(xiàn)方式中,所述特征值包括:表示所述左轉(zhuǎn)向操作和所述右轉(zhuǎn)向操作之間的相互關(guān)系的相互關(guān)系特征值和/或者表示所述左轉(zhuǎn)向操作和所述右轉(zhuǎn)向操作中的每一個(gè)的特征的內(nèi)部特征值。
[0013]在又一種實(shí)現(xiàn)方式中,所述內(nèi)部特征值包括以下至少一個(gè):所述左轉(zhuǎn)向操作和所述右轉(zhuǎn)向操作各自轉(zhuǎn)向角的峰值,所述左轉(zhuǎn)向操作和所述右轉(zhuǎn)向操作各自的持續(xù)時(shí)間,以及,所述左轉(zhuǎn)向操作和所述右轉(zhuǎn)向操作各自的偏航角,并且,所述相互關(guān)系特征值包括以下至少一個(gè):所述左轉(zhuǎn)向操作和所述右轉(zhuǎn)向操作之間的時(shí)間間隔與所述左轉(zhuǎn)向操作和所述右轉(zhuǎn)向操作的持續(xù)時(shí)間總和之比,所述左轉(zhuǎn)向操作和所述右轉(zhuǎn)向操作的持續(xù)時(shí)間之比,所述左轉(zhuǎn)向操作和所述右轉(zhuǎn)向操作的偏航角之比,以及,所述左轉(zhuǎn)向操作和所述右轉(zhuǎn)向操作的偏航角之和。
[0014]在又一種實(shí)現(xiàn)方式中,所述左轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向角和所述右轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向角大于指定轉(zhuǎn)向角閾值,并且在進(jìn)行所述左轉(zhuǎn)向操作和所述右轉(zhuǎn)向操作時(shí)車速大于指定車速閾值。
[0015]從上面的描述可以看出,本發(fā)明實(shí)施例的方案只需要車輛采集的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)并且不用手動(dòng)標(biāo)識(shí)出車道變換的開(kāi)始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)就能夠獲取指示車輛變換車道的車道變換數(shù)據(jù),因此,本發(fā)明實(shí)施例的方案相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)能夠簡(jiǎn)單且自動(dòng)地獲取車道變換數(shù)據(jù)。
【附圖說(shuō)明】
[0016]本發(fā)明的其它特征、特點(diǎn)、優(yōu)點(diǎn)和益處通過(guò)以下結(jié)合附圖的詳細(xì)描述將變得更加顯而易見(jiàn)。
[0017]圖1示出了按照本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的用于獲取車道變換數(shù)據(jù)的方法的流程圖。
[0018]圖2示出了按照本發(fā)明的有可能指示車輛變換車道的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)段的一個(gè)示例。
[0019]圖3示出了按照本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的用于獲取車道變換數(shù)據(jù)的裝置的示意圖。
[0020]圖4示出了按照本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的用于獲取車道變換數(shù)據(jù)的設(shè)備的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021 ] 本發(fā)明實(shí)施例提供一種用于獲取車道變換數(shù)據(jù)的方案,其首先從已采集到的表示車輛的轉(zhuǎn)向角隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)中獲取有可能指示車輛變換車道的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)段,然后利用預(yù)先訓(xùn)練得到的分類器來(lái)從所獲取的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)段中檢測(cè)出指示車輛變換車道的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)段作為車道變換數(shù)據(jù)。在這種方案中,僅需要車輛采集的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)并且不用手動(dòng)標(biāo)識(shí)出車道變換的開(kāi)始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)就能夠獲取指示車輛變換車道的車道變換數(shù)據(jù),因此,本發(fā)明的方案相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)能夠簡(jiǎn)單且自動(dòng)地獲取車道變換數(shù)據(jù)。
[0022]下面,將結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例。
[0023]現(xiàn)在參見(jiàn)圖1,其示出了按照本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的用于獲取車道變換數(shù)據(jù)的方法的流程圖。其中,圖1所示的方法可以由例如計(jì)算機(jī)等這樣的具有計(jì)算能力的設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0024]如圖1所示,在方框S100,從已采集得到的表示車輛的轉(zhuǎn)向角隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)中,獲取有可能指示車輛變換車道的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)段DS,作為候選車道變換數(shù)據(jù)。其中,該表示車輛的轉(zhuǎn)向角隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)是車輛在實(shí)際道路上行駛的過(guò)程中采集得到的數(shù)據(jù)。該采集得到的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)由許多數(shù)據(jù)幀構(gòu)成的,每一個(gè)數(shù)據(jù)幀具有相同時(shí)間長(zhǎng)度。
[0025]這里,作為候選車道變換數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)段DS需要包含有表示一個(gè)左轉(zhuǎn)向操作TL的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)DL和表示一個(gè)右轉(zhuǎn)向操作TR的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)DR,其中,左轉(zhuǎn)向操作TL的轉(zhuǎn)向角的絕對(duì)值和右轉(zhuǎn)向操作TR的轉(zhuǎn)向角的絕對(duì)值大于指定轉(zhuǎn)向角閾值HJ,且在進(jìn)行左轉(zhuǎn)向操作TL和右轉(zhuǎn)向操作TR時(shí)車速大于指定車速閾值HS。轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)段DS的一個(gè)示例如圖2所示,在圖2中,假設(shè)左轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向角為正值,而右轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向角為負(fù)值。
[0026]以下具體說(shuō)明從轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)中獲取轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)段DS的一個(gè)示例。首先,對(duì)于采集得到的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)的每一個(gè)數(shù)據(jù)幀,如果該數(shù)據(jù)幀的轉(zhuǎn)向角大于指定轉(zhuǎn)向角閾值HJ且在該數(shù)據(jù)幀期間車速大于指定車速閾值HS,則將該數(shù)據(jù)幀標(biāo)記為左轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)幀;如果該數(shù)據(jù)幀的轉(zhuǎn)向角小于指定轉(zhuǎn)向角閾值HJ的相反數(shù)且在該數(shù)據(jù)幀期間車速大于指定車速閾值HS,則將該數(shù)據(jù)幀標(biāo)記為右轉(zhuǎn)向數(shù)
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