應(yīng)用于所述關(guān)鍵幀的所述比例分集而計(jì)算比例分集評分度量；以及 組合所述角度分集評分度量與所述比例分集評分度量以產(chǎn)生所述貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中合并所述多個(gè)關(guān)鍵幀以產(chǎn)生所述場景的全局地圖包括: 對于所述多個(gè)關(guān)鍵幀中的每一關(guān)鍵幀， 至少部分基于所述關(guān)鍵幀的角度分集確定貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)；以及 響應(yīng)于所述貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)低于預(yù)定閾值而去除所述關(guān)鍵幀。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中合并所述多個(gè)關(guān)鍵幀以產(chǎn)生所述場景的全局地圖包括: 對于所述多個(gè)關(guān)鍵幀中的每一關(guān)鍵幀， 至少部分基于所述關(guān)鍵幀的比例分集確定貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)；以及 響應(yīng)于所述貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)低于預(yù)定閾值而去除所述關(guān)鍵幀。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中合并所述多個(gè)關(guān)鍵幀以產(chǎn)生所述場景的全局地圖包括: 在角度直方圖中記錄所述多個(gè)關(guān)鍵幀，其中所述角度直方圖包含表示所述場景的不同觀看角度的多個(gè)區(qū)間，且所述多個(gè)區(qū)間中的每一區(qū)間包含表示所述場景的不同觀看比例的多個(gè)區(qū)段； 對于所述角度直方圖中的所述多個(gè)關(guān)鍵幀中的每一關(guān)鍵幀， 至少部分基于所述關(guān)鍵幀的角度分集及所述關(guān)鍵幀的比例分集來確定貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)，以及 響應(yīng)于所述貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)低于預(yù)定閾值而去除所述關(guān)鍵幀。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中至少部分基于所述關(guān)鍵幀的角度分集及比例分集確定貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)包括: 通過將第一權(quán)重因子應(yīng)用于所述關(guān)鍵幀的所述角度分集而計(jì)算角度分集評分度量，其中所述第一權(quán)重因子是至少部分基于所述關(guān)鍵幀所處于的區(qū)間中的關(guān)鍵幀的數(shù)目； 通過將第二權(quán)重因子應(yīng)用于所述關(guān)鍵幀的所述比例分集而計(jì)算比例分集評分度量，其中所述第二權(quán)重因子是至少部分基于所述關(guān)鍵幀所處于的區(qū)段中的關(guān)鍵幀的數(shù)目；以及組合所述角度分集評分度量與所述比例分集評分度量以產(chǎn)生所述貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括: 跟蹤所述至少一個(gè)移動(dòng)裝置在所述場館中的地點(diǎn)。
14.一種設(shè)備，其包括: 經(jīng)配置以從至少一個(gè)移動(dòng)裝置接收場館中的場景的多個(gè)地圖的邏輯； 經(jīng)配置以識(shí)別所述場景的所述多個(gè)地圖的多個(gè)關(guān)鍵幀的邏輯；以及 經(jīng)配置以合并所述多個(gè)關(guān)鍵幀以產(chǎn)生所述場景的全局地圖的邏輯。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的設(shè)備，其中經(jīng)配置以接收場館中的場景的多個(gè)地圖的邏輯包括: 經(jīng)配置以從多個(gè)移動(dòng)裝置接收所述場景的所述多個(gè)地圖的邏輯。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的設(shè)備，其進(jìn)一步包括: 經(jīng)配置以評估來自多個(gè)移動(dòng)裝置的所述場景的所述多個(gè)地圖的所述多個(gè)關(guān)鍵幀的冗余的邏輯；以及 經(jīng)配置以去除冗余關(guān)鍵幀的邏輯。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的設(shè)備，其進(jìn)一步包括: 經(jīng)配置以使用來自多個(gè)移動(dòng)裝置的所述場景的所述多個(gè)地圖產(chǎn)生同時(shí)定位與制圖SLAM地圖的邏輯；以及 經(jīng)配置以在所述多個(gè)移動(dòng)裝置之間共享所述SLAM地圖的邏輯。
18.根據(jù)權(quán)利要求14所述的設(shè)備，其中經(jīng)配置以識(shí)別所述場景的所述多個(gè)地圖的多個(gè)關(guān)鍵幀的邏輯包括以下各者中的至少一者: 經(jīng)配置以識(shí)別表示從多個(gè)角度看所述場景的多個(gè)視點(diǎn)的所述多個(gè)關(guān)鍵幀的邏輯；以及 經(jīng)配置以識(shí)別表示用多個(gè)比例看所述場景的多個(gè)視點(diǎn)的所述多個(gè)關(guān)鍵幀的邏輯； 其中所述多個(gè)關(guān)鍵幀包含所述多個(gè)地圖的共同特征、地點(diǎn)坐標(biāo)及外觀。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的設(shè)備，其中多個(gè)比例包括以下各者中的至少一者: 所述至少一個(gè)移動(dòng)裝置與所述場景之間的多個(gè)距離；以及 來自所述至少一個(gè)移動(dòng)裝置的所述場景的多個(gè)縱橫比。
20.根據(jù)權(quán)利要求14所述的設(shè)備，其中經(jīng)配置以合并所述多個(gè)關(guān)鍵幀以產(chǎn)生所述場景的全局地圖的邏輯包括: 對于所述多個(gè)關(guān)鍵幀中的每一關(guān)鍵幀， 經(jīng)配置以至少部分基于所述關(guān)鍵幀的角度分集及所述關(guān)鍵幀的比例分集來確定貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)的邏輯，以及 經(jīng)配置以響應(yīng)于所述貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)低于預(yù)定閾值而去除所述關(guān)鍵幀的邏輯。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的設(shè)備，其中經(jīng)配置以至少部分基于所述關(guān)鍵幀的角度分集及比例分集確定貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)的邏輯包括: 經(jīng)配置以通過將第一權(quán)重因子應(yīng)用于所述關(guān)鍵幀的所述角度分集而計(jì)算角度分集評分度量的邏輯； 經(jīng)配置以通過將第二權(quán)重因子應(yīng)用于所述關(guān)鍵幀的所述比例分集而計(jì)算比例分集評分度量的邏輯；以及 經(jīng)配置以組合所述角度分集評分度量與所述比例分集評分度量以產(chǎn)生所述貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)的邏輯。
22.根據(jù)權(quán)利要求14所述的設(shè)備，其中經(jīng)配置以合并所述多個(gè)關(guān)鍵幀以產(chǎn)生所述場景的全局地圖的邏輯包括: 對于所述多個(gè)關(guān)鍵幀中的每一關(guān)鍵幀， 經(jīng)配置以至少部分基于所述關(guān)鍵幀的角度分集確定貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)的邏輯；以及 經(jīng)配置以響應(yīng)于所述貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)低于預(yù)定閾值而去除所述關(guān)鍵幀的邏輯。
23.根據(jù)權(quán)利要求14所述的設(shè)備，其中經(jīng)配置以合并所述多個(gè)關(guān)鍵幀以產(chǎn)生所述場景的全局地圖的邏輯包括: 對于所述多個(gè)關(guān)鍵幀中的每一關(guān)鍵幀， 經(jīng)配置以至少部分基于所述關(guān)鍵幀的比例分集確定貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)的邏輯；以及 經(jīng)配置以響應(yīng)于所述貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)低于預(yù)定閾值而去除所述關(guān)鍵幀的邏輯。
24.根據(jù)權(quán)利要求14所述的設(shè)備，其中經(jīng)配置以合并所述多個(gè)關(guān)鍵幀以產(chǎn)生所述場景的全局地圖的邏輯包括: 經(jīng)配置以在角度直方圖中記錄所述多個(gè)關(guān)鍵幀的邏輯，其中所述角度直方圖包含表示所述場景的不同觀看角度的多個(gè)區(qū)間，且所述多個(gè)區(qū)間中的每一區(qū)間包含表示所述場景的不同觀看比例的多個(gè)區(qū)段； 對于所述角度直方圖中的所述多個(gè)關(guān)鍵幀中的每一關(guān)鍵幀， 經(jīng)配置以至少部分基于所述關(guān)鍵幀的角度分集及所述關(guān)鍵幀的比例分集來確定貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)的邏輯，以及 經(jīng)配置以響應(yīng)于所述貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)低于預(yù)定閾值而去除所述關(guān)鍵幀的邏輯。
25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的設(shè)備，其中經(jīng)配置以至少部分基于所述關(guān)鍵幀的角度分集及比例分集確定貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)的邏輯包括: 經(jīng)配置以通過將第一權(quán)重因子應(yīng)用于所述關(guān)鍵幀的所述角度分集而計(jì)算角度分集評分度量的邏輯，其中所述第一權(quán)重因子是至少部分基于所述關(guān)鍵幀所處于的區(qū)間中的關(guān)鍵幀的數(shù)目； 經(jīng)配置以通過將第二權(quán)重因子應(yīng)用于所述關(guān)鍵幀的所述比例分集而計(jì)算比例分集評分度量的邏輯，其中所述第二權(quán)重因子是至少部分基于所述關(guān)鍵幀所處于的區(qū)段中的關(guān)鍵幀的數(shù)目；以及 經(jīng)配置以組合所述角度分集評分度量與所述比例分集評分度量以產(chǎn)生所述貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)的邏輯。
26.根據(jù)權(quán)利要求14所述的設(shè)備，其進(jìn)一步包括: 經(jīng)配置以跟蹤所述至少一個(gè)移動(dòng)裝置在所述場館中的地點(diǎn)的邏輯。
27.—種包括非暫時(shí)性媒體的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述非暫時(shí)性媒體存儲(chǔ)指令以供一或多個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行，所述指令包括: 用于從至少一個(gè)移動(dòng)裝置接收場館中的場景的多個(gè)地圖的指令； 用于識(shí)別所述場景的所述多個(gè)地圖的多個(gè)關(guān)鍵幀的指令；以及 用于合并所述多個(gè)關(guān)鍵幀以產(chǎn)生所述場景的全局地圖的指令。
28.根據(jù)權(quán)利要求27所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中用于接收場館中的場景的多個(gè)地圖的指令包括: 用于從多個(gè)移動(dòng)裝置接收所述場景的所述多個(gè)地圖的指令。
29.根據(jù)權(quán)利要求28所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其進(jìn)一步包括: 用于評估來自多個(gè)移動(dòng)裝置的所述場景的所述多個(gè)地圖的所述多個(gè)關(guān)鍵幀的冗余的指令；以及 用于去除冗余關(guān)鍵幀的指令。
30.根據(jù)權(quán)利要求28所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其進(jìn)一步包括: 用于使用來自多個(gè)移動(dòng)裝置的所述場景的所述多個(gè)地圖產(chǎn)生同時(shí)定位與制圖SLAM地圖的指令；以及 用于在所述多個(gè)移動(dòng)裝置之間共享所述SLAM地圖的指令。
31.根據(jù)權(quán)利要求27所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中用于識(shí)別所述場景的所述多個(gè)地圖的多個(gè)關(guān)鍵幀的指令包括以下各者中的至少一者: 用于識(shí)別表示從多個(gè)角度看所述場景的多個(gè)視點(diǎn)的所述多個(gè)關(guān)鍵幀的指令；以及 用于識(shí)別表示用多個(gè)比例看所述場景的多個(gè)視點(diǎn)的所述多個(gè)關(guān)鍵幀的指令； 其中所述多個(gè)關(guān)鍵幀包含所述多個(gè)地圖的共同特征、地點(diǎn)坐標(biāo)及外觀。
32.根據(jù)權(quán)利要求27所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中多個(gè)比例包括以下各者中的至少一者: 所述至少一個(gè)移動(dòng)裝置與所述場景之間的多個(gè)距離；以及 來自所述至少一個(gè)移動(dòng)裝置的所述場景的多個(gè)縱橫比。
33.根據(jù)權(quán)利要求27所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中用于合并所述多個(gè)關(guān)鍵幀以產(chǎn)生所述場景的全局地圖的指令包括: 對于所述多個(gè)關(guān)鍵幀中的每一關(guān)鍵幀， 用于至少部分基于所述關(guān)鍵幀的角度分集及所述關(guān)鍵幀的比例分集來確定貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)的指令，以及 用于響應(yīng)于所述貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)低于預(yù)定閾值而去除所述關(guān)鍵幀的指令。
34.根據(jù)權(quán)利要求33所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中用于至少部分基于所述關(guān)鍵幀的角度分集及比例分集確定貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)的指令包括: 用于通過將第一權(quán)重因子應(yīng)用于所述關(guān)鍵幀的所述角度分集而計(jì)算角度分集評分度量的指令； 用于通過將第二權(quán)重因子應(yīng)用于所述關(guān)鍵幀的所述比例分集而計(jì)算比例分集評分度量的指令；以及 用于組合所述角度分集評分度量與所述比例分集評分度量以產(chǎn)生所述貢獻(xiàn)分?jǐn)?shù)的指令。
35.根據(jù)權(quán)利要求27所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其進(jìn)一步包括: 用于跟蹤所述至少一個(gè)移動(dòng)裝置在所述場館中的地點(diǎn)的指令。
36.一種系統(tǒng)，其包括: 用于從至少一個(gè)移動(dòng)裝置接收場館中的場景的多個(gè)地圖的裝置； 用于識(shí)別所述場景的所述多個(gè)地圖的多個(gè)關(guān)鍵幀的裝置；以及 用于合并所述多個(gè)關(guān)鍵幀以產(chǎn)生所述場景的全局地圖的裝置。
【專利摘要】用于合并多個(gè)地圖以用于基于計(jì)算機(jī)視覺的跟蹤的方法、設(shè)備及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括：從至少一個(gè)移動(dòng)裝置接收場館中的場景的多個(gè)地圖；識(shí)別所述場景的所述多個(gè)地圖的多個(gè)關(guān)鍵幀；以及去除冗余關(guān)鍵幀以產(chǎn)生所述場景的全局地圖。
【IPC分類】G06T7-00
【公開號】CN104756155
【申請?zhí)枴緾N201380056317
【發(fā)明人】M·拉馬錢德蘭, A·狄亞吉, S·迪亞茲斯平多拉
【申請人】高通股份有限公司
【公開日】2015年7月1日
【申請日】2013年10月8日
【公告號】EP2915138A1, US20140119598, WO2014070390A1