一致的、正確的輸出結(jié)果Result;轉(zhuǎn)步驟(5);
[0061] (4.3)只收到一個處理器的運算結(jié)果及握手請求信號，則繼續(xù)等待另兩個處理器， 同時啟動超時計數(shù)器，如果在規(guī)定的超時時間內(nèi)收到兩個處理器響應(yīng)，則處理器A對接收到 的所有輸出結(jié)果進(jìn)行少數(shù)服從多數(shù)的表決，形成一致的、正確的輸出結(jié)果Result;轉(zhuǎn)步驟 (5);如果在規(guī)定的超時時間內(nèi)只收到1個處理器響應(yīng)，則設(shè)置未響應(yīng)處理器故障Fault-a-X，并用無效數(shù)據(jù)代替其運算結(jié)果，處理器A對接收到的所有運算結(jié)果進(jìn)行少數(shù)服從多數(shù)的 表決，形成一致的、正確的輸出結(jié)果Result;轉(zhuǎn)步驟(5);如規(guī)定的超時時間內(nèi)未接收到任何 響應(yīng)，則處理器A-直等待，處理器A無法進(jìn)行下面的步驟，在之后的表決點處會被其它處理 器識別并標(biāo)識為故障；
[0062] (4.4)無其它處理器輸出到達(dá)，則處理器A-直等待；處理器A無法進(jìn)行下面的步 驟，在之后的表決點處會被其它處理器識別并標(biāo)識為故障；
[0063] (5)處理器A判斷與最終的運算結(jié)果不一致的處理器為故障機(jī)，并判斷當(dāng)前優(yōu)先級 最高的非故障的處理器為當(dāng)班機(jī)，并將它判斷結(jié)果發(fā)送給其它三個處理器，等待其它三個 處理器的判斷結(jié)果;轉(zhuǎn)步驟(6);
[0064] (6)分四種情況：
[0065] (6.1)接收到其它三個處理器的判斷結(jié)果后，對所有處理器的判斷結(jié)果進(jìn)行少數(shù) 服從多數(shù)的表決，形成一致的當(dāng)班處理器Duty和故障處理器Fault結(jié)果;轉(zhuǎn)步驟(7);
[0066] (6.2)只收到兩個處理器的判斷，則繼續(xù)等待另一處理器，同時啟動超時計數(shù)器， 如規(guī)定的超時時間內(nèi)未接收該處理器響應(yīng)，則設(shè)置該處理器故障Fault-a-x，并用無效數(shù)據(jù) 代替其判斷結(jié)果，處理器A對接收到的所有判斷結(jié)果進(jìn)行少數(shù)服從多數(shù)的表決，形成一致的 當(dāng)班處理器Duty和故障處理器Fault結(jié)果;轉(zhuǎn)步驟(7);
[0067] (6.3)只收到一個處理器的判斷，則繼續(xù)等待另兩個處理器，同時啟動超時計數(shù) 器，如在規(guī)定的超時時間內(nèi)收到兩個處理器響應(yīng)，則處理器A對所有判斷結(jié)果進(jìn)行少數(shù)服從 多數(shù)的表決，形成一致的當(dāng)班處理器Duty和故障處理器Fault結(jié)果，轉(zhuǎn)步驟(7);如在規(guī)定的 超時時間內(nèi)收到1個處理器響應(yīng)，則設(shè)置未響應(yīng)的處理器故障Fault-a-x，并用無效數(shù)據(jù)代 替其判斷結(jié)果，處理器A對接收到的所有判斷結(jié)果進(jìn)行少數(shù)服從多數(shù)的表決，形成一致的當(dāng) 班處理器Duty和故障處理器Fault結(jié)果，轉(zhuǎn)步驟(7);如規(guī)定的超時時間內(nèi)未接收到任何響 應(yīng)，則處理器A-直等待，處理器A無法進(jìn)行下面的步驟，在之后的表決點處會被其它處理器 識別并標(biāo)識為故障；
[0068] (6.4)無其它處理器輸出到達(dá)，則處理器A-直等待；處理器A無法進(jìn)行下面的步 驟，在之后的表決點處會被其它處理器識別并標(biāo)識為故障；
[0069] (7)當(dāng)班處理器Duty輸出結(jié)果Result，轉(zhuǎn)下一子任務(wù)i+1。
[0070]在本發(fā)明控制過程中，考慮到故障機(jī)的出現(xiàn)，非相似雙余度四機(jī)存在4種工作模 式，以數(shù)字表示四個處理器狀態(tài)：（正常機(jī)數(shù)量:某類型故障機(jī)數(shù)量）。當(dāng)四個處理器均正常 時，用(4:0)表示；當(dāng)出現(xiàn)一次故障時，用(3:1)表示；當(dāng)再次出現(xiàn)一次故障時，可能會出現(xiàn)兩 種情況:一是本次故障處理器與上次故障處理器故障相同，或者輸出錯誤相同，以（2:2)表 示；另一種則是本次故障處理器與上次故障處理器故障不一致，或輸出錯誤不同，以（2:1: 1)表示。系統(tǒng)工作模式狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖3所示。
[0071] (1)四機(jī)模式
[0072]正常情況下系統(tǒng)為四機(jī)模式，即四個處理器均處于正常工作狀態(tài)。處理器A為當(dāng)班 機(jī)，負(fù)責(zé)實施對內(nèi)控制和對外輸出。
[0073] (2)三機(jī)模式
[0074]當(dāng)確認(rèn)某個處理器發(fā)生故障后，系統(tǒng)降級為三機(jī)模式。如為處理器A故障，則另三 個處理器根據(jù)預(yù)設(shè)的優(yōu)先順序選擇處理器B當(dāng)班;如為其它處理器故障，則處理器A繼續(xù)當(dāng) 班。系統(tǒng)繼續(xù)正常工作。
[0075] (3)雙機(jī)模式
[0076]三機(jī)模式下，當(dāng)確認(rèn)某個處理器出現(xiàn)故障后，系統(tǒng)降級為雙機(jī)模式。如三機(jī)模式下 處理器A當(dāng)班且故障，則另兩個處理器根據(jù)優(yōu)先順序選擇當(dāng)班處理器；如處理器A當(dāng)班且不 是故障機(jī)，則處理器A繼續(xù)當(dāng)班。系統(tǒng)繼續(xù)正常工作。
[0077] (4)安全導(dǎo)向
[0078]雙機(jī)模式下，當(dāng)兩處理器任意一方認(rèn)為對方故障時，系統(tǒng)無足夠信息判斷誰對誰 錯，都將導(dǎo)向預(yù)先設(shè)計的安全輸出模式。
[0079]四個處理器均處于正常狀態(tài)。按照優(yōu)先級順序，此時的當(dāng)班處理器為處理器A，如 圖4(a)所示。
[0080] (1)四機(jī)模式下，發(fā)生第一次故障。
[0081] 在圖4(b)情況下，當(dāng)處理器A認(rèn)為B故障（ABCD )，并在工作流程步驟(5)與處理 器C(AB⑶)和D(AB⑶)核對這個判斷，根據(jù)表決結(jié)果，A同意"處理器B正常"的結(jié)論。
[0082] 在圖4(c)情況下，處理器B認(rèn)為A故障( SBCD) ,且根據(jù)優(yōu)先順序，B認(rèn)為自己應(yīng)該 當(dāng)班;在步驟(5)，處理器B與C(AB⑶)和D(AB⑶)核對這個判斷；根據(jù)表決結(jié)果，B同意"處理 器A正常"、"當(dāng)班機(jī)為處理器A"的結(jié)論。
[0083] 在圖4(d)情況下，處理器Α( )和B( SBCD )均認(rèn)為對方錯，同時A認(rèn)為自己 當(dāng)班，B也認(rèn)為自己該當(dāng)班;在步驟(5)，A、B分別去與C(ABCD)和D (ABCD)核對各自判斷;根據(jù) 表決結(jié)果，A和B都同意"處理器A正常"、"處理器B正常"和"當(dāng)班機(jī)為處理器A"的結(jié)論。
[0084]處理器故障時可能處于兩種情況，一是處理器發(fā)送錯誤數(shù)據(jù)，如圖5(a);另一個 是處理器無法發(fā)送數(shù)據(jù)，如圖5 (b)。
[0085] 圖5(a)、（b)，當(dāng)處理器B、C、D都各自認(rèn)為A故障（ ABCD)，在步驟(5)核對后，處理 器B、C、D都認(rèn)可"處理器A故障"，B、C、D都發(fā)出處理器A輸出禁止信號，將處理器A與系統(tǒng)隔 離;同時根據(jù)優(yōu)先級順序，B當(dāng)班行使控制權(quán)。此時系統(tǒng)降為三機(jī)模式。
[0086] 當(dāng)線路發(fā)生如圖5(c)所示故障時，處理器A認(rèn)為D故障（ABCD),在與B( ABCD) 和C(ABCD)交換意見后，一致同意"處理器D正常"；與此同時，處理器B( ABCD)和D (SBCD)都認(rèn)為A故障，在B、C、D交換意見后，一致認(rèn)為"處理器A故障"，B、C、D都發(fā)出處理 器A輸出禁止信號，將處理器A與系統(tǒng)隔離；同時根據(jù)優(yōu)先級順序，處理器B當(dāng)班行使控制權(quán)。 此時系統(tǒng)降級為三機(jī)模式。
[0087] (2)三機(jī)模式下，發(fā)生第二次故障
[0088]三機(jī)模式下處理器A已被隔離，不再予以考慮。
[0089]當(dāng)發(fā)生如圖6(a)所示故障時，處理器B認(rèn)為（BC'D),而處理器C和D都認(rèn)為(B⑶）， 意見交換的結(jié)果是(BCD)，保持不變。
[0090] 當(dāng)發(fā)生如圖6(b)所示故障時，處理器C認(rèn)為（6CD ),而處理器B和D都認(rèn)為(B⑶）， 意見交換結(jié)果是(BCD)，保持不變。
[0091] 圖6(c)中，處理器B認(rèn)為（B03)，處理器C認(rèn)為（§CD)，D認(rèn)為(B⑶），處理器B和C 分別去與D核對，處理器B和D對處理器C故障這一點達(dá)不成一致，不做改變;處理器C和D對處 理器B故障這一點也達(dá)不成一致，不做改變;但此時，處理器B和D都認(rèn)為B當(dāng)班，C認(rèn)為C應(yīng)該 當(dāng)班，表決結(jié)果仍是B當(dāng)班。系統(tǒng)仍保持三機(jī)模式。
[0092] 圖6(d)中，當(dāng)處理器B認(rèn)為( B〇D )，處理器C認(rèn)為（BCS)，處理器D認(rèn)為（?? )， 處理器B與C 一致認(rèn)為B正常，但對C故障和D故障各執(zhí)己見，不能達(dá)成一致，保持不變;但此 時，處理器B和C都認(rèn)為B當(dāng)班，D認(rèn)為C應(yīng)該當(dāng)班，表決結(jié)果仍是B當(dāng)班。最終，系統(tǒng)仍保持三機(jī) 模式。
[0093]圖6(e)中，當(dāng)處理器B因收不到處理器C和D的數(shù)據(jù)，設(shè)置特定數(shù)據(jù)和錯誤標(biāo)記后 (C、D設(shè)置不一樣），無法再進(jìn)行三取二表決，這種情況下處理器B認(rèn)為（BCD ),當(dāng)班機(jī)為處 理器B;處理器C認(rèn)為（SCD )，處理器D認(rèn)為(B⑶）；比對后，處理器C認(rèn)力（0CD ),當(dāng)班機(jī)應(yīng) 該為