角色。
[0030]當(dāng)每個機器人都分配到相應(yīng)的角色后，再根據(jù)角色庫中的程序或自己編寫的角色程序執(zhí)行相應(yīng)的角色函數(shù)以計算出機器人此時刻的左右輪速命令值。這些角色的路徑基本都是規(guī)定好了的，但每一個角色都有一些可調(diào)信息，比如速度、目標(biāo)點等，但這些可調(diào)信息在策略處理控制面板中都可以直接修改。
[0031]本系統(tǒng)提供了一個基礎(chǔ)圖形庫，其中包括矩形、三角形、圓形等基礎(chǔ)圖形。操作者可直接將這些圖形拖入比賽區(qū)域相應(yīng)位置并可改變其大小來進行分區(qū)，同時也可以直接填寫區(qū)域矩形坐標(biāo)或在比賽區(qū)域手繪矩形進行分區(qū)；
[0032]本系統(tǒng)提供了一個陣型庫，包括各種進攻陣型，防守陣型，或門球點球陣型等。除此之外操作者還可根據(jù)自己的想法來改變各種陣型；
[0033]本系統(tǒng)提供了一個角色庫，包括需要的所有角色。操作者可根據(jù)球所在的區(qū)域，隨意分配除守門員外的兩個角色。分配角色的方法包括圖形化編程，即將所需的角色拖動到相應(yīng)分區(qū)中，或在分區(qū)中寫下需要的角色號，并且兩個角色之間的分配有先后順序之分；
[0034]此系統(tǒng)還提供了一個與角色庫配套的動畫模擬庫，其中包括各個角色的動作模擬動畫。操作者通過可以觀看相應(yīng)的模擬動畫來了解相應(yīng)的角色函數(shù)動作；
[0035]每個角色的主要參數(shù)可直接在策略處理面板上修改。針對角色庫里的每一個角色，操作者可以在策略處理界面上修改其相關(guān)聯(lián)的參數(shù)，并且修改后可以直接調(diào)試其效果;
[0036]本系統(tǒng)提供了一個決策子系統(tǒng)接口，即在策略處理上預(yù)留一個編程面板；除了角色庫的角色外，操作者可以根據(jù)自己的想法在該編程面板上添加新的角色函數(shù)并可直接調(diào)用；
[0037]為方便操作者添加自己的角色函數(shù)，本系統(tǒng)還提供有機器人動作庫，包括跑點、轉(zhuǎn)角等機器人的基礎(chǔ)動作及射門、防守等各種技術(shù)動作的圖標(biāo)與函數(shù)，操作者可在編寫角色函數(shù)時直接調(diào)用；
[0038]操作者添加角色的方法有兩種:圖形化編程與代碼編程。其中圖形化編程與前面的方法類似，只需要從機器人動作庫中拖出需要的動作圖標(biāo)并加上必要的連接箭頭組合成完整的流程圖即可；而代碼編程法則與普通的C語言編程方法一樣，只需要在編程面板中寫下完整的代碼，編程時可直接調(diào)用機器人動作庫里的函數(shù)；
[0039]所有修改保存后的數(shù)據(jù)或新添加的角色函數(shù)都會存儲于作品庫中，以便下次加載后直接使用或反復(fù)修改；
[0040]針對上面提到的數(shù)據(jù)庫，本系統(tǒng)還提供有相關(guān)幫助文檔，包括各個數(shù)據(jù)庫詳細的文字解釋說明，同時還能實現(xiàn)類似于MSDN的索引功能，方便操作者掌握策略處理面板的使用方法。
[0041]以上說明書中描述的只是本發(fā)明的【具體實施方式】，各種舉例說明不對本發(fā)明的實質(zhì)內(nèi)容構(gòu)成限制，所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在閱讀了說明書后可以對以前所述的【具體實施方式】做修改或變形，而不背離本發(fā)明的實質(zhì)和范圍。
【主權(quán)項】
1.一種全局視覺足球機器人決策子系統(tǒng)的策略調(diào)控模塊，其特征在于:包括基礎(chǔ)圖形庫、陣型庫、角色庫、動畫模擬庫以及決策子系統(tǒng)接口 ；所述的基礎(chǔ)圖形庫具有多種不同的基礎(chǔ)圖形，所有的基礎(chǔ)圖形可以直接被拖入比賽區(qū)域相應(yīng)位置并改變其大小來進行分區(qū)，同時也可以直接填寫區(qū)域矩形坐標(biāo)或在比賽區(qū)域手繪矩形進行分區(qū)；所述的陣型庫用于設(shè)置不同的隊列陣型；所述的角色庫用于操作者根據(jù)球所在的區(qū)域，隨意分配除守門員外的兩個角色；所述的動畫模擬庫與角色庫配套，用于操作者通過觀看相應(yīng)的模擬動畫來了解相應(yīng)的角色函數(shù)動作；所述的決策子系統(tǒng)接口為預(yù)留在策略調(diào)控模塊上的一個編程面板，用于提供操作者在該編程面板上添加新的角色函數(shù)并可直接調(diào)用。
2.如權(quán)利要求1所述的全局視覺足球機器人決策子系統(tǒng)的策略調(diào)控模塊，其特征在于:所述的分配角色的方法包括圖形化編程，即將所需的角色拖動到相應(yīng)分區(qū)中，或在分區(qū)中寫下需要的角色號，并且兩個角色之間的分配有先后順序之分。
3.如權(quán)利要求1所述的全局視覺足球機器人決策子系統(tǒng)的策略調(diào)控模塊，其特征在于:所述的角色庫里的每一個角色，操作者可以在策略處理界面上修改其相關(guān)聯(lián)的參數(shù)，并且修改后可以直接調(diào)試其效果。
4.如權(quán)利要求1所述的全局視覺足球機器人決策子系統(tǒng)的策略調(diào)控模塊，其特征在于:還包括機器人動作庫，所述的機器人動作庫用于操作者添加自己的角色函數(shù)并在編寫角色函數(shù)時直接調(diào)用；其中，添加角色的方法包括圖形化編程與代碼編程；所述的圖形化編程只需要從機器人動作庫中拖出需要的動作圖標(biāo)并加上必要的連接箭頭組合成完整的流程圖；所述的代碼編程法只需要在編程面板中寫下完整的代碼，編程時可直接調(diào)用機器人動作庫里的函數(shù)。
5.一種如權(quán)利要求1所述的全局視覺足球機器人決策子系統(tǒng)的策略調(diào)控方法，其特征在于包括以下步驟: 1)對場地進行分區(qū)處理；并對各個區(qū)域分配角色； 2)分配好角色后，單獨調(diào)試已分配的角色，檢查其參數(shù)是否合理； 3)開始比賽，視覺子系統(tǒng)得到的視覺坐標(biāo)系下的機器人位姿信息及球的位置信息傳遞給決策子系統(tǒng)；策略程序得到這些數(shù)據(jù)后，將其轉(zhuǎn)換為笛卡爾坐標(biāo)系； 4)通過線性預(yù)測法預(yù)測出球的相關(guān)預(yù)處理信息； 5)得到預(yù)處理信息后，再將球的位置信息與操作者劃分的區(qū)域信息對比，得到球所在的區(qū)域號； 6)根據(jù)區(qū)域號以及操作者預(yù)先在策略處理中分配的角色給出此時場地上所需要的角色，并且通過打分函數(shù)將角色與機器人一一對應(yīng)，以保證每個機器人每個時刻只能分配到一個角色； 7)計算出機器人此時刻的左右輪速命令值。
6.如權(quán)利要求5所述的全局視覺足球機器人決策子系統(tǒng)的策略調(diào)控方法，其特征在于:所述的步驟I)中，通過調(diào)用基礎(chǔ)圖形庫來圖形化編程或直接繪制矩形對場地進行分區(qū)處理；根據(jù)陣型庫提供的陣型或角色庫提供的函數(shù)對各個區(qū)域分配角色；若有不清楚的角色，則調(diào)用配套的動畫模擬庫來觀看其動作模擬動畫。
7.如權(quán)利要求5所述的全局視覺足球機器人決策子系統(tǒng)的策略調(diào)控方法，其特征在于:所述的步驟2)中，分配好角色后，再單獨調(diào)試已分配的角色，檢查參數(shù)是否合理，如果不合理再修改其參數(shù)；如果已有的角色函數(shù)不能滿足需要，則通過調(diào)用機器人動作庫的函數(shù)來編寫新角色，編寫程序的方式包括圖形化編程和代碼編程；布置好自己的戰(zhàn)術(shù)后可將其保存于作品庫中。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種全局視覺足球機器人決策子系統(tǒng)的策略調(diào)控模塊及其方法，該模塊包括角色庫、陣型庫、基礎(chǔ)圖形庫、機器人動作庫等幾大類資源數(shù)據(jù)庫，可通過圖形化編程或代碼編程實現(xiàn)比賽區(qū)域的重新繪制，角色分配，角色參數(shù)修改及添加新角色函數(shù)等的操作；特別是決策子系統(tǒng)的調(diào)整操作，只需在策略處理面板上進行，不用進入復(fù)雜的程序中，極大地增強了整套系統(tǒng)的可操作性。除此之外，策略參數(shù)還可以在比賽時直接修改，及時生效，方便操作者根據(jù)對手不同的策略及現(xiàn)場情況來及時修改我方戰(zhàn)術(shù)。
【IPC分類】G06F9-44
【公開號】CN104834516
【申請?zhí)枴緾N201510159275
【發(fā)明人】周凡, 李超, 田偉
【申請人】周凡
【公開日】2015年8月12日
【申請日】2015年4月3日