本發(fā)明涉及圖像處理，尤其涉及一種托盤(pán)孔高度測(cè)量方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著計(jì)算機(jī)與機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展，倉(cāng)儲(chǔ)物流技術(shù)向自動(dòng)化和智能化發(fā)展。但目前物流行業(yè)還沒(méi)有完全實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化和自動(dòng)化。在標(biāo)準(zhǔn)化和自動(dòng)化全面實(shí)現(xiàn)之前，無(wú)人叉車需要適應(yīng)當(dāng)前非標(biāo)準(zhǔn)化的場(chǎng)景。

2、非標(biāo)準(zhǔn)化物流場(chǎng)景中，托盤(pán)尺寸多種多樣，托盤(pán)孔高度不一，對(duì)于過(guò)矮的托盤(pán)，無(wú)人叉車叉取的容錯(cuò)較低，無(wú)法順利叉取，因此，需要對(duì)托盤(pán)孔高度進(jìn)行測(cè)量。

3、現(xiàn)有技術(shù)對(duì)托盤(pán)的識(shí)別與定位進(jìn)行了很多研究，但多局限于對(duì)托盤(pán)中心點(diǎn)的測(cè)量，而對(duì)于托盤(pán)孔高度大多是手動(dòng)測(cè)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種托盤(pán)孔高度測(cè)量方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及程序產(chǎn)品，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中不能自動(dòng)化測(cè)量托盤(pán)孔高度的缺陷，實(shí)現(xiàn)托盤(pán)孔高度的自動(dòng)化測(cè)量。

2、本發(fā)明提供一種托盤(pán)孔高度測(cè)量方法，包括：

3、根據(jù)托盤(pán)輪廓，計(jì)算所述托盤(pán)輪廓的最小外接矩形包絡(luò)，并確定托盤(pán)中心點(diǎn)以及矩形包絡(luò)的旋轉(zhuǎn)角度；

4、基于所述托盤(pán)中心點(diǎn)以及所述矩形包絡(luò)，構(gòu)造直線段；所述直線段經(jīng)過(guò)所述托盤(pán)中心點(diǎn)，所述直線段的斜率根據(jù)所述矩形包絡(luò)的旋轉(zhuǎn)角度確定；所述直線段兩端點(diǎn)的行坐標(biāo)分別是矩形包絡(luò)頂點(diǎn)行坐標(biāo)的最大值和最小值；

5、基于所述托盤(pán)輪廓，確定凸包輪廓；

6、確定所述直線段與所述凸包輪廓的兩個(gè)交點(diǎn)；

7、根據(jù)所述兩個(gè)交點(diǎn)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云坐標(biāo)，得到托盤(pán)孔高度。

8、在一些實(shí)施例中，所述確定所述直線段與所述凸包輪廓的兩個(gè)交點(diǎn)，包括：

9、遍歷所述凸包輪廓中的相鄰兩點(diǎn)；

10、在所述相鄰兩點(diǎn)處于所述直線段的兩側(cè)或處于所述直線段上時(shí)，確定所述相鄰兩點(diǎn)構(gòu)成的輪廓邊與所述直線段的交點(diǎn)。

11、在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：

12、基于深度相機(jī)對(duì)托盤(pán)進(jìn)行圖像采集，獲取深度圖像；

13、將所述深度圖像輸入訓(xùn)練好的語(yǔ)義分割網(wǎng)絡(luò)中，獲取分割結(jié)果；

14、對(duì)所述分割結(jié)果進(jìn)行形態(tài)學(xué)膨脹處理，獲取所述托盤(pán)輪廓。

15、在一些實(shí)施例中，在所述將所述深度圖像輸入訓(xùn)練好的語(yǔ)義分割網(wǎng)絡(luò)中，獲取分割結(jié)果之前，還包括：

16、對(duì)采集的托盤(pán)深度圖像進(jìn)行人工標(biāo)注，獲取托盤(pán)分割數(shù)據(jù)集；

17、對(duì)所述托盤(pán)分割數(shù)據(jù)集進(jìn)行增強(qiáng)處理；

18、將增強(qiáng)處理后的所述托盤(pán)分割數(shù)據(jù)集輸入所述語(yǔ)義分割網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，得到所述訓(xùn)練好的語(yǔ)義分割網(wǎng)絡(luò)。

19、在一些實(shí)施例中，在所述基于深度相機(jī)對(duì)托盤(pán)進(jìn)行圖像采集，獲取深度圖像之后，還包括：

20、對(duì)所述深度圖像進(jìn)行濾波處理，并映射到點(diǎn)云圖，獲取點(diǎn)云圖像。

21、在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：

22、將所述托盤(pán)孔高度上報(bào)給叉車調(diào)度系統(tǒng)；

23、在所述托盤(pán)孔高度大于預(yù)設(shè)閾值的情況下，接收所述叉車調(diào)度系統(tǒng)下達(dá)的叉取指令；

24、在所述托盤(pán)孔高度小于或等于預(yù)設(shè)閾值的情況下，接收所述叉車調(diào)度系統(tǒng)下達(dá)的放棄叉取指令。

25、本發(fā)明還提供一種托盤(pán)孔高度測(cè)量裝置，包括：

26、計(jì)算模塊，用于根據(jù)托盤(pán)輪廓，計(jì)算所述托盤(pán)輪廓的最小外接矩形包絡(luò)，并確定托盤(pán)中心點(diǎn)以及矩形包絡(luò)的旋轉(zhuǎn)角度；

27、構(gòu)造模塊，用于基于所述托盤(pán)中心點(diǎn)以及所述矩形包絡(luò)，構(gòu)造直線段；所述直線段經(jīng)過(guò)所述托盤(pán)中心點(diǎn)，所述直線段的斜率根據(jù)所述矩形包絡(luò)的旋轉(zhuǎn)角度確定；所述直線段兩端點(diǎn)的行坐標(biāo)分別是矩形包絡(luò)頂點(diǎn)行坐標(biāo)的最大值和最小值；

28、第一確定模塊，用于基于所述托盤(pán)輪廓，確定凸包輪廓；

29、第二確定模塊，用于確定所述直線段與所述凸包輪廓的兩個(gè)交點(diǎn)；

30、第一獲取模塊，用于根據(jù)所述兩個(gè)交點(diǎn)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云坐標(biāo)，得到托盤(pán)孔高度。

31、本發(fā)明還提供一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一種所述托盤(pán)孔高度測(cè)量方法。

32、本發(fā)明還提供一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一種所述托盤(pán)孔高度測(cè)量方法。

33、本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一種所述托盤(pán)孔高度測(cè)量方法。

34、本發(fā)明提供的托盤(pán)孔高度測(cè)量方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及程序產(chǎn)品，通過(guò)計(jì)算托盤(pán)輪廓的最小外接矩形包絡(luò)，基于托盤(pán)中心點(diǎn)以及矩形包絡(luò)構(gòu)造直線段，基于托盤(pán)輪廓確定凸包輪廓，根據(jù)直線段與凸包輪廓的兩個(gè)交點(diǎn)，得到托盤(pán)孔高度，實(shí)現(xiàn)托盤(pán)孔高度的自動(dòng)化測(cè)量。

技術(shù)特征：

1.一種托盤(pán)孔高度測(cè)量方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托盤(pán)孔高度測(cè)量方法，其特征在于，所述確定所述直線段與所述凸包輪廓的兩個(gè)交點(diǎn)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托盤(pán)孔高度測(cè)量方法，其特征在于，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的托盤(pán)孔高度測(cè)量方法，其特征在于，在所述將所述深度圖像輸入訓(xùn)練好的語(yǔ)義分割網(wǎng)絡(luò)中，獲取分割結(jié)果之前，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的托盤(pán)孔高度測(cè)量方法，其特征在于，在所述基于深度相機(jī)對(duì)托盤(pán)進(jìn)行圖像采集，獲取深度圖像之后，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托盤(pán)孔高度測(cè)量方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.一種托盤(pán)孔高度測(cè)量裝置，其特征在于，包括：

8.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述托盤(pán)孔高度測(cè)量方法。

9.一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述托盤(pán)孔高度測(cè)量方法。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述托盤(pán)孔高度測(cè)量方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種托盤(pán)孔高度測(cè)量方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及程序產(chǎn)品，涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，所述方法包括：根據(jù)托盤(pán)輪廓，計(jì)算托盤(pán)輪廓的最小外接矩形包絡(luò)，并確定托盤(pán)中心點(diǎn)以及矩形包絡(luò)的旋轉(zhuǎn)角度；基于托盤(pán)中心點(diǎn)以及矩形包絡(luò)，構(gòu)造直線段；直線段經(jīng)過(guò)托盤(pán)中心點(diǎn)，直線段的斜率根據(jù)矩形包絡(luò)的旋轉(zhuǎn)角度確定；直線段兩端點(diǎn)的行坐標(biāo)分別是矩形包絡(luò)頂點(diǎn)行坐標(biāo)的最大值和最小值；基于托盤(pán)輪廓，確定凸包輪廓；確定直線段與凸包輪廓的兩個(gè)交點(diǎn)；根據(jù)兩個(gè)交點(diǎn)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云坐標(biāo)，得到托盤(pán)孔高度。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)托盤(pán)孔高度的自動(dòng)化測(cè)量。

技術(shù)研發(fā)人員：于新莉,任宇飛,尹曉旭,孟德強(qiáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：齊魯空天信息研究院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30