本申請(qǐng)涉及車燈標(biāo)定領(lǐng)域，特別是涉及一種車燈的標(biāo)定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著新技術(shù)噴薄而出，智能駕駛領(lǐng)域出現(xiàn)了智能車燈。隨著車燈像素的提升，車燈不再滿足于基礎(chǔ)照明，在此基礎(chǔ)上可以擁有交互、提示、導(dǎo)航、輔助駕駛等諸多功能，這些功能需要基于車燈標(biāo)定來實(shí)現(xiàn)。

2、當(dāng)前業(yè)界車燈標(biāo)定由于燈自身屬性，諸如亮度、清晰度等屬性限制，以及環(huán)境、場(chǎng)地等的限制，且只能在特定場(chǎng)景特定工具下實(shí)現(xiàn)標(biāo)定，標(biāo)定的效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問題，提供一種能夠保障效率的車燈的標(biāo)定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N車燈的標(biāo)定方法，包括：

3、確定相機(jī)投影關(guān)系；所述相機(jī)投影關(guān)系用于相機(jī)的平面坐標(biāo)系與參考坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換；

4、確定所述車燈的平面轉(zhuǎn)換關(guān)系；所述平面轉(zhuǎn)換關(guān)系用于所述相機(jī)的平面坐標(biāo)系與所述車燈的投影面坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換；

5、根據(jù)所述相機(jī)投影關(guān)系，對(duì)所述平面轉(zhuǎn)換關(guān)系進(jìn)行調(diào)整與標(biāo)定，得到車燈投影關(guān)系；

6、其中，所述車燈投影關(guān)系，用于所述車燈的投影面坐標(biāo)系與所述參考坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。

7、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述確定相機(jī)投影關(guān)系，包括：

8、基于所述相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系中的標(biāo)定點(diǎn)坐標(biāo)與所述參考坐標(biāo)系中的標(biāo)定點(diǎn)坐標(biāo)，標(biāo)定所述相機(jī)的外參；

9、基于所述相機(jī)的平面坐標(biāo)系中的標(biāo)定點(diǎn)坐標(biāo)與標(biāo)定點(diǎn)深度值，以及所述參考坐標(biāo)系中的標(biāo)定點(diǎn)坐標(biāo)，標(biāo)定所述相機(jī)的內(nèi)參；

10、根據(jù)所述相機(jī)的外參和所述相機(jī)的內(nèi)參，確定相機(jī)投影關(guān)系。

11、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述參考坐標(biāo)系是參考面所在的參考系；所述確定所述車燈的平面轉(zhuǎn)換關(guān)系，包括：

12、基于所述相機(jī)采集所述車燈在所述參考面上的投影結(jié)果，得到所述參考面上的車燈投影圖像；

13、基于所述車燈投影圖像確定所述車燈的投影參數(shù)；

14、根據(jù)所述車燈的投影參數(shù)，得到所述相機(jī)與所述車燈之間的平面轉(zhuǎn)換關(guān)系。

15、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述投影結(jié)果是所述車燈基于預(yù)設(shè)圖案投影所得；

16、所述基于所述車燈投影圖像確定所述車燈的投影參數(shù)，包括：

17、基于所述車燈投影圖像，對(duì)所述車燈的投影參數(shù)進(jìn)行校正，直至校正后的所述車燈投影圖像匹配于所述預(yù)設(shè)圖案時(shí)，得到所述車燈的校正后投影參數(shù)；

18、根據(jù)所述車燈的校正后投影參數(shù)，確定所述車燈在行人視角下的投影參數(shù)；其中，所述行人視角是所述參考坐標(biāo)系中的一種投影視角。

19、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述車燈投影圖像，對(duì)所述車燈的投影參數(shù)進(jìn)行校正，包括：

20、確定車燈投影圖像與預(yù)設(shè)圖像之間的形狀偏差比例；

21、標(biāo)定所述形狀偏差比例負(fù)相關(guān)的反向比例；

22、其中，所述反向比例用于對(duì)所述投影結(jié)果的形狀進(jìn)行調(diào)整，所述形狀偏差比例與所述反向比例指示同一位置的投影結(jié)果形狀變化相反。

23、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

24、在確定每一所述車燈的投影參數(shù)后，根據(jù)各所述車燈的對(duì)應(yīng)關(guān)系，標(biāo)定各所述車燈之間的形狀對(duì)齊參數(shù)；

25、其中，所述形狀對(duì)齊參數(shù)，用于對(duì)所述各車燈的車燈投影圖像所在位置進(jìn)行形狀對(duì)齊。

26、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

27、在確定每一所述車燈的投影參數(shù)后，根據(jù)各所述車燈的車燈投影圖像所含亮度，對(duì)重疊區(qū)域在各像素位置的灰度權(quán)重進(jìn)行標(biāo)定；

28、其中，所述重疊區(qū)域是所述車燈的車燈投影圖像的交叉區(qū)域，所述灰度權(quán)重，用于對(duì)各所述車燈在所述重疊區(qū)域的亮度進(jìn)行融合。

29、第二方面，本申請(qǐng)還提供了一種車燈的標(biāo)定裝置，包括：

30、送顯與拍照模塊，用于確定相機(jī)投影關(guān)系；所述相機(jī)投影關(guān)系用于相機(jī)的平面坐標(biāo)系與參考坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換；

31、所述送顯與拍照模塊，用于確定所述車燈的平面轉(zhuǎn)換關(guān)系；所述平面轉(zhuǎn)換關(guān)系用于所述相機(jī)的平面坐標(biāo)系與所述車燈的投影面坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換；

32、規(guī)劃模塊，用于根據(jù)所述相機(jī)投影關(guān)系，對(duì)所述平面轉(zhuǎn)換關(guān)系進(jìn)行調(diào)整與標(biāo)定，得到車燈投影關(guān)系；

33、其中，所述車燈投影關(guān)系，用于所述車燈的投影面坐標(biāo)系與所述參考坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。

34、第三方面，本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備。所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任意實(shí)施例中車燈的標(biāo)定的步驟。

35、第四方面，本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任意實(shí)施例中車燈的標(biāo)定的步驟。

36、第五方面，本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任意實(shí)施例中車燈的標(biāo)定的步驟。

37、上述車燈的標(biāo)定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，確定相機(jī)投影關(guān)系；相機(jī)投影關(guān)系用于相機(jī)的平面坐標(biāo)系與參考坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，以使得相機(jī)的投影能夠準(zhǔn)確地轉(zhuǎn)換到參考坐標(biāo)系，形成不同維度之間的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換；由于相機(jī)采集的圖像和車燈的投影圖像屬于不同的二維坐標(biāo)系，因而確定車燈的平面轉(zhuǎn)換關(guān)系，可形成二維坐標(biāo)系之間的平面轉(zhuǎn)換關(guān)系；最后，根據(jù)相機(jī)投影關(guān)系，對(duì)平面轉(zhuǎn)換關(guān)系進(jìn)行調(diào)整與標(biāo)定，得到車燈投影關(guān)系；使得車燈的投影面坐標(biāo)系與參考坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)能夠轉(zhuǎn)換。由此，針對(duì)燈和地面之間的坐標(biāo)系關(guān)系無法確定的情況，使用相機(jī)投影關(guān)系及平面轉(zhuǎn)換關(guān)系作為中間數(shù)據(jù)，間接地標(biāo)定出車燈投影關(guān)系，能夠適配于多種標(biāo)定的工具，工具影響較小，效率相對(duì)較高，而且明確了車燈投影關(guān)系的概念，而通過車燈投影關(guān)系，能夠動(dòng)態(tài)控制車燈照射的方向，配置車燈在參考坐標(biāo)系內(nèi)的投影位置等屬性。

技術(shù)特征：

1.一種車燈的標(biāo)定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定相機(jī)投影關(guān)系，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述參考坐標(biāo)系是參考面所在的參考系；所述確定所述車燈的平面轉(zhuǎn)換關(guān)系，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述投影結(jié)果是所述車燈基于預(yù)設(shè)圖案投影所得；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述車燈投影圖像，對(duì)所述車燈的投影參數(shù)進(jìn)行校正，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.一種車燈的標(biāo)定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及一種車燈的標(biāo)定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。所述方法包括：確定相機(jī)投影關(guān)系；所述相機(jī)投影關(guān)系用于相機(jī)的平面坐標(biāo)系與參考坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換；確定所述車燈的平面轉(zhuǎn)換關(guān)系；所述平面轉(zhuǎn)換關(guān)系用于所述相機(jī)的平面坐標(biāo)系與所述車燈的投影面坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換；根據(jù)所述相機(jī)投影關(guān)系，對(duì)所述平面轉(zhuǎn)換關(guān)系進(jìn)行調(diào)整與標(biāo)定，得到車燈投影關(guān)系；其中，所述車燈投影關(guān)系，用于所述車燈的投影面坐標(biāo)系與所述參考坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。采用本方法能夠提高處理效率，且能夠通過車燈投影關(guān)系更準(zhǔn)確地控制車的投影位置。

技術(shù)研發(fā)人員：劉浩斌,周滌非
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市歐冶半導(dǎo)體有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30