元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，如:多個單元或組件可以結(jié)合，或可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另外，所顯示或討論的各組成部分相互之間的耦合、或直接耦合、或通信連接可以是通過一些接口，設(shè)備或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性的、機械的或其它形式的。
[0154]上述作為分離部件說明的單元可以是、或也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是、或也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上；可以根據(jù)實際的需要選擇其中的部分或全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。
[0155]另外，在本發(fā)明各實施例中的各功能單元可以全部集成在一個處理單元中，也可以是各單元分別單獨作為一個單元，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中；上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實現(xiàn)。
[0156]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解:實現(xiàn)上述方法實施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，執(zhí)行包括上述方法實施例的步驟；而前述的存儲介質(zhì)包括:移動存儲設(shè)備、只讀存儲器(ROM, Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM, Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0157]或者，本發(fā)明上述集成的單元如果以軟件功能模塊的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，也可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明實施例的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機、服務(wù)器、或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分。而前述的存儲介質(zhì)包括:移動存儲設(shè)備、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM, Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0158]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項】
1.一種信息處理方法，應(yīng)用于電子設(shè)備中，其特征在于，所述電子設(shè)備上設(shè)置有第一采集單元以及第二采集單元； 所述方法包括: 所述第一采集單元對所述電子設(shè)備的行進(jìn)環(huán)境進(jìn)行采集，得到三維點云數(shù)據(jù)； 所述第二采集單元對所述行進(jìn)環(huán)境進(jìn)行采集，得到二維點云數(shù)據(jù)，所述二維點云數(shù)據(jù)與所述三維點云數(shù)據(jù)為同步采集； 確定所述二維點云數(shù)據(jù)中相鄰時刻的二維點云數(shù)據(jù)之間的變換關(guān)系； 基于所確定的變換關(guān)系將所述三維點云數(shù)據(jù)構(gòu)建至目標(biāo)三維坐標(biāo)系，形成構(gòu)建三維地圖的數(shù)據(jù)源。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于二維點云數(shù)據(jù)中相鄰時刻的二維點云數(shù)據(jù)之間的變換關(guān)系，將所述三維點云數(shù)據(jù)構(gòu)建至目標(biāo)三維坐標(biāo)系，包括: 將所述三維點云數(shù)據(jù)與所述二維點云數(shù)據(jù)進(jìn)行同步； 基于所述相鄰時刻的二維點云數(shù)據(jù)之間的變換關(guān)系，將同步后的所述三維點云數(shù)據(jù)中相鄰時刻的三維點云數(shù)據(jù)依次構(gòu)建至所述目標(biāo)三維坐標(biāo)系中。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一采集單元和所述第二采集單元采集點云數(shù)據(jù)時同時標(biāo)識所采集的點云數(shù)據(jù)的采集時刻； 所述將三維點云數(shù)據(jù)與二維點云數(shù)據(jù)進(jìn)行同步，包括: 提取所述三維點云數(shù)據(jù)的采集時刻、以及所述二維點云數(shù)據(jù)的采集時刻； 基于所提取的采集時刻，標(biāo)識具有相同采集時刻的所述三維點云數(shù)據(jù)和所述二維點云數(shù)據(jù)為同步采集的點云數(shù)據(jù)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述相鄰時刻的二維點云數(shù)據(jù)之間的變換關(guān)系，將同步后的所述三維點云數(shù)據(jù)中相鄰時刻的三維點云數(shù)據(jù)依次構(gòu)建至所述目標(biāo)三維坐標(biāo)系中，包括: 提取第一變換關(guān)系至第i變換關(guān)系，所述第i變換關(guān)系為所述二維點云數(shù)據(jù)中第i+1時刻的二維點云數(shù)據(jù)與第i時刻的二維點云數(shù)據(jù)的變換關(guān)系，所述第一變換關(guān)系為所述二維點云數(shù)據(jù)中第一時刻的二維點云數(shù)據(jù)與第二時刻的二維點云數(shù)據(jù)的變換關(guān)系； 將同步后的所述三維點云數(shù)據(jù)中的第i+Ι時刻的三維點云數(shù)據(jù)利用所述第i變換關(guān)系至所述第一變換關(guān)系進(jìn)行變換，將變換后得到的第i+Ι時刻的三維點云數(shù)據(jù)構(gòu)建至所述目標(biāo)三維坐標(biāo)系；其中， i為大于等于1的整數(shù)，所述第i時刻早于所述第i+Ι時刻。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述相鄰時刻的二維點云數(shù)據(jù)之間的變換關(guān)系，將同步后的所述三維點云數(shù)據(jù)中相鄰時刻的三維點云數(shù)據(jù)依次構(gòu)建至所述目標(biāo)三維坐標(biāo)系中，包括: 基于所述第一時刻的二維點云數(shù)據(jù)確定所述電子設(shè)備的初始位姿； 基于所述電子設(shè)備的初始位姿，將第一時刻的三維點云數(shù)據(jù)構(gòu)建至所述目標(biāo)三維坐標(biāo)系中；其中， 所述第一時刻為采集點云數(shù)據(jù)的初始時刻。6.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備上包括第一采集單元以及第二采集單元; 所述第一采集單元用于對所述電子設(shè)備的行進(jìn)環(huán)境進(jìn)行采集，得到三維點云數(shù)據(jù)；所述第二采集單元用于對所述行進(jìn)環(huán)境進(jìn)行采集，得到二維點云數(shù)據(jù)，所述二維點云數(shù)據(jù)與所述三維點云數(shù)據(jù)為同步采集； 所述電子設(shè)備還包括: 確定單元，用于確定所述二維點云數(shù)據(jù)中相鄰時刻的二維點云數(shù)據(jù)之間的變換關(guān)系；構(gòu)建單元，用于基于所述確定單元所確定的變換關(guān)系將所述三維點云數(shù)據(jù)構(gòu)建至目標(biāo)三維坐標(biāo)系，形成構(gòu)建三維地圖的數(shù)據(jù)源。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電子設(shè)備，其特征在于，所述構(gòu)建單元包括: 同步模塊，用于將所述三維點云數(shù)據(jù)與所述二維點云數(shù)據(jù)進(jìn)行同步； 構(gòu)建模塊，用于基于所述相鄰時刻的二維點云數(shù)據(jù)之間的變換關(guān)系，將所述同步模塊同步后的所述三維點云數(shù)據(jù)中相鄰時刻的三維點云數(shù)據(jù)依次構(gòu)建至所述目標(biāo)三維坐標(biāo)系中。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電子設(shè)備，其特征在于，所述第一采集單元還用于在采集點云數(shù)據(jù)時同時標(biāo)識所采集的點云數(shù)據(jù)的采集時刻；所述第二采集單元還用于在采集點云數(shù)據(jù)時同時標(biāo)識所采集的點云數(shù)據(jù)的采集時刻； 所述構(gòu)建模塊，還用于提取所述三維點云數(shù)據(jù)的采集時刻、以及所述二維點云數(shù)據(jù)的采集時刻；基于所提取的采集時刻，標(biāo)識具有相同采集時刻的所述三維點云數(shù)據(jù)和所述二維點云數(shù)據(jù)為同步采集的點云數(shù)據(jù)。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電子設(shè)備，其特征在于，所述構(gòu)建模塊包括: 提取子模塊，用于提取第一變換關(guān)系至第i變換關(guān)系，所述第i變換關(guān)系為所述二維點云數(shù)據(jù)中第i+Ι時刻的二維點云數(shù)據(jù)與第i時刻的二維點云數(shù)據(jù)的變換關(guān)系，所述第一變換關(guān)系為所述二維點云數(shù)據(jù)中第一時刻的二維點云數(shù)據(jù)與第二時刻的二維點云數(shù)據(jù)的變換關(guān)系； 變換子模塊，用于將所述同步模塊同步后的所述三維點云數(shù)據(jù)中的第i+Ι時刻的三維點云數(shù)據(jù)利用所述第i變換關(guān)系至所述第一變換關(guān)系進(jìn)行變換，將變換后得到的第i+ι時刻的三維點云數(shù)據(jù)構(gòu)建至所述目標(biāo)三維坐標(biāo)系；其中， i為大于等于1的整數(shù)，所述第i時刻早于所述第i+Ι時刻。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電子設(shè)備，其特征在于，所述構(gòu)建模塊包括: 確定子模塊，用于基于所述第一時刻的二維點云數(shù)據(jù)確定所述電子設(shè)備的初始位姿；構(gòu)建子模塊，用于基于所述電子設(shè)備的初始位姿，將第一時刻的三維點云數(shù)據(jù)構(gòu)建至所述目標(biāo)三維坐標(biāo)系中；其中， 所述第一時刻為采集點云數(shù)據(jù)的初始時刻。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種信息處理方法及電子設(shè)備，所述電子設(shè)備上設(shè)置有第一采集單元以及第二采集單元；所述方法包括：所述第一采集單元對所述電子設(shè)備的行進(jìn)環(huán)境進(jìn)行采集，得到三維點云數(shù)據(jù)；所述第二采集單元對所述行進(jìn)環(huán)境進(jìn)行采集，得到二維點云數(shù)據(jù)，所述二維點云數(shù)據(jù)與所述三維點云數(shù)據(jù)為同步采集；確定所述二維點云數(shù)據(jù)中相鄰時刻的二維點云數(shù)據(jù)之間的變換關(guān)系；基于所確定的變換關(guān)系將所述三維點云數(shù)據(jù)構(gòu)建至目標(biāo)三維坐標(biāo)系，形成構(gòu)建三維地圖的數(shù)據(jù)源。通過本發(fā)明的技術(shù)方案，能夠降低構(gòu)建三維地圖的實施成本，可以應(yīng)用于大范圍的導(dǎo)航定位場景。
【IPC分類】G06T17/05
【公開號】CN105336002
【申請?zhí)枴緾N201410376752
【發(fā)明人】李南君, 劉國良, 申浩, 宋爽
【申請人】聯(lián)想(北京)有限公司
【公開日】2016年2月17日
【申請日】2014年8月1日