所述第二估計(jì)中的至少一者包括:基于所述差異而形成所述重力向量的所述第二估計(jì)。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中基于所述差異而形成所述重力向量的所述第二估計(jì)或所述縮放因數(shù)的所述第二估計(jì)中的至少一者包括:基于所述差異而形成所述縮放因數(shù)的所述第二估計(jì)。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中基于所述差異而形成所述重力向量的所述第二估計(jì)或所述縮放因數(shù)的所述第二估計(jì)中的至少一者包括:基于所述差異而形成所述重力向量的所述第二估計(jì)及所述縮放因數(shù)的所述第二估計(jì)兩者。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其進(jìn)一步包括: 從在所述目標(biāo)與所述相機(jī)的第三位置之間在第三時(shí)間處俘獲的第三圖像確定第三姿勢，其中所述第三圖像含有所述目標(biāo)； 基于所述縮放因數(shù)的所述第二估計(jì)來計(jì)算所述第二姿勢與所述第三姿勢之間的下一基于圖像的姿勢； 從所述加速度計(jì)接收從所述第二時(shí)間到所述第三時(shí)間的接下來的測量值； 基于來自所述加速度計(jì)的接下來的測量值及所述重力向量的所述第二估計(jì)而形成下一基于慣性的姿勢；及 計(jì)算所述下一基于圖像的姿勢與所述下一基于慣性的姿勢之間的下一差異。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其進(jìn)一步包括基于所述下一差異而形成所述重力向量的第三估計(jì)或所述縮放因數(shù)的第三估計(jì)中的至少一者。
16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括將所述縮放因數(shù)的估計(jì)應(yīng)用于擴(kuò)增實(shí)境AR應(yīng)用，其中所述縮放因數(shù)的所述估計(jì)是基于所述縮放因數(shù)的所述第一估計(jì)。
17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括將所述重力向量的估計(jì)應(yīng)用于擴(kuò)增實(shí)境AR應(yīng)用，其中所述重力向量的所述估計(jì)是基于所述重力向量的所述第一估計(jì)。
18.一種用于在移動裝置中進(jìn)行估計(jì)的所述移動裝置，所述移動裝置包括: 相機(jī)，其經(jīng)配置以: 在第一時(shí)間及所述相機(jī)的第一位置處俘獲含有目標(biāo)的第一圖像；及 在第二時(shí)間及所述相機(jī)的第二位置處俘獲含有所述目標(biāo)的第二圖像； 加速度計(jì)，其經(jīng)配置以提供從所述第一時(shí)間到所述第二時(shí)間的測量值；及 處理器，其耦合到所述相機(jī)及所述加速度計(jì)且經(jīng)配置以: 從所述第一圖像確定所述移動裝置的所述目標(biāo)之間的第一姿勢； 從所述第二圖像確定所述移動裝置的所述目標(biāo)之間的第二姿勢； 使用縮放因數(shù)的第一估計(jì)來計(jì)算所述第一姿勢與所述第二姿勢之間的基于圖像的姿勢； 基于所述測量值及重力向量的第一估計(jì)而形成基于慣性的姿勢； 計(jì)算所述基于圖像的姿勢與所述基于慣性的姿勢之間的差異；及 基于所述差異而形成所述重力向量的第二估計(jì)或所述縮放因數(shù)的第二估計(jì)中的至少一者O
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的移動裝置，其中所述目標(biāo)包括平面目標(biāo)。
20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的移動裝置，其中所述目標(biāo)包括固定目標(biāo)。
21.根據(jù)權(quán)利要求18所述的移動裝置，其中所述重力向量的所述第一估計(jì)垂直于所述目標(biāo)。
22.根據(jù)權(quán)利要求18所述的移動裝置，其中所述重力向量的所述第一估計(jì)是沿著目標(biāo)參考系統(tǒng)TRS中的Z軸。
23.根據(jù)權(quán)利要求18所述的移動裝置，其中所述處理器進(jìn)一步經(jīng)配置以針對所述測量值中的每一者通過累加的陀螺儀測量值調(diào)整所述重力向量的所述第一估計(jì)以補(bǔ)償所述移動裝置的旋轉(zhuǎn)。
24.根據(jù)權(quán)利要求18所述的移動裝置，其中所述處理器進(jìn)一步經(jīng)配置以通過針對所述測量值中的每一者減去所述重力向量的所述第一估計(jì)而正規(guī)化所述測量值。
25.根據(jù)權(quán)利要求18所述的移動裝置，其中所述經(jīng)配置以基于所述差異而形成所述重力向量的所述第二估計(jì)或所述縮放因數(shù)的所述第二估計(jì)中的至少一者的處理器包括:所述經(jīng)配置以基于所述差異而形成所述重力向量的所述第二估計(jì)及所述縮放因數(shù)的所述第二估計(jì)兩者的處理器。
26.根據(jù)權(quán)利要求18所述的移動裝置，其中所述經(jīng)配置以形成所述基于慣性的姿勢的處理器包括經(jīng)配置以進(jìn)行航跡推測的處理器。
27.根據(jù)權(quán)利要求18所述的移動裝置，其中所述經(jīng)配置以基于所述差異而形成所述重力向量的所述第二估計(jì)或所述縮放因數(shù)的所述第二估計(jì)中的至少一者的處理器包括:經(jīng)配置以基于所述差異而形成所述重力向量的所述第二估計(jì)的處理器。
28.根據(jù)權(quán)利要求18所述的移動裝置，其中所述基于所述差異而形成所述重力向量的所述第二估計(jì)或所述縮放因數(shù)的所述第二估計(jì)中的至少一者的處理器包括:經(jīng)配置以基于所述差異而形成所述縮放因數(shù)的所述第二估計(jì)的處理器。
29.根據(jù)權(quán)利要求18所述的移動裝置，其中所述經(jīng)配置以基于所述差異而形成所述重力向量的所述第二估計(jì)或所述縮放因數(shù)的所述第二估計(jì)中的至少一者的處理器包括:經(jīng)配置以基于所述差異而形成所述重力向量的所述第二估計(jì)及所述縮放因數(shù)的所述第二估計(jì)兩者的處理器。
30.根據(jù)權(quán)利要求29所述的移動裝置，其中所述處理器進(jìn)一步經(jīng)配置以: 從在所述目標(biāo)與所述相機(jī)的第三位置之間在第三時(shí)間處俘獲的第三圖像確定第三姿勢，其中所述第三圖像含有所述目標(biāo)； 基于所述縮放因數(shù)的所述第二估計(jì)來計(jì)算所述第二姿勢與所述第三姿勢之間的下一基于圖像的姿勢； 從所述加速度計(jì)接收從所述第二時(shí)間到所述第三時(shí)間的接下來的測量值； 基于來自所述加速度計(jì)的接下來的測量值及所述重力向量的所述第二估計(jì)而形成下一基于慣性的姿勢；及 計(jì)算所述下一基于圖像的姿勢與所述下一基于慣性的姿勢之間的下一差異。
31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的移動裝置，其中所述處理器進(jìn)一步經(jīng)配置以基于所述下一差異而形成所述重力向量的第三估計(jì)或所述縮放因數(shù)的第三估計(jì)中的至少一者。
32.根據(jù)權(quán)利要求18所述的移動裝置，其中所述處理器進(jìn)一步經(jīng)配置以將所述縮放因數(shù)的估計(jì)應(yīng)用于擴(kuò)增實(shí)境AR應(yīng)用，其中所述縮放因數(shù)的所述估計(jì)是基于所述縮放因數(shù)的所述第一估計(jì)。
33.根據(jù)權(quán)利要求18所述的移動裝置，其中所述處理器進(jìn)一步經(jīng)配置以將所述重力向量的估計(jì)應(yīng)用于擴(kuò)增實(shí)境AR應(yīng)用，其中所述重力向量的所述估計(jì)是基于所述重力向量的所述第一估計(jì)。
34.一種用于在移動裝置中進(jìn)行估計(jì)的所述移動裝置，所述移動裝置包括: 用于從在目標(biāo)與所述移動裝置的相機(jī)的第一位置之間在第一時(shí)間處俘獲的第一圖像確定第一姿勢的裝置，其中所述第一圖像含有所述目標(biāo)； 用于從在所述目標(biāo)與所述相機(jī)的第二位置之間在第二時(shí)間處俘獲的第二圖像確定第二姿勢的裝置，其中所述第二圖像含有所述目標(biāo)； 用于使用縮放因數(shù)的第一估計(jì)來計(jì)算所述第一姿勢與所述第二姿勢之間的基于圖像的姿勢的裝置； 用于從所述移動裝置的加速度計(jì)接收從所述第一時(shí)間到所述第二時(shí)間的測量值的裝置； 用于基于來自所述加速度計(jì)的所述測量值及重力向量的第一估計(jì)而形成基于慣性的姿勢的裝置； 用于計(jì)算所述基于圖像的姿勢與所述基于慣性的姿勢之間的差異的裝置；及用于基于所述差異而形成所述重力向量的第二估計(jì)或所述縮放因數(shù)的第二估計(jì)中的至少一者的裝置。
35.根據(jù)權(quán)利要求34所述的移動裝置，其中所述目標(biāo)包括平面目標(biāo)。
36.根據(jù)權(quán)利要求34所述的移動裝置，其中所述重力向量的所述第一估計(jì)垂直于所述目標(biāo)。
37.根據(jù)權(quán)利要求34所述的移動裝置，其進(jìn)一步包括用于針對所述測量值中的每一者通過累加的陀螺儀測量值調(diào)整所述重力向量的所述第一估計(jì)以補(bǔ)償所述移動裝置的旋轉(zhuǎn)的裝置。
38.根據(jù)權(quán)利要求34所述的移動裝置，其進(jìn)一步包括用于通過針對所述測量值中的每一者減去所述重力向量的所述第一估計(jì)而正規(guī)化所述測量值的裝置。
39.根據(jù)權(quán)利要求34所述的移動裝置，其中所述用于基于所述差異而形成所述重力向量的所述第二估計(jì)或所述縮放因數(shù)的所述第二估計(jì)中的至少一者的裝置包括:用于基于所述差異而形成所述重力向量的所述第二估計(jì)及所述縮放因數(shù)的所述第二估計(jì)兩者的裝置。
40.—種包含存儲于其上的程序代碼的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲媒體，所述程序代碼供移動裝置在所述移動裝置中進(jìn)行估計(jì)，其中所述程序代碼包括用以進(jìn)行以下操作的代碼: 從在目標(biāo)與所述移動裝置的相機(jī)的第一位置之間在第一時(shí)間處俘獲的第一圖像確定第一姿勢，其中所述第一圖像含有所述目標(biāo)； 從在所述目標(biāo)與所述相機(jī)的第二位置之間在第二時(shí)間處俘獲的第二圖像確定第二姿勢，其中所述第二圖像含有所述目標(biāo)； 使用縮放因數(shù)的第一估計(jì)來計(jì)算所述第一姿勢與所述第二姿勢之間的基于圖像的姿勢； 從所述移動裝置的加速度計(jì)接收從所述第一時(shí)間到所述第二時(shí)間的測量值； 基于所述測量值及重力向量的第一估計(jì)而形成基于慣性的姿勢； 計(jì)算所述基于圖像的姿勢與所述基于慣性的姿勢之間的差異；及 基于所述差異而形成所述重力向量的第二估計(jì)或所述縮放因數(shù)的第二估計(jì)中的至少一者O
【專利摘要】本發(fā)明呈現(xiàn)用于在移動裝置中估計(jì)重力及/或尺度的系統(tǒng)、設(shè)備和方法。使用基于圖像的姿勢與基于慣性的姿勢之間的差異來更新重力及/或尺度的所述估計(jì)。所述基于圖像的姿勢是從兩個(gè)姿勢計(jì)算得到，且使用在所述差異之前的尺度的所述估計(jì)進(jìn)行縮放。所述基于慣性的姿勢是從加速度計(jì)測量值計(jì)算得到，所述加速度計(jì)測量值通過重力的所述估計(jì)進(jìn)行調(diào)整。
【IPC分類】G06T7-00
【公開號】CN104737205
【申請?zhí)枴緾N201380055388
【發(fā)明人】A·拉馬南達(dá)恩, C·布魯納, M·拉馬錢德蘭, M·R·查里
【申請人】高通股份有限公司
【公開日】2015年6月24日
【申請日】2013年10月8日
【公告號】EP2915139A1, US20140126771, WO2014070391A1